CN102837732B - 一种步行式电动工业车辆电转向控制装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种步行式电动工业车辆电转向控制装置及方法，包括转向操纵舵柄，电动转向部件，转向处理器、感测所述转向操纵舵柄转动角度X的转向操纵角度传感器和感测所述电动转向部件转动角度Y的转向执行角度传感器；当操作者转动所述转向操纵舵柄，所述转向操纵角度传感器向所述转向处理器输入转角信号，所述电动转向部件接收所述转向处理器输出的控制信号并相应执行转动角度Y，所述Y跟随所述X改变，Y:X的值在X处于设定的操纵回正角度范围内时小于X处于所述操纵回正角度范围外时。本发明既降低了车辆跑直线的操纵难度也避免了车辆转弯半径过大，使得两者能够形成理想的平衡。

Description

一种步行式电动工业车辆电转向控制装置及方法

技术领域

本发明涉及工业车辆技术领域，更具体的说涉及一种步行式电动工业车辆电转向控制装置及方法。

背景技术

现有步行式电动工业车辆，例如堆高车、搬运车等，其转向的时候都是由转向操纵舵柄控制驱动轮进行的，一般的，为了更快速、更小的转弯半径完成转弯，驱动轮的转向角度在180度或以上，而由转向操纵舵柄的转向角度因为人机工程原因通常在180度或以下。传统的工业车辆，转向操纵舵柄转向角度和驱动轮的转向角度之间一般呈一个固定的比例关系。电动工业车行驶过程中，当需要直线跑动的时候，此时转向操纵舵柄应该处于机械的理想零位，但是，由于地面的摩擦、机械零件间的摩擦、地面的凸凹不平等原因，造成转向操纵舵柄发生微小得偏移，这个时候就需要对转向操纵舵柄进行微小的、频繁的调整，再由驱动轮进行微小的转向，以保持车辆的直线行驶，对于人机工程而言，需要在行进过程中用人手对转向操纵舵柄进行非常微小的方向调整是较为困难的，尤其是直线行驶的时候，车速比较高，所以车辆会通常呈明显“S”形运动方式。中国专利号为CN201020661063.9的实用新型专利公开了一种，转向灵敏度可调的电控工程车辆动力转向系统，该系统通过微电子技术连接并控制转向系统的各个元件来代替传统的机械或液压连接，用传感器记录驾驶者的转向数据，然后通过数据线将信号传递给车上的电控单元，电控单元综合这些信号做出判断后控制车辆的转向角度，但是，其也有不足之处，一个是其结构非常复杂，其利用比例阀、油箱等，与现有的车辆控制装置差别十分巨大，而且其价格贵、故障率高，其成本十分高昂，更重要的是，其并没有解决降低车辆跑直线的操纵难度和解决车辆转弯半径过大之间的平衡问题。

发明内容

本发明的目的是针对现有技术的不足之处，提供一种步行式电动工业车辆电转向控制装置及方法，其能够克服现有技术的不足之处，即降低车辆跑直线的操纵难度也避免了车辆转弯半径过大，使得两者能够形成理想的平衡。

为了解决上述技术问题，本发明的技术方案如下：一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，包括一个转向操纵舵柄，由电动机提供动力来源的电动转向部件，转向处理器、感测所述转向操纵舵柄转动角度X的转向操纵角度传感器和感测所述电动转向部件转动角度Y的转向执行角度传感器；所述转向操纵角度传感器向所述转向处理器输入转角信号，所述电动转向部件接收所述转向处理器输出的控制信号并相应执行转动角度Y，所述Y跟随所述X改变，Y:X的值在X处于设定的操纵回正角度范围内时小于X处于所述操纵回正角度范围外时，或者，Y:X的值在Y处于设定的执行回正角度范围内时小于Y处于所述执行回正角度范围外时。

本申请人经过反复研究实验后发现，现有的转向操纵舵柄，一般具有50cm左右的力臂，其进行转向控制的时候，即使是一个微小的控制动作，其控制角度也是在2-2.5°，而转向操纵舵柄的转向指令传递到电动转向部件，有一定的机械延时，两者相结合，造成车辆在直线行驶的时候不容易走直线，操作难度高、舒适性差，为此，我们设定了一个转向操纵舵柄的操纵回正角度范围，然后我们进行设定，Y:X的值在X处于设定的操纵回正区角度范围内时小于其处于所述设定的操纵回正区角度范围外时，也就是说，将转向操纵舵柄转动的角度范围分成两个部分，分为操纵回正区角度范围内、外两个部分，电动转向部件的实际转向角度Y在X处于设定的操纵回正区角度范围内内的时候，相比X处于设定的操纵回正区角度范围外，Y是被消减过的，这样，提高了车辆的转向控制精度，解决了车辆不走直线的问题，在操纵回正区角度范围外的时候，还能够保证车辆的转弯性能，因为，操纵回正区角度范围相对于整个舵柄操作区域，所占的比例不大，即使对车辆的转弯性能有一定的影响，但是十分微小，是可以接受的。

本申请人在试验、测试中还发现，因为前文所述的转向操纵舵柄力臂的存在，使得其转向角度不可能过小，即使是一个微小的控制动作，其控制角度也是在2-2.5°，因此，转向操纵舵柄的操纵回正区角度的设置就受到了限制，这个角度范围如果过大就会影响到车辆的转弯性能，过小则不利于车辆的直线行驶，后来我们发现，相比于转向操纵舵柄，电动转向部件的转向可以非常微小，相比于转向操纵舵柄的2-2.5°，其最小的转向角度要小得多，只有0.5-0.8°，于是我们就设置了一个执行回正角度范围，这个角度范围一般小于操纵回正区角度范围，我们设定，Y:X的值在Y处于设定的执行回正角度范围内时小于Y处于所述执行回正角度范围外时，这样做，效果是比较好的，提高了车辆的转向控制精度，解决了车辆不走直线的问题，在执行回正角度范围外的时候，还能够保证车辆的转弯性能。

作为优选，Y:X的值在X处于所述操纵回正角度范围内或Y处于所述执行回正角度范围内时小于1，Y:X的值在X处于所述操纵回正角度范围外或Y处于所述执行回正角度范围外时大于等于1，所述执行回正角度范围小于所述操纵回正角度范围。

作为优选，所述执行回正角度范围是所述操纵回正角度范围1/3-1/2。

作为优选，Y:X的值被设置为在所述操纵回正角度范围或所述执行回正角度范围的两端极限位置时突变。

作为优选，Y:X的值被设置为在X或Y处于所述操纵回正角度范围或所述执行回正角度范围以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时线性渐变，且越靠近所述极限位置时Y:X的值越大。

作为优选，Y:X的值被设置为在X或Y处于所述操纵回正角度范围或所述执行回正角度范围以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时非线性渐变，越靠近所述极限位置时Y:X的值越大，且越靠近所述操纵回正角度范围或所述执行回正角度范围的中心位置时Y:X的值变化越小。

作为优选，所述过渡角度范围为所述操纵回正角度范围或所述执行回正角度范围的1/4至1/2，且所述过渡角度范围对称分布于所述操纵回正角度范围或所述执行回正角度范围的中心位置的两边。

作为优选，包括转向比变化提醒装置，所述转向比变化提醒装置与所述转向处理器连接，在Y:X的值开始变化时以声和/或光的形式向操作者发出信号。

作为优选，包括转向比变化提醒装置，所述转向比变化提醒装置与所述转向处理器连接，所述转向比变化提醒装置在Y:X的值开始由大变小时以相对较高频率的声音向操作者发出信号，在Y:X的值开始由小变大时以相对较低频率的声音向操作者发出信号，且所述转向比变化提醒装置在X处于所述操纵回正角度范围内或Y处于所述执行回正角度范围内时维持一种发光提醒信号。

一种适用于上述步行式电动工业车辆电转向控制装置的步行式电动工业车辆电转向控制方法，包括步骤：

a）在转向处理器中设置用于对比于来自转向操纵角度传感器的转向操纵舵柄的转动角度X的操纵回正角度范围，或，用于对比于来自电动转向部件的转动角度Y的执行回正角度范围；并设置转向处理器以使其在X处于操纵回正角度范围内或Y处于执行回正角度范围内时按照较小的转向比值Y:X输出控制电动转向部件的驱动信号，并在X处于操纵回正角度范围外或Y处于执行回正角度范围外时按照较大的转向比值Y:X输出控制电动转向部件的驱动信号；

b）将所述转向操纵舵柄实际转动角度为0度的位置校准于所述X的中间值，并将电动转向部件实际转动角度为0度的位置校准于所述Y的中间值；

c）利用转向操纵角度传感器从转向操纵舵柄采集转动角度X并将X发送至转向处理器，由转向处理器将X与操纵回正角度范围对比，或，利用转向执行角度传感器从电动转向部件采集转动角度Y并将Y发送至转向处理器，由转向处理器将Y与执行回正角度范围B对比；由转向处理器按照步骤a)的设置向电动转向部件输出驱动信号。

本发明有益效果在于：

本发明的转向控制装置和方法，即降低车辆跑直线的操纵难度也避免了车辆转弯半径过大，使得两者能够形成理想的平衡。

附图说明

下面结合附图对本发明做进一步的说明：

图1本发明实施例1的结构图；

图2为本发明实施例1中转向操纵舵柄转向范围示意图；

图3为本发明实施例2的结构图。

图中：

1-转向操纵舵柄；

2-电动转向部件；

3-转向处理器；

4-转向操纵角度传感器；

5-转向执行角度传感器；

6-转向比变化提醒装置。

具体实施方式

以下所述仅为本发明的较佳实施例，并非对本发明的范围进行限定。

实施例1，见附图1、2，本发明涉及一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，包括一个转向操纵舵柄1，由电动机提供动力来源的电动转向部件2，电动转向部件2包含转向电机和驱动轮，转向处理器3、感测所述转向操纵舵柄1转动角度X的转向操纵角度传感器4和感测所述电动转向部件2转动角度Y的转向执行角度传感器5；当操作者转动所述转向操纵舵柄1，所述转向操纵角度传感器4向所述转向处理器3输入转角信号，所述电动转向部件2接收所述转向处理器3输出的控制信号并相应执行转动角度Y，所述Y跟随所述X改变，在附图中并没有对X、Y进行标注，引入X、Y只是想使得表述更加简便，所述转向处理器3与所述转向执行角度传感器5、转向操纵角度传感器4及电动转向部件2连接， Y:X的值在X处于设定的操纵回正角度范围A内时小于X处于所述操纵回正角度范围A外时，或者，Y:X的值在Y处于设定的执行回正角度范围B内时小于Y处于所述执行回正角度范围B外时。至于选择以操纵回正角度范围A为准，还是选择执行回正角度范围B可以根据实际情况确定，所述操纵回正角度范围A是±5°，操纵回正角度范围A是包括+5°、-5°这两个端点值的，所述执行回正角度范围B是±2.5°，执行回正角度范围B是包括+2.5°、-2.5°这两个端点值的 ，一般的，执行回正角度范围B小于所述操纵回正角度范围A，一般为1/3-1/2，较佳的，所述执行回正角度范围B是所述操纵回正角度范围A的1/2。也就是说，将所述转向操纵舵柄1转动角度为0度的位置设置成中位，那么相对于这个中位±5°范围，就是操纵回正角度范围；在这个范围内，所述电动转向部件2转动角度Y与所述转向操纵舵柄1转动角度X的比值在X处于设定的操纵回正角度范围A内时小于X处于所述操纵回正角度范围A外时，以实现在操纵回正角度范围内车辆在操作舒适简单的情况下实现平稳运行，在这个范围外实现车辆的正常转弯，还包括转向比变化提醒装置6，所述转向比变化提醒装置6与所述转向处理器3连接，在Y:X的值开始变化时以声和/或光的形式向操作者发出信号，起到提醒操作者的目的，更具体的，所述转向比变化提醒装置6在Y:X的值开始由大变小时以相对较高频率的声音向操作者发出信号，在Y:X的值开始由小变大时以相对较低频率的声音向操作者发出信号，且所述转向比变化提醒装置6在X处于所述操纵回正角度范围内时维持一种发光提醒信号，转向比变化提醒装置6可以采用常用的三色报警灯或五色报警灯等。

一般的，Y:X的值在X处于所述操纵回正角度范围A内时小于1，Y:X的值在X处于所述操纵回正角度范围A外时大于等于1。 也就是说，在所述操纵回正角度范围外，Y:X的值可以等于1，也可以大于1，可以根据实际情况进行设定，而在所述操纵回正角度范围内，Y:X的值是小于1的。在范围内，Y:X的值可以是线性变化的，例如，0.5-08倍的关系，当然，也可以根据实际需求非线性的设定，只是相对麻烦一些。

另外，我们可以将Y:X的值设置为在所述操纵回正角度范围A的两端极限位置时突变，例如当转向操纵舵柄1转动角度X的值时+5°或-5°时候，这个时候Y:X的值有一个突然变化，变大或变小，变大则数值向范围外的值靠拢，之所以这样，是因为处于极限位置时，马上就是处于范围外面了，为了与外面的值相适应，便于车辆转弯控制，才这样设定的；变小则是从保持车辆在直行时候的平稳考虑，如何取舍，根据实际情况确定，但是，其即使突变这个Y:X的值还是要小于范围外的值。

另外，Y:X的值被设置为在X处于所述操纵回正角度范围A以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时线性渐变，且越靠近所述极限位置时Y:X的值越大，这样线性的变化，相比于突变，更加的柔和，过渡自然，稳定性好，所述过渡角度范围为所述操纵回正角度范围的1/4至1/2，且所述过渡角度范围对称分布于所述操纵回正角度范围A的中心位置的两边，其中，以所述过渡角度范围为所述操纵回正角度A范围的1/4，为最佳，效果最好，以本实施方式中，操纵回正角度范围A为-5°~+5°，所以，过渡角度最大的范围为-2.5~-5°、2.5°~5°，最小的也是最佳的过渡角度范围为-3.75~-5°、3.75°~5°，都是对称的设置。

另外，Y:X的值被设置为在X处于所述操纵回正角度范围A以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时非线性渐变，越靠近所述极限位置时Y:X的值越大，例如，在过渡角度范围内的时候，Y:X的值，假设X是1的话，那么，Y的值越靠近两端的极限位置，越大，可以是从0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8这样的增大，非线性渐变的形式，相比于线性变化，设置值的时候比较困难，但是其相对于具体的车辆经过反复的、多次试验得出的数值，更加精确，同时，越靠近所述操纵回正角度范围的中心位置时Y:X的值变化越小，能够更好的实现车辆低操作难度的平稳的直线运行。

下面，叙述下本实施方式的所述步行式电动工业车辆电转向控制装置的步行式电动工业车辆电转向控制方法，包括步骤：

a）在转向处理器3中设置用于对比于来自转向操纵角度传感器4的转向操纵舵柄1的转动角度X的操纵回正角度范围A,在本实施方式中，操纵回正角度范围A的范围是±5°，并设置转向处理器3以使其在X处于操纵回正角度范围A内时按照较小的转向比值Y:X输出控制电动转向部件2的驱动信号，并在X处于操纵回正角度范围A外时按照较大的转向比值Y:X输出控制电动转向部件2的驱动信号，具体的；

b）将所述转向操纵舵柄1实际转动角度为0度的位置校准于所述X的中间值，并将电动转向部件2实际转动角度为0度的位置校准于所述Y的中间值；

c）利用转向操纵角度传感器4从转向操纵舵柄1采集转动角度X并将X发送至转向处理器3，由转向处理器3将X与操纵回正角度范围A对比，由转向处理器3按照步骤a)的设置向电动转向部件2输出驱动信号，使得电动转向部件2按照要求进行转向。

实施例2，见附图3，本发明涉及一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，包括一个转向操纵舵柄1，由电动机提供动力来源的电动转向部件2，转向处理器3、感测所述转向操纵舵柄1转动角度X的转向操纵角度传感器4和感测所述电动转向部件2转动角度Y的转向执行角度传感器5；当操作者转动所述转向操纵舵柄1，所述转向操纵角度传感器4向所述转向处理器3输入转角信号，所述电动转向部件2接收所述转向处理器3输出的控制信号并相应执行转动角度Y，所述Y跟随所述X改变， Y:X的值在Y处于设定的执行回正角度范围B内时小于Y处于所述执行回正角度范围外时。所述执行回正角度范围B是±2.5°，执行回正角度范围B是包括+2.5°、-2.5°这两个端点值的，也就是说，将所述电动转向部件2转动角度为0度的位置设置成中位，那么相对于这个中位±2.5°范围，就是执行回正角度范围；在这个范围内，所述电动转向部件2转动角度Y与所述转向操纵舵柄1转动角度X的比值在Y处于设定的执行回正角度范围B内时小于Y处于所述执行回正角度范围B外时，以实现在执行回正角度范围B内实现车辆在操作舒适简单的情况下实现平稳运行，在这个范围外实现车辆的正常转弯，还包括转向比变化提醒装置6，所述转向比变化提醒装置6与所述转向处理器3连接，在Y:X的值开始变化时以声和/或光的形式向操作者发出信号，起到提醒操作者的目的，更具体的，所述转向比变化提醒装置6在Y:X的值开始由大变小时以相对较高频率的声音向操作者发出信号，在Y:X的值开始由小变大时以相对较低频率的声音向操作者发出信号，且所述转向比变化提醒装置6在Y处于所述执行回正角度范围内时维持一种发光提醒信号，转向比变化提醒装置6可以采用常用的三色报警灯或五色报警灯。

一般的，Y:X的值在Y处于所述执行回正角度范围B内时小于1，Y:X的值在Y处于所述执行回正角度范围外时大于等于1。 也就是说，在所述执行回正角度范围外，Y:X的值可以等于1，也可以大于1，可以根据实际情况进行设定，而在所述执行回正角度范围内，Y:X的值是小于1的。在范围内，Y:X的值可以是线性变化的，例如，0.5-08倍的关系，当然，也可以根据实际需求非线性的设定，只是相对麻烦一些。

我们可以将Y:X的值设置为在所述执行回正角度范围B的两端极限位置时突变，例如当电动转向部件2转动角度Y的值时+2.5°或-2.5°时候，这个时候Y:X的值有一个突然变化，变大或变小，数值向范围外的值靠拢，之所以这样，是因为处于极限位置时，马上就是处于范围外面了，为了与外面的值相适应，才这样设定的；变小则是从保持车辆在直行时候的平稳考虑，如何取舍，根据实际情况确定，但是，其即使突变这个Y:X的值还是要小于范围外的值。

另外，Y:X的值被设置为在Y处于所述执行回正角度范围B以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时线性渐变，且越靠近所述极限位置时Y:X的值越大，这样线性的变化，相比于突变，更加的柔和，过渡自然，稳定性好，所述过渡角度范围为所述执行回正角度范围B的1/4至1/2，且所述过渡角度范围对称分布于所述执行回正角度范围B的中心位置的两边，其中，以所述过渡角度范围为所述执行回正角度范围B的1/4，为最佳，效果最好，以本实施方式中，执行回正角度范围B为-2.5°~2.5°，所以，过渡角度最大的范围为-1.25~-2.5°、1.25°~2.5°，最小的也是最佳的过渡角度范围为-1.875~-2.5°、1.875°~2.5°，都是对称的设置。

另外，Y:X的值被设置为在Y处于所述执行回正角度范围B以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时非线性渐变，越靠近所述极限位置时Y:X的值越大，例如，在过渡角度范围内的时候，Y:X的值，假设X是1的话，那么，Y的值越靠近两端的极限位置，越大，可以是从0.3、0.4、0.5、0.6、0.7、0.8这样的增大，非线性渐变的形式，相比于线性变化，设置值的时候比较困难，但是其相对于具体的车辆经过反复的、多次试验得出的数值，更加精确，同时，越靠近所述操纵回正角度范围的中心位置时Y:X的值变化越小，能够更好的实现车辆低操作难度的平稳的直线运行。

下面，叙述下本实施方式的所述步行式电动工业车辆电转向控制装置的步行式电动工业车辆电转向控制方法，包括步骤：

a）在转向处理器3中设置用于对比于来自电动转向部件2的转动角度Y的执行回正角度范围B；并设置转向处理器3以使其在Y处于执行回正角度范围B内时按照较小的转向比值Y:X输出控制电动转向部件2的驱动信号，并在Y处于执行回正角度范围B外时按照较大的转向比值Y:X输出控制电动转向部件2的驱动信号；

b）将所述转向操纵舵柄1实际转动角度为0度的位置校准于所述X的中间值，并将电动转向部件2实际转动角度为0度的位置校准于所述Y的中间值；

c）利用转向执行角度传感器5从电动转向部件2采集转动角度Y并将Y发送至转向处理器3，由转向处理器3将Y与执行回正角度范围B对比；由转向处理器3按照步骤a)的设置向电动转向部件2输出驱动信号，使得电动转向部件2进行转向。

其实，实施例2与实施例1的不同仅在于其采用执行回正角度范围而实施例1采用的是操纵回正角度范围。

以上说明仅仅是对本发明的解释，使得本领域普通技术人员能完整的实施本方案，但并不是对本发明的限制，本领域技术人员在阅读完本说明书后可以根据需要对本实施例做出没有创造性贡献的修改，这些都是不具有创造性的修改。但只要在本发明的权利要求范围内都受到专利法的保护。 

Claims (8)

1.一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，包括一个转向操纵舵柄（1），由电动机提供动力来源的电动转向部件（2），转向处理器（3）、感测所述转向操纵舵柄（1）转动角度X的转向操纵角度传感器（4）和感测所述电动转向部件（2）转动角度Y的转向执行角度传感器（5）；所述转向操纵角度传感器（4）向所述转向处理器（3）输入转角信号，所述电动转向部件（2）接收所述转向处理器（3）输出的控制信号并相应执行转动角度Y，所述Y跟随所述X改变，其特征在于，Y:X的值在X处于设定的操纵回正角度范围（A）内时小于X处于所述操纵回正角度范围(A)外时，或者，Y:X的值在Y处于设定的执行回正角度范围(B)内时小于Y处于所述执行回正角度范围(B)外时;Y:X的值在X处于所述操纵回正角度范围(A)内或Y处于所述执行回正角度范围(B)内时小于1，Y:X的值在X处于所述操纵回正角度范围(A)外或Y处于所述执行回正角度范围(B)外时大于等于1，所述执行回正角度范围(B)小于所述操纵回正角度范围(A)。

2.如权利要求1所述的一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，其特征在于：Y:X的值被设置为在所述操纵回正角度范围(A)或所述执行回正角度范围(B)的两端极限位置时突变。

3.如权利要求1所述的一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，其特征在于：Y:X的值被设置为在X或Y处于所述操纵回正角度范围(A)或所述执行回正角度范围(B)以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时线性渐变，且越靠近所述极限位置时Y:X的值越大。

4.如权利要求1所述的一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，其特征在于：Y:X的值被设置为在X或Y处于所述操纵回正角度范围(A)或所述执行回正角度范围(B)以内的靠近两端极限位置的过渡角度范围内时非线性渐变，越靠近所述极限位置时Y:X的值越大，且越靠近所述操纵回正角度范围(A)或所述执行回正角度范围(B)的中心位置时Y:X的值变化越小。

5.如权利要求3或4所述的一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，其特征在于：所述过渡角度范围为所述操纵回正角度范围(A)或所述执行回正角度范围(B)的1/4至1/2，且所述过渡角度范围对称分布于所述操纵回正角度范围(A)或所述执行回正角度范围(B)的中心位置的两边。

6.如权利要求3或4所述的一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，其特征在于，包括转向比变化提醒装置（6），所述转向比变化提醒装置（6）与所述转向处理器（3）连接，在Y:X的值开始变化时以声和/或光的形式向操作者发出信号。

7.如权利要求3或4所述的一种步行式电动工业车辆电转向控制装置，其特征在于：包括转向比变化提醒装置（6），所述转向比变化提醒装置（6）与所述转向处理器（3）连接，所述转向比变化提醒装置（6）在Y:X的值开始由大变小时以相对较高频率的声音向操作者发出信号，在Y:X的值开始由小变大时以相对较低频率的声音向操作者发出信号，且所述转向比变化提醒装置（6）在X处于所述操纵回正角度范围(A)内或Y处于所述执行回正角度范围(B)内时维持一种发光提醒信号。

8.一种适用于如权利要求1所述一种步行式电动工业车辆电转向控制装置的步行式电动工业车辆电转向控制方法，包括步骤：

a）在转向处理器（3）中设置用于对比于来自转向操纵角度传感器（4）的转向操纵舵柄（1）的转动角度X的操纵回正角度范围（A），或，用于对比于来自电动转向部件（2）的转动角度Y的执行回正角度范围（B）；并设置转向处理器（3）以使其在X处于操纵回正角度范围（A）内或Y处于执行回正角度范围（B）内时按照较小的转向比值Y:X输出控制电动转向部件（2）的驱动信号，并在X处于操纵回正角度范围（A）外或Y处于执行回正角度范围（B）外时按照较大的转向比值Y:X输出控制电动转向部件（2）的驱动信号；

b）将所述转向操纵舵柄（1）实际转动角度为0度的位置校准于所述X的中间值，并将电动转向部件（2）实际转动角度为0度的位置校准于所述Y的中间值；

c）利用转向操纵角度传感器（4）从转向操纵舵柄（1）采集转动角度X并将X发送至转向处理器（3），由转向处理器（3）将X与操纵回正角度范围（A）对比，或，利用转向执行角度传感器（5）从电动转向部件（2）采集转动角度Y并将Y发送至转向处理器（3），由转向处理器（3）将Y与执行回正角度范围（B）对比；由转向处理器（3）按照步骤a)的设置向电动转向部件（2）输出驱动信号。