JP2015140070A

JP2015140070A - 後写鏡角度設定システム、後写鏡角度設定方法および後写鏡角度設定プログラム

Info

Publication number: JP2015140070A
Application number: JP2014013420A
Authority: JP
Inventors: 智二宮; Satoshi Ninomiya
Original assignee: Aisin AW Co Ltd
Current assignee: Aisin AW Co Ltd
Priority date: 2014-01-28
Filing date: 2014-01-28
Publication date: 2015-08-03

Abstract

【課題】ユーザの好みと障害物とに応じて、後写鏡の角度を容易に設定できる技術の提供。
【解決手段】本発明の後写鏡角度設定システムは、角度が可変の後写鏡によって視認可能な可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示手段と、前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示手段と、前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記後写鏡によって視認できるように前記後写鏡の角度を設定する角度設定手段と、前記周辺画像内に障害物の画像を表示する障害物表示手段と、を備える。
【選択図】図２

Description

本発明は、後写鏡の角度を設定する後写鏡角度設定システム、後写鏡角度設定方法および後写鏡角度設定プログラムに関する。

運転手を撮影した映像に基づいて仮想アバターを生成し、当該仮想アバターの目に映るミラーの様子を推定する技術が知られている（特許文献１、図９，１０、参照）。特許文献１において、ミラーに映る仮想水平線よりも上部／下部の比率等が最適となるようにミラーを回転させている。この技術によれば、運転手の姿勢に適した方向にミラーを回転させることができる。また、車両の周辺にて対象物を検出し、当該対象物が視認可能となるようにミラー角を調整する技術が知られている（特許文献２、参照）。

特開２０１３−１４３１０号公報特開２０１０−７６６６０号公報

しかしながら、ミラーによって見たい位置は運転手の好みによって様々となるとともに、障害物の視認性の重視度合いも運転手によってと様々となる。そのため、特許文献１，２において、運転手の好みに応じてミラーの角度を設定できないという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、ユーザの好みと障害物とに応じて、後写鏡の角度を容易に設定できる技術を提供することを目的とする。

前記の目的を達成するため、本発明の後写鏡角度設定システムは、角度が可変の後写鏡によって視認可能な可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示手段と、周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示手段と、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の基準ポイントの位置が後写鏡によって視認できるように後写鏡の角度を設定する角度設定手段と、周辺画像内に障害物の画像を表示する障害物表示手段と、を備える。

また、前記の目的を達成するため、本発明の後写鏡角度設定方法は、角度が可変の後写鏡によって視認可能な可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示工程と、周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示工程と、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の基準ポイントの位置が後写鏡によって視認できるように後写鏡の角度を設定する角度設定工程と、周辺画像内に障害物の画像を表示する障害物表示工程と、含む。

さらに、前記の目的を達成するため、本発明の後写鏡角度設定プログラムは、角度が可変の後写鏡によって視認可能な可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示機能と、周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示機能と、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の基準ポイントの位置が後写鏡によって視認できるように後写鏡の角度を設定する角度設定機能と、周辺画像内に障害物の画像を表示する障害物表示機能と、をコンピュータに実現させる。

以上のように構成された本発明において、ユーザは、移動操作を行うことによって基準ポイントの位置を任意に調整でき、当該基準ポイントの位置が視認できるように後写鏡の角度を設定できる。すなわち、ユーザの好みの位置を後写鏡によって視認できるように後写鏡の角度を設定できる。さらに、周辺画像において障害物の画像が表示されるため、基準ポイントと障害物との位置関係を周辺画像にて確認できる。

後写鏡角度設定システムを含むナビゲーションシステムのブロック図である。（２Ａ）は車両の平面模式図、（２Ｂ）〜（２Ｅ）は周辺画像の例である。（３Ａ）は後写鏡視野情報を示す表、（３Ｂ）は車両の平面模式図である。後写鏡角度設定処理のフローチャートである。障害物表示処理のフローチャートである。障害物選択処理のフローチャートである。

ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）後写鏡角度設定処理：
（３）他の実施形態：

（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる後写鏡角度設定システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両Ｚに備えられている。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０が実行する。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムはその機能の一つを実現するためのプログラムモジュールとして、後写鏡角度設定プログラム２１を含んでいる。制御部２０は、後写鏡角度設定プログラム２１を実行することにより、後写鏡の角度を設定する後写鏡角度設定システムとしてナビゲーションシステム１０を機能させる。

記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両Ｚが走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ、ノード間を接続する道路区間（リンク）の形状を特定するための形状補間点データ、ノード間を接続する道路区間についての情報であるリンクデータ、施設についての情報である施設データ等を含んでいる。リンクデータには、道路区間のレーン数を示す情報と、道路区間における歩道の有無を示す情報と、道路区間が通学路であるか否かを示す情報とが含まれる。施設データは、各施設の種類と、地図上における各施設の位置と範囲とを示す。施設データが示す施設の種類として、少なくとも駐車場と教育施設（幼稚園、保育園、保育所、小学校、中学校、高等学校等を含む）とが挙げられる。

また、記録媒体３０には後写鏡視野情報３０ｂが記録されている。後写鏡視野情報３０ｂは、左右の後写鏡（ドアミラー）のそれぞれについて、当該後写鏡によって視認可能な範囲である後写鏡視野を特定するデータである。

図２Ａは、後写鏡視野を説明する車両Ｚの平面模式図である。車両Ｚは、左右それぞれの側面に左後写鏡４２ａ（太線）および右後写鏡４２ｂ（太線）を備えている。図２Ａに示すように、ユーザ（運転者）の視点位置Ｐから左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂをそれぞれ視認した場合に、当該左後写鏡４２ａおよび当該右後写鏡４２ｂに映り込んで視認可能となる領域がそれぞれ左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂとなる。左後写鏡４２ａおよび左後写鏡４２ａのそれぞれの外周縁にて反射して、視点位置Ｐに到達する光線によって囲まれた領域が左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂに対応する。図２Ａに示すように、左後写鏡４２ａの水平方向の両端のそれぞれにて反射して、視点位置Ｐに到達する光線によって挟まれた領域が水平方向における左後写鏡視野Ｆａに対応する。同様に、右後写鏡４２ｂの水平方向の両端のそれぞれにて反射して、視点位置Ｐに到達する光線によって挟まれた領域が水平方向における右後写鏡視野Ｆｂに対応する。

ここで、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂは、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂに依存する。そのため、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐおよび左後写鏡４２ａの角度Ｔａとの組み合わせごとに左後写鏡視野Ｆａが記録され、視点位置Ｐおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂとの組み合わせごとに左後写鏡視野Ｆａが記録され、視点位置Ｐおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂとの組み合わせごとに右後写鏡視野Ｆｂが記録されている。

図３Ａは、後写鏡視野情報３０ｂ（左後写鏡視野Ｆａについてのみ）を示す表である。同図に示すように、あらゆる視点位置Ｐ₀，Ｐ₁，Ｐ₂…Ｐ_i…と、あらゆる左後写鏡４２ａの角度Ｔａ₀，Ｔａ₁，Ｔａ₂…Ｔａ_j…との組み合わせごとに、左後写鏡視野Ｆａ_i-jが特定されている。なお、後写鏡視野情報３０ｂは、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを変化させながら、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂとで視認できる範囲を調査することにより作成しておくことができる。むろん、後写鏡視野情報３０ｂは、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの外周縁にて反射して、視点位置Ｐに到達する光の光路を予測することにより作成されてもよい。ここで、あらゆる視点位置Ｐとは、運転席に着座するユーザの視点が移動し得る位置であり、運転席の状態を可動範囲内の全域で変化させた場合に移動し得るユーザの視点が移動し得る位置である。また、あらゆる左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂとは、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂを可動範囲内の全域で変化させた場合に変化し得る左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂである。

記録媒体３０には障害物情報３０ｃが記録されている。障害物情報３０ｃは、車両Ｚの走行の障害となる障害物を特定する情報である。障害物情報３０ｃは、障害物の種類と、障害物が存在し得る存在エリアと、障害物の画像と、障害物の表示位置と、障害物の存在時間帯とを示す情報が含まれる。

表１は、障害物情報３０ｃの例を示す表である。障害物情報３０ｃにおいて、障害物の種類として、子供（歩行）と、子供（自転車）と、他車両（四輪車）、他車両（二輪車）とが規定されている。また、障害物の種類ごとに、障害物エリアと表示位置と存在時間帯とが規定されている。障害物としての子供（歩行）について、障害物エリアとして教育施設から所定距離以内（例えば５００ｍ以内）が規定され、表示位置として歩道または路側帯が規定され、存在時間帯として通学時間帯（７：３０〜２１：００）が規定されている。子供（自転車）について、障害物エリアとして通学路である道路区間が規定され、表示位置として歩道または路側帯が規定され、存在時間帯として通学時間帯が規定されている。他車両（二輪車）について、障害物エリアとして駐車場が接続する道路区間が規定され、表示位置として車両Ｚの左側近傍（例えば車体の１ｍ左）が規定され、存在時間帯として終日が規定されている。駐車場から退出しきた二輪車は車両Ｚが左折をする際に車両Ｚの左側近傍に存在し、障害物となり得るからである。さらに、他車両（四輪車）について、障害物エリアとして２レーン以上の道路区間上が規定され、表示位置として車両Ｚの隣のレーンが規定され、存在時間帯として終日が規定されている。２レーン以上の道路区間では、車両Ｚが走行するレーンによって、当該レーンの左右双方の隣のレーンに他車両が存在し得ることとなる。また、図示しないが障害物情報３０ｃには、各種類の障害物の画像データが含まれている。なお、表１に示す障害物の種類は一例に過ぎず、他の種類の障害物（側溝、道路標識、看板、中央分離帯等）についての情報が規定されてもよい。

ナビゲーションシステム１０が備えられた車両Ｚには、図示しないＧＰＳ受信部や車速センサ，ジャイロセンサ等が備えられており、制御部２０は、ＧＰＳ受信部や車速センサ，ジャイロセンサ等の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両Ｚの現在位置を特定する。本実施形態において、制御部２０は、公知のマップマッチングを行うことにより、車両Ｚが走行している道路区間である走行道路区間を特定し、当該走行道路区間上にて車両Ｚの現在位置を特定する。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムを実行することにより、目的地までの走行予定経路を探索し、車両Ｚの現在位置と走行予定経路とを比較し、車両Ｚが走行予定経路に沿って走行するための案内等を実行する。

図１に示すように、車両Ｚは、後写鏡ＥＣＵ（Electrical Control Unit）４０とアクチュエータ４１ａ，４１ｂと左後写鏡４２ａと右後写鏡４２ｂと左カメラ４３ａと右カメラ４３ｂとタッチパネル４４とシートＥＣＵ４５とアクチュエータ群４６と運転席４７とを備えている。後写鏡ＥＣＵ４０は、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂのそれぞれに対応して備えられたアクチュエータ４１ａ，４１ｂを駆動させることにより、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを調整するためのコンピュータである。後写鏡ＥＣＵ４０は、制御部２０に対して現在の左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを特定するための信号を出力するとともに、制御部２０から出力された制御信号が示す左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂが実現できるようにアクチュエータ４１ａ，４１ｂを駆動させる。本実施形態において、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂは、アクチュエータ４１ａ，４１ｂによって水平方向および鉛直方向に調整可能となっている。

左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂは、それぞれ角度Ｔａ，Ｔｂが可変の左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂによって視認可能な可視領域を含む左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂを撮影するための撮像素子である。本実施形態において、左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂは、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂがそれぞれ収容されたカバー内に備えられている。左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂは、視点位置Ｐと角度Ｔａ，Ｔｂとのいかなる組み合わせにおいても、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂの全体が左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂに含まれるように、画角および光軸方向が設定されている。すなわち、後写鏡視野情報３０ｂに記録されているいかなる左後写鏡視野Ｆａも左周辺画像Ｎａに含まれ、後写鏡視野情報３０ｂに記録されているいかなる右後写鏡視野Ｆｂも右周辺画像Ｎｂに含まれるように、左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂが備えられている。なお、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、左後写鏡視野Ｆａに対応する左周辺画像Ｎａ内の座標が左後写鏡視野Ｆａを特定する情報として記録され、同様に、右後写鏡視野Ｆｂに対応する右周辺画像Ｎｂ内の座標が右後写鏡視野Ｆｂを特定する情報として記録されている。

図２Ｂおよび図２Ｃは、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂを示す図である。同図に示すように、左周辺画像Ｎａ内に左後写鏡視野Ｆａが含まれ、右周辺画像Ｎｂ内に右後写鏡視野Ｆｂが含まれている。図２Ｂおよび図２Ｃの例では、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂに車道と歩道と車体の像が含まれている。

タッチパネル４４は、制御部２０から出力された映像信号に基づいて各種のＵＩ画面を表示する表示装置である。また、タッチパネル４４は、当該タッチパネル４４上におけるユーザの指やタッチペン等（以下、指等）の接触点を検出し、当該指等が接触点の位置を示す信号を制御部２０に出力する入力装置である。

シートＥＣＵ４５は、アクチュエータ群４６を駆動させることにより、ユーザが着座する運転席４７の状態を調整するためのコンピュータである。具体的に、シートＥＣＵ４５は、制御部２０からの制御信号に基づいて、アクチュエータ群４６を駆動させることにより、運転席４７の状態（全体の前後位置、座面部の高さ、背もたれ部の傾斜角度等）を調整する。また、シートＥＣＵ４５は、現在調整されている運転席４７の状態を示す信号を制御部２０に出力する。

次に、後写鏡角度設定プログラム２１のソフトウェア構成について説明する。後写鏡角度設定プログラム２１は、周辺画像表示部２１ａと基準ポイント表示部２１ｂと角度設定部２１ｃと障害物表示部２１ｄとを含む。
周辺画像表示部２１ａは、角度Ｔａ，Ｔｂが可変の左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂによって視認可能な可視領域を含む車両Ｚの左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂをタッチパネル４４に表示させる機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂをタッチパネル４４に表示させる。上述のように後写鏡視野情報３０ｂに記録されているいかなる左後写鏡視野Ｆａも左周辺画像Ｎａに含まれ、後写鏡視野情報３０ｂに記録されているいかなる右後写鏡視野Ｆｂも右周辺画像Ｎｂに含まれるため、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂを表示することにより、角度Ｔａ，Ｔｂが可変の左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂによって視認可能な可視領域を含む周辺画像を表示できる。

また、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内において可視領域と当該可視領域外とを識別する画像を表示する。本実施形態において、制御部２０は、可視領域と当該可視領域外とを識別する画像として、可視領域と当該可視領域外との境界線（図２Ｂ，２Ｃの破線）を表示する。当該境界線の内側の領域が左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂとなっている。左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを識別する画像として、制御部２０は、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを所定の色で塗りつぶした画像を表示してもよい。

以下、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂの取得方法について説明する。本実施形態において、制御部２０は、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを視点位置Ｐに基づいて取得する。ここで、視点位置Ｐは、ユーザが着座する運転席４７の状態に基づいて取得される。すなわち、制御部２０は、現在調整されている運転席４７の状態（全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度等）を示す信号を、シートＥＣＵ４５から取得し、当該信号に基づいて視点位置Ｐを取得する。例えば、制御部２０は、運転席４７全体が前方にあるほど、前方の位置を視点位置Ｐとして取得することができる。また、制御部２０は、運転席４７の座面部の高さが高いほど、高い位置を視点位置Ｐとして取得することができる。さらに、制御部２０は、運転席４７の背もたれ部の傾斜角度に基づいて、当該背もたれ部の上方に備えられるヘッドレストの前後の位置と高さとを推定し、当該ヘッドレストの前後の位置と高さに基づいて視点位置Ｐを取得することができる。なお、運転席４７全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度の組み合わせと視点位置Ｐとの対応関係を規定したテーブル予め用意しておき、制御部２０は、当該テーブルを参照することにより視点位置Ｐを取得してもよい。また、制御部２０は、運転席４７の状態とユーザの体型に基づいて視点位置Ｐを取得してもよい。

制御部２０は、視点位置Ｐを取得すると、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂをあらゆる角度Ｔａ，Ｔｂに変化させた場合に、当該視点位置Ｐから視認できる範囲を左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂとして取得する。具体的に、制御部２０は、視点位置Ｐを取得すると、後写鏡視野情報３０ｂにおいて当該視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂとを取得する。そして、制御部２０は、視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ上にて重ね合わせ、少なくとも１個の左後写鏡視野Ｆａによってカバーされている領域を左可視領域Ｖａとして取得する。図３Ａにおいては、運転席４７の状態に基づいて視点位置Ｐ₃が取得されており、当該視点位置Ｐ₃に対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａ_0-3，Ｆａ_1-3，Ｆａ_2-3…（ハッチング）のうちの少なくとも１個によってカバーされている領域が左可視領域Ｖａ（破線枠内）として取得されている。同様に、制御部２０は、視点位置Ｐに対応付けられているすべての右後写鏡視野Ｆｂを右周辺画像Ｎｂ上にて重ね合わせ、少なくとも１個の右後写鏡視野Ｆｂによってカバーされている領域を右可視領域Ｖｂとして取得する。そして、図２Ｂ，２Ｃにて破線で示すように、制御部２０は、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを他の領域から識別する境界線をそれぞれ左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。

基準ポイント表示部２１ｂは、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に基準ポイントを表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、基準ポイントの位置を表す画像を左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。ここで、基準ポイントの位置とは、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂのそれぞれ鏡面の中央においてユーザが視認しようと意図している左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内の位置である。基準ポイントの位置はタッチパネル４４に対するユーザの操作に基づいて取得される。

図２Ｂ，２Ｃに示すように、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂのそれぞれにおいて、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置を示す画像として、左共通範囲Ｃａ（ハッチング）および右共通範囲Ｃｂ（ハッチング）が表示されている。左共通範囲Ｃａ内および右共通範囲Ｃｂ内に左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂが存在するため、ユーザは左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置を認識できる。

ここで、左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂとは、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置が鏡面の中央にて視認できるように角度Ｔａ，Ｔｂが調整された左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置から見た場合にも、共通して視認できる範囲である。すなわち、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置が中央にて視認できるように角度Ｔａ，Ｔｂが調整された左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置から見た場合にも、共通して視認できる左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂを左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内にて表示する。

以下、左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂの取得方法について説明する。左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂのそれぞれ鏡面の中央において視認できる位置は、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂとに依存する。そのため、図３Ａの後写鏡視野情報３０ｂにおいては、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂとの組み合わせごとに、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂのそれぞれ鏡面の中央において視認できる左中央位置Ｇａ（図２Ａ）および右中央位置Ｇｂ（図２Ａ）が記録されている。なお、左中央位置Ｇａおよび右中央位置Ｇｂは、実際に左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂ鏡面の中央において視認できる位置を調査することによって特定されてもよいし、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂの重心であってもよい。

まず、制御部２０は、視点位置Ｐと左基準ポイントＳａの位置とを取得する。
そして、制御部２０は、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も左基準ポイントＳａの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得する。図３Ａにおいて、視点位置Ｐ₃に対応付けられている左中央位置Ｇａのうち左中央位置Ｇａ_2-3が最も左基準ポイントＳａの位置に近くなっており、角度Ｔａ₂が取得されていることとする。この角度Ｔａ₂とは、左基準ポイントＳａの位置が中央にて視認できる左後写鏡４２ａの角度Ｔａを意味する。

次に、制御部２０は、視点位置Ｐ₃を中心とする誤差範囲Ｅを設定し、当該誤差範囲Ｅ内に存在するすべての視点位置Ｐ₁〜Ｐ₅（図３Ａの太線枠内）を取得する。そして、制御部２０は、左基準ポイントＳａの位置が中央にて視認できる左後写鏡４２ａの角度Ｔａ₂および誤差範囲Ｅ内の視点位置Ｐ₁〜Ｐ₅の組み合わせに対応付けられている左後写鏡視野Ｆａ_2-1〜Ｆａ_2-5を取得する。そして、制御部２０は、取得した左後写鏡視野Ｆａ_2-1〜Ｆａ_2-5のすべてを左周辺画像Ｎａ上にて重ね合わせ、すべての左後写鏡視野Ｆａ_2-1〜Ｆａ_2-5が重複する領域を左共通範囲Ｃａとして取得する。以上により、左基準ポイントＳａの位置が中央にて視認できる角度Ｔａ₂に調整された左後写鏡４２ａを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置Ｐ₁〜Ｐ₅から見た場合にも、共通して視認できる左共通範囲Ｃａを取得できる。制御部２０は、右基準ポイントＳｂについても同様の処理を実行することにより、右共通範囲Ｃｂを取得する。そして、図２Ｂ，２Ｃにてハッチングで示すように、制御部２０は、左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂをそれぞれ左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。

なお、誤差範囲Ｅとは、運転席４７の状態が一定である場合において、ユーザの体型や姿勢や顔向き等に応じて変化し得る視点位置Ｐの範囲である。誤差範囲Ｅは、視点位置Ｐ₃を中心とする３次元の立体内の範囲であればよく、視点位置Ｐ₃を中心とする球体や立方体や直方体内の範囲であってもよい。むろん、誤差範囲Ｅ内の視点位置Ｐの数は５個に限られない。

さらに、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置が視認できるように角度Ｔａ，Ｔｂが調整された左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂを見た場合に、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置とともに視認できる範囲を示す左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂを左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。具体的に、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も左基準ポイントＳａの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔａとに対応付けられている左後写鏡視野Ｆａ（図２Ｂの実線）を左周辺画像Ｎａ内に表示する。同様に、制御部２０は、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も右基準ポイントＳｂの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔｂとに対応付けられている右後写鏡視野Ｆｂ（図２Ｃの実線）を右周辺画像Ｎｂ内に表示する。なお、制御部２０は、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂを示す画像として、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂとを所定の色で塗りつぶした画像を表示してもよい。

障害物表示部２１ｄは、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に障害物の画像を表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、障害物情報３０ｃから表示対象の障害物の画像を取得し、当該表示対象の障害物の画像を左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。具体的に、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｚの現在位置に基づいて表示対象の障害物の画像を取得する。制御部２０は、車両Ｚの現在位置が障害物情報３０ｃ（表１）に規定された存在エリアに存在する場合、当該存在エリアに対応する障害物の画像を表示対象の画像として取得する。

すなわち、制御部２０は、車両Ｚの現在位置が教育施設から所定距離以内（５００ｍ以内）である場合、障害物としての子供（歩行）の画像を表示対象の画像として取得する。また、制御部２０は、車両Ｚが走行している走行道路区間が通学路である場合、子供（自転車）の画像を表示対象の画像として取得する。さらに、制御部２０は、走行道路区間に駐車場が接続する場合に他車両（二輪車）の画像を表示対象の画像として取得し、走行道路区間が２レーン以上の道路区間である場合に他車両（四輪車）の画像を表示対象の画像として取得する。また、制御部２０は、走行道路区間が２レーン以上の道路区間である場合に他車両（四輪車）の画像を表示対象の画像として取得する。

さらに、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、車両Ｚの走行予定経路に基づいて表示対象の障害物の画像を取得する。すなわち、制御部２０は、予め探索されている走行予定経路を構成する道路区間の少なくとも一部分が、障害物情報３０ｃに規定された存在エリアに該当する場合には、当該存在エリアに対応する障害物の画像を表示対象の画像として取得する。

さらに、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、現在の時刻に基づいて表示対象の障害物の画像を取得する。具体的に、制御部２０は、現在位置または走行予定経路が存在エリアに該当し、かつ、障害物情報３０ｃにおいて当該存在エリアに対応付けられた存在時間帯に現在の時刻が属する場合に、当該存在エリアに対応付けられた障害物の画像を表示対象として取得する。すなわち、制御部２０は、現在位置または走行予定経路が存在エリアに該当する場合であっても、当該存在エリアに対応付けられた存在時間帯に現在の時刻が属さない場合には、当該存在エリアに対応付けられた障害物の画像を表示対象として取得しない。

ここで、複数の種類の障害物の画像が表示対象の画像として取得され得る。そこで、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、複数の障害物の画像のなかから表示対象の障害物の画像を選択するためのアイコンをタッチパネル４４に表示し、選択されたアイコンに対応する障害物の画像を表示してもよい。すなわち、制御部２０は、現在位置と走行予定経路と現在の時刻とに基づいて複数の種類の表示対象の障害物の画像が取得された場合、これらの障害物の画像のうち、実際に画像をタッチパネル４４に表示する障害物の種類を選択するためのアイコンを表示する。

図２Ｄは、アイコンＩの表示例を示す。なお、図２Ｄにおいて、図示の簡略化のため、左可視領域Ｖａと左後写鏡視野Ｆａと左共通範囲Ｃａの図示を省略している（図２Ｅも同様）。一方、図２Ｂ，２Ｃにおいて、アイコンＩおよび障害物の画像Ｗの表示を省略している。図２Ｄにおいて、子供（歩行）を選択するためのアイコンＩと、子供（二輪車）を選択するためのアイコンＩと、すべての種類の障害物を選択するためのアイコンＩとが左周辺画像Ｎａ内に表示されている。このうち、子供（歩行）に対応するアイコンＩ（反転表示）に対して指等が接触した結果、子供（歩行）を表す障害物の画像Ｗが左周辺画像Ｎａ内に表示されている。制御部２０は、アイコンＩに対して指等が接触した場合に、指等が接触したアイコンＩに対応する障害物の画像Ｗを実際に表示する障害物の画像Ｗとして取得する。

ここで、すべての種類の障害物とは、現在位置と走行予定経路と現在の時刻とに基づいて取得されたすべての種類の障害物であってもよいし、障害物情報３０ｃに規定されたすべての種類の障害物であってもよい。また、アイコンＩは、必ずしも左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示されなくてもよく、タッチパネル４４上における左周辺画像Ｎａ外および右周辺画像Ｎｂ外のいずれかの領域に表示されてもよい。

次に、制御部２０は、障害物情報３０ｃに規定された表示位置に対応する左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内の位置に障害物の画像Ｗを表示する。図３Ｂは、障害物の画像の表示位置を説明する模式図である。図３Ｂに示すように、車両Ｚの位置を基準として歩道、路側帯、路側帯の端、車両Ｚの左近傍、隣のレーンが存在する範囲を示す範囲情報（不図示）が予め記録媒体３０に記録されている。なお、歩道および路側帯に存在する障害物の視認性を確保しなければならないのは車両Ｚが左端のレーンを走行している場合であるため、範囲情報が示す歩道および路側帯の範囲は車両Ｚが左端のレーンを走行していることを前提として規定されている。

制御部２０は、範囲情報と左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂの光学条件（光軸方向、画角等）とに基づいて、障害物情報３０ｃに規定された表示位置に対応する左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内の位置を取得する。例えば、制御部２０は、車両Ｚから所定の視認距離Ｂだけ後方、かつ、障害物情報３０ｃに規定された表示位置（路面と同一の高さ）に対応する左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内の位置に障害物の画像Ｗを表示してもよい。なお、右周辺画像Ｎｂに映る範囲内に存在し得るのは隣のレーン（右）のみであり、右周辺画像Ｎｂ内に画像Ｗが表示され得る障害物は他車両（四輪車）のみとなる。

障害物の画像Ｗの下端が路面と同等の高さの地面と接する部分を表すように作成されていることとする。そのため、制御部２０は、障害物情報３０ｃに規定された表示位置に対応する左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内の位置に障害物の画像Ｗの下端を重畳する。障害物の画像Ｗは、障害物を撮影した写真であってもよいし、障害物を模式的に描画した画像であってもよい。なお、制御部２０は、障害物が実際に視認されるサイズに適合するように、視認距離Ｂが小さいほど障害物の画像を大きく表示してもよい。なお、視認距離Ｂは、障害物を確実に視認すべき距離に設定されており、障害物の種類ごとに異なっていてもよい。また、移動する障害物の画像Ｗを表示する場合、制御部２０は、障害物の画像Ｗの重畳位置とサイズを経時的に変化させてもよい。例えば、子供（歩行）を表す障害物の画像Ｗを表示する場合、制御部２０は、視認距離Ｂを可変にし、歩道上を前後に移動するように障害物の画像Ｗを表示してもよい。

角度設定部２１ｃは、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内における左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置が左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂによって視認できるように左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度を設定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４上における左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂのドラッグ・アンド・ドロップ操作を、ユーザの移動操作として受け付ける。すなわち、制御部２０は、ドラッグ位置（指等が最初に接触した位置）が左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂに対して所定距離以内となるドラッグ・アンド・ドロップ操作が行われた場合に、当該ドラッグ・アンド・ドロップ操作におけるドロップ位置（指等の最後に接触した位置）を移動後の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置として取得する。

移動後の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置を取得すると、制御部２０は、移動後の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置に応じて、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂの表示を更新する。すなわち、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、移動後の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置に基づいて、左後写鏡視野Ｆａと右後写鏡視野Ｆｂと左共通範囲Ｃａと右共通範囲Ｃｂとを取得し、当該取得した左後写鏡視野Ｆａと右後写鏡視野Ｆｂと左共通範囲Ｃａと右共通範囲Ｃｂとを示す画像を左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に更新表示する。これにより、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内においても左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを示す画像（左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂ）が移動することとなる。

さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂ外へと移動させる操作を受け付けた場合、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内における左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置を所定の基準位置に移動させる。すなわち、制御部２０は、左共通範囲Ｃａに対するドラッグ・アンド・ドロップ操作が受け付けられ、かつ、ドロップ位置が左周辺画像Ｎａ外である場合には、左基準ポイントＳａを所定の基準位置に移動させる。同様に、制御部２０は、右共通範囲Ｃｂに対するドラッグ・アンド・ドロップ操作が受け付けられ、かつ、ドロップ位置が右周辺画像Ｎｂ外である場合には、右基準ポイントＳｂを所定の基準位置に移動させる。なお、制御部２０は、接触点の移動速度が閾値以上のまま指等がタッチパネル４４から離れた場合（フリック操作を受け付けた場合）に、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂ外へと移動させる操作を受け付けたと見なしてもよい。

本実施形態において、基準位置とは、移動操作が行われる前の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの初期の位置を意味する。左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの初期の位置は、現在、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂ鏡面の中央にて実際に視認できる位置である。制御部２０は、後写鏡ＥＣＵ４０が実際に設定している左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂと視点位置Ｐとを取得し、後写鏡視野情報３０ｂにおいて当該角度Ｔａ，Ｔｂと当該視点位置Ｐに対応付けられている中央位置Ｇａ，Ｇｂを、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの基準位置として取得する。なお、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、移動操作が行われる前において、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの基準位置に基づいて、左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂを取得し、当該左共通範囲Ｃａおよび右共通範囲Ｃｂを左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。

また、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、周辺画像において、障害物の画像Ｗの選択操作を受け付け、当該選択操作によって選択された障害物の画像Ｗ上の所定位置に左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを移動させる。すなわち、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、移動操作に応じて左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを移動させるとともに、障害物の画像Ｗの選択操作に応じても左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置を移動させる。そのために、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、選択操作を受け付けることなく左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの移動操作を受け付ける状態と、移動操作を受け付けることなく選択操作を受け付ける状態と、をユーザの操作に基づいて切り替える。具体的に、制御部２０は、タッチパネル４４に対する指等の接触点が１点である場合には選択操作を受け付け、当該接触点が２点である場合には移動操作を受け付ける。移動操作を受け付ける状態と、選択操作を受け付ける状態とを切り替えるためのユーザの操作は他の操作であってもよい。例えば、それぞれの操作を受け付ける状態へ切り替えるための操作ボタンをタッチパネル４４上に表示してもよい。

本実施形態において、障害物の画像Ｗを選択する選択操作は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗ上に移動させる操作、または、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗの方向にフリックさせる操作である。具体的に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４に対する指等の接触点が１点の状態で、フリック操作が受け付けられた場合に、当該フリック操作におけるフリック操作の方向に存在する障害物の画像Ｗに対する選択操作を受け付ける。フリック操作とは接触点の移動速度が閾値以上のまま指等がタッチパネル４４上から離れる操作であり、フリック操作の方向とは接触が終了する直前の期間において接触点が移動した方向である。制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの現在の位置から障害物の画像Ｗに向かうベクトルの方向と、フリック操作の方向との角度差が所定基準以下である場合に、当該障害物の画像Ｗに対する選択操作を受け付ける。

さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４に対する指等の接触点が１点の状態で、ドラッグ・アンド・ドロップ操作が受け付けられた場合に、当該ドラッグ・アンド・ドロップ操作におけるドロップ位置が障害物の画像Ｗ上に存在する否かを判定する。そして、制御部２０は、障害物の画像Ｗ上にドロップ位置が存在する場合、当該ドロップ位置が存在する障害物の画像Ｗに対する選択操作を受け付ける。

また、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、選択操作が開始された場合、選択操作によって選択される障害物の画像Ｗを指し示す表示を行う。すなわち、制御部２０は、選択操作としてのドラッグ・アンド・ドロップ操作が開始され、かつ、当該ドラッグ・アンド・ドロップ操作が終了していない期間（指等の接触期間）において、現在の指等の接触点の位置を取得し、当該接触点の位置が障害物の画像Ｗ上に存在する否かを判定する。そして、制御部２０は、障害物の画像Ｗ上に現在の接触点の位置が存在する場合、当該接触点の位置が存在する障害物の画像Ｗ（仮選択された障害物の画像Ｗ）を指し示す選択画像の表示を行う。

図２Ｅは、仮選択された障害物の画像Ｗを指し示す表示が行われている左周辺画像Ｎａを示す。図２Ｅにおいて、現在の接触点Ｄと障害物の画像Ｗの中心点Ｑとを囲む楕円形の選択画像Ｒが左周辺画像Ｎａ内に表示されている。このように、仮選択された障害物の画像Ｗを指し示す選択画像Ｒが表示された状態で、当該障害物の画像Ｗ上にてドロップが行われると、制御部２０は、当該障害物の画像Ｗの選択操作を受け付ける。一方、仮選択された障害物の画像Ｗを指し示す選択画像Ｒが表示された状態で、別の障害物の画像Ｗ上に指等の接触点Ｄが移動した場合、制御部２０は、当該別の障害物の画像Ｗを指し示す選択画像Ｒを表示する。なお、選択画像Ｒは、楕円形の画像に限られず、現在の接触点Ｄと仮選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑとを接続する線であってもよい。また、選択画像Ｒは、少なくとも仮選択された障害物の画像Ｗが認識できる画像であればよく、必ずしも現在の接触点Ｄと仮選択された障害物の画像Ｗとを接続する画像でなくてもよい。例えば、選択画像Ｒは、仮選択された障害物の画像Ｗ上に重畳されるマーカであってもよいし、選択される障害物の画像Ｗの表示態様（色、サイズ等）を変化させた画像であってもよい。

角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、選択操作を受け付けると、当該選択操作において選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑに左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを移動させる。

角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、移動操作または選択操作によって移動した移動後の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置を取得する。そして、制御部２０は、移動後の左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置、および、ユーザの視点位置Ｐに応じて、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。具体的に、制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置（移動後の位置、または、基準位置）と、運転席４７の状態に基づく視点位置Ｐとを取得する。そして、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も左基準ポイントＳａの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該角度Ｔａを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。同様に、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も右基準ポイントＳｂの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該角度Ｔｂを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。これにより、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置に対応する実空間内の位置が、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂ鏡面の中央付近にて視認可能となる。

以上説明した本実施形態において、ユーザは、移動操作を行うことによって左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置を任意に調整でき、当該左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの位置が視認できるように左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定できる。すなわち、ユーザの好みの位置を視認できるように左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定できる。さらに、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内において障害物の画像Ｗが表示されるため、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂと障害物との位置関係を確認できる。

また、制御部２０は、車両Ｚの現在位置に基づいて表示対象の障害物の画像Ｗを取得するため、車両Ｚの現在位置付近に存在する可能性がある障害物の画像Ｗを表示できる。また、制御部２０は、車両Ｚの走行予定経路に基づいて表示対象の障害物の画像Ｗを取得するため、車両が将来走行する走行予定経路付近に存在する可能性がある障害物の画像Ｗを表示できる。さらに、制御部２０は、現在の時刻に基づいて表示対象の障害物の画像を取得するため、現在の時刻において車両Ｚ付近に存在する可能性が大きい障害物の画像Ｗを表示できる。また、制御部２０は、複数の障害物の種類のなかから表示対象の障害物の種類を選択するためのアイコンＩを表示し、選択されたアイコンＩに対応する種類の障害物の画像Ｗを表示するため、予め画像Ｗを表示する障害物を絞り込んでおくことができる。従って、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内において障害物の画像Ｗが密集することを防止したり、重視したい障害物の画像Ｗのみ表示させたりすることができる。

また、本実施形態では、障害物の画像Ｗの選択操作を行うことにより、当該障害物の画像Ｗの中心点Ｑに左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを移動させることができる。すなわち、障害物の画像Ｗの選択操作をすれば、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗ上の中心点Ｑまで移動させる移動操作を行わなくても、障害物の画像Ｗ上の中心点Ｑに基準ポイントを移動させることができる。その結果、選択した障害物が視認できるように左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを調整できる。

また、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗ上のいずれかの位置に移動させるドラッグ・アンド・ドロップ操作を当該障害物の画像Ｗの選択操作として受け付けるため、障害物の画像Ｗ上の中心点Ｑに正確に左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを移動させる移動操作を行わなくても、障害物の画像Ｗ上の中心点Ｑに左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを移動させることができ、ユーザの操作が容易となる。また、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗの方向にフリックさせる操作によって、直感的かつ素早い操作で障害物の画像Ｗ上の中心点Ｑに基準ポイントを移動させることができる。

また、障害物の画像Ｗの選択操作が開始された場合に、仮選択された障害物の画像Ｗを指し示す選択画像Ｒの表示を行うため、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂが移動する先の障害物の画像Ｗを確実に認識できる。例えば、複数の障害物の画像Ｗが表示された場合でも所望の障害物の画像Ｗへと左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを移動させることができる。

さらに、制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの移動操作を受け付ける状態と、障害物の画像Ｗの選択操作を受け付ける状態と、をユーザの操作に基づいて切り替える。これにより、ユーザが障害物の視認性を重視しない場合や、複数の障害物の画像Ｗが密集していて選択操作によって希望通りの障害物を選択することが困難である場合には、移動操作によって左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを所望の位置まで移動させることができる。

（２）後写鏡角度設定処理：
次に、制御部２０が実行する後写鏡角度設定処理を詳細に説明する。図４は、後写鏡角度設定処理を示すフローチャートである。まず、制御部２０は、タッチパネル４４上に表示された後写鏡角度設定ボタンに対する指等の接触操作を受け付ける（ステップＳ１００）。本実施形態では、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂとのそれぞれについて後写鏡角度設定ボタンが設けられており、角度Ｔａ，Ｔｂを設定したい左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂを選択できる。以下、後写鏡角度設定処理の説明において、左後写鏡４２ａの角度Ｔａを設定するための後写鏡角度設定ボタンが操作されたこととする。

次に、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａをタッチパネル４４に表示させる（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、角度Ｔａが可変の左後写鏡４２ａによって視認可能な左可視領域Ｖａを含む左周辺画像Ｎａを表示する（図２Ｂ）。

次に、制御部２０は、ユーザの視点位置Ｐを取得する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、現在調整されている運転席４７の状態（全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度等）を示す信号を、シートＥＣＵ４５から取得し、当該信号に基づいて運転席４７に着座するユーザの視点位置Ｐを取得する。

次に、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａ内において左可視領域Ｖａを識別する画像を表示する（ステップＳ１１２）。まず、制御部２０は、左後写鏡４２ａをあらゆる角度Ｔａに変化させた場合に、視点位置Ｐから視認できる範囲を左可視領域Ｖａとして取得する。具体的に、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを取得する。そして、制御部２０は、視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ上にて重ね合わせ、少なくとも１個の左後写鏡視野Ｆａによってカバーされている領域を左可視領域Ｖａとして取得する。そして、図２Ｂにて破線で示すように、制御部２０は、左可視領域Ｖａを他の領域から識別する境界線を左周辺画像Ｎａ内に表示する。

次に、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ内に表示する（ステップＳ１１５）。左後写鏡視野Ｆａとは、左基準ポイントＳａが鏡面の中央にて視認できるように角度Ｔａが調整された左後写鏡４２ａを見た場合に、左基準ポイントＳａの位置とともに視認できる範囲を意味する。具体的に、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も左基準ポイントＳａの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔａとに対応付けられている左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ内に表示する。

次に、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａ内に左基準ポイントＳａを示す画像として左共通範囲Ｃａを表示する（ステップＳ１１７）。具体的に、制御部２０は、現在の左基準ポイントＳａの位置が中央にて視認できる左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得するとともに、視点位置Ｐを中心とする誤差範囲Ｅ内のすべての視点位置Ｐを取得する。そして、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、現在の左基準ポイントＳａの位置が中央にて視認できる左後写鏡４２ａの角度Ｔａと、誤差範囲Ｅ内のすべての視点位置Ｐとの組み合わせに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを取得し、当該取得したすべての左後写鏡視野Ｆａのすべてが重複する左周辺画像Ｎａ内の領域を左共通範囲Ｃａとして取得する。そして、図２Ｂにてハッチングで示すように、制御部２０は、左共通範囲Ｃａを左周辺画像Ｎａ内に表示する。

次に、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、障害物表示処理を実行する（ステップＳ１２０）。図５は、障害物表示処理のフローチャートである。まず、制御部２０は、走行予定経路が探索されているか否かを判定する（ステップＳ３００）。走行予定経路が探索されていると判定した場合（ステップＳ３００：Ｙ）、制御部２０は、走行予定経路上に存在する障害物の画像Ｗを表示対象の画像として取得する（ステップＳ３１０）。すなわち、制御部２０は、走行予定経路を構成する道路区間の少なくとも一部分が、障害物情報３０ｃに規定された存在エリアに該当し、かつ、現在の時刻が当該存在エリアに対応付けられた存在時刻に属する場合には、当該存在エリアに対応する障害物の画像Ｗを表示対象の画像として取得する。

次に、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、現在位置に存在する障害物の画像Ｗを表示対象の画像として取得する（ステップＳ３２０）。すなわち、制御部２０は、現在位置が障害物情報３０ｃに規定された存在エリアに該当に該当し、かつ、現在の時刻が当該存在エリアに対応付けられた存在時刻に属する場合には、当該存在エリアに対応する障害物の画像Ｗを表示対象の画像として取得する。なお、走行予定経路が探索されていると判定しなかった場合（ステップＳ３００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ３１０をスキップしてステップＳ３２０を実行する。なお、現在位置が走行予定経路上に存在する場合、制御部２０は、ステップＳ３２０をスキップしてもよい。

次に、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、複数の種類の障害物の画像Ｗが表示対象の障害物の画像Ｗとして取得されたか否かを判定する（ステップＳ３３０）。複数の種類の障害物の画像Ｗが表示対象の障害物の画像Ｗとして取得されたと判定されなかった場合（ステップＳ３３０：Ｎ）、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、表示対象の障害物の画像Ｗを左周辺画像Ｎａ内に表示する（ステップＳ３４０）。すなわち、制御部２０は、１種類のみの障害物の画像Ｗが表示対象として取得された場合、当該１種類の障害物の画像Ｗを左周辺画像Ｎａ内に表示する。具体的に、制御部２０は、障害物情報３０ｃにおいて表示対象の障害物に対応付けられている表示位置を取得し、当該表示位置に対応する左周辺画像Ｎａ内の位置を左カメラ４３ａの光学条件に基づいて取得し、当該取得した位置に障害物の画像Ｗを表示する。

一方、複数の種類の障害物の画像Ｗが表示対象の障害物の画像Ｗとして取得されたと判定された場合（ステップＳ３３０：Ｙ）、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、画像Ｗを取得した障害物の種類のそれぞれに対応するアイコンＩを表示する（ステップＳ３５０）。そして、図２Ｄに示すように、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、選択されたアイコンＩに対応する種類の障害物の画像Ｗを左周辺画像Ｎａ内に表示する（ステップＳ３６０）。

以上説明した障害物表示処理を実行することにより、図２Ｄに示すように、障害物の画像Ｗが左周辺画像Ｎａ内に表示されることとなる。なお、図の簡略化のため図２Ｂ，２Ｄを個別に示しているが、現実には図２Ｂの左可視領域Ｖａと左後写鏡視野Ｆａと左共通範囲Ｃａも、図２Ｄの障害物の画像Ｗとともに左周辺画像Ｎａ内に表示される。

障害物表示処理が終了すると、制御部２０は、後写鏡角度設定処理（図４）に戻り、ステップＳ１２５を実行する。すなわち、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、左基準ポイントＳａの位置を基準位置（初期の位置）にリセットする（ステップＳ１２５）。基準位置は、現在、視点位置Ｐから左後写鏡４２ａを見た場合に、左後写鏡４２ａ鏡面の中央にて実際に視認できる位置である。制御部２０は、後写鏡ＥＣＵ４０が実際に設定している左後写鏡４２ａの角度Ｔａと視点位置Ｐとを取得し、後写鏡視野情報３０ｂにおいて当該角度Ｔａと当該視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａを、左基準ポイントＳａの基準位置として取得する。

次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４における操作の監視を開始する（ステップＳ１３０）。具体的に、制御部２０は、タッチパネル４４における左基準ポイントＳａの移動操作（２点の接触点Ｄによるドラッグ・アンド・ドロップ操作）と、タッチパネル４４における障害物の画像Ｗの選択操作（１点の接触点Ｄによるドラッグ・アンド・ドロップ操作およびフリック操作）とを監視する。

次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４における操作の種別を判定する（ステップＳ１３５）。具体的に、制御部２０は、タッチパネル４４に対する指等の接触が所定のタイムアウト期間（例えば１０秒）以上受け付けられなかった場合、左基準ポイントＳａの位置の確定操作を受け付けられた判定する。タイムアウト期間の始期は、ステップＳ１０５にて左周辺画像Ｎａの表示を開始した時刻と、最後にタッチパネル４４に指等が接触した時刻とのうち、遅い方である。すなわち、左周辺画像Ｎａを表示したものの左基準ポイントＳａの移動操作をタイムアウト期間以上しなかった場合、または、最後にタッチパネル４４の操作をしてからタイムアウト期間以上タッチパネル４４を操作しなかった場合、現在の位置で左基準ポイントＳａの位置を確定する。一方、制御部２０は、タッチパネル４４に対して指等が接触し、当該接触における接触点Ｄが１点である場合、障害物の画像Ｗの選択操作を受け付けていると判定する。さらに、制御部２０は、タッチパネル４４に対する指等が接触し、当該接触における接触点Ｄが２点である場合、左基準ポイントＳａの移動操作を受け付けていると判定する。

まず、左基準ポイントＳａの位置の確定操作を受け付けた判定した場合の処理について説明する。左基準ポイントＳａの確定操作を受け付けたと判定した場合、制御部２０は、左基準ポイントＳａの位置に対応する左後写鏡４２ａの角度Ｔａを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する（ステップＳ１６５）。具体的に、制御部２０は、確定操作が行われた時点の左基準ポイントＳａの位置（移動後の位置、または、基準位置）と、運転席４７の状態に基づく視点位置Ｐとを取得する。そして、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も左基準ポイントＳａの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該角度Ｔａを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。これにより、確定操作が行われた時点の左基準ポイントＳａの位置に対応する実空間内の位置が、左後写鏡４２ａ鏡面の中央付近にて視認可能となる。

次に、ステップＳ１３５において左基準ポイントＳａの移動操作を受け付けていると判定した場合の処理について説明する。まず、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、当該移動操作が左周辺画像Ｎａ内に左基準ポイントＳａを移動させる操作であったか否かを判定する（ステップＳ１４０）。ステップＳ１３５において、制御部２０は、左基準ポイントＳａの移動操作におけるドロップ位置を取得し、当該ドロップ位置が左周辺画像Ｎａ内であった場合、当該移動操作が左周辺画像Ｎａ内に左基準ポイントＳａを移動させる操作であったと判定する。本実施形態において、接触点Ｄが２点ある場合に移動操作が受け付けられるため、２点の接触点Ｄの平均位置をドラッグ位置およびドロップ位置として取得すればよい。

左基準ポイントＳａの移動操作が左周辺画像Ｎａ内に左基準ポイントＳａを移動させる操作であったと判定されなかった場合（ステップＳ１４０：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１２５に戻る。すなわち、制御部２０は、左周辺画像Ｎａ外に左基準ポイントＳａを移動させる移動操作が受け付けられた場合、左基準ポイントＳａの位置を初期の基準位置にリセットし（ステップＳ１２５）、これまでの操作による左基準ポイントＳａの移動をキャンセルする。

左基準ポイントＳａの移動操作が左周辺画像Ｎａ内に左基準ポイントＳａを移動させる操作であったと判定された場合（ステップＳ１４０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、移動後の基準ポイントの位置を取得する（ステップＳ１４５）。具体的に、制御部２０は、移動操作におけるドロップ位置を移動後の左基準ポイントＳａの位置として取得する。

次に、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、左共通範囲Ｃａ（左基準ポイントＳａ）を更新表示する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、ステップＳ１１７と同様の手法によって、移動後の左基準ポイントＳａの位置に基づいて左共通範囲Ｃａを取得し、当該左共通範囲Ｃａを示す画像を左周辺画像Ｎａ内に表示させる。さらに、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、左後写鏡視野Ｆａを更新表示する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、移動後の左基準ポイントＳａの位置に基づいて左後写鏡視野Ｆａを取得し、当該左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ内に表示する（図２Ｂの実線）。次に、制御部２０は、ステップＳ１３０に戻り、タッチパネル４４に対する次の操作を監視する。

最後に、ステップＳ１３５において障害物の画像Ｗの選択操作を受け付けていると判定した場合の処理について説明する。障害物の画像Ｗの選択操作を受け付けていると判定した場合、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、障害物選択処理（ステップＳ１７０）を実行する。

図６は、障害物選択処理のフローチャートである。まず、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４に対する指等の接触が継続しているか否かを判定する（ステップＳ４００）。すなわち、１点の接触点Ｄが存在する場合に障害物選択処理が開始するが、当該１点の接触点Ｄが継続して存在しているか否かを判定する。タッチパネル４４に対する指等の接触が継続していると判定しなかった場合（ステップＳ４００）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、障害物の画像Ｗに向けたフリック操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ４０５）。具体的に、制御部２０は、接触点Ｄの移動速度が閾値以上のまま指等がタッチパネル４４上から離れ、かつ、左基準ポイントＳａの現在の位置から障害物の画像Ｗに向かうベクトルの方向と、フリック操作の方向との角度差が所定基準以下である場合に、障害物の画像Ｗに向けたフリック操作が受け付けられたと判定する。フリック操作の方向とは指等の接触が終了する直前の期間において接触点Ｄが移動した方向である。

障害物の画像Ｗに向けたフリック操作が受け付けられたと判定した場合（ステップＳ４０５：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、フリック操作の方向の障害物の画像Ｗを選択する（ステップＳ４１０）。すなわち、本実施形態において、障害物の画像Ｗに向けたフリック操作は、当該障害物の画像Ｗの選択操作を意味する。次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑに左基準ポイントＳａを移動させる（ステップＳ４８０）。

一方、障害物の画像Ｗに向けたフリック操作が受け付けられたと判定しなかった場合（ステップＳ４０５：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、後写鏡角度設定処理（図４）のステップＳ１３０に戻る。すなわち、有効な操作が受け付けられなかったとして、再度、タッチパネル４４上における指等の接触を監視する。

一方、タッチパネル４４に対する指等の接触が継続していると判定した場合（ステップＳ４００：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、現在の接触点Ｄの位置が障害物の画像Ｗ上であるか否かを判定する（ステップＳ４２０）。すなわち、制御部２０は、タッチパネル４４に対する指等が継続している状態、すなわちドラッグ操作を受け付けている状態において、現在ドラッグ操作されている位置が障害物の画像Ｗ上であるか否かを判定する。

現在の接触点Ｄの位置が障害物の画像Ｗ上であると判定した場合（ステップＳ４２０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、現在の接触点Ｄの移動方向が、当該接触点Ｄが存在する障害物の画像Ｗの中心点Ｑに向かう方向であるか否かを判定する（ステップＳ４３０）。具体的に、制御部２０は、現在の接触点Ｄの位置から、現在の接触点Ｄの移動方向に延びる直線を生成し、当該直線から所定距離以内に障害物の画像Ｗの中心点Ｑが存在する場合に、接触点Ｄの移動方向が障害物の画像Ｗの中心点Ｑに向かう方向であると判定する。現在の接触点Ｄの移動方向とは、現在から微小期間（例えば０．３秒）だけ前の接触点Ｄの位置から現在の接触点Ｄの位置に向かう方向である。

現在の接触点Ｄの移動方向が障害物の画像Ｗの中心点Ｑに向かう方向であると判定した場合（ステップＳ４３０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、接触点Ｄが存在する障害物の画像Ｗを画像が仮選択されたと判定する（ステップＳ４４０）。仮選択された障害物の画像Ｗとは、現在の接触点Ｄの位置でドラッグ操作が終了した場合に選択されることとなる障害物の画像Ｗを意味する。

次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、図２Ｅに示すように、仮選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑを含む選択画像Ｒを表示する（ステップＳ４５０）。具体的に、制御部２０は、現在の接触点Ｄと障害物の画像Ｗの中心点Ｑとを囲む楕円形の選択画像Ｒを左周辺画像Ｎａ内に表示する。これにより、ユーザは、このままドラッグ操作を終了させた場合に、どの障害物の画像Ｗが視認できるように左後写鏡４２ａの角度Ｔａが設定されるかを認識できる。

次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４から指等が離れたか否かを判定する（ステップＳ４６０）。すなわち、制御部２０は、いずれかの障害物の画像Ｗが仮選択された状態のままドラッグ操作が終了したか否かを判定する。タッチパネル４４から指等が離れたと判定しなかった場合（ステップＳ４６０：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ４２０に戻る。すなわち、制御部２０は、引き続きドラッグ操作を受け付ける。この場合、仮選択されている障害物の画像Ｗが他の障害物の画像Ｗへと切り替わる場合もある。

一方、タッチパネル４４から指等が離れたと判定した場合（ステップＳ４６０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、仮選択された障害物の画像Ｗが確定的に選択されたと判定する（ステップＳ４７０）。そして、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑに左基準ポイントＳａを移動させる（ステップＳ４８０）。以上の処理によって、ドラッグ・アンド・ドロップ操作によっても、障害物の画像Ｗの選択操作を受け付けることができる。

フリック操作またはドラッグ・アンド・ドロップ操作によって選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑに左基準ポイントＳａを移動させると、後写鏡角度設定処理（図４）のステップＳ１４５に戻る。これにより、選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑに移動した左基準ポイントＳａの位置に基づいて、左後写鏡視野Ｆａと左共通範囲Ｃａと更新表示することができる。従って、更新表示された左後写鏡視野Ｆａと左共通範囲Ｃａにユーザが満足するのであれば、そのまま確定操作が受け付けられ、選択された障害物の画像Ｗの中心点Ｑに移動した左基準ポイントＳａの位置が中央にて視認できるように左後写鏡４２ａの角度Ｔａが調整されることとなる。

ところで、障害物選択処理（図６）において、現在の接触点Ｄの位置が障害物の画像Ｗ上であると判定しなかった場合（ステップＳ４２０：Ｎ）、または、接触点Ｄの移動方向が障害物の画像Ｗの中心点Ｑに向かう方向であると判定しなかった場合（ステップＳ４３０：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４から指等が離れたか否かを判定する（ステップＳ４９０）。すなわち、制御部２０は、いずれの障害物の画像Ｗも仮選択されていないままドラッグ操作が終了したか否かを判定する。

ステップＳ４９０においてタッチパネル４４から指等が離れたと判定しなかった場合（ステップＳ４９０：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ４２０に戻る。すなわち、制御部２０は、引き続きドラッグ操作を受け付ける。この場合、いずれかの障害物の画像Ｗが新たに仮選択される場合もある。一方、ステップＳ４９０においてタッチパネル４４から指等が離れたと判定した場合（ステップＳ４９０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、後写鏡角度設定処理（図４）のステップＳ１３０に戻る。すなわち、有効な操作が受け付けられなかったとして、再度、タッチパネル４４上における指等の接触を監視する。

以上においては、左後写鏡４２ａの角度Ｔａを設定するための後写鏡角度設定ボタンが操作された場合の後写鏡角度設定処理を説明したが、右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを設定するための後写鏡角度設定ボタンが操作された場合の後写鏡角度設定処理も同様である。すなわち、ステップＳ１０５〜Ｓ１７０の各処理の説明において、左後写鏡４２ａを右後写鏡４２ｂへと読み替え、左後写鏡４２ａを右後写鏡４２ｂへと読み替え、左後写鏡４２ａの角度Ｔａを右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂへと読み替え、左周辺画像Ｎａを右周辺画像Ｎｂへと読み替え、左共通範囲Ｃａを右共通範囲Ｃｂへと読み替え、左後写鏡視野Ｆａを右後写鏡視野Ｆｂへと読み替えることにより、右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを設定するための後写鏡角度設定ボタンが操作された場合の後写鏡角度設定処理も説明できる。

（３）他の実施形態：
障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、必ずしも車両Ｚの現在位置に基づいて表示対象の障害物の画像Ｗを取得しなくてもよく、例えばユーザが予め設定した障害物の画像Ｗを表示対象として取得してもよいし、走行予定経路のみに基づいて表示対象の障害物の画像Ｗを取得してもよい。むろん、制御部２０は、車両Ｚの現在位置に基づいて表示対象の障害物の画像Ｗを取得しなくてもよい。なお、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、画像Ｗを表示する障害物が存在する位置に応じて、タッチパネル４４に表示させる周辺画像を切り替えてもよい。例えば、車両Ｚの走行予定経路上の複数の位置における周辺画像を撮影または描画しておき、制御部２０は、当該周辺画像のうち画像Ｗを表示する障害物が存在する位置における周辺画像をタッチパネル４４に表示させてもよい。また、複数の障害物の画像Ｗを表示する場合に、制御部２０は、障害物ごとにタッチパネル４４に表示させる周辺画像を切り替えてもよい。

また、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも障害物の画像Ｗの選択操作を受け付けなくてもよい。すなわち、制御部２０は、障害物の画像Ｗ上の任意の位置へと基準ポイントＳを移動させる移動操作を受け付けてもよい。また、障害物の画像Ｗの選択操作は、必ずしも左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗ上へと移動させる操作でなくてもよいし、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗの方向にフリックさせる操作でなくてもよい。例えば、制御部２０は、基準ポイントＳを障害物の画像Ｗや当該画像Ｗに対応付けられたアイコンをタップまたはダブルタップする操作を障害物の画像Ｗの選択操作として受け付けてもよい。むろん、制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗ上へと移動させる操と、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂを障害物の画像Ｗの方向にフリックさせる操作との双方を障害物の画像Ｗの選択操作として受け付けなくてもよく、これらのうち一方の操作のみを障害物の画像Ｗの選択操作として受け付けてもよい。

さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、選択操作が開始された場合に、必ずしも選択操作によって選択される障害物の画像Ｗを指し示す表示を行わなくてもよい。例えば、制御部２０は、周辺画像内における障害物の画像Ｗの密度や個数が基準値以下である場合に、障害物の画像Ｗの選択操作を誤る可能性が低いとして、選択操作によって選択される障害物の画像Ｗを指し示す表示を行わなくてもよい。

さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの移動操作を受け付ける状態と、選択操作を受け付ける状態と、をユーザの操作に基づいて切り替えなくてもよい。例えば、制御部２０は、周辺画像内における障害物の画像Ｗの個数が基準値以上である場合に、障害物の画像Ｗの選択操作が困難であるとして、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの移動操作のみを受け付けてもよい。また、制御部２０は、左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの移動操作と選択操作とを同一の操作（例えば接触点Ｄが１個のドラッグ・アンド・ドロップ操作）によって受け付けてもよく、例えば障害物の画像Ｗの中心点Ｑからドロップ位置までの距離に基づいて受け付ける操作を切り替えてもよい。例えば、制御部２０は、障害物の画像Ｗの中心点Ｑからドロップ位置までの距離が閾値以上である場合に、障害物の画像Ｗの選択操作ではなく左基準ポイントＳａおよび右基準ポイントＳｂの移動操作を受け付けてもよい。

さらに、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、必ずしも現在の時刻に基づいて表示対象の障害物の画像Ｗを取得しなくてもよい。なお、制御部２０は、走行予定経路のうち存在エリアに該当する道路区間の走行予定時刻を車速や渋滞情報等に基づいて予測し、当該走行予定時刻に基づいて表示対象の障害物の画像Ｗを取得してもよい。さらに、障害物表示部２１ｄの機能により制御部２０は、アイコンＩを表示することなく、表示対象の障害物の画像Ｗのすべてを表示してもよい。

前記実施形態では、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂが設定可能な構成を説明したが、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂのうち一方のみが設定可能であってもよい。また、制御部２０は、周辺画像内に少なくとも基準ポイントと障害物の画像Ｗを表示すればよく、必ずしも共通範囲Ｃａ，Ｃｂや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを識別可能に周辺画像内に表示しなくてもよい。また、制御部２０は、可視領域Ｖａ，Ｖｂの双方を含む単一の画像を周辺画像として表示してもよい。例えば、車両Ｚの左右の中央の位置から広角視野にて後方を見た画像を撮影または描画することにより、制御部２０は、可視領域Ｖａ，Ｖｂの双方を含む単一の周辺画像を取得してもよい。また、制御部２０は、仮決定操作を受け付ける前においても、後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを表示してもよい。

さらに、前記実施形態で挙げたタッチパネル４４に対する操作は一例に過ぎず、例えばタッチパネル４４に対するダブルタップやピンチ操作に応じて後写鏡角度設定処理を実行してもよい。むろん、基準ポイントＳａ，Ｓｂの移動操作や障害物の画像Ｗの選択操作はマウスカーソルの移動等によって行われてもよい。

また、制御部２０は、少なくとも基準ポイントＳａ，Ｓｂの位置に基づいて左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定すればよく、必ずしもユーザの視点位置Ｐに基づいて左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定しなくてもよい。あらゆる運転席４７の状態のうち平均的な状態におけるユーザの視点位置Ｐについてのみ、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂと後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂとの関係が規定された後写鏡視野情報３０ｂが用意されてもよい。同様に、制御部２０は、必ずしも共通範囲Ｃａ，Ｃｂや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂをユーザの視点位置Ｐに依存させなくてもよい。例えば、制御部２０は、あらゆる運転席４７の状態のうち平均的な状態におけるユーザの視点位置Ｐに基づいて、共通範囲Ｃａ，Ｃｂや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを取得してもよい。これにより、共通範囲Ｃａ，Ｃｂや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを取得するための処理負荷を軽減できる。

また、ユーザの視点位置Ｐは、必ずしもユーザが着座する座席の状態に基づいて取得されなくてもよい。例えば、制御部２０は、ユーザの視点位置Ｐを指定するためのユーザの操作に基づいてユーザの視点位置Ｐを取得してもよいし、運転時のユーザの視点位置Ｐを検出するセンサの信号に基づいてユーザの視点位置Ｐを取得してもよい。

以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。後写鏡とは、車両に備えられ鏡面の角度が可変な鏡であればよく、バックミラーと呼ばれるインナー・リア・ビュー・ミラーであってもよいし、フェンダーミラーやドアミラーやサイドミラーと呼ばれるアウター・リア・ビュー・ミラーであってもよい。可視領域は、後写鏡の角度を可動範囲内にて変化させた場合に、周辺画像内にて視認し得る領域である。可視領域は、可動範囲内にて後写鏡の角度を実際に変化させ、その際に視認できる領域を調査することにより特定されてもよいし、可動範囲内にて後写鏡の角度を変化させた場合に、後写鏡にて反射してユーザの視点位置に到達する光の光源の位置を予測することにより特定されてもよい。

周辺画像表示手段は、可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させればよく、可視領域を視野内に含むカメラにて撮影された画像を周辺画像として表示してもよいし、可視領域を視野内に含むように描画された画像を周辺画像として表示してもよい。周辺画像は、現在における車両の周辺画像であってもよいし、将来における車両の周辺画像であってもよい。例えば、車両の走行予定経路が探索されている場合、周辺画像は、当該走行予定経路上を走行する車両の周辺画像であってもよい。基準ポイント表示手段は、周辺画像内に基準ポイントを表示させればよく、周辺画像内に基準ポイントの位置が認識可能な画像を表示させればよい。

角度設定手段は、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させればよく、移動操作の操作態様は種々考えられる。例えば、角度設定手段は、タッチパネルに表示された基準ポイントに対するドラッグ・アンド・ドロップ操作やフリック操作を移動操作として受け付けてもよい。また、基準ポイントを各方向に移動させるための操作部を用意しておき、当該操作部が操作された場合に、当該操作部に対応する方向への移動操作を受け付けてもよい。例えば、角度設定手段は、基準ポイントの位置ごとに、当該基準ポイントが視認できるようになる後写鏡の角度を規定したテーブルを用意しておき、当該テーブルを参照することにより、後写鏡の角度を設定してもよい。また、角度設定手段は、基準ポイントの位置から後写鏡に向かう光線が後写鏡にて反射してユーザの視点位置に到達するようになる後写鏡の角度を特定し、当該特定した角度を後写鏡の角度に設定してもよい。

障害物表示手段は、障害物の画像を表示すればよく、障害物の画像は静止画であってもよいし、動画であってもよい。また、障害物表示手段は、周辺画像内において障害物が存在する可能性がある位置を取得し、当該位置に障害物の画像を表示してもよい。さらに、障害物が移動する物体である場合、障害物表示手段は、周辺画像内において障害物の画像を移動させてもよい。むろん、障害物表示手段は、周辺画像内に複数の障害物の画像を表示してもよい。障害物とは、道路または道路の近傍において車両の後方に存在し得る物体であり、特に車両を運転するユーザの死角に存在し得る物体である。障害物は、道路に対して固定された物体であってもよいし、移動する物体であってもよい。

また、障害物表示手段は、車両の現在位置に基づいて表示対象の障害物の画像を取得してもよい。これにより、車両の現在位置付近に存在する可能性がある障害物の画像を表示できる。例えば、障害物表示手段は、車両の現在位置から所定距離以内において存在し得る障害物の画像を、表示対象の障害物の画像として取得してもよい。また、障害物表示手段は、車両の現在位置が存在している道路区間上または当該道路区間から所定距離以内において存在し得る障害物の画像を、表示対象の障害物の画像として取得してもよい。

また、障害物表示手段は、車両の走行予定経路に基づいて表示対象の障害物の画像を取得してもよい。これにより、車両が将来走行する走行予定経路付近に存在する可能性がある障害物の画像を表示できる。この場合、周辺画像表示手段は、走行予定経路上を走行する車両の周辺画像を表示してもよい。

さらに、角度設定手段は、周辺画像において、障害物の画像の選択操作を受け付け、当該選択操作によって選択された障害物の画像上の所定位置に基準ポイントを移動させてもよい。この構成において、障害物の画像を選択する選択操作をすれば、基準ポイントを障害物の画像上の位置まで移動させる移動操作を行わなくても、障害物の画像上の所定位置に基準ポイントを移動させることができる。その結果、選択した障害物が視認できるように後写鏡の角度を調整できる。ここで、所定位置とは、障害物の画像上のいずれかの位置であればよく、例えば障害物の画像の中心の位置であってもよい。障害物の画像の中心の位置に基準ポイントが移動すれば、ユーザが所望の障害物が選択されたことを確実に認識できる。

ここで、障害物の画像を選択する選択操作は、基準ポイントを障害物の画像上に移動させる操作、または、基準ポイントを障害物の画像の方向にフリックさせる操作であってもよい。この構成において、基準ポイントを障害物の画像上のいずれかの位置に移動させる操作をすれば、基準ポイントを障害物の画像上の所定位置まで移動させる移動操作を行わなくても、障害物の画像上の所定位置に基準ポイントを移動させることができ、ユーザの操作が容易となる。また、基準ポイントを障害物の画像の方向にフリックさせる操作によって、直感的かつ素早い操作で障害物の画像上の所定位置に基準ポイントを移動させることができる。

さらに、角度設定手段は、選択操作が開始された場合、選択操作によって選択される障害物の画像を指し示す表示を行ってもよい。これにより、基準ポイントが移動する先の障害物の画像を確実に認識できる。例えば、複数の障害物の画像が表示された場合でも所望の障害物の画像へと基準ポイントを移動させることができる。

さらに、角度設定手段は、選択操作を受け付けることなく基準ポイントの移動操作を受け付ける状態と、移動操作を受け付けることなく選択操作を受け付ける状態と、をユーザの操作に基づいて切り替えてもよい。これにより、ユーザが障害物の視認性を重視しない場合や、複数の障害物の画像が密集していて選択操作によって希望通りの障害物を選択することが困難である場合には、移動操作によって基準ポイントを所望の位置まで移動させることができる。

さらに、障害物表示手段は、現在の時刻に基づいて表示対象の障害物の画像を取得してもよい。これにより、現在の時刻において車両付近に存在する可能性が大きい障害物の画像を表示できる。なお、現在の時刻に基づいて表示対象の障害物の画像を取得するとは、現在の年、季節、月、週、日、曜日、時間、分のいずれかまたは組み合わせに基づいて表示対象の障害物の画像を取得することであればよい。

また、障害物表示手段は、複数の障害物の画像のなかから表示対象の障害物の画像を選択するためのアイコンを表示部に表示し、選択されたアイコンに対応する障害物の画像を表示してもよい。これにより、予め画像を表示する障害物を絞り込んでおくことができ、周辺画像において障害物の画像が密集することを防止したり、重視したい障害物の画像のみ表示させたりすることができる。

さらに、周辺画像内において移動させた基準ポイントが視認できるように後写鏡の角度を設定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような後写鏡角度設定システム、プログラム、方法は、単独の後写鏡角度設定システムとして実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような後写鏡角度設定システムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、後写鏡角度設定システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。

１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…後写鏡角度設定プログラム、２１ａ…周辺画像表示部、２１ｂ…基準ポイント表示部、２１ｃ…角度設定部、２１ｄ…障害物表示部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…後写鏡視野情報、３０ｂ…後写鏡視野情報、３０ｃ…障害物情報、４１ａ，４１ｂ…アクチュエータ、４２ａ…左後写鏡、４２ｂ…右後写鏡、４３ａ…左カメラ、４３ｂ…右カメラ、４４…タッチパネル、４６…アクチュエータ群、４７…運転席、Ｂ…視認距離、Ｃａ，Ｃｂ…共通範囲、Ｄ…接触点、Ｅ…誤差範囲、４０…後写鏡ＥＣＵ、４５…シートＥＣＵ、Ｆａ…左後写鏡視野、Ｆｂ…右後写鏡視野、Ｇａ…中央位置、Ｇａ，Ｇｂ…中央位置、Ｉ…アイコン、Ｎａ…左周辺画像、Ｎｂ…右周辺画像、Ｐ…視点位置、Ｑ…中心点、Ｒ…選択画像、Ｓａ，Ｓｂ…基準ポイント、Ｔａ，Ｔｂ…角度、Ｖａ，Ｖｂ…可視領域、Ｗ…障害物の画像、Ｚ…車両。

Claims

角度が可変の後写鏡によって視認可能な可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示手段と、
前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示手段と、
前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記後写鏡によって視認できるように前記後写鏡の角度を設定する角度設定手段と、
前記周辺画像内に障害物の画像を表示する障害物表示手段と、
を備える後写鏡角度設定システム。
前記障害物表示手段は、前記車両の現在位置に基づいて表示対象の前記障害物の画像を取得する、
請求項１に記載の後写鏡角度設定システム。
前記障害物表示手段は、前記車両の走行予定経路に基づいて表示対象の前記障害物の画像を取得する、
請求項１または請求項２のいずれかに記載の後写鏡角度設定システム。
前記角度設定手段は、前記周辺画像において、前記障害物の画像の選択操作を受け付け、当該選択操作によって選択された前記障害物の画像上の所定位置に前記基準ポイントを移動させる、
請求項１から請求項３のいずれかに記載の後写鏡角度設定システム。
前記選択操作は、前記基準ポイントを前記障害物の画像上に移動させる操作、または、前記基準ポイントを前記障害物の画像の方向にフリックさせる操作である、
請求項４に記載の後写鏡角度設定システム。
前記角度設定手段は、前記選択操作が開始された場合、前記選択操作によって選択される前記障害物の画像を指し示す表示を行う、
請求項４または請求項５のいずれかに記載の後写鏡角度設定システム。
前記角度設定手段は、前記選択操作を受け付けることなく前記基準ポイントの前記移動操作を受け付ける状態と、前記移動操作を受け付けることなく前記選択操作を受け付ける状態と、をユーザの操作に基づいて切り替える、
請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の後写鏡角度設定システム。
前記障害物表示手段は、現在の時刻に基づいて表示対象の前記障害物の画像を取得する、
請求項１から請求項７のいずれか一項に記載の後写鏡角度設定システム。
前記障害物表示手段は、複数の前記障害物の画像のなかから表示対象の前記障害物の画像を選択するためのアイコンを前記表示部に表示し、選択された前記アイコンに対応する前記障害物の画像を表示する、
請求項１から請求項８のいずれか一項に記載の後写鏡角度設定システム。
角度が可変の後写鏡によって視認可能な可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示工程と、
前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示工程と、
前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記後写鏡によって視認できるように前記後写鏡の角度を設定する角度設定工程と、
前記周辺画像内に障害物の画像を表示する障害物表示工程と、
を含む後写鏡角度設定方法。
角度が可変の後写鏡によって視認可能な可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示機能と、
前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示機能と、
前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記後写鏡によって視認できるように前記後写鏡の角度を設定する角度設定機能と、
前記周辺画像内に障害物の画像を表示する障害物表示機能と、
をコンピュータに実現させる後写鏡角度設定プログラム。