JP2015140069A - 後写鏡角度設定システム、後写鏡角度設定方法および後写鏡角度設定プログラム - Google Patents

後写鏡角度設定システム、後写鏡角度設定方法および後写鏡角度設定プログラム Download PDF

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Abstract

【課題】ユーザの好みに応じて、車両の両側面に取り付けられた後写鏡の角度を容易に設定できる技術の提供。【解決手段】本発明の後写鏡角度設定システムは、車両の一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む前記車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示手段と、前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示手段と、前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記第１後写鏡によって視認できるように前記第１後写鏡の角度を設定する角度設定手段と、を備え、前記角度設定手段は、前記基準ポイントの位置に基づいて、前記第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の前記車両の側面に取り付けられた第２後写鏡の角度を設定する。【選択図】図４

Description

本発明は、後写鏡の角度を設定する後写鏡角度設定システム、後写鏡角度設定方法および後写鏡角度設定プログラムに関する。
運転手を撮影した映像に基づいて仮想アバターを生成し、当該仮想アバターの目に映るミラーの様子を推定する技術が知られている（特許文献１，図９，１０、参照）。特許文献１において、ミラーに映る仮想水平線よりも上部／下部の比率等が最適となるようにミラーを回転させている。この技術によれば、運転手の姿勢に適した方向にミラーを回転させることができる。
特開２０１３−１４３１０号公報
しかしながら、ミラーによって見たい位置は運転手の好みによって様々となるため、特許文献１では運転手の好みに応じてミラーの角度を設定できないという問題があった。
また、運転手の好みに応じてミラーの角度を設定できるようにした場合、複数のミラー（左右のドアミラー）のそれぞれについて角度を設定しなければならず、角度の設定が煩わしくなるという問題があった。
本発明は、前記課題にかんがみてなされたもので、ユーザの好みに応じて、車両の両側面に取り付けられた後写鏡の角度を容易に設定できる技術を提供することを目的とする。
前記の目的を達成するため、本発明の後写鏡角度設定システムは、車両の一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示手段と、周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示手段と、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の基準ポイントの位置が第１後写鏡によって視認できるように第１後写鏡の角度を設定する角度設定手段と、を備え、角度設定手段は、基準ポイントの位置に基づいて、第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の車両の側面に取り付けられた第２後写鏡の角度を設定する。
また、前記の目的を達成するため、本発明の後写鏡角度設定方法は、車両の一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示工程と、周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示工程と、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の基準ポイントの位置が第１後写鏡によって視認できるように第１後写鏡の角度を設定する角度設定工程と、含み、角度設定工程では、基準ポイントの位置に基づいて、第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の車両の側面に取り付けられた第２後写鏡の角度を設定する。
さらに、前記の目的を達成するため、本発明の後写鏡角度設定プログラムは、車両の一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示機能と、周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示機能と、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の基準ポイントの位置が第１後写鏡によって視認できるように第１後写鏡の角度を設定する角度設定機能と、をコンピュータに実現させ、角度設定機能は、基準ポイントの位置に基づいて、第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の車両の側面に取り付けられた第２後写鏡の角度を設定する。
以上のように構成された本発明において、ユーザは、移動操作を行うことによって基準ポイントの位置を任意に調整でき、当該基準ポイントの位置が視認できるように第１後写鏡の角度を設定できる。すなわち、ユーザの好みの位置を後写鏡によって視認できるように第１後写鏡の角度を設定できる。さらに、ユーザが移動させた基準ポイントの位置に基づいて、第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の第２後写鏡の角度も設定できるため、車両の両側面に取り付けられた後写鏡の角度を容易に設定できる。
後写鏡角度設定システムを含むナビゲーションシステムのブロック図である。 （２Ａ）は車両の平面模式図、（２Ｂ）は周辺画像の例である。 （３Ａ）は後写鏡視野情報を示す表、（３Ｂ）は可視領域を示す図である。 後写鏡角度設定処理のフローチャートである。
ここでは、下記の順序に従って本発明の実施の形態について説明する。
（１）ナビゲーションシステムの構成：
（２）後写鏡角度設定処理：
（３）他の実施形態：
（１）ナビゲーションシステムの構成：
図１は、本発明にかかる後写鏡角度設定システムを含むナビゲーションシステム１０の構成を示すブロック図である。ナビゲーションシステム１０は、車両Ｚに備えられている。ナビゲーションシステム１０は、ＣＰＵ，ＲＡＭ，ＲＯＭ等を備える制御部２０と記録媒体３０とを備えており、記録媒体３０やＲＯＭに記憶されたプログラムを制御部２０が実行する。本実施形態においては、このプログラムの一つとしてナビゲーションプログラムを実行可能であり、当該ナビゲーションプログラムはその機能の一つを実現するためのプログラムモジュールとして、後写鏡角度設定プログラム２１を含んでいる。制御部２０は、後写鏡角度設定プログラム２１を実行することにより、後写鏡の角度を設定する後写鏡角度設定システムとしてナビゲーションシステム１０を機能させる。
記録媒体３０には地図情報３０ａが記録されている。地図情報３０ａは、車両が走行する道路上に設定されたノードの位置を示すノードデータ、ノード間を接続する道路区間（リンク）の形状を特定するための形状補間点データ、ノード間を接続する道路区間についての情報であるリンクデータ、施設についての情報である施設データ等を含んでいる。
また、記録媒体３０には後写鏡視野情報３０ｂが記録されている。後写鏡視野情報３０ｂは、左右の後写鏡（ドアミラー）のそれぞれについて、当該後写鏡によって視認可能な範囲である後写鏡視野を特定するデータである。
図２Ａは、後写鏡視野を説明する車両Ｚの平面模式図である。車両Ｚは、左右それぞれの側面に左後写鏡４２ａ（太線）および右後写鏡４２ｂ（太線）を備えている。図２Ａに示すように、ユーザ（運転者）の視点位置Ｐから左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂをそれぞれ視認した場合に、当該左後写鏡４２ａおよび当該右後写鏡４２ｂに映り込んで視認可能となる領域がそれぞれ左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂとなる。左後写鏡４２ａおよび左後写鏡４２ａのそれぞれの外周縁にて反射して、視点位置Ｐに到達する光線によって囲まれた領域が左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂに対応する。図２Ａに示すように、左後写鏡４２ａの水平方向の両端のそれぞれにて反射して、視点位置Ｐに到達する光線によって挟まれた領域が水平方向における左後写鏡視野Ｆａに対応する。同様に、右後写鏡４２ｂの水平方向の両端のそれぞれにて反射して、視点位置Ｐに到達する光線によって挟まれた領域が水平方向における右後写鏡視野Ｆｂに対応する。
ここで、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂは、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂに依存する。そのため、後写鏡視野テーブル３０ｂにおいて、視点位置Ｐおよび左後写鏡４２ａの角度Ｔａとの組み合わせごとに左後写鏡視野Ｆａが記録され、視点位置Ｐおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂとの組み合わせごとに左後写鏡視野Ｆａが記録され、視点位置Ｐおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂとの組み合わせごとに右後写鏡視野Ｆｂが記録されている。
図３Ａは、後写鏡視野テーブル３０ｂ（左後写鏡視野Ｆａについてのみ）を示す表である。同図に示すように、あらゆる視点位置Ｐ0，Ｐ1，Ｐ2…Ｐi…と、あらゆる左後写鏡４２ａの角度Ｔａ0，Ｔａ1，Ｔａ2…Ｔａj…との組み合わせごとに、左後写鏡視野Ｆａi-jが特定されている。なお、後写鏡視野テーブル３０ｂは、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを変化させながら、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂとで視認できる範囲を調査することにより作成しておくことができる。むろん、後写鏡視野テーブル３０ｂは、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの外周縁にて反射して、視点位置Ｐに到達する光の光路を予測することにより作成されてもよい。ここで、あらゆる視点位置Ｐとは、運転席に着座するユーザの視点が移動し得る位置であり、運転席の状態を可動範囲内の全域で変化させた場合に移動し得るユーザの視点が移動し得る位置である。また、あらゆる左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂとは、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂを可動範囲内の全域で変化させた場合に変化し得る左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂである。
ナビゲーションシステム１０が備えられた車両Ｚには、図示しないＧＰＳ受信部や車速センサ，ジャイロセンサ等が備えられており、制御部２０は、ＧＰＳ受信部や車速センサ，ジャイロセンサ等の出力信号および地図情報３０ａに基づいて車両Ｚの現在位置を特定する。本実施形態において、制御部２０は、公知のマップマッチングを行うことにより、車両Ｚが走行している道路区間である走行道路区間を特定し、当該走行道路区間上にて車両Ｚの現在位置を特定する。また、制御部２０は、ナビゲーションプログラムを実行することにより、目的地までの走行予定経路を探索し、車両Ｚの現在位置と走行予定経路とを比較し、車両Ｚが走行予定経路に沿って走行するための案内等を実行する。
図１に示すように、車両Ｚは、後写鏡ＥＣＵ（Electrical Control Unit）４０とアクチュエータ４１ａ，４１ｂと左後写鏡４２ａと右後写鏡４２ｂと左カメラ４３ａと右カメラ４３ｂとタッチパネル４４とシートＥＣＵ４５とアクチュエータ群４６と運転席４７とを備えている。後写鏡ＥＣＵ４０は、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂのそれぞれに対応して備えられたアクチュエータ４１ａ，４１ｂを駆動させることにより、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを調整するためのコンピュータである。後写鏡ＥＣＵ４０は、制御部２０に対して現在の左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを特定するための信号を出力するとともに、制御部２０から出力された制御信号が示す左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂが実現できるようにアクチュエータ４１ａ，４１ｂを駆動させる。本実施形態において、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂは、アクチュエータ４１ａ，４１ｂによって水平方向および鉛直方向に調整可能となっている。
左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂは、それぞれ角度Ｔａ，Ｔｂが可変の左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂによって視認可能な可視領域を含む左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂを撮影するための撮像素子である。本実施形態において、左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂは、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂがそれぞれ収容されたカバー内に備えられている。左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂは、視点位置Ｐと角度Ｔａ，Ｔｂとのいかなる組み合わせにおいても、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂの全体が左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂに含まれるように、画角および光軸方向が設定されている。すなわち、後写鏡視野テーブル３０ｂに記録されているいかなる左後写鏡視野Ｆａも左周辺画像Ｎａに含まれ、後写鏡視野テーブル３０ｂに記録されているいかなる右後写鏡視野Ｆｂも右周辺画像Ｎｂに含まれるように、左カメラ４３ａおよび右カメラ４３ｂが備えられている。なお、後写鏡視野テーブル３０ｂにおいて、左後写鏡視野Ｆａに対応する左周辺画像Ｎａ内の座標が左後写鏡視野Ｆａを特定する情報として記録され、同様に、右後写鏡視野Ｆｂに対応する右周辺画像Ｎｂ内の座標が右後写鏡視野Ｆｂを特定する情報として記録されている。
図２Ｂは、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂを示す図である。同図に示すように、左周辺画像Ｎａ内に左後写鏡視野Ｆａが含まれ、右周辺画像Ｎｂ内に右後写鏡視野Ｆｂが含まれている。図２Ｂの例では、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂに車道と歩道と車体の像が含まれている。
タッチパネル４４は、制御部２０から出力された映像信号に基づいて各種のＵＩ画面を表示する表示装置である。また、タッチパネル４４は、当該タッチパネル４４上におけるユーザの指やタッチペン等の接触を検出し、当該指等が接触した位置を示す信号を制御部２０に出力する入力装置である。
シートＥＣＵ４５は、アクチュエータ群４６を駆動させることにより、ユーザが着座する運転席４７の状態（位置、形状）を調整するためのコンピュータである。具体的に、シートＥＣＵ４５は、制御部２０からの制御信号に基づいて、アクチュエータ群４６を駆動させることにより、運転席４７全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度とを調整する。また、シートＥＣＵ４５は、現在調整されている運転席４７全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度とを示す信号を制御部２０に出力する。
次に、後写鏡角度設定プログラム２１のソフトウェア構成について説明する。後写鏡角度設定プログラム２１は、周辺画像表示部２１ａと基準ポイント表示部２１ｂと角度設定部２１ｃとを含む。
周辺画像表示部２１ａは、車両Ｚの一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む車両Ｚの周辺画像をタッチパネル４４に表示させる機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。ここで、第１後写鏡とは、左後写鏡４２ａと右後写鏡４２ｂとのうちユーザが移動操作の対象として選択した方の後写鏡であり、以下、"第１"との表記は左右のうちユーザが移動操作の対象として選択した方を意味し、"第２"との表記は左右のうちユーザが移動操作の対象として選択しなかった方を意味する。
本実施形態において、周辺画像は、第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む第１周辺画像と、第２後写鏡によって視認可能な第２可視領域を含む第２周辺画像とを含む。すなわち、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、図２Ｂに示すように左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂの双方を周辺画像として、タッチパネル４４に表示させる。図２Ｂにおいては、左周辺画像Ｎａと右周辺画像Ｎｂとが上下に並べて表示されている。
上述のように後写鏡視野情報３０ｂに記録されているいかなる左後写鏡視野Ｆａも左周辺画像Ｎａに含まれ、後写鏡視野情報３０ｂに記録されているいかなる右後写鏡視野Ｆｂも右周辺画像Ｎｂに含まれるため、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂを表示することにより、角度Ｔａ，Ｔｂが可変の左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂによって視認可能な可視領域を含む周辺画像を表示できる。
本実施形態において、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内において可視領域と当該可視領域外とを識別する画像を表示する。具体的に、制御部２０は、可視領域と当該可視領域外とを識別する画像として、可視領域と当該可視領域外との境界線（図２Ｂの破線）を表示する。当該境界線の内側の領域が左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂとなっている。左後写鏡４２ａが第１後写鏡である場合、左可視領域Ｖａが第１可視領域となり、右可視領域Ｖｂが第２可視領域となる。反対に、右後写鏡４２ｂが第１後写鏡である場合、左可視領域Ｖａが第２可視領域となり、右可視領域Ｖｂが第１可視領域となる。本実施形態において、制御部２０は、第１可視領域と第２可視領域の双方をタッチパネル４４に表示する。制御部２０は、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを識別する画像として、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを所定の色で塗りつぶした画像を表示してもよい。
以下、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂの取得方法について説明する。本実施形態において、制御部２０は、左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを視点位置Ｐに基づいて取得する。ここで、視点位置Ｐは、ユーザが着座する運転席４７の状態に基づいて取得される。すなわち、制御部２０は、現在調整されている運転席４７の状態（全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度等）を示す信号を、シートＥＣＵ４５から取得し、当該信号に基づいて視点位置Ｐを取得する。例えば、制御部２０は、運転席４７全体が前方にあるほど、前方の位置を視点位置Ｐとして取得することができる。また、制御部２０は、運転席４７の座面部の高さが高いほど、高い位置を視点位置Ｐとして取得することができる。さらに、制御部２０は、運転席４７の背もたれ部の傾斜角度に基づいて、当該背もたれ部の上方に備えられるヘッドレストの前後の位置と高さとを推定し、当該ヘッドレストの前後の位置と高さに基づいて視点位置Ｐを取得することができる。なお、運転席４７全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度の組み合わせと視点位置Ｐとの対応関係を規定したテーブル予め用意しておき、制御部２０は、当該テーブルを参照することにより視点位置Ｐを取得してもよい。また、制御部２０は、運転席４７の状態とユーザの体型に基づいて視点位置Ｐを取得してもよい。
制御部２０は、視点位置Ｐを取得すると、左後写鏡４２ａと右後写鏡４２ｂとをあらゆる角度Ｔａ，Ｔｂに変化させた場合に、当該視点位置Ｐから視認できる範囲を左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂとして取得する。具体的に、制御部２０は、視点位置Ｐを取得すると、後写鏡視野情報３０ｂにおいて当該視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａと右後写鏡視野Ｆｂとを取得する。そして、制御部２０は、視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ上にて重ね合わせ、少なくとも１個の左後写鏡視野Ｆａによってカバーされている領域を左可視領域Ｖａとして取得する。図３Ａにおいては、運転席４７の状態に基づいて視点位置Ｐ3が取得されており、当該視点位置Ｐ3に対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａ0-3，Ｆａ1-3，Ｆａ2-3…（ハッチング）のうちの少なくとも１個によってカバーされている領域を左可視領域Ｖａ（破線枠内）として取得されている。同様に、制御部２０は、視点位置Ｐに対応付けられているすべての右後写鏡視野Ｆｂを右周辺画像Ｎｂ上にて重ね合わせ、少なくとも１個の右後写鏡視野Ｆｂによってカバーされている領域を右可視領域Ｖｂとして取得する。そして、図２Ｂにて破線で示すように、制御部２０は、左可視領域Ｖａと右可視領域Ｖｂとを他の領域から識別する境界線をそれぞれ左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。
基準ポイント表示部２１ｂは、周辺画像内に基準ポイントを表示する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。すなわち、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、基準ポイントの位置を表す画像を第１周辺画像としての左周辺画像Ｎａ内または右周辺画像Ｎｂ内に表示する。ここで、基準ポイントの位置とは、第１後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの鏡面の中央においてユーザが視認しようと意図している第１周辺画像内の位置である。基準ポイントの位置はタッチパネル４４におけるユーザの移動操作に基づいて取得される。本実施形態において、基準ポイントの位置を表す画像とは、基準範囲Ｃを表す画像である。
以下、基準範囲Ｃについて説明する。図２Ｂにおいては、左後写鏡４２ａが第１後写鏡であることとする。図２Ｂに示すように、第１周辺画像としての左周辺画像Ｎａにおいて、基準範囲Ｃが表示されている。基準範囲Ｃ内に基準ポイントＳの位置が存在するため、ユーザは基準範囲Ｃに基づいて基準ポイントＳの位置を認識できる。
ここで、基準範囲Ｃとは、基準ポイントＳの位置が鏡面の中央にて視認できるように角度が調整された第１後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置から見た場合にも、共通して視認できる範囲である。すなわち、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、基準ポイントＳの位置が鏡面の中央にて視認できるように角度が調整された第１後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置から見た場合にも、共通して視認できる基準範囲Ｃを左周辺画像Ｎａ内または右周辺画像Ｎｂ内に表示する。
以下、基準範囲Ｃの取得方法について説明する。第１後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの中央において視認できる位置は、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂとに依存する。そのため、図３Ａの後写鏡視野情報３０ｂにおいては、視点位置Ｐと左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂとの組み合わせごとに、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂのそれぞれの鏡面の中央において視認できる左中央位置Ｇａ（図２Ａ）および右中央位置Ｇｂ（図２Ａ）が記録されている。なお、左中央位置Ｇａと右中央位置Ｇｂとは、実際に左後写鏡４２ａと右後写鏡４２ｂの中央において視認できる位置を調査することによって特定されてもよいし、左後写鏡視野Ｆａと右後写鏡視野Ｆｂの重心であってもよい。
まず、制御部２０は、視点位置Ｐと基準ポイントＳの位置とを取得する。そして、制御部２０は、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａまたは右中央位置Ｇｂのうち最も基準ポイントＳの位置に近い左中央位置Ｇａまたは右中央位置Ｇｂが対応付けられている左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを取得する。図３Ａにおいて、視点位置Ｐ3に対応付けられている左中央位置Ｇａのうち左中央位置Ｇａ2-3が最も基準ポイントＳの位置に近くなっており、角度Ｔａ2が取得されていることとする。この角度Ｔａ2とは、基準ポイントＳの位置が鏡面の中央にて視認できる第１後写鏡としての左後写鏡４２ａの角度Ｔａを意味する。
次に、制御部２０は、視点位置Ｐ3を中心とする誤差範囲Ｅを設定し、当該誤差範囲Ｅ内に存在するすべての視点位置Ｐ1〜Ｐ5（図３Ａの太線枠内）を取得する。そして、制御部２０は、基準ポイントＳの位置が鏡面の中央にて視認できる左後写鏡４２ａの角度Ｔａ2および誤差範囲Ｅ内の視点位置Ｐ1〜Ｐ5の組み合わせに対応付けられている左後写鏡視野Ｆａ2-1〜Ｆａ2-5を取得する。そして、制御部２０は、取得した第１後写鏡としての左後写鏡視野Ｆａ2-1〜Ｆａ2-5のすべてを左周辺画像Ｎａ上にて重ね合わせ、すべての左後写鏡視野Ｆａ2-1〜Ｆａ2-5が重複する領域を基準範囲Ｃとして取得する。以上により、基準ポイントＳの位置が鏡面の中央にて視認できる角度Ｔａ2に調整された第１後写鏡としての左後写鏡４２ａを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置Ｐ1〜Ｐ5から見た場合にも、共通して視認できる基準範囲Ｃを取得できる。制御部２０は、左後写鏡４２ａが第１後写鏡である場合についても同様の処理を実行することにより、第１周辺画像としての右周辺画像Ｎｂ内において基準範囲Ｃを取得できる。
なお、誤差範囲Ｅとは、運転席４７の状態が一定である場合において、ユーザの体型や姿勢や顔向き等に応じて変化し得る視点位置Ｐの範囲である。誤差範囲Ｅは、視点位置Ｐ3を中心とする３次元の立体内の範囲であればよく、視点位置Ｐ3を中心とする球体や立方体や直方体内の範囲であってもよい。
角度設定部２１ｃは、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の基準ポイントの位置が第１後写鏡によって視認できるように第１後写鏡の角度を設定する機能を制御部２０に実現させるプログラムモジュールである。本実施形態において、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４上における基準範囲Ｃのドラッグ・アンド・ドロップ操作を、ユーザの移動操作として受け付ける。すなわち、制御部２０は、ドラッグ位置（指等が最初に接触した位置）が基準範囲Ｃに対して所定距離以内となるドラッグ・アンド・ドロップ操作が行われた場合に、当該ドラッグ・アンド・ドロップ操作におけるドロップ位置（指等の最後に接触した位置）を移動後の基準ポイントＳの位置として取得する。
角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、移動後の基準ポイントＳの位置、および、ユーザの視点位置Ｐに応じて第１後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。具体的に、第１後写鏡が左後写鏡４２ａである場合、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も基準ポイントＳの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている第１後写鏡としての左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該角度Ｔａを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。一方、第１後写鏡が右後写鏡４２ｂである場合、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も基準ポイントＳの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている第１後写鏡としての右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該角度Ｔｂを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。これにより、基準ポイントＳの位置に対応する実空間内の位置が、第１後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの中央付近にて視認可能となる。
以下、移動操作の対象として選択されなかった第２後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定する処理について説明する。角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準ポイントＳの位置に基づいて、第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の車両Ｚの側面に取り付けられた第２後写鏡の角度を設定する。すなわち、制御部２０は、ユーザが移動操作によって移動させた基準ポイントＳの位置に基づいて、第１後写鏡の角度だけでなく、第２後写鏡の角度も設定する。
ここで、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、移動後の基準ポイントＳの位置から導出した導出ポイントＬの位置が第２後写鏡によって視認できるように第２後写鏡の角度を設定する。そのためにまず、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、第１可視領域に対する基準ポイントの相対位置に基づいて、第２可視領域に対する導出ポイントの相対位置を導出する。角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、第１可視領域における基準ポイントＳの相対位置と、第２可視領域における導出ポイントＬの相対位置とを、垂直方向において一致させ、水平方向において対称とする。垂直方向とは周辺画像の縦方向を意味し、水平方向とは周辺画像の横方向を意味する。
図３Ｂは、第１可視領域としての左可視領域Ｖａと、第２可視領域としての右可視領域Ｖｂとを示す図である。図３Ｂに示すように、制御部２０は、第１可視領域としての左可視領域Ｖａの垂直長さＹ1と水平長さＨ1を取得するとともに、左可視領域Ｖａの下端から基準ポイントＳまでの垂直距離ＹSと左可視領域Ｖａの右端から基準ポイントＳまでの水平距離ＨSとを取得する。そして、制御部２０は、第１可視領域としての左可視領域Ｖａの下端から基準ポイントＳまでの垂直距離ＹSを垂直長さＹ1で除算することにより基準ポイントＳの垂直相対位置（０〜１００％）を取得し、左可視領域Ｖａの左端から基準ポイントＳまでの水平距離ＨSを水平長さＨ1で除算することにより基準ポイントＳの水平相対位置（０〜１００％）を取得する。
そして、制御部２０は、第１可視領域としての左可視領域Ｖａにおける基準ポイントＳの垂直相対位置に、第２可視領域としての右可視領域Ｖｂの垂直長さＹ2を乗算することにより、右可視領域Ｖｂの下端から導出ポイントＬまでの垂直距離ＹLを導出する。さらに、制御部２０は、第１可視領域としての左可視領域Ｖａにおける基準ポイントＳの水平相対位置に、第２可視領域としての右可視領域Ｖｂの水平長さＨ2を乗算することにより、右可視領域Ｖｂの左端から導出ポイントＬまでの水平距離ＨLを導出する。以上により、制御部２０は、第２周辺画像としての右周辺画像Ｎｂにおいて導出ポイントＬの位置を導出できる。
導出ポイントＬの位置を導出できると、制御部２０は、導出ポイントＬの位置が第２後写鏡によって視認できるように第２後写鏡の角度を設定する。具体的に、第２後写鏡が右後写鏡４２ｂである場合、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も導出ポイントＬの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている第２後写鏡としての右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該角度Ｔｂを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。一方、第２後写鏡が左後写鏡４２ａである場合、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も導出ポイントＬの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている第２後写鏡としての左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該角度Ｔａを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。
また、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、所定の追従操作が受け付けられた場合に、周辺画像において、導出ポイントＬを基準ポイントＳの移動に追従させて表示する。すなわち、制御部２０は、導出ポイントＬを表す画像として導出範囲Ｋを第２周辺画像内に表示させるが、基準ポイントＳの移動操作が行われるごとに、移動後の基準ポイントＳの位置に基づいて導出範囲Ｋを更新表示する。図２Ｂにおいて、第２周辺画像としての右周辺画像Ｎｂ内に導出ポイントＬの位置を表す導出範囲Ｋが表示されている。
ここで、導出範囲Ｋとは、導出ポイントＬの位置が鏡面の中央にて視認できるように角度が調整された第２後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置から見た場合にも、共通して視認できる範囲である。すなわち、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、導出ポイントＬの位置が鏡面の中央にて視認できるように角度が調整された第２後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂを、視点位置Ｐの誤差範囲Ｅ内のいずれの位置から見た場合にも、共通して視認できる導出範囲Ｋを左周辺画像Ｎａ内または右周辺画像Ｎｂ内に表示する。なお、第２周辺画像内において導出ポイントＬの位置に基づいて導出範囲Ｋを取得する手法は、第１周辺画像内において基準ポイントＳの位置に基づいて基準範囲Ｃを取得する手法と同様である。
また、追従操作は、周辺画像において、基準ポイントＳと導出ポイントＬとを重ね合わせる操作である。すなわち、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準ポイントＳの位置を表す基準範囲Ｃと、導出ポイントＬの位置を表す導出範囲Ｋとを重ね合わせる操作を追従操作として受け付ける。本実施形態において、制御部２０は、タッチパネル４４にて導出範囲Ｋを基準範囲Ｃまでドラッグ・アンド・ドロップする操作を追従操作として受け付ける。具体的に、制御部２０は、ドラッグ位置が導出範囲Ｋから所定距離以内であり、かつ、ドロップ位置が基準範囲Ｃから所定距離以内である場合に、追従操作が行われたと判定する。なお、制御部２０は、タッチパネル４４にて基準範囲Ｃを導出範囲Ｋまでドラッグ・アンド・ドロップする操作を追従操作として受け付けてもよい。
角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、追従操作が受け付けられた場合、周辺画像において、導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従していることを通知する表示を行う。具体的に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、追従操作が受け付けられた場合、周辺画像において、基準ポイントＳと導出ポイントＬとを接続する接続画像を表示する。すなわち、図２Ｂに示すように、制御部２０は、導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従していることを通知する表示として、基準範囲Ｃと導出範囲Ｋとを接続する接続画像Ｕを表示する。なお、接続画像Ｕは、導出ポイントＬと基準ポイントＳとを接続する画像であればよく、必ずしも直線でなくてもよい。
さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、接続画像Ｕを切断する操作が受け付けられた場合に、周辺画像において、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を終了する。すなわち、制御部２０は、タッチパネル４４にて接続画像Ｕを切断する操作が受け付けられた場合に、基準ポイントＳの移動に追従させることなく、第２周辺画像内における導出範囲Ｋの表示を固定する。接続画像Ｕを切断する操作とは、ドラッグ位置とドロップ位置とを接続する直線が、接続画像Ｕと交差するドラッグ・アンド・ドロップ操作である。なお、制御部２０は、接続画像Ｕを切断する操作が受け付けられた場合に、接続画像Ｕの表示を終了する。
さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、追従操作が受け付けられない場合に、周辺画像において、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を行わない。すなわち、制御部２０は、追従操作が受け付けられない場合に、基準ポイントＳの移動に追従させることなく、第２周辺画像内における導出範囲Ｋの表示を固定する。ただし、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、周辺画像において、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を行わない状態で、所定の反映操作が受け付けられた場合に、現在の基準ポイントＳの位置から導出ポイントＬの位置を導出し、当該導出した導出ポイントＬの位置が第２後写鏡によって視認できるように第２後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定する。
すなわち、制御部２０は、追従操作が受け付けられない場合、または、接続画像Ｕを切断する操作が受け付けられた場合であっても、所定の反映操作が受け付けられた場合には、現在の基準ポイントＳに基づいて導出ポイントＬを導出し、当該導出ポイントＬの位置が視認できるように、第２後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。
ここで、反映操作は、基準ポイントＳを第２周辺画像に移動させる操作である。すなわち、制御部２０は、第１周辺画像としての左周辺画像Ｎａ内または右周辺画像Ｎｂ内に表示された基準ポイントＳを、他方の周辺画像に移動させる操作を反映操作として受け付ける。具体的に、制御部２０は、ドラッグ位置が基準範囲Ｃから所定距離以内であり、かつ、ドロップ位置が第２周辺画像としての左周辺画像Ｎａ内または右周辺画像Ｎｂ内である場合に、反映操作が行われたと判定する。
さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、周辺画像において、導出ポイントＬを基準ポイントＳの移動に追従させていない状態で、所定の仮決定操作が受け付けられた場合に、基準ポイントＳの位置が視認できるように角度が調整された第１後写鏡を見た場合に、基準ポイントＳの位置とともに視認できる範囲を示す第１後写鏡視野と、導出ポイントの位置が視認できるように角度が調整された第２後写鏡を見た場合に、導出ポイントの位置とともに視認できる範囲を示す第２後写鏡視野と、を周辺画像において表示させる。本実施形態において、仮決定操作は、タッチパネル４４上に表示された所定の操作領域（ボタン）に指等が接触させる操作である。
まず、第１後写鏡が左後写鏡４２ａである場合に第１後写鏡視野と第２後写鏡視野とを表示する処理について説明する。角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、第１後写鏡が左後写鏡４２ａであり、かつ、仮決定操作が受け付けられた場合に、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も基準ポイントＳの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔａとに対応付けられている左後写鏡視野Ｆａ（図２Ｂの実線）を左周辺画像Ｎａ内に表示する。さらに、制御部２０は、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も導出ポイントＬの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔｂとに対応付けられている右後写鏡視野Ｆｂ（図２Ｂの実線）を右周辺画像Ｎｂ内に表示する。
次に、第１後写鏡が右後写鏡４２ｂである場合に第１後写鏡視野と第２後写鏡視野とを表示する処理について説明する。角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、第１後写鏡が右後写鏡４２ｂであり、かつ、仮決定操作が受け付けられた場合に、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も基準ポイントＳの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔｂとに対応付けられている右後写鏡視野Ｆｂを右周辺画像Ｎｂ内に表示する。さらに、制御部２０は、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も導出ポイントＬの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔａとに対応付けられている左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ内に表示する。
以上説明した本実施形態において、ユーザは、移動操作を行うことによって基準ポイントＳの位置を任意に調整でき、当該基準ポイントＳの位置が視認できるように第１後写鏡の角度を設定できる。すなわち、ユーザの好みの位置を視認できるように第１後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定できる。さらに、ユーザが移動させた基準ポイントＳの位置に基づいて、第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の第２後写鏡の角度も設定できるため、車両Ｚの両側面に取り付けられた後写鏡４２ａ，４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを容易に設定できる。
また、周辺画像は、第２後写鏡によって視認可能な第２可視領域をさらに含むとともに、移動後の基準ポイントＳの位置から導出した導出ポイントＬの位置が第２後写鏡によって視認できるように第２後写鏡の角度が設定されるため、第２後写鏡によって視認できるようになる導出ポイントＬの位置も周辺画像において確認できる。そのため、導出ポイントＬを基準ポイントＳの移動に追従させて表示することにより、基準ポイントＳの移動中でも第２後写鏡によって視認できる位置を即座に確認できる。
さらに、第１可視領域に対する基準ポイントＳの相対位置に基づいて、第２可視領域に対する導出ポイントの相対位置が導出されるため、第１可視領域に対する基準ポイントＳの相対位置に基づいて、第２可視領域に対する導出ポイントＬの相対位置を予測しやすくすることができる。
さらに、追従操作が受け付けられた場合に、周辺画像において、導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従していることを通知する表示が行われるため、導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従していることを容易に認識できる。従って、ユーザが第２後写鏡の角度を設定している意図がないのに、第２後写鏡の角度が設定されてしまうことを防止できる。
これにより、追従操作が受け付けられた場合に、周辺画像において、基準ポイントＳと導出ポイントＬとを接続する接続画像Ｕが表示されるため、接続画像Ｕによって導出ポイントＬが基準ポイントＳに追従していることを直感的に認識できる。また、接続画像Ｕを切断する操作が受け付けられた場合に、周辺画像において、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示が終了するため、直感的な操作によって、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を終了させることができる。また、基準ポイントＳと導出ポイントＬとを重ね合わせる操作を追従操作とすることにより、直感的な操作によって、導出ポイントＬを基準ポイントＳに追従させることができる。
制御部２０は、反映操作が受け付けられた場合に、現在の基準ポイントＳの位置から導出ポイントＬの位置を導出し、当該導出した導出ポイントＬの位置が第２後写鏡によって視認できるように第２後写鏡としての左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定している。これにより、導出ポイントＬを基準ポイントＳに追従させない場合でも、ユーザが満足する位置に基準ポイントＳを移動させた段階で、基準ポイントＳの位置を導出ポイントＬの位置に反映させることができる。
基準ポイントＳを第２周辺画像に移動させる操作を反映操作とすることにより、直感的な操作によって、基準ポイントＳの位置を導出ポイントＬの位置に反映させることができる。左後写鏡視野Ｆａと右後写鏡視野Ｆｂとを表示することにより、基準ポイントＳの位置が視認できるように角度を調整した場合に、基準ポイントＳの位置と同時に第１後写鏡にて視認できる基準ポイントＳの周辺の領域を確認できる。同様に、導出ポイントＬの位置が視認できるように角度を調整した場合に、導出ポイントＬの位置と同時に第２後写鏡にて視認できる導出ポイントＬの周辺の領域を確認できる。また、仮決定操作をする前は左後写鏡視野Ｆａと右後写鏡視野Ｆｂの表示を省略し、周辺画像上における表示物をシンプルにすることができ、基準ポイントＳを周辺画像上の目標の位置に移動させやすくすることができる。
（２）後写鏡角度設定処理：
次に、制御部２０が実行する後写鏡角度設定処理を詳細に説明する。図４は、後写鏡角度設定処理を示すフローチャートである。まず、制御部２０は、タッチパネル４４上に表示された後写鏡角度設定ボタンに対する指等の接触操作を受け付ける（ステップＳ１００）。本実施形態では、左後写鏡４２ａと右後写鏡４２ｂとのそれぞれについて後写鏡角度設定ボタンが設けられており、角度Ｔａ，Ｔｂを設定したい左後写鏡４２ａまたは右後写鏡４２ｂを選択できる。以下、後写鏡角度設定処理の説明において、左後写鏡４２ａの角度Ｔａを設定するための後写鏡角度設定ボタンが操作されたこととする。後写鏡角度設定ボタンが操作された左後写鏡４２ａが第１後写鏡となり、もう一方の右後写鏡４２ｂが第２後写鏡となる。
次に、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａと右周辺画像Ｎｂをタッチパネル４４に表示させる（ステップＳ１０５）。すなわち、制御部２０は、角度Ｔａが可変の左後写鏡４２ａによって視認可能な左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを含む左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂを表示する（図２Ｂ）。
次に、制御部２０は、ユーザの視点位置Ｐを取得する（ステップＳ１１０）。具体的に、制御部２０は、現在調整されている運転席４７全体の前後位置と座面部の高さと背もたれ部の傾斜角度とを示す信号を、シートＥＣＵ４５から取得し、当該信号に基づいて運転席４７に着座するユーザの視点位置Ｐを取得する。
次に、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂにおいて左可視領域Ｖａおよび右可視領域Ｖｂを識別する画像を表示する（ステップＳ１１５）。まず、制御部２０は、左後写鏡４２ａをあらゆる角度Ｔａに変化させた場合に、視点位置Ｐから視認できる範囲を左可視領域Ｖａとして取得する。具体的に、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを取得する。そして、制御部２０は、視点位置Ｐに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを左周辺画像Ｎａ上にて重ね合わせ、少なくとも１個の左後写鏡視野Ｆａによってカバーされている領域を左可視領域Ｖａとして取得する。そして、図２Ｂにて破線で示すように、制御部２０は、左可視領域Ｖａを他の領域から識別する境界線を左周辺画像Ｎａ内に表示する。同様に、制御部２０は、視点位置Ｐに対応付けられているすべての右後写鏡視野Ｆｂを右周辺画像Ｎｂ上にて重ね合わせ、少なくとも１個の右後写鏡視野Ｆｂによってカバーされている領域を右可視領域Ｖｂとして取得し、当該右可視領域Ｖｂを他の領域から識別する境界線を右周辺画像Ｎｂ内に表示する。
次に、基準ポイント表示部２１ｂの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａ内に基準範囲Ｃを表示し、右周辺画像Ｎｂ内に導出範囲Ｋを表示する（ステップＳ１２５）。具体的に、制御部２０は、基準ポイントＳの位置が鏡面の中央にて視認できる左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得するとともに、視点位置Ｐを中心とする誤差範囲Ｅ内のすべての視点位置Ｐを取得する。そして、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、基準ポイントＳの位置が鏡面の中央にて視認できる左後写鏡４２ａの角度Ｔａと、誤差範囲Ｅ内のすべての視点位置Ｐとの組み合わせに対応付けられているすべての左後写鏡視野Ｆａを取得し、当該取得したすべての左後写鏡視野Ｆａのすべてが重複する左周辺画像Ｎａ内の領域を基準範囲Ｃとして取得する。そして、図２Ｂにてハッチングで示すように、制御部２０は、基準範囲Ｃを左周辺画像Ｎａ内に表示する。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準ポイントＳの位置に基づいて導出ポイントＬの位置を導出する。具体的に、制御部２０は、第１可視領域としての左可視領域Ｖａにおける基準ポイントＳの相対位置と、第２可視領域としての右可視領域Ｖｂにおける導出ポイントＬの相対位置とを、垂直方向において一致させ、水平方向において対称とする（図３Ｂ参照。ステップＳ１５０，Ｓ２０５においても同じ）。
そして、制御部２０は、導出した導出ポイントＬの位置が鏡面の中央にて視認できる右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得するとともに、視点位置Ｐを中心とする誤差範囲Ｅ内のすべての視点位置Ｐを取得する。そして、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、導出ポイントＬの位置が鏡面の中央にて視認できる右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂと、誤差範囲Ｅ内のすべての視点位置Ｐとの組み合わせに対応付けられているすべての右後写鏡視野Ｆｂを取得し、当該取得したすべての右後写鏡視野Ｆｂのすべてが重複する右周辺画像Ｎｂ内の領域を導出範囲Ｋとして取得する。そして、図２Ｂにてハッチングで示すように、制御部２０は、導出範囲Ｋを右周辺画像Ｎｂ内に表示する。
本実施形態において、基準ポイントＳおよび導出ポイントＬの移動前の初期位置は、現在後写鏡ＥＣＵ４０が実際に設定している左後写鏡４２ａおよび右後写鏡の角度Ｔａ，Ｔｂ、および、視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａおよび右中央位置Ｇｂであることとする。すなわち、視点位置Ｐから実際に左後写鏡４２ａおよび右後写鏡の角度Ｔａ，Ｔｂを見た場合に、実際に鏡面の中央にて視認できる位置に対応する周辺画像内の位置を基準ポイントＳおよび導出ポイントＬの初期位置とする。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４において追従操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１３０）。具体的に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４にて導出範囲Ｋを基準範囲Ｃまでドラッグ・アンド・ドロップする追従操作を受け付けたか否かを判定する。具体的に、制御部２０は、ドラッグを開始したドラッグ位置が導出範囲Ｋから所定距離以内であり、かつ、ドラッグを終了したドロップ位置が基準範囲Ｃから所定距離以内である場合に、追従操作が行われたと判定する。
追従操作が受け付けられたと判定した場合（ステップＳ１３０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、周辺画像内に接続画像Ｕを表示する（ステップＳ１３５）。すなわち、制御部２０は、左周辺画像Ｎａ内の基準範囲Ｃと、右周辺画像Ｎｂ内の導出範囲Ｋとを接続する線状の接続画像Ｕをタッチパネル４４に表示させる（図２Ｂ）。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４における基準ポイントＳの移動操作を受け付ける（ステップＳ１４０）。具体的に、制御部２０は、タッチパネル４４における基準ポイントＳの移動操作、すなわち基準範囲Ｃに対するドラッグ・アンド・ドロップ操作を受け付ける。そして、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準範囲Ｃに対するドラッグ・アンド・ドロップ操作のドロップ位置を移動後の基準ポイントＳの位置として取得する（ステップＳ１４５）。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準ポイントＳの位置に基づいて導出ポイントＬの位置を導出する（ステップＳ１５０）。すなわち、制御部２０は、移動後の基準ポイントＳの位置に追従した導出ポイントＬの位置を導出する。次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、周辺画像において基準範囲Ｃと導出範囲Ｋとを更新表示する（ステップＳ１５５）。すなわち、制御部２０は、移動後の基準ポイントＳの位置、および、当該基準ポイントＳに追従した導出ポイントＬの位置に基づいて、新たに基準範囲Ｃおよび導出範囲Ｋを取得し、当該取得した基準範囲Ｃおよび導出範囲Ｋを示す画像を左周辺画像Ｎａ内および右周辺画像Ｎｂ内に表示する。これにより、右周辺画像Ｎｂ内に表示された導出範囲Ｋを、左周辺画像Ｎａ内に表示された基準範囲Ｃに追従させることができる。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４において仮決定操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１６０）。仮決定操作は、タッチパネル４４上に表示された所定の操作領域（ボタン）に指等が接触させる操作である。タッチパネル４４において仮決定操作を受け付けられたと判定した場合（ステップＳ１６０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂを表示する（ステップＳ１６５）。具体的に、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も基準ポイントＳの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔａとに対応付けられている左後写鏡視野Ｆａ（図２Ｂの実線）を左周辺画像Ｎａ内に表示する。さらに、制御部２０は、運転席４７の形状に基づく視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も導出ポイントＬの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該視点位置Ｐと当該角度Ｔｂとに対応付けられている右後写鏡視野Ｆｂ（図２Ｂの実線）を右周辺画像Ｎｂ内に表示する。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４において切断操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１７０）。切断操作とは、接続画像Ｕを切断する操作であって、ドラッグ位置とドロップ位置とを接続する直線が、接続画像Ｕと交差するドラッグ・アンド・ドロップ操作である。なお、タッチパネル４４において仮決定操作が受け付けられた判定しなかった場合（ステップＳ１６０：Ｎ）、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂを表示することなく、タッチパネル４４において切断操作が受け付けられたか否かを判定する。
タッチパネル４４において切断操作が受け付けられたと判定しなかった場合（ステップＳ１７０：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４において確定操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ１７５）。確定操作は、タッチパネル４４上に表示された所定の操作領域（ボタン）に指等が接触させる操作である。
タッチパネル４４において確定操作が受け付けられたと判定しなかった場合（ステップＳ１７５：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１４０に戻る。すなわち、導出ポイントＬの表示が基準ポイントＳの移動に追従する状態で、引き続き基準ポイントＳの移動操作を受け付ける。
以上の処理を繰り返して実行することにより、基準範囲Ｃおよび導出範囲Ｋの位置が満足できる位置となるまで基準ポイントＳを移動させることができる。また、仮決定操作を行うことにより、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂも確認しながら、基準ポイントＳを移動させることができる。なお、本実施形態では、基準ポイントＳを移動させるドラッグ・アンド・ドロップ操作が終了するごとに、導出ポイントＬの表示を基準ポイントＳの移動に追従させたが、ドラッグ・アンド・ドロップ操作の途中において導出ポイントＬの表示を基準ポイントＳの移動に追従させてもよい。すなわち、制御部２０は、ドラッグ・アンド・ドロップ操作中において所定の微小期間が経過するごとに、移動中の接触点の位置を暫定の基準ポイントＳの位置として取得し、当該暫定の基準ポイントＳの位置に基づいてステップＳ１４５〜Ｓ１５５を実行してもよい。
タッチパネル４４において確定操作が受け付けられたと判定した場合（ステップＳ１７５：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準ポイントＳおよび導出ポイントＬの位置に基づいて左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定する（ステップＳ１８０）。具体的に、制御部２０は、基準ポイントＳの位置（移動後の位置、または、初期位置）と、運転席４７の状態に基づく視点位置Ｐとを取得する。そして、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている左中央位置Ｇａのうち最も基準ポイントＳの位置に近い左中央位置Ｇａが対応付けられている第１後写鏡としての左後写鏡４２ａの角度Ｔａを取得し、当該角度Ｔａを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。さらに、制御部２０は、後写鏡視野情報３０ｂにおいて、視点位置Ｐに対応付けられている右中央位置Ｇｂのうち最も導出ポイントＬの位置に近い右中央位置Ｇｂが対応付けられている第２後写鏡としての右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂを取得し、当該角度Ｔｂを後写鏡ＥＣＵ４０に設定する。
一方、タッチパネル４４において確定操作が受け付けられたと判定しなかった場合（ステップＳ１３０：Ｎ）、および、タッチパネル４４において接続画像Ｕの切断操作が受け付けられたと判定した場合（ステップＳ１７０：Ｙ）、制御部２０は、ステップＳ１８５を実行する。すなわち、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４における基準ポイントＳの移動操作を受け付ける（ステップＳ１８５）。そして、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準範囲Ｃに対するドラッグ・アンド・ドロップ操作のドロップ位置を移動後の基準ポイントＳの位置として取得する（ステップＳ１９０）。なお、接続画像Ｕの切断操作を受け付けた段階で、制御部２０は、周辺画像内にて接続画像Ｕを消去しておく。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、周辺画像において基準範囲Ｃを更新表示する（ステップＳ１９５）。すなわち、制御部２０は、基準ポイントＳの移動操作に応じて基準範囲Ｃを更新表示するが、導出ポイントＬの位置を表す導出範囲Ｋについては右周辺画像Ｎｂ内にて固定しておく。つまり、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を行わない状態とする。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４において仮決定操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２００）。タッチパネル４４において仮決定操作が受け付けられたと判定されなかった場合（ステップＳ２００：Ｎ）、制御部２０は、ステップＳ１８５に戻る。すなわち、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を行わない状態において、引き続き基準ポイントＳの移動操作を受け付ける。これにより、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を行わない状態において、満足できる位置となるまで基準ポイントＳを移動させることができる。
タッチパネル４４において仮決定操作が受け付けられたと判定された場合（ステップＳ２００：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準ポイントＳの位置に基づいて導出ポイントＬの位置を導出する（ステップＳ２０５）。そして、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、周辺画像において導出範囲Ｋを更新表示する（ステップＳ２１０）。すなわち、制御部２０は、追従操作が受け付けられない場合、基本的には、導出範囲Ｋが固定されるが、仮決定操作が受け付けられた場合に限り、移動後の基準ポイントＳから導出された導出ポイントＬの位置を示す導出範囲Ｋが視認可能となる。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂを表示する（ステップＳ２１５）。すなわち、制御部２０は、上述したステップＳ１６５と同様に、左後写鏡視野Ｆａ（図２Ｂの実線）を左周辺画像Ｎａ内に表示し、右後写鏡視野Ｆｂ（図２Ｂの実線）を右周辺画像Ｎｂ内に表示する。
次に、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４において反映操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２２０）。すなわち、制御部２０は、第１周辺画像としての左周辺画像Ｎａ内または右周辺画像Ｎｂ内に表示された基準ポイントＳを、他方の周辺画像に移動させる反映操作が受け付けられたか否かを反映する。タッチパネル４４において反映操作が受け付けられたと判定した場合（ステップＳ２２０：Ｙ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１８０を実行する。すなわち、制御部２０は、基準ポイントＳおよび導出ポイントＬの位置に基づいて、第１後写鏡としての左後写鏡４２ａだけでなく、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定する。
タッチパネル４４において反映操作が受け付けられたと判定しなかった場合（ステップＳ２２０：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、タッチパネル４４において確定操作が受け付けられたか否かを判定する（ステップＳ２２５）。タッチパネル４４において確定操作が受け付けられたと判定されなかった場合（ステップＳ２２５：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、ステップＳ１８５に戻る。これにより、仮決定操作を行うことによって更新表示された導出範囲Ｋや、左後写鏡視野Ｆａおよび右後写鏡視野Ｆｂに満足できなかった場合に、引き続き基準ポイントＳの移動操作を行うことができる。
タッチパネル４４において確定操作が受け付けられたと判定された場合（ステップＳ２２５：Ｎ）、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、基準ポイントＳの位置に基づいて左後写鏡４２ａの角度Ｔａを設定する（ステップＳ２３０）。すなわち、制御部２０は、第１後写鏡としての左後写鏡４２ａの角度Ｔａを基準ポイントＳの位置に基づいて設定し、第２後写鏡としての右後写鏡４２ｂの角度Ｔｂについては設定を行わない。これにより、後写鏡角度設定処理の最初にユーザが選択した方の後写鏡のみ角度を設定できる。
以上においては、左後写鏡４２ａに対応する後写鏡角度設定ボタンが操作された場合の後写鏡角度設定処理を説明したが、右後写鏡４２ｂに対応する後写鏡角度設定ボタンが操作された場合の後写鏡角度設定処理も同様である。すなわち、制御部２０は、右周辺画像Ｎｂ内における基準ポイントＳの位置に基づいて、左周辺画像Ｎａ内における導出ポイントＬの位置が導出すればよい。そして、制御部２０は、右周辺画像Ｎｂ内における基準ポイントＳの位置が視認できるように右後写鏡４２ｂの角度を設定し、左周辺画像Ｎａ内における導出ポイントＬの位置が視認できるように左後写鏡４２ａの角度を設定すればよい。
（３）他の実施形態：
前記実施形態において、反映操作は、導出ポイントＬ（導出範囲Ｋ）を第１周辺画像に移動させる操作であった。しかし、反映操作は基準ポイントＳ（基準範囲Ｃ）を第２周辺画像に移動させる操作であってもよい。例えば、図２Ｂの例において、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、導出ポイントＬを第１周辺画像としての左周辺画像Ｎａに移動させるドラッグ・アンド・ドロップ操作を、反映操作として受け付けてもよい。この場合も、基準ポイントＳを導出ポイントＬが表示されている第２周辺画像まで移動させる直感的な操作によって、基準ポイントＳの位置を導出ポイントＬの位置に反映させるこができる。
さらに、反映操作は、第１後写鏡視野を第２周辺画像に移動させる操作、または、第２後写鏡視野を第１周辺画像に移動させる操作であってもよい。例えば、図２Ｂの例において、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、第１後写鏡視野としての左後写鏡視野Ｆａを第２周辺画像としての右周辺画像Ｎｂに移動させるドラッグ・アンド・ドロップ操作を、反映操作として受け付けてもよい。これにより、第１後写鏡視野を導出ポイントＬが表示されている第２周辺画像まで移動させる直感的な操作、または、第２後写鏡視野を基準ポイントＳが表示されている第１周辺画像まで移動させる直感的な操作によって、基準ポイントＳの位置を導出ポイントＬの位置に反映させることができる。
前記実施形態において、周辺画像が第１周辺画像と第２周辺画像とによって構成されていたが、周辺画像は少なくとも第１周辺画像によって構成されればよい。第１周辺画像が表示されれば当該第１周辺画像内において基準ポイントＳを移動させることができるからである。すなわち、後写鏡角度設定処理のステップＳ１０５において、周辺画像表示部２１ａの機能により制御部２０は、左周辺画像Ｎａと右周辺画像Ｎｂとのうち、後写鏡角度設定ボタンが操作された方の画像のみをタッチパネル４４に表示させてもよい。この場合、第２周辺画像上における導出ポイントＬや導出範囲Ｋの表示が行われないこととなるが、例えば反映操作を受け付けた場合に、制御部２０は、第２周辺画像とともに導出ポイントＬや導出範囲Ｋを表示してもよい。なお、前記実施形態では、後写鏡角度設定ボタンの操作によって左後写鏡４２ａと右後写鏡４２ｂとのいずれを第１後写鏡とするかが選択されたが、制御部２０は、例えば左周辺画像Ｎａおよび右周辺画像Ｎｂのうち、最初に指等が接触した側の後写鏡を第１後写鏡として見なしてもよい。
また、必ずしも、導出ポイントＬを基準ポイントＳに常に追従させる処理（図４のステップＳ１３５〜Ｓ１７５）と、反映操作が行われた場合に導出ポイントＬに基準ポイントＳを反映させる処理（図４のステップＳ１８５〜Ｓ２２０）とが切り替えられなくてもよい。すなわち、制御部２０は、導出ポイントＬを基準ポイントＳに常に追従させる処理と、反映操作が行われた場合に導出ポイントＬに基準ポイントＳを反映させる処理のいずれか一方のみを実行してもよい。
角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、必ずしも第１可視領域に対する基準ポイントＳの相対位置に基づいて、第２可視領域に対する導出ポイントＬの相対位置を導出しなくてもよい。例えば、制御部２０は、第１周辺画像に対する基準ポイントＳの相対位置に基づいて、第２周辺画像に対する導出ポイントＬの相対位置を導出しなくてもよい。さらに、制御部２０は、基準ポイントＳの位置と導出ポイントＬの位置とが鏡面の中央にて視認できるように第１後写鏡の角度と第２後写鏡の角度とを設定した場合に、第１後写鏡の角度と第２後写鏡の角度とが同一または対称となるように、基準ポイントＳの位置に基づいて導出ポイントＬの位置を導出してもよい。
角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従していることを通知する表示として接続画像Ｕ以外の画像を表示してもよく、例えば導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従していることを示すメッセージを表示してもよい。また、制御部２０は、導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従している場合に、導出ポイントＬ（導出範囲Ｋ）が基準ポイントＳ（基準範囲Ｃ）を追従していない場合と異なる表示態様（色、サイズ、透明度、点滅）に変化させてもよい。さらに、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、導出ポイントＬが基準ポイントＳの移動に追従していることを通知する表示をしなくてもよい。
また、角度設定部２１ｃの機能により制御部２０は、接続画像Ｕを切断する操作が以外の操作が受け付けられた場合に、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を終了してもよい。例えば、制御部２０は、基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を終了させるための操作ボタンをタッチパネル４４に表示しておき、当該操作ボタンに対する指等の接触があった場合に基準ポイントＳの移動に追従させた導出ポイントＬの表示を終了してもよい。同様に、追従操作や反映操作も、前記実施形態において挙げた操作に限られず、例えば追従操作や反映操作を行うための操作ボタンをタッチパネル４４に表示しておき、当該操作ボタンに対する指等の接触があった場合に追従操作や反映操作を受け付けてもよい。
また、制御部２０は、周辺画像内に少なくとも基準ポイントＳを表示すればよく、必ずしも基準範囲Ｃや導出範囲Ｋや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを識別可能に周辺画像内に表示しなくてもよい。また、制御部２０は、可視領域Ｖａ，Ｖｂの双方を含む単一の画像を周辺画像として表示してもよい。例えば、車両Ｚの左右の中央の位置から広角視野にて後方を見た画像を撮影または描画することにより、制御部２０は、可視領域Ｖａ，Ｖｂの双方を含む単一の周辺画像を取得してもよい。また、制御部２０は、仮決定操作を受け付ける前においても、後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを表示してもよい。
さらに、制御部２０は、少なくとも１回の移動操作に応じて後写鏡の角度を設定すればよく、必ずしも仮決定操作や確定操作を受け付けなくてもよい。また、制御部２０は、基準ポイントＳを周辺画像外へと移動させる操作を無効な操作として無視してもよい。
さらに、前記実施形態で挙げたタッチパネル４４に対する操作は一例に過ぎず、例えばタッチパネル４４に対するダブルタップやピンチ操作に応じて後写鏡角度設定処理を実行してもよい。むろん、基準ポイントＳの移動操作はマウスカーソルの移動等によって行われてもよい。
また、制御部２０は、少なくとも基準ポイントＳの位置に基づいて左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定すればよく、必ずしもユーザの視点位置Ｐに基づいて左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂを設定しなくてもよい。あらゆる運転席４７の状態のうち平均的な状態におけるユーザの視点位置Ｐについてのみ、左後写鏡４２ａおよび右後写鏡４２ｂの角度Ｔａ，Ｔｂと後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂとの関係が規定された後写鏡視野情報３０ｂが用意されてもよい。同様に、制御部２０は、必ずしも基準範囲Ｃや導出範囲Ｋや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂをユーザの視点位置Ｐに依存させなくてもよい。例えば、制御部２０は、あらゆる運転席４７の状態のうち平均的な状態におけるユーザの視点位置Ｐに基づいて、基準範囲Ｃや導出範囲Ｋや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを取得してもよい。これにより、基準範囲Ｃや導出範囲Ｋや可視領域Ｖａ，Ｖｂや後写鏡視野Ｆａ，Ｆｂを取得するための処理負荷を軽減できる。
また、ユーザの視点位置Ｐは、必ずしもユーザが着座する座席の状態に基づいて取得されなくてもよい。例えば、制御部２０は、ユーザの視点位置Ｐを指定するためのユーザの操作に基づいてユーザの視点位置Ｐを取得してもよいし、運転時のユーザの視点位置Ｐを検出するセンサの信号に基づいてユーザの視点位置Ｐを取得してもよい。
以上の実施形態は本発明を実施するための一例であり、他にも種々の実施形態を採用可能である。後写鏡とは、車両の左右の側面のそれぞれに備えられ、鏡面の角度が可変な鏡であればよく、フェンダーミラーやドアミラーやサイドミラーと呼ばれるアウター・リア・ビュー・ミラーであってもよい。第１後写鏡は、車両の左側の後写鏡であってもよいし、車両の右側の後写鏡であってもよい。第１後写鏡と第２後写鏡とは、車両において左右対称な位置に備えられてもよい。第１可視領域は、第１後写鏡の角度を可動範囲内にて変化させた場合に、周辺画像内にて視認し得る領域である。第１可視領域は、可動範囲内にて第１後写鏡の角度を実際に変化させ、その際に視認できる領域を調査することにより特定されてもよいし、可動範囲内にて第１後写鏡の角度を変化させた場合に、第１後写鏡にて反射してユーザの視点位置に到達する光の光源の位置を予測することにより特定されてもよい。
周辺画像表示手段は、第１可視領域を含む車両の周辺画像を表示部に表示させればよく、第１可視領域を視野内に含むカメラにて撮影された画像を周辺画像として表示してもよいし、第１可視領域を視野内に含むように描画された画像を周辺画像として表示してもよい。周辺画像は、現在における車両の周辺画像であってもよいし、将来における車両の周辺画像であってもよい。例えば、車両の走行予定経路が探索されている場合、周辺画像は、当該走行予定経路上を走行する車両の周辺画像であってもよい。さらに、周辺画像には、第１後写鏡にて確認をしておく必要がある車両の障害物の画像が含まれてもよい。基準ポイント表示手段は、周辺画像内に基準ポイントを表示させればよく、周辺画像内に基準ポイントの位置が認識可能な画像を表示させればよい。
角度設定手段は、周辺画像内における基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させればよく、移動操作の操作態様は種々考えられる。例えば、角度設定手段は、タッチパネルに表示された基準ポイントに対するドラッグ・アンド・ドロップ操作やフリック操作を移動操作として受け付けてもよい。また、基準ポイントを各方向に移動させるための操作部を用意しておき、当該操作部が操作された場合に、当該操作部に対応する方向への移動操作を受け付けてもよい。例えば、角度設定手段は、基準ポイントの位置ごとに、当該基準ポイントが視認できるようになる第１後写鏡の角度を規定したテーブルを用意しておき、当該テーブルを参照することにより、第１後写鏡の角度を設定してもよい。また、角度設定手段は、基準ポイントの位置から第１後写鏡に向かう光線が後写鏡にて反射して運転者の視点位置に到達するようになる第１後写鏡の角度を特定し、当該特定した角度を第１後写鏡に設定してもよい。
角度設定手段は、基準ポイントの位置に基づいて、第２後写鏡の角度を設定すればよく、基準ポイントの位置に対応する第２後写鏡の角度を取得し、当該取得した角度を第２後写鏡に設定すればよい。第２後写鏡は第１後写鏡が車両の左側の後写鏡である場合、車両の右側の後写鏡となるし、第１後写鏡が車両の右側の後写鏡である場合、車両の左側の後写鏡となる。左右いずれの後写鏡を第１後写鏡とするかをユーザが選択操作に応じて切り替えてもよい。
また、周辺画像は、第２後写鏡によって視認可能な第２可視領域をさらに含んでもよい。これにより、第２後写鏡によって視認可能な領域を周辺画像にて確認できる。なお、周辺画像は、第１可視領域を含む画像と第２可視領域を含む画像とによって構成されてもよいし、第１可視領域と第２可視領域の双方を含む単一の画像によって構成されてもよい。この場合において、角度設定手段は、移動後の基準ポイントの位置から導出した導出ポイントの位置が第２後写鏡によって視認できるように第２後写鏡の角度を設定するとともに
所定の追従操作が受け付けられた場合に、周辺画像において、導出ポイントを基準ポイントの移動に追従させて表示させてもよい。これにより、第２後写鏡によって視認できるようになる導出ポイントの位置も周辺画像において確認できる。導出ポイントの位置は基準ポイントの位置から導出されるため、基準ポイントが移動する際には、基準ポイントから導出される導出ポイントも移動することとなる。そのため、導出ポイントを基準ポイントの移動に追従させて表示することにより、基準ポイントの移動中でも第２後写鏡によって視認できる位置を即座に確認できる。ここで、導出ポイントの位置は基準ポイントの位置から一意に導出される位置であればよく、周辺画像において基準ポイントと導出ポイントとが互いに平行移動してもよいし、対称移動してもよい。また、周辺画像における基準ポイントの移動距離と導出ポイントの移動距離とが同一とされてもよいし、導出ポイントの移動距離が基準ポイントの移動距離に所定比率を乗じた距離とされてもよい。
さらに、角度設定手段は、第１可視領域に対する基準ポイントの相対位置に基づいて、第２可視領域に対する導出ポイントの相対位置を導出してもよい。すなわち、角度設定手段は、第１可視領域に対する基準ポイントの相対位置と、第２可視領域に対する導出ポイントの相対位置とが所定の関係を有するように、導出ポイント位置を導出してもよい。これにより、第１可視領域に対する基準ポイントの相対位置に基づいて、第２可視領域に対する導出ポイントの相対位置を予測しやすくすることができる。なお、角度設定手段は、第１可視領域に対する基準ポイントの相対位置と、第２可視領域に対する導出ポイントの相対位置とが一致するように、導出ポイントの位置を導出してもよい。例えば、第１可視領域の右端に基準ポイントを移動させることにより、導出ポイントも第２可視領域の右端に移動させることができる。また、角度設定手段は、第１可視領域に対する基準ポイントの相対位置と、第２可視領域に対する導出ポイントの相対位置とが対称となるように、導出ポイントの位置を導出してもよい。例えば、第１可視領域の右端に基準ポイントを移動させることにより、導出ポイントを第２可視領域の左端に移動させることができる。
さらに、角度設定手段は、追従操作が受け付けられた場合、周辺画像において、導出ポイントが基準ポイントの移動に追従していることを通知する表示を行ってもよい。これにより、導出ポイントが基準ポイントの移動に追従していることを容易に認識でき、ユーザが第２後写鏡の角度を設定している意図がないのに、第２後写鏡の角度が設定されてしまうことを防止できる。
また、角度設定手段は、追従操作が受け付けられた場合、周辺画像において、基準ポイントと導出ポイントとを接続する接続画像を表示してもよい。これにより、接続画像によって導出ポイントが基準ポイントに追従していることを直感的に認識できる。
さらに、角度設定手段は、接続画像を切断する操作が受け付けられた場合に、周辺画像において、基準ポイントの移動に追従させた導出ポイントの表示を終了してもよい。これにより、直感的な操作によって、基準ポイントの移動に追従させた導出ポイントの表示を終了させることができる。
また、追従操作は、周辺画像において、基準ポイントと導出ポイントとを重ね合わせる操作であってもよい。これにより、基準ポイントと導出ポイントとを重ね合わせる直感的な操作によって、導出ポイントを基準ポイントに追従させることができる。
さらに、角度設定手段は、追従操作が受け付けられない場合に、周辺画像において、基準ポイントの移動に追従させた導出ポイントの表示を行わないとともに、周辺画像において、基準ポイントの移動に追従させた導出ポイントの表示を行わない状態で、所定の反映操作が受け付けられた場合に、現在の基準ポイントの位置から導出ポイントの位置を導出し、当該導出した導出ポイントの位置が第２後写鏡によって視認できるように第２後写鏡の角度を設定してもよい。これにより、導出ポイントを基準ポイントに追従させない場合でも、ユーザが満足する位置に基準ポイントを移動させた段階で、基準ポイントの位置を導出ポイントの位置に反映させることができる。なお、反映操作が受け付けられない場合、角度設定手段は、基準ポイントの位置に基づいて第１後写鏡の角度のみを設定すればよい。
また、周辺画像は、第１可視領域を含む第１周辺画像と、第２可視領域を含む第２周辺画像とを含んでもよい。すなわち、周辺画像は、第１可視領域と第２可視領域を含む単一の画像ではなく、第１可視領域と第２可視領域とをそれぞれ含む２個の画像によって構成されてもよい。この構成において、反映操作は、基準ポイントを第２周辺画像に移動させる操作、または、導出ポイントを第１周辺画像に移動させる操作であってもよい。これにより、基準ポイントを導出ポイントが表示されている第２周辺画像まで移動させる直感的な操作、または、導出ポイントを基準ポイントが表示されている第１周辺画像まで移動させる直感的な操作によって、基準ポイントの位置を導出ポイントの位置に反映させるこができる。
さらに、角度設定手段は、周辺画像において、導出ポイントを基準ポイントの移動に追従させていない状態で、所定の仮決定操作が受け付けられた場合に、基準ポイントの位置が視認できるように角度が調整された第１後写鏡を見た場合に、基準ポイントの位置とともに視認できる範囲を示す第１後写鏡視野と、導出ポイントの位置が視認できるように角度が調整された第２後写鏡を見た場合に、導出ポイントの位置とともに視認できる範囲を示す第２後写鏡視野と、を周辺画像において表示させてもよい。これにより、基準ポイントの位置が視認できるように角度を調整した場合に、基準ポイントの位置と同時に第１後写鏡にて視認できる基準ポイントの周辺の領域を第１後写鏡視野によって確認できる。同様に、導出ポイントの位置が視認できるように角度を調整した場合に、導出ポイントの位置と同時に第２後写鏡にて視認できる導出ポイントの周辺の領域を第２後写鏡視野によって確認できる。また、仮決定操作をする前は第１後写鏡視野の表示を省略し、周辺画像上における表示物をシンプルにすることができ、基準ポイントを周辺画像上の目標の位置に移動させやすくすることができる。
さらに、周辺画像が、第１可視領域を含む第１周辺画像と、第２可視領域を含む第２周辺画像とを含む構成において、反映操作は、第１後写鏡視野を第２周辺画像に移動させる操作、または、第２後写鏡視野を第１周辺画像に移動させる操作であってもよい。これにより、第１後写鏡視野を導出ポイントが表示されている第２周辺画像まで移動させる直感的な操作、または、第２後写鏡視野を基準ポイントが表示されている第１周辺画像まで移動させる直感的な操作によって、基準ポイントの位置を導出ポイントの位置に反映させることができる。
さらに、周辺画像内において移動させた基準ポイントが視認できるように後写鏡の角度を設定する手法は、プログラムや方法としても適用可能である。また、以上のような後写鏡角度設定システム、プログラム、方法は、単独の後写鏡角度設定システムとして実現される場合もあれば、車両に備えられる各部と共有の部品を利用して実現される場合もあり、各種の態様を含むものである。例えば、以上のような後写鏡角度設定システムを備えたナビゲーションシステムや方法、プログラムを提供することが可能である。また、一部がソフトウェアであり一部がハードウェアであったりするなど、適宜、変更可能である。さらに、後写鏡角度設定システムを制御するプログラムの記録媒体としても発明は成立する。むろん、そのソフトウェアの記録媒体は、磁気記録媒体であってもよいし光磁気記録媒体であってもよいし、今後開発されるいかなる記録媒体においても全く同様に考えることができる。
１０…ナビゲーションシステム、２０…制御部、２１…後写鏡角度設定プログラム、２１ａ…周辺画像表示部、２１ｂ…基準ポイント表示部、２１ｃ…角度設定部、３０…記録媒体、３０ａ…地図情報、３０ｂ…後写鏡視野情報、４１ａ，４１ｂ…アクチュエータ、４２ａ…左後写鏡、４２ｂ…右後写鏡、４３ａ…左カメラ、４３ｂ…右カメラ、４４…タッチパネル、４６…アクチュエータ群、４７…運転席、Ｃ…基準範囲、Ｅ…誤差範囲、４０…後写鏡ＥＣＵ、４５…シートＥＣＵ、Ｆａ…左後写鏡視野、Ｆｂ…右後写鏡視野、Ｇａ…左中央位置、Ｋ…導出範囲、Ｌ…導出ポイント、Ｎａ…左周辺画像、Ｎｂ…右周辺画像、Ｐ…視点位置、Ｓ…基準ポイント、Ｔａ，Ｔｂ…角度、Ｕ…接続画像、Ｖａ，Ｖｂ…可視領域、Ｚ…車両。

Claims (13)

  1. 車両の一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む前記車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示手段と、
    前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示手段と、
    前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記第１後写鏡によって視認できるように前記第１後写鏡の角度を設定する角度設定手段と、を備え、
    前記角度設定手段は、前記基準ポイントの位置に基づいて、前記第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の前記車両の側面に取り付けられた第２後写鏡の角度を設定する、
    後写鏡角度設定システム。
  2. 前記周辺画像は、前記第２後写鏡によって視認可能な第２可視領域をさらに含み、
    前記角度設定手段は、
    移動後の前記基準ポイントの位置から導出した導出ポイントの位置が前記第２後写鏡によって視認できるように前記第２後写鏡の角度を設定するとともに、
    所定の追従操作が受け付けられた場合に、前記周辺画像において、前記導出ポイントを前記基準ポイントの移動に追従させて表示する、
    請求項１に記載の後写鏡角度設定システム。
  3. 前記角度設定手段は、前記第１可視領域に対する前記基準ポイントの相対位置に基づいて、前記第２可視領域に対する前記導出ポイントの相対位置を導出する、
    請求項２に記載の後写鏡角度設定システム。
  4. 前記角度設定手段は、前記追従操作が受け付けられた場合、前記周辺画像において、前記導出ポイントが前記基準ポイントの移動に追従していることを通知する表示を行う、
    請求項２または請求項３のいずれかに記載の後写鏡角度設定システム。
  5. 前記角度設定手段は、前記追従操作が受け付けられた場合、前記周辺画像において、前記基準ポイントと前記導出ポイントとを接続する接続画像を表示する、
    請求項４に記載の後写鏡角度設定システム。
  6. 前記角度設定手段は、前記接続画像を切断する操作が受け付けられた場合に、前記周辺画像において、前記基準ポイントの移動に追従させた前記導出ポイントの表示を終了する、
    請求項５に記載の後写鏡角度設定システム。
  7. 前記追従操作は、前記周辺画像において、前記基準ポイントと前記導出ポイントとを重ね合わせる操作である、
    請求項２から請求項６のいずれか一項に記載の後写鏡角度設定システム。
  8. 前記角度設定手段は、
    前記追従操作が受け付けられない場合に、前記周辺画像において、前記基準ポイントの移動に追従させた前記導出ポイントの表示を行わないとともに、
    前記周辺画像において、前記基準ポイントの移動に追従させた前記導出ポイントの表示を行わない状態で、所定の反映操作が受け付けられた場合に、現在の前記基準ポイントの位置から前記導出ポイントの位置を導出し、当該導出した前記導出ポイントの位置が前記第２後写鏡によって視認できるように前記第２後写鏡の角度を設定する、
    請求項２から請求項７のいずれか一項に記載の後写鏡角度設定システム。
  9. 前記周辺画像は、前記第１可視領域を含む第１周辺画像と、前記第２可視領域を含む第２周辺画像とを含み、
    前記反映操作は、前記基準ポイントを前記第２周辺画像に移動させる操作、または、前記導出ポイントを前記第１周辺画像に移動させる操作である、
    請求項８に記載の後写鏡角度設定システム。
  10. 前記角度設定手段は、
    前記周辺画像において、前記導出ポイントを前記基準ポイントの移動に追従させていない状態で、所定の仮決定操作が受け付けられた場合に、
    前記基準ポイントの位置が視認できるように角度が調整された前記第１後写鏡を見た場合に、前記基準ポイントの位置とともに視認できる範囲を示す第１後写鏡視野と、前記導出ポイントの位置が視認できるように角度が調整された前記第２後写鏡を見た場合に、前記導出ポイントの位置とともに視認できる範囲を示す第２後写鏡視野と、を前記周辺画像において表示する、
    請求項２から請求項９のいずれか一項に記載の後写鏡角度設定システム。
  11. 前記周辺画像は、前記第１可視領域を含む第１周辺画像と、前記第２可視領域を含む第２周辺画像とを含み、
    前記反映操作は、前記第１後写鏡視野を前記第２周辺画像に移動させる操作、または、前記第２後写鏡視野を前記第１周辺画像に移動させる操作である、
    請求項１０に記載の後写鏡角度設定システム。
  12. 車両の一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む前記車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示工程と、
    前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示工程と、
    前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記第１後写鏡によって視認できるように前記第１後写鏡の角度を設定する角度設定工程と、を含み、
    前記角度設定工程では、前記基準ポイントの位置に基づいて、前記第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の前記車両の側面に取り付けられた第２後写鏡の角度が設定される、
    後写鏡角度設定方法。
  13. 車両の一側面に取り付けられ、角度が可変の第１後写鏡によって視認可能な第１可視領域を含む前記車両の周辺画像を表示部に表示させる周辺画像表示機能と、
    前記周辺画像内に基準ポイントを表示する基準ポイント表示機能と、
    前記周辺画像内における前記基準ポイントの位置をユーザの移動操作に応じて移動させ、移動後の前記基準ポイントの位置が前記第１後写鏡によって視認できるように前記第１後写鏡の角度を設定する角度設定機能と、をコンピュータに実現させ、
    前記角度設定機能により前記コンピュータは、前記基準ポイントの位置に基づいて、前記第１後写鏡が取り付けられた側面と反対側の前記車両の側面に取り付けられた第２後写鏡の角度を設定する、
    後写鏡角度設定プログラム。
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