JP2015137181A - ワークの移送装置及びワークの把持方法 - Google Patents

Abstract

【課題】把持部材の閉動作時、カム部材が不安定な動きをすることが防止されたワークの移送装置を提供すること。
【解決手段】進退可能なスライダ４１と、スライダ４１に設置された一対のアーム部材４６，４７を有する開閉自在なワークの把持部材４５と、スライダ４１に相対移動可能に設置された把持部材開閉動作用のカム部材５０と、一対のアーム部材４６，４７を閉じる向きに付勢するアーム付勢部材６０とを備え、把持したワークを搬送面に沿って進退方向に移送するワーク移送装置であって、各アーム部材４６，４７は、カム部材５０のカム面５４，５５に摺動可能に当接されるカムフォロア部４６ｆ，４７ｆを備え、カム部材５０は、アーム付勢部材６０からカムフォロア部４６ｆ，４７ｆを介してカム移動方向の第１付勢力Ｆ１を受けるものであり、第１付勢力Ｆ１に対向する第２付勢力Ｆ２をカム部材５０に付与する規制部材７０をさらに備えた移送装置である。
【選択図】図３Ｂ

Description

本発明は、ワークの把持機構を備えたワークの移送装置及びワークの把持方法に関する。

従来の部品移送装置としては、部品の保持機構と、保持された部品を引き出す引出ユニットとを備えたものがある（特許文献１参照）。
この装置の引出ユニットは、ワークの把持部材と、把持部材を開閉させるカム部材と、これらを駆動させる駆動機構と、カム部材のカム面に沿って移動する把持部材のカムフォロア部をカム面に押し付ける引張りバネとを備えている。

特許第４８７５１６０号公報

ところで、上述した部品移送装置は、引張りバネによってカムフォロア部がカム面に押し付けられた状態のカム部材を把持部材に対して相対移動させることで、把持部材に開閉動作をさせている。
ところが、この部品移送装置では、把持部材の閉動作中に、引張バネによってカム部材が把持部材に対してだけでなく、把持部材やカム部材を含む引出ユニットを支持しているテーブルユニットに対しても相対移動することがある。このようなカム部材の動作は、カム部材に設けられているカム形状に起因するためであり、引張バネによって把持部材の閉方向の動作が常時付与されていることから発生するためと考えられる。
把持部材の閉動作中に、カム部材がこのような動きをすると、把持部材の閉動作が不安定になる。例えば、把持部材の閉動作中に引張バネによってカム部材の動作が所定以上の速度で移動するような不安定な動きをして把持部材の閉動作速度が突然速くなることがある。これにより、把持部材の先端（ワークとの当接部）がワークに勢いよく衝突することになり、ワークを傷つけるおそれがある。

本発明は、このような問題点に鑑みてなされたものであり、把持部材の閉動作中のカム部材が不安定な動きをすることが防止されたワーク把持機構を備えるワークの移送装置提供することを課題とする。

本出願に係る発明は、進退可能に設置されたスライダと、前記スライダに設置された一対のアーム部材を有する開閉自在なワークの把持部材と、前記スライダに相対移動可能に設置されており、前記把持部材の開閉動作に用いられるカム部材と、前記一対のアーム部材を閉じる向きに付勢するアーム付勢部材と、を備えており、把持したワークを搬送面に沿って前記進退方向に移送するワークの移送装置であって、前記把持部材の各アーム部材は、前記カム部材のカム面に摺動可能に当接されるカムフォロア部を備えており、前記カム部材は、前記アーム付勢部材から前記カムフォロア部を介して、カム移動方向の第１付勢力を受けるものであり、当該第１付勢力に対向する第２付勢力を前記カム部材に付与する規制部材を、さらに備えているワークの移送装置である。
そして、前記把持部材の開閉動作機構として、カム部材を前記スライダに対して相対移動させる移動制御部材を備えているものを用いても良い。
また、前記カム部材の前記スライダに対する相対移動方向は、前記スライダの進退方向であり、前記移動制御部材は、前記開閉動作時、前記カム部材を前記スライダの移動速度に応じてスライダに対して相対移動させるものである。
また、前記一対のアーム部材は、一方のアーム部材及び他方のアーム部材で構成されており、前記カム部材は、少なくとも一つのアーム部材が互いに離間する方向に移動することを規制するアーム支持部材を、さらに備えている。
また、前記把持部材は、前記ワークを把持可能かつ把持解除可能に保持するべく開閉自在に構成されたものであり、前記把持部材は、前記両アーム部材にそれぞれ設けられ、前記カム部材の第１のカム面及び第２のカム面に当接して摺動するカムフォロア部をそれぞれ有し、前記アーム付勢部材は、前記両アーム部材に係合されており、前記移動制御部材は、前記スライダと前記カム部材との相対的な移動を規制する方向に付勢力を付与するものである。
また、前記カム部材は、進退方向にガイドされる被ガイド部を備え、前記スライダは、前記被ガイド部をガイドするカムガイド部と、前記一対のアーム部材を開閉方向にガイドするアームガイド部と、を有する支持部材を含む。
また、前記進退方向と前記開閉方向とは交差しており、前記アーム付勢部材は、前記各アーム部材の各カムフォロア部を相互に係合するものであると共に、一方のアーム部材のカムフォロア部を対応する第１のカム面に当接させ、他方のアーム部材のカムフォロア部を対応する第２のカム面に当接させるものであり、前記カムフォロア部を備える各アーム部材は、前記カム部材の動きに追従して開閉動作を行うものである。
また、前記一方のカム面は、第１傾斜カム面と、第２傾斜カム面とを含むものであり、前記規制部材は、前記第２傾斜カム面に当接して前記第２付勢力を付与するものである。
また、前記スライダは、前記カム部材を移動可能に支持する支持部材を含み、前記規制部材は、前記第２傾斜カム面を移動可能に設置された作用ローラと、当該作用ローラを前記第２傾斜カム面に向けて付勢する規制付勢部材とを備えており、当該規制付勢部材は、前記作用ローラと前記支持部材とを相互に係合している。

本出願に係る別の発明は、進退可能なスライダに設置された開閉可能な一対のアーム部材を有するワークの把持部材と、当該把持部材を開閉させるカム部材と、当該カム部材のカム面に前記把持部材の各アームのカムフォロア部を押し付けて各アーム部材をカム面に沿って移動させるアーム付勢部材とを備えており、前記把持部材を前記カム部材に対して前方に相対移動させることで当該把持部材に閉動作を実行させてワークを把持し、把持したワークを搬送面に沿って前記進退方向に移送するワークの移送方法であって、前記閉動作中、前記アーム部材のカムフォロア部を介して前記アーム付勢部材から前記相対移動方向の第１付勢力を受ける前記カム部材に、当該第１付勢力に対向する第２付勢力が付与されることを特徴とするワークの移送方法である。
そして、前記カム部材の前方への移動を規制する移動制御部材に前記カム部材を当接させることで、前記把持部材を前記カム部材に対して前方に相対移動させており、前記第１付勢力を受けた前記カム部材は後方に向けて付勢され、前記第２付勢力を受けた前記カム部材は前方に向けて付勢される。
また、前記一対のアーム部材は、上下に開閉する上側アーム部材及び下側アーム部材で構成されており、前記閉動作で把持したワークから下向きの荷重を受け、対応するカム面から離間した前記下側アーム部材に、当該下側アーム部材がワーク把持解除状態になる把持解除位置に下方移動することを規制する上向きのアーム支持力が付与される。

本出願に係る発明であるワークの移送装置によれば、把持部材の閉動作中、カム部材が不安定な動きをすることが防止されるので、安定した状態でワークを把持することができ、その後、安定した状態で把持したワークを移送することができる。

本発明に係る把持機構を備える移送システムを示す側面図である。 図１に示される移送システムを示す平面図である。 図１に示される移送システムが備える移送装置を示す平面図である。 図３Ａに示される移送装置及び移送装置の引出ユニットのＢ−Ｂ断面を示す側面図である。 本発明に係る把持機構を示す拡大斜視図である。 図４に示される把持機構の構造を示す分解斜視図である。 図４に示される把持機構の構造を示す分解斜視図である。 図４に示される把持機構を示す平面図である。 本発明に係る把持機構のカム板（カム部材）を示す側面図である。 本発明に係る把持機構のカム部材、カムフォロア及び作用ローラの関係を説明する拡大説明図である。 カム部材に作用する第１付勢力及び第２付勢力を説明する拡大説明図である。 本発明に係る移送装置の後退動作を説明するための説明図である。 本発明に係る移送装置の前進動作を説明するための説明図である。 アーム支持部材の作用を説明するための説明図である。 アーム支持部材の作用を説明するための説明図である。

１…移送システム、２…移送装置、３…把持機構、10…ベース、20…昇降ユニット、
21…支柱,21a…ガイドレール、22…昇降テーブル、22a…ボールナット、23…ボールネジ,
24…モータ、26…押出ユニット、26a…押出ロッド、26b…クランク部材、26c…モータ、
30…テーブルユニット、30a…テーブル面、31…ガイドレール、
32…可動テーブル、32a…ボールナット、33…ボールネジ、34…モータ、
301…ユニット前部の縦フレーム部材、302…ユニット後部の縦フレーム部材、
40…引出ユニット、41…スライダ、41a…ガイドピン、41b…スライダ基部、
41z…固定ピン、42,43…支持部材、42b,43b…第１縦長穴（アームガイド部）、
42c,43c…第２縦長穴、42d,43d…ガイドピン（カムガイド部）、
44…スライド機構、44a…ガイドレール、44b…無端ベルト、44c…駆動プーリ、
44d…従動プーリ、44e…モータ、45…把持部材、
46…上アーム部材（上側アーム部材）、46a…アーム部、46b…上把持部、46c…貫通孔、
46d…スペーサ、46e…軸体、46f…上カムフォロア（上側カムフォロア部）、
47…下アーム部材（下側アーム部材）、47a…アーム部、47b…下把持部、47c…貫通孔、
47d…スペーサ、47e…軸体、47f…下カムフォロア（下側カムフォロア部）、
48a…第１ストッパ（移動制御部材）、48b…第２ストッパ、49…カム進退機構、
50…カム部材、51…カム板、51aU…前カム面54aの後端、
51bU…上第１傾斜カム面の上端（後端）、51bD…下第１傾斜カム面の下端（後端）、
51cU…上第２傾斜カム面の上端（前端）、
52…固定ピン、53…横長穴（被ガイド部）、54…上カム面（第１カム面,一方のカム面）,
54a…上前方カム面、54b…上第１傾斜カム面、54c…上中間カム面、
54d…上第２傾斜カム面、54e…上退避カム面、
55…下カム面（第２カム面）、55a…下前方カム面、55b…下第１傾斜カム面、
55c…下中間カム面、55d…下第２傾斜カム面、55e…下退避カム面、
56…アーム支持部材、56a…アーム受け部、56b…アーム受け、
56b1…第１受け面部、56b2…第２受け面部、57…先端面、58…後端面、
60…アーム付勢部材、70…規制部材、71…規制ばね（規制付勢部材）、
72…押圧部,72a…軸体,72b…作用ローラ,
80…搬送ユニット、81…搬送ベルト、81a…搬送面（上面）、82…従動プーリ、
83…駆動プーリ、84…モータ、
A1…供給エリア（移送先）、D1…両縦長穴の離間距離、D2、D3…距離、
F1…第１付勢力、F2…第２付勢力、Fa…アーム付勢部材の付勢力,Fb…規制部材の付勢力,
G…荷重、H…空間、P1…前進位置、P2…後退位置（後退限度位置）、
Q1…把持位置、Q2…開放位置、Q3…退避位置、
R…ラック、R1…上側フレーム、R2…下側フレーム、R3…縦フレーム,R4…載置フレーム,
S1…カム前進位置（前進停止位置）、S2…カム後退位置（後退停止位置）、
T1…前位置、T3…開放時位置、T4…昇降時位置、T5…後位置、
U１…作用ローラの下限位置（下降限度位置）、V1…下カムフォロアの把持解除位置、
W…ワーク、Wb…ワーク後端部、Wu…ワークの上面、
Ｘ…横方向、Ｙ…進退方向（移送方向、相対移動方向、引出方向、カム移動方向）、
Ya…進退方向前方（上流側）、Yb…進退方向の後方（下流側）、
Ｚ…上下方向（昇降方向、開閉方向）。

次に、本発明に係るワークの把持機構およびこれを備えたワークの移送装置の実施形態について、図面を参照しつつ説明する。
移送装置２及び把持機構３は、図１及び図２に示される移送システム１で用いられている。
移送システム１は、ベース10上に設置された昇降ユニット20と、昇降ユニット20によって昇降されるラックRと、昇降ユニット20に隣接して設置された押出ユニット26及びテーブルユニット30と、テーブルユニット30上に設置されたワークWの引出ユニット40及び搬送ユニット80とを備えている。
昇降ユニット20は、ワークWが格納されたラックRを昇降可能に保持するものである。
また、引出ユニット40はラックRに格納されたワークWを引き出すものであり、搬送ユニット80は引き出されたワークWを所定の移送先に搬送するものである。
これらの構成を備える移送システム１では、ラックＲから引出されたワークWは、移送装置２に隣接する供給エリアA1（移送先）に搬送される。このような移送システム１について説明し、本実施形態の移送装置２及び把持機構３について詳細に説明する。

昇降ユニット20は、ベース10上に垂直に設けられた支柱21と、支柱に設置された上下方向Zに延在する一対のガイドレール21a,21aと、一対のガイドレール21a,21aに沿って昇降可能に支持された昇降テーブル22と、支柱21に設置された上下方向Zに延在するボールネジ23と、ボールネジ23に螺合されたボールナット22aと、ボールネジ23を回転させるモータ24とを備えている。なお、ボールナット22aは、昇降テーブル22に一体に固定されている。従って、モータ24を回転させてボールネジ23を回転させると、ボールナット22aと一体の昇降テーブル22が昇降する。この動作によって、昇降テーブル22上のラックＲに格納されたワークWを、搬送面81aの高さ位置に位置決めすることができる。

ラックＲは、外輪郭が略直方体であり、上側フレームR1、下側フレームR2、上側フレームR1と下側フレームR2とを連結する縦フレームR3及び縦フレームR3に設けられた載置フレームR4を備えている。縦フレームR3は、上下方向Zに延在しているものであり、上下のフレームR1,R2の四隅及び中央２箇所に配置されている。そして、載置フレームR4は、水平に延在しているものであり、上下に複数段に亘って設置されている。従って、略矩形の板状のワークWを上下方向Zに配列した状態で、ラックR内に複数収納することができる。

押出ユニット26は、図１及び図２に示されるように、引出方向（進退方向）Yに往復動可能な状態で搬送面81aの高さ位置に設置された押出ロッド26a、押出ロッド26aを往復動させるクランク部材26b、クランク部材26bを回転駆動するモータ26c等を備えている。
このモータ26cを回転させてランク部材26bを所定角度回転させると、押出ロッド26aが所定距離進出移動して搬送面81aの高さ位置に位置するラックＲ内のワークWに当接し、ワークWを後方Yb（引出ユニット40及び搬送ユニット80側）に向けて移動させる。これにより、ワークWは、ワーク後端部WbがラックRから押し出された押出位置に位置する（図１０A参照）。ワーク後端部WbをラックRから押し出しておけば、引出ユニット40のワーク把持動作をより容易かつ確実に実行可能である。

テーブルユニット30は、水平に広がるテーブル面30a上に固定された一対のガイドレール31と、ガイドレール31に沿って横方向X（進退方向Y及び上下方向Zと直交する水平方向）に移動可能に設置された可動テーブル32と、テーブルユニット30に固定されたボールネジ33と、ボールネジ33に螺合されたボールナット32aと、ボールネジ33を回転させるモータ34とを備えている。なお、ボールナット32aは、可動テーブル32に一体に固定されている。従って、モータ34を回転させてボールネジ33を回転させると、ボールナット32aと一体の可動テーブル32は横方向Xに移動する。この動作によって、可動テーブル32を横方向Xの所定位置に位置決めすることができる。
そして、この可動テーブル32上に、搬送ユニット80及び引出ユニット40が設けられている（図３（Ｂ）参照）。

搬送ユニット80は、引出ユニット40によって引出されたワークWを進退方向（移送方向）Yの後方Ybに搬送するものであり、図３Ｂに示されるように、無端状の搬送ベルト81と、搬送ベルト81が巻回された複数の従動プーリ82と、駆動プーリ83と、駆動プーリ83を回転させる駆動用のモータ84とを備えている。モータ84を作動させると、搬送ベルト81の搬送面（上面）81aが後方Ybに向けて移動し、搬送ベルト81による移送動作が実行される。これにより、搬送ベルト81上のワークWは、後方Ybの供給エリアA1に向けて移送される。

引出ユニット40は、図３Ａ及び図３Bに示されるように、スライダ41と、スライド機構44と、スライダ41に設置されたワークWの把持部材45と、把持部材45の動作に用いられるカム部材50と、アーム付勢部材60及び規制部材70（図４参照）とを備えている。

スライダ41は、スライド機構44のガイドレール44aの上に進退可能に設置されたスライダ基部41bを備えており、進退方向Yに移動可能である。
また、スライダ41は、上下方向Zに直立する一対の支持部材42,43と、後述するカム部材50の移動を案内するガイドピン（カムガイド部）42d,43d（図７参照）と、両支持部材42,43を相互に固定する複数の固定ピン41a（図５及び図６参照）とを備えている。
一対の支持部材42,43は、スライダ基部41b上に設置されており、複数の固定ピン41aによって所定間隔を空けた状態で相互に固定されている。そして、複数のうちの所定の固定ピン41aの両端部にガイドピン42d,43dが設けられている（図４参照）。
ガイドピン42d,43dは、カム部材50をスライダ41に対して進退方向Yに相対移動可能に案内する水平ガイド部材である。各支持部材42,43はその外側面から横方向外側に突出する状態で固定されたガイドピン42d,43dを２つずつ備えており、各支持部材42,43の２つのガイドピン42d,42d（43d,43d）は、同じ高さ位置に配置されている（図４参照）。そして、２つのガイドピン42d,42d（43d,43d）には後述のカム部材50の横長穴53（被ガイド部）が水平移動可能に係合されている。

また、各支持部材42,43は、図５及び図６に示されるように、上下方向Zに延在する第１縦長穴（アームガイド部）42b,43bと、第２縦長穴42c,43cと、を備えている。
第１縦長穴42b、43bは、後述するように、一対のアーム部材46,47を上下方向Zに移動可能に案内する第１垂直ガイド部であり、後述する上アーム部材46の把持部46bが搬送面81aを跨いで搬送面81aの上側および下側に移動できるように配置されている。第２縦長穴42c,43cは、後述するように、規制部材70の作用ローラ72bを上下方向Zに移動可能に案内する第２垂直ガイド部であり、第１縦長穴42b,43bの後方に配置されている。
なお、第１縦長穴42b,43bと第２縦長穴42c,43cとの進退方向Yの離間距離D1（図６参照）は、後述の上カムフォロア46fが上第１傾斜カム面54bの上端（後端）51bUに接するとき（図８B参照）、下限位置U1に位置する後述の作用ローラ72bが上第２傾斜カム面54dに接する距離になっている。従って、カム部材50がスライダ41に対して後方Ybに移動して上カムフォロア46fが上第１傾斜カム面54bの上端51bUに当接すると、後述の第１付勢力F1 （図８C参照）がカム部材50に付与される状態になり、同時に作用ローラ72bが上第２傾斜カム面54dに当接してカム部材50に後述の第２付勢力F2 が付与される状態になる。

スライド機構44は、図３Bに示されるように、可動テーブル32上に設置されたガイドレール44a、スライダ基部41bに連結された無端ベルト44b、無端ベルト44bが巻回された駆動プーリ44c及び従動プーリ44d、駆動プーリ44cを回転駆動するモータ44eと備えている。さらに、移送装置2は、可動テーブル32に設置された第1ストッパ（移動制御部材）48aおよび第2ストッパ48bとを備えている。両ストッパ48a,48bは、後述するように、カム部材50の動作機構（カム進退機構49）の一部を構成する。
ガイドレール44aは、進退方向Ｙに延在しており、スライダ41を進退方向Ｙに移動可能に案内する。従って、モータ44eを一方の向きに回転させると、スライダ41がガイドレール44aに沿って前方Yaに移動し、一方、モータ44eを他方の向きに回転させると、スライダ41がガイドレール44aに沿って後方Ybに移動する。

第１ストッパ48aはスライダ41の前方Ya側に位置する状態で、テーブルユニット前部の縦フレーム部材301に設置されている。また、第２ストッパ48bはスライダ41の後方Yb側に位置する状態で、テーブルユニット後部の縦フレーム部材302に設置されている。従って、スライダ41は前進するに連れて第１ストッパ48aに接近し、後退するに連れて第２ストッパ48bに接近する。

把持部材45は、スライダ41に設置されており、開閉可能に設置された一対のアーム部材46,47を備えている。一対のアーム部材46,47は、上下に配置された上アーム部材46及び下アーム部材47であり、後述のスペーサ46d,47dによって所定間隔を空けた状態で配置されている。
各アーム部材46,47は、図４から図６に示されるように、アーム部材の本体部分であるアーム部46a,47aと、アーム部46a,47aに設けられた把持部46b,47b、貫通孔46c,47c及び軸体46e,47eとを備えている。
なお、把持部材45の開閉動作機構は、把持部材45を進退移動されると共に開閉させるものであり、スライダ41のスライド機構44と、スライダ41と、スライダ41に取り付けられたカム部材50と、ストッパ48a,48bと、カム部材50に第１付勢力F1を付与するアーム付勢部材60と、カム部材50に第２付勢力F2を付与する規制部材70とを含む構成である（図３B、図４参照）。

上アーム部材46の把持部（上把持部）46bは、把持するワークWの上面に当接する。
また、軸体46e（図６参照）は、アーム部46aの両側に突出している（図７参照）。具体的には、軸体46eの一方側（図６参照）は、一方の支持部材42の第１縦長穴42bに挿通されており、突出した一方側の端部に上カムフォロア46fを備えている。他方、軸体46eの他方側は、下アーム部材47の貫通孔47c（図５参照）を通り抜けて他方の支持部材43の第１縦長穴43bに挿通されており、突出した他方側の端部に上カムフォロア46fを備えている。そして、軸体46eは、両第１縦長穴42b,43bに摺動可能な状態で係合しており、第１縦長穴42b,43bの延在方向Zに移動可能である。
軸体46eの両端部の上カムフォロア46fは、後述する一対のカム板51,51の各上カム面（第１カム面）54,54に摺動可能に当接されるものであり、上カム面54に当接した状態を維持しつつ軸体46eと一体で上下動可能である。
なお、軸体46eには両アーム部材46,47の間に位置するスペーサ46dが外挿されている。また、貫通孔46cは、後述するように、下アーム部材47の軸体47eの他方側が挿通される貫通部である。

下アーム部材47の把持部（下把持部）47bは、把持するワークWの下面に当接する。
また、軸体47e（図５参照）は、アーム部47aの両側に突出している（図７参照）。具体的には、軸体47eの他方側（図５参照）は、他方の支持部材43の第１縦長穴43bに挿通されており、突出した他方側の端部に下カムフォロア47fを備えている。他方、軸体47eの一方側は、上アーム部材46の貫通孔46c（図６参照）を通り抜けて一方の支持部材42の第１縦長穴42bに挿通されており、突出した一方側の端部に下カムフォロア47fを備えている。そして、軸体47eは、両第１縦長穴42b,43bに摺動可能な状態で係合しており、第１縦長穴42b,43bの延在方向Zに移動可能である。
軸体47eの両端部の下カムフォロア47fは、後述する一対のカム板51,51の各下カム面（第２カム面）55に摺動可能に当接されるものであり、下カム面55に当接した状態を維持しつつ軸体47eと一体で上下動可能である。
なお、軸体47eには両アーム部材46,47の間に位置するスペーサ47dが外挿されている。また、貫通孔47cは、上述したように、上アーム部材46の軸体46eの他方側が挿通される貫通部である。

従って、上カムフォロア46fは上アーム部材46と一体で上下動する。また、下カムフォロア47fも、同様に下アーム部材47と一体で上下動する。
なお、一対のアーム部材46,47の上下方向（進退方向と直交する開閉方向）の移動をガイドするアームガイド部は、支持部材42,43の第１縦長穴42b,43bであるが、第１縦長穴42b,43b、アーム部材46,47の貫通孔46c,47c及び軸体46e, 47eで構成されているということもできる。

カム部材50は、一対のアーム部材46,47で構成された把持部材45の開閉動作に用いられるものである。本実施形態のカム部材50は、スライダ41に対して進退方向Yに相対移動可能な状態でスライダ41に設置されており、把持部材45と共に移動する。なお、カム部材50は、スライダ41にではなく、ガイドレール44aが設置される可動テーブル32側に固定して設置してもよい。

カム部材50は、図４に示されるように、一対のカム板51,51と、一対のカム板51,51を所定間隔を空けて相互に固定する固定ピン52とを備えている。なお、一対のカム板51,51は、スライダ41の一対の支持部材42,43を挟む位置（スライダ41の外側位置）に配置されている（図７参照）。また、一対のカム板51,51は同じ形状であり、支持部材42,43を挟んで垂直面対称に配置されている。ここでは、両カム板51,51の対応する構成に同一の符号を付し、一方のカム板51についてのみ説明する。

各カム板51は、図８Aに示されるように、進退方向Yに延在する被ガイド部としての横長穴53（被ガイド部）と、カム板51の上端縁に形成された上カム面（第１カム面）54と、カム板51の下端縁に形成された下カム面（第２カム面）55と、下アーム部材47を下側から支持するアーム支持部材56と、進退方向Yの前端部に形成された垂直の先端面57と、後端部に形成された垂直の後端面58とを備えている。

横長穴53は、進退方向Yに延在しており、対応する支持部材42(43)の２つのガイドピン42d,42d（43d,43d）に係合している。従って、カム部材50は、ガイドピン42d,43d（すなわちスライダ41）に対して進退方向Yに移動可能である。

上カム面54は、上前方カム面54aと、上第１傾斜カム面54bと、上中間カム面54cと、上第２傾斜カム面54dと、上退避カム面54eとを備えている。
なお、アーム部材46,47のカムフォロア46f,47fは、カム面54,55に当接されるものであるが、離間する可能性もある。そこで、以下の説明では、例えば“上前方カム面54aに上カムフォロア46fが位置する”という表現を用いることがある。“カム面にカムフォロアが位置する”状態とは、カムフォロアがカム面に接する状態と、カムフォロアがカム面に隣接する位置で離間している状態とを含む概念である。

上前方カム面54aは進退方向Yに延在する水平面であり、上前方カム面54aの後方Ybには、次に説明する上第１傾斜カム面54bが連なっている。つまり、上カムフォロア46fが上前方カム面54aに位置するときに（図９A参照）、カム部材50の相対前進移動（スライダ41に対する前方Yaへの移動）が開始されると、その後、上カムフォロア46fは上第１傾斜カム面54bに当接する状態になる。

上第１傾斜カム面54bは、後方Ybに向けて上向きに傾斜する傾斜面（上り傾斜面）である。
上第１傾斜カム面54bに上カムフォロア46fが当接しているときに、カム部材50の相対移動（スライダ41に対する進退方向Yの移動）が開始されると、把持部材45の上アーム部材46は連動して上下動作する（図９B参照）。
例えば、カム部材50が相対後退移動する（スライダ41に対して後方Ybに移動する）と、上アーム部材46は、下降動作を行い、下アーム部材47との協働によってワークWを把持する（図１０D参照）。
反対に、上第１傾斜カム面54bに上カムフォロア46fが当接したときに（図９B参照）、カム部材50が相対前進移動すると、把持部材45の上アーム部材46は上昇動作を行う。そして、その後、上カムフォロア46fは、上中間カム面54cに接する状態になる（図９C参照）。

上中間カム面54cは、上第１傾斜カム面54bの後方に連なる水平面である。
上中間カム面54cに上カムフォロア46fが接しているとき（図９C参照）、上アーム部材46は、ワークWから離間する開放位置Q2に位置する。
この状態で、カム部材50がスライダ41に対して相対移動しても、上アーム部材46は上下動（開閉動作を実行）しない。ただし、例えばカム部材50の相対後退移動が進むと、上カムフォロア46fは上第１傾斜カム面54bに接する状態になる（図１０C参照）。反対に、カム部材50の相対前進移動が進むと、上カムフォロア46fは第２カム傾斜面54dに接する状態になる。

上第２傾斜カム面54dは上中間カム面54cの後方に連なっており、後方下向きの傾斜面である。そして、上第２傾斜カム面54dの上中間カム面54cに対する傾斜角度は、上第１傾斜カム面54bのそれと同じである。また、上第２傾斜カム面54dの長さは、当該上第２傾斜カム面54dを上カムフォロア46fが移動することで、上アーム部材46の把持部46bが搬送面81aを越えて上側および下側に移動可能になるように、上第１傾斜カム面54bよりも進退方向Yおよび上下方向Ｚの長さが長く設定されている。この上第２傾斜面54dに上カムフォロア46fが当接する状態でカム部材50がスライダ41に対して相対後退移動すると、上アーム部材46の把持部46bは、搬送面81aの下側から搬送面81aの上側へ上昇する。そして、カム部材50の相対後退移動がさらに進むと、上カムフォロア46fは上中間カム面54cに接する状態になる（図１０B参照）。
反対に、カム部材50がスライダ41に対して相対前進移動すると、上アーム部材46の把持部46bは、搬送面81aの上側から搬送面81aの下側へ下降する。そして、カム部材50の相対前進移動がさらに進むと、上カムフォロア46fは、次に説明する上退避カム面54eに当接する状態になる（図９D参照）。

上退避カム面54eは、上第２傾斜カム面54dの後方に連なるカム面である。上退避カム面54eに上カムフォロア46fが接しているとき、上アーム部材46は退避位置（スライダ41の後退位置）Q3に位置する。この状態からカム部材50が相対後退移動すると、その後、上アーム部材46は上第２傾斜カム面54dに当接する状態になる。なお、上退避カム面54eは凹面である。従って、上退避カム面54eに位置する上カムフォロア46fは安定した状態で上退避カム面54eに位置することができる。

下カム面（第２カム面）55は、図８Aに示されるように、上カム面54と同様、下前方カム面55a、下第１傾斜カム面55b、下中間カム面55c、下第２傾斜カム面55d及び下退避カム面55eを備えている。また、下カム面55は、下アーム部材47が搬送面81aより下側の範囲で上下動作するように設定される。

下前方カム面55aは進退方向Yに延在する水平面であり、下前方カム面55aの後方Ybには、次に説明する下第１傾斜カム面55bが連なっている。つまり、下カムフォロア47fが下前方カム面55aに位置するときに（図９A参照）、カム部材50の相対前進移動が開始されると、その後、下カムフォロア47fは下第１傾斜カム面55bに当接する状態になる。

下第１傾斜カム面55bは、後方Ybに向けて下向きに傾斜する傾斜面である。
下第１傾斜カム面55bに下カムフォロア47fが当接しているときに、カム部材50の相対移動（スライダ41に対する進退方向Yの移動）が開始されると、把持部材45の下アーム部材47は連動して上下動作する（図９B参照）。
例えば、カム部材50が相対後退移動する（スライダ41に対して後方Ybに移動する）と、下アーム部材47は、上昇降動作を行い、上アーム部材46との協働によってワークWを把持する（図１０D参照）。
反対に、下第１傾斜カム面55bに下カムフォロア47fが当接したときに（図９B参照）、カム部材50が相対前進移動すると、把持部材45の下アーム部材47は下降動作を行う。そして、その後、下カムフォロア47fは、下中間カム面55cに接する状態になる（図９C参照）。

下中間カム面55cは、下第１傾斜カム面55bの後方に連なる水平面である。
下中間カム面55cに下カムフォロア47fが接しているとき（図９C参照）、下アーム部材47は、ワークWから離間する開放位置Q2に位置する。
この状態で、カム部材50がスライダ41に対して相対移動しても、下アーム部材47は上下動（開閉動作を実行）しない。ただし、例えばカム部材50の相対後退移動が進むと、下カムフォロア47fは下第１傾斜カム面55bに接する状態になる（図１０C参照）。反対に、カム部材50の相対前進移動が進むと、下カムフォロア47fは下第２カム傾斜面55dに接する状態になる。

下第２傾斜カム面55dは下中間カム面55cの後方に連なっており、後方下向きの傾斜面である。そして、下第２傾斜カム面55dの傾斜角度および長さは、上第２傾斜カム面54dによって移動する上アーム部材46の上把持部46bと下把持部47bとが離間した状態が維持できるように設けられる。下第２傾斜カム面55dに下カムフォロア47fが接する状態で、カム部材50が相対後退移動すると、下アーム部材47は上昇する。そして、カム部材50の相対後退移動が進むと、下カムフォロア47fは下中間カム面55cに当接する状態になる（図１０B参照）。反対に、カム部材50が相対前進移動すると下アーム部材47は下降する。そして、カム部材50の相対前進移動が進むと、下カムフォロア47fは下退避カム面55eに当接する状態になる（図９D参照）。

下退避カム面55eは、下第２傾斜カム面55dの後方に連なる水平面である。下退避カム面55eに下カムフォロア47fが接しているとき（図９D、図１０A参照）、下アーム部材47は退避位置Q3に位置する。この状態からカム部材50が相対後退移動すると、その後、下アーム部材47は下第２傾斜カム面55dに当接する状態になる。

アーム支持部材56は、図８Aに示されるように、カム部材50の下部に一体形成されており、カム部材50の前端側から後方に延在するアーム受け部56aと、アーム受け部56aが形成されたアーム受け面56bとを備えている。
アーム受け部56aは下前方カム面55aの下方に位置している。下前方カム面55aとアーム受け部56aとの間の空間Hは、下カムフォロア47fが進入可能な空間となる高さを有し、しかも後方の下第１傾斜カム面55b及び下中間カム面55cの下側の空間に連なっている。従って、下カムフォロア47fは、下前方カム面55aに接する位置に移動可能である。そして、下前方カム面55aに下カムフォロア47fが位置するとき（図９A,図１０D参照）、カム部材50は後述の後位置T5（図９A参照）に位置する。
アーム受け面56bは、下カムフォロア47fが下前方カム面55aから離間することを防止するものであり、アーム受け部56aの上縁（下カム面55と対向する外周部）に形成されている。また、アーム受け面56bは、下カム面55に対応する第１受け面部56b1と、下第２傾斜カム面55dに対応する第２受け面部56b2とを有する。

ところで、図１１に示されるように、ワーク把持状態の下アーム部材47は、把持したワークWから下向きの荷重Ｇを受けることがあり、下カムフォロア47f（下アーム部材47）だけがさらに下降するおそれがある。そして、下アーム部材47（下カムフォロア47f）が把持解除位置V1（図１２参照）まで下降すると、上把持部46bとワークWの上面Wu（図１２参照）とが離間し、ワークＷの保持状態が不安定になる。なお、把持解除位置とは、把持したワークWの上面が上側アーム部材46の把持部46aから離間した状態になる位置のことである。また、図１２では、下カムフォロア47fの位置を明示するために、アーム付勢部材60の下側の一部を図示を省略した。
この点、本実施形態では、把持解除位置V1より上方に位置するアーム受け面56bを備えたアーム支持部材56によって下カムフォロア47fの把持状態における下側への移動が防止され、把持部材45によるワーク把持状態が維持される。これにより、把持されたワークWの保持状態の安定性が向上する。

スライダ41に対して進退可能に設置されたカム部材50（図４参照）は、次に説明するカム進退機構49によって、進退移動されると共にスライダ41に対して進退方向Yに移動（相対進退移動）される。すなわち、カム進退機構49は、把持部材45及びカム部材50が取り付けられたスライダ41のスライド機構44と、ストッパ48a,48bとで構成されている（図３B参照）。
スライド機構44の動作によって、後退位置P2のスライダ41（図３参照）がカム部材50と共に前進する。そして、カム部材50のカム板51が第１ストッパ48aに当接するカム前進位置S1に達する（図１０A参照）。この状態でスライダ41がさらに前進すると、把持部材45は閉動作する（図１０C参照）。このとき、カム部材50は、スライダ41に対して相対後退移動することになる。後退移動速度は、スライダ41の移動速度に応じた速度である。
このように、第１ストッパ48aは、当接したカム部材50に後向きの付勢力を付与してカム部材の前進移動を停止させ、スライダ41とカム部材50との相対的な移動を規制する。なお、スライダ41が前進位置P1に位置するとき（図１０D参照）、スライダ41上のカム部材50は、第１ストッパ48aに当接した状態で、スライダ41に対して相対的に最も後方Ybに移動した位置T5（以下、後位置と称する）に位置する。
反対に、スライダ41が前進位置P1からカム部材50と共に後退して、カム板51が第２ストッパ48bに当接するカム後退位置S2に達し（図９A参照）、この状態でスライダ41がさらに後退すると、把持部材45は開動作および退避動作を行う（図９Bから図９D参照）。なお、スライダ41が後退位置P2に位置するとき（図９D参照）、カム部材50は、第２ストッパ48aに当接した状態で、スライダ41に対して最も前方Yaに移動した位置T1（以下、前位置と称する）に位置する（図３B参照）。前位置T1では、上カムフォロア46fが上退避カム面54eに、また下カムフォロア47fが下退避カム面55eに、それぞれ位置する。
つまり、カム部材50は、第１ストッパ48a（図３B参照）に当接したカム前進位置S1と第２ストッパ48bに当接したカム後退位置S2との間で進退可能であり、スライダ41に対しては前位置T1（図９D及び図１０A参照）と後位置T5（図９A及び図１０D参照）との間で進退（相対進退移動）可能である。
このように、カム部材50をスライダ41上に進退可能に設置し、上述のストッパ48a,48bを用いると、簡素な構造のカム進退機構49を用いてカム部材50を駆動できる。
なお、以下の説明において、上カムフォロア46fが前記上第２傾斜カム面54dに、また下カムフォロア47fが下第２傾斜カム面55dにそれぞれ当接しているとき、カム部材50が昇降時位置に位置していると称することがあり、上カムフォロア46fが上中間カム面54cに、また下カムフォロア47fが下中間カム面55cに当接しているとき（図９C参照）、カム部材50が開放時位置T3に位置していると称することがあり、上カムフォロア46fが上第１傾斜カム面54bに、また下カムフォロア47fが下第１傾斜カム面55bに当接しているとき（図９B参照）、カム部材50が開閉時位置T4に位置していると称することがある。

アーム付勢部材60は、コイルばねで構成されており、図４に示されるように、その一端が上カムフォロア46fを備える軸体46eに掛止されており、他端が下カムフォロア47fを備える軸体47eに掛止されている。つまり、アーム付勢部材60は、両アーム部材46,47に係合されており、両アーム部材46,47を相互に係合している。そして、アーム付勢部材60は、一対のカム板51,51の外側にそれぞれ配置されている（図７参照）。また、アーム付勢部材60は、各アーム部材46,47の各カムフォロア46f,47fを相互に引き寄せる付勢力Fa（図８C参照）を有する。この付勢力Faによって、各カムフォロア46f,47fは対応するカム面54,55に付勢された状態で当接する。別言すれば、各カム面54,55は、対応するカムフォロア46f,47fから上下方向Zの付勢力Faを受けている。従って、カム部材50がカムフォロア46f,47fに対して相対移動したとき、各カムフォロア46f,47fはカム面54,55に当接した状態を維持しつつ、カム部材50の動きに追従した動きをする。

例えば、上カムフォロア46fが水平の上中間カム面54cが形成されている範囲に、また下カムフォロア47fが下中間カム面55cが形成されている範囲に、それぞれ当接している状態（カム部材50が開放時位置T3に位置する状態、図１０B参照）で、カム部材50がスライダ41に対して相対後退移動した場合、アーム部材46,47（カムフォロア46f,47f）は上下動しない。また、カム部材50がさらに相対後退移動して、上カムフォロア46fが水平の上中間カム面54cの形成範囲外に、また下カムフォロア47fが水平の下中間カム面55cの形成範囲外にそれぞれ位置する状態になると、各カムフォロア46f,47fは、前方に向けて先細状に傾斜する一対の上第１傾斜カム面54bおよび下第1傾斜カム面55bにそれぞれ当接する（図１０C参照）。この状態でカム部材50がさらに相対後退移動すると、上カムフォロア46fは上第１傾斜カム面54bに、また下カムフォロア47fは下第1傾斜カム面55bにそれぞれ当接した状態を維持しつつ上下方向Zに移動して、アーム部材46,47の閉動作を行う。そして、さらにカム部材50が相対後退移動すると、カムフォロア46f,47fは進退方向Yに延在する上前方カム面54a,55aに位置する状態になる（図１０D参照）。この状態のとき、カム部材50が相対後退移動してもアーム部材46,47は上下動しない。
他方、上カムフォロア46fが上中間カム面54cに、また下カムフォロア47fが下中間カム面55cにそれぞれ当接している状態で（図９C参照）、カム部材50がスライダ41に対して相対前進移動して、上カムフォロア46fが水平の上中間カム面54cの形成範囲外に、また下カムフォロア46f,47fが下中間カム面55cの形成範囲外にそれぞれ位置する状態になると、上カムフォロア46fは上第２傾斜カム面54dに、また下カムフォロア47fは下第２傾斜カム面55dにそれぞれ当接する状態になる。この状態でカム部材50が相対前進移動すると、上カムフォロア46fは上第２傾斜カム面54bに沿って下降し、下カムフォロア47fは下第２傾斜カム面55bに沿って下降して、退避位置Q3に退避する（図９D参照）。
このように、アーム付勢部材60によって付勢された一対のアーム部材46,47（カムフォロア46f,47f）は、カム面54,55に当接した状態を維持しつつ開閉動作や昇降動作を行う。

規制部材70は、第１付勢力F1に対向する向きの力F２（以下、第２付勢力F2と称する。図８C参照）をカム部材50に付与するものであり（図４参照）、規制ばね71と、規制ばね（規制付勢部材）71の一端に取り付けられた押圧部72とを備えている。
押圧部72は、支持部材42,43の第２縦長穴42c,43cを貫通する状態で配置された軸体72aと、軸体72aの両端に取り付けられた作用ローラ72b、72bとを備えている。
軸体72aは、第２縦長穴42c,43cに係合しており（図５、図６参照）、第２縦長穴42c,43cに沿って上下動可能である。つまり、作用ローラ72b,72bは、軸体72aが第２縦長穴42c,43cの下端に接する下限位置U1（図８B参照）と、上端に接する上限位置（不図示）との間で上下動可能である。
規制ばね71は、一対のカム板51,51の外側にそれぞれ配置されている（図７参照）。各規制ばね71は、一端（上端）が押圧部72の作用ローラ72bを備える軸体72aの端部に掛止されており、他端（下端）が支持部材42,43（スライダ41）に掛止されている。つまり、規制ばね71は、作用ローラ72b,72bと支持部材42,43とを相互に係合している。
規制ばね71の他端の掛止位置は第２縦長穴42c,43cの下方位置であり、規制ばね71は、作用ローラ72bに対して垂直下向きの付勢力Fb（図８C参照）を付与する。つまり、規制ばね71は、上カム面54の上中間カム面54c及び上第２傾斜カム面54dに沿って移動する状態の作用ローラ72bを上カム面54に向けて付勢する。従って、作用ローラ72bが上カム面54（一方のカム面）に当接したとき、作用ローラ72bとカム面54との当接状態が維持される。
各作用ローラ72b,72bは、上カムフォロア46fが上中間カム面54cに、また下カムフォロア47fが下中間カム面55cにそれぞれ位置するとき（図９C参照）、上カム面54から離間した状態で下限位置U1に位置し、上カムフォロア46fが上第１傾斜面54bに、また下カムフォロア47fが下第１傾斜面55bにそれぞれ位置しているとき（図９B参照）、上第２傾斜面54dに当接し、上カムフォロア46fが上前方カム面54aに、また下カムフォロア47fが下前方カム面55aにそれぞれ位置しているとき（図９A参照）、上中間カム面54cに当接する。そして、作用ローラ72b,72bが上第２傾斜カム面54dに当接しているとき、カム板51は作用ローラ72b,72bから前方Yaの向きの第２付勢力F２を受ける（図８C参照）。

ところで、カム部材50は、スライダ41のガイドピン42d,42dに、進退方向Yに移動可能な状態で係合されており、図８Bに示されるように、上カムフォロア46fが上第１傾斜カム面54bに、また下カムフォロア47fが下第１傾斜カム面55bにそれぞれ当接する状態のとき、アーム付勢部材60,60から後方Ybの向きの第１付勢力F1（図８C参照）を受ける。そして、この第１付勢力F1は、カム部材50を相対的に後方Ybに移動させる力としてカム部材50に作用する。第１付勢力F1によってカム部材50がスライダ41に対して自由に後退してしまうと、当該カム部材50の後退移動によってカムフォロア46f,47fを所定位置に移動させることができなくなり、把持部材45に所定の閉動作をさせることができなくなる。

この点、本実施形態では、上カムフォロア46fが上第１傾斜カム面54bに、また下カムフォロア47fが下第１傾斜カム面55bにそれぞれ当接しているとき、各作用ローラ72b,72bが上第２傾斜面54dに当接することで前方Yaの向きの第２付勢力F2（第１付勢力F1の向きと逆向きの付勢力）をカム部材５０に付与する。第２付勢力を付与すると、第１付勢力F1を打ち消すことができ、カム部材５０の把持動作における自由移動を規制することができる。このように、本実施形態の移送システム１は、第２付勢力F2を付与する規制部材70を備えているので、把持部材45を正確に閉動作させることができる（アーム閉工程及びアーム開工程参照）。

上述したように、本実施形態では、上カムフォロア46fが上第１傾斜カム面54bの上端（後端）51bUに、また下カムフォロア47fが下第１傾斜カム面55bの下端（後端）51bDにそれぞれ接するとき（図８A参照）、下限位置U1の作用ローラ72bが上第２傾斜カム面54dに接する状態になるように、第１縦長穴42b,43bと第２縦長穴42c,43cとの進退方向Yの離間距離D1を設定している。このような設定にすると、第２付勢力F2によって、第１付勢力F1を受けたるカム部材50の後方Ybへの自由移動を規制することができ、自由移動を制御することができる。また、閉動作時の把持部46b,47bがワークWに衝撃的に当接することが防止される。

また、上述した進退方向Yの離間距離D1は、上カムフォロア46fが把持位置Q1に位置する状態（例えば、前カム面54aの後端51aUに接する位置、図８B参照）になる前に作用ローラ72bと上第２傾斜カム面54dとが当接状態になる距離（進退方向Yの離間距離D2）より短いことが好ましく、上カムフォロア46fが把持位置Q1に位置する状態のとき、作用ローラ72bが上第２傾斜カム面54dの上端（前端）51cU（図８B参照）に当接する状態になる距離（進退方向Yの離間距離D3）以上であることが好ましい。

次に、上述した移送システム１の動作（移送方法）について、図８B、図８C、図９及び図１０、を参照しつつ説明する。
具体的には、主に把持機構３によって実行されるワーク把持動作と、主に移送装置２によって実行されるワーク移送動作と、主に昇降ユニット20によって実行されるワーク準備動作について説明する。なお、上述の説明から解るように、把持機構３のスライダ41を後退させる動作がワーク移送動作である。従って、前進だけでなく後退も可能なスライダ41を備える把持機構３がワーク移送装置２である。

ここでは、図１及び図３Bに示される状態を起点として各動作を説明する。
図３Bに示される引出ユニット40では、スライダ41は後退位置P2であると共にカム部材50（カム板51）は前位置T1（図１０A参照）であり、一対のアーム部材46,47は退避位置Q3に位置している。そして、図１に示される昇降ユニット20には、複数段の各載置フレームR4にワークWが載置されたラックＲが搬入されている。また、搬送ユニット80は、搬送ベルト81の搬送面81aを後退方向Yに移動する状態で動作している。

ワーク準備動作は、ラックRの昇降工程と、ワークWの押出工程とを有する。
ラックRの昇降工程では、昇降ユニット20を昇降させて、最初の移送対象のワークWをワーク搬出高さ位置に移動させる。なお、ワーク搬出高さ位置の高さは、搬送面81aの高さと同じである。また、ワークWがワーク搬出高さ位置に位置することはセンサ（不図示）等によって検出される。
そして、ワークWがワーク搬出高さ位置に位置する状態になると、次に、押出工程が行われる。押出工程では、押出ユニット26を作動させて、ワークWを搬送面81aに沿って搬送ユニット80側（後方Yb）に押し出す。これにより、ワークＷは把持部材45によって、より把持しやすい押出位置に位置する状態になる（図１０A参照）。押出動作を完了した押出ユニット26（押出ロッド26b）は待機位置に戻る。
なお、ワークＷを押出位置に位置させる押出工程は、後述するワーク把持工程が開始するときまでに完了する工程であり、ラックRの昇降工程は、後述するスライダ41の後退動作によってワークWが搬出された後に開始される工程である。つまり、ラックRの内部と外部との間にワークＷが存在していなければワーク移送動作およびワーク準備動作は並行して実行される。

ワーク移送動作では、スライダ41の前進動作及びスライダ41の後退動作が実行される。

まず、スライド機構44によってスライダ41をワークW側に向けて前進させる（前進動作）。これにより、後退位置P2のスライダ41（図３B参照）は、昇降ユニット20に向けて前進する。また、前位置T1に位置するスライダ41上のカム部材50や退避位置Q3に位置する把持部材45（アーム部材46,47）も前進する。
なお、後退位置P2に位置するとき、カムフォロア46f,47fは、それぞれに対応する退避カム面54e,55eに当接しており、アーム部材46,47は退避位置Q3に下降している。

スライダ41を後退位置P2から前進させることで、スライダ41上のカム板51の先端部57が第１ストッパ48aに当接する（図１０A参照）。これにより、カム部材50がカム前進位置S1に到達してこの位置に停止する。なお、スライダ41及びスライダ41上のアーム部材46,47は、その後も前進する。

カム部材停止後のスライダ41の前進動作では、スライダ41、把持部材45（アーム部材46,47）及びカムフォロア46f,47fは、カム部材50に対して前進する。別言すれば、カム部材50は、これらの部材に対して後方Ybに相対移動する（カム後退動作）。後方Ybへの相対移動速度は、スライダ41の移動速度に応じた速度（本実施例では、スライダ41の前進速度と同じ速度）である。

カム停止後のスライダ41の前進動作（カム後退動作）では、まず、カムフォロア46f,47f（スライダ41）は、後退位置P2から前進して第２傾斜カム面54d,55dに当接する状態（昇降時位置に位置する状態）になり、それぞれの第２傾斜カム面54d,55dに沿って移動する状態になる。このとき、両カムフォロア46f,47fはそれぞれの第２傾斜カム面54d,55dに沿って前進しつつ、退避位置Q3から上昇する。これにより、両アーム部材46,47も前進しつつ退避位置Q3から上昇する（アーム上昇工程）。

その後、カムフォロア46f,47fは、さらに前進して、中間カム面54c,55cに当接する状態（開放時位置T3に位置する状態）になる（図１０B参照）。
このとき、上アーム部材46の把持部46bは搬送面81aよりも上方に位置し、下アーム部材47の把持部47bは搬送面81aに隣接する下方位置に位置する。
また、中間カム面54c,55cに位置するカムフォロア46f,47fは、中間カム面54c,55cに沿って進退方向Yの前方Yaに向けて水平に前進する。これにより両アーム部材46,47も前進する（アーム水平前進工程）。

その後、各カムフォロア46f,47fは、さらに前進して第１傾斜カム面54b,55bに当接する状態（開閉時位置T4に位置する状態）になり（図１０C参照）、第１傾斜カム面54b,55bに沿って前進する（アーム閉工程）。
従って、上カムフォロア46fは、カム前進位置S1のカム部材50の上カム面54の上第１傾斜カム面54bに沿って前進しつつ下降し、下カムフォロア47fはカム前進位置S1のカム部材50の下カム面55の下第１傾斜カム面55bに沿って前進しつつ上昇する。これにより、一対のアーム部材46,47（把持部材45）は、閉動作を行って押出位置（移送元位置）のワークWの後端部Wbを把持する（ワーク把持工程）。

ところで、アーム部材46,47の閉工程の開始時、カム部材50はカム前進位置S1で停止している（図１０B参照）。ところが、閉動作中にカム部材５０はアーム付勢部材60から後向きの第１付勢力F1（第１付勢力）を受ける（図８C参照）。この後向きの付勢力F1によって、カム部材50がテーブルユニット30に対して自由に後退すると、スライダ41が停止中であってもカム部材50が移動することになり、アーム部材46,47の閉動作が行われてしまう。
この点、本実施形態の移送システム１で用いている把持機構３では、上カムフォロア46fが上第１傾斜カム面54bに、また下カムフォロア47fが下第１傾斜カム面55bにそれぞれ当接しているとき、上第２傾斜面54dに作用ローラ72b,72bが当接する（図８C参照）。そして、この作用ローラ72b,72bからカム部材50に、前向き（第１付勢力F1に対向する向き）の第２付勢力F２が付与される。これにより、第１付勢力F1を受けたカム部材50の自由移動が防止され、カム部材50をカム前進位置S1に位置させた状態で、一対のアーム部材46,47の正確な閉動作を実現することができる。

なお、上述したように、スライダ41、アーム部材46,47及びカムフォロア46f,47fは、スライダ41の前進によって後退位置P2に位置する状態から（図３B参照）、第２傾斜カム面当接状態、中間カム面当接状態、第１傾斜カム面当接状態を経て、ワークWを把持する前進位置P1に移動する（図１０D参照）。
カムフォロア46f,47fが前進位置P1のとき、前進位置P1の一対のアーム部材46,47はワークWを把持している状態である。また、カム部材50は、スライダ41及びアーム部材46,47が前進位置P1のとき、後位置T5である。

把持部材45の閉動作によってワークWを把持し、スライダ41の前進動作が終了すると、次にスライダ41の後退動作が実行される。

後退動作を実行すると、カム部材50及びワーク把持状態の把持部材45と共にスライダ41が前進位置P1（図１０D参照）から後退する。この動作によって、把持されたワークWがラックRから後方Ybに引き出され、搬送ベルト81の搬送面81a上に載置された状態となる。（ワーク移送工程）。

ところで、移送動作中の下アーム部材47（把持部47b）は、把持したワークWから下向きの荷重G（図９A参照）が加わることがあり、当該外力によって下アーム部材47が押し下げられおそれがある。すると、ワークWの上面Wuと上アーム部材46の把持部46bとが離間するおそれがあり、ワークWの保持状態が不安定になり好ましくない。なお、下アーム部材47の把持部47bに下向きの大きな外力が加わる場合としては、例えば、把持したワークWが重い場合、搬送ベルト81が弛んでいる場合、搬送中のワークWが大きな振幅で上下に振動する場合等を挙げることができる。
この点、本実施例形態では、カム部材50にアーム支持部材56が設けられているので、ワーク把持中の下アーム部材47（下カムフォロア47f）の下方への移動がアーム支持部材56により規制され、把持解除位置V1（図１２参照）に下方移動することが防止されている。これにより、移送動作中のワークWを常に安定した状態で把持することができ、より安定した状態でワークWを移送することができる。

スライダ41の後退動作が進むと、スライダ41上のカム部材50のカム板51の後端部58が第２ストッパ48bに当接する（図９A参照）。このとき、カム部材50は、カム後退位置S2（図３B参照）に到達して停止する。ただし、スライダ41及びスライダ41上のアーム部材46,47は、その後も後退する。

カム部材50が停止した後のスライダ41の後退動作では、スライダ41、アーム部材46,47及びカムフォロア46f,47fは、カム部材50に対して後退する。別言すれば、カム部材50は、これらの部材に対して前方に相対移動する（カム前進動作）。

カム停止後のスライダ41の後退動作（カム前進動作）では、カムフォロア46f,47fは、前進位置P1（図１０D参照）から後退して第１傾斜カム面54b,55bに当接する状態になり（図９参照）、それぞれの第１傾斜カム面54b,55bに沿って移動する状態になる。
この状態になると、上カムフォロア46fは上第１傾斜カム面54bに沿って後退しつつ上昇し、他方、下カムフォロア47fは下第１傾斜カム面55bに沿って後退しつつ下降する。つまり、一対のアーム部材46,47は、後退しつつ開動作（離間動作）を行う（アーム開工程）。

そして、カムフォロア46f,47fは、さらに後退してそれぞれの中間カム面54c,55cに当接する状態になる（図９C参照）。このとき、上アーム部材46の把持部46bは搬送面81aより上方に位置し、下アーム部材47の把持部47bは搬送面81aより下方に位置している。つまり両アーム部材46,47は開放位置Q2に位置する状態である。
中間カム面54c,55cに位置するそれぞれのカムフォロア46f,47fは、それぞれの中間カム面54c,55cに沿って進退方向Yの後方Ybに水平に後退する。これにより両アーム部材46,47も後退し、搬送ユニット80の搬送ベルト81上に移送されたワークWの後端部Wbが把持部46b,47bから離脱する（アーム水平後退工程）。

その後、カムフォロア46f，47fは、さらに後退してそれぞれの第２傾斜カム面54d,55dに当接する状態になり、それぞれの第２傾斜カム面54d,55dに沿って移動する。このとき、両カムフォロア46f,47fはそれぞれの第２傾斜カム面54d,55dに沿って後退しつつ下降する。つまり、上把持部46bは、上カムフォロア46f及び上アーム部材46の下降動作に伴って搬送面81aの上側から搬送面81aの下側へ移動し、また、下把持部47bは、下カムフォロア47f及び下アーム部材47の下降動作に伴って下側へ移動し、退避位置Q3に向けて下降する（アーム下降工程）。

その後、カムフォロア46f,47fは、さらに後退しつつ下降して、それぞれの退避カム面54e,55eに当接する状態になる。そして、カムフォロア46f,47fすなわちスライダ41が後退位置P2まで後退すると後退動作が終了する（図９D参照）。このとき、カムフォロア46f,47fは退避位置Q3であり、カム後退位置S2のカム部材は、スライダ41に対して前位置T1に位置する。
また、搬送ベルト81上に載置されたワークWは、搬送ユニット80によって移送先である供給エリアA1に搬出される。
ラック内のワークを連続して移送先に搬送する場合は、上述した動作を繰り返し実行する。

Claims (12)

1. 進退可能に設置されたスライダと、
   前記スライダに設置された一対のアーム部材を有する開閉自在なワークの把持部材と、
   前記スライダに相対移動可能に設置されており、前記把持部材の開閉動作に用いられるカム部材と、
   前記一対のアーム部材を閉じる向きに付勢するアーム付勢部材と、を備えており、
   把持したワークを搬送面に沿って前記進退方向に移送するワークの移送装置であって、
   前記把持部材の各アーム部材は、前記カム部材のカム面に摺動可能に当接されるカムフォロア部を備えており、
   前記カム部材は、前記アーム付勢部材から前記カムフォロア部を介して、カム移動方向の第１付勢力を受けるものであり、
   当該第１付勢力に対向する第２付勢力を前記カム部材に付与する規制部材を、さらに備えているワークの移送装置。
2. 前記把持部材の開閉動作機構として、カム部材を前記スライダに対して相対移動させる移動制御部材を備えている請求項１に記載の移送装置。
3. 前記カム部材の前記スライダに対する相対移動方向は、前記スライダの進退方向であり、
   前記移動制御部材は、前記開閉動作時、前記カム部材を前記スライダの移動速度に応じてスライダに対して相対移動させるものである、請求項２に記載の移送装置。
4. 前記一対のアーム部材は、一方のアーム部材及び他方のアーム部材で構成されており、
   前記カム部材は、少なくとも一つのアーム部材が互いに離間する方向に移動することを規制するアーム支持部材を、さらに備えている、請求項１から請求項３のいずれか一項に記載の移送装置。
5. 前記把持部材は、前記ワークを把持可能かつ把持解除可能に保持するべく開閉自在に構成されたものであり、
   前記把持部材は、前記両アーム部材にそれぞれ設けられ、前記カム部材の第１のカム面及び第２のカム面に当接して摺動するカムフォロア部をそれぞれ有し、
   前記アーム付勢部材は、前記両アーム部材に係合されており、
   前記移動制御部材は、前記スライダと前記カム部材との相対的な移動を規制する方向に付勢力を付与するものである、請求項４に記載のワークの移送装置。
6. 前記カム部材は、進退方向にガイドされる被ガイド部を備え、
   前記スライダは、前記被ガイド部をガイドするカムガイド部と、前記一対のアーム部材を開閉方向にガイドするアームガイド部と、を有する支持部材を含む、請求項５に記載の移送装置。
7. 前記進退方向と前記開閉方向とは交差しており、
   前記アーム付勢部材は、前記各アーム部材の各カムフォロア部を相互に係合するものであると共に、一方のアーム部材のカムフォロア部を対応する第１のカム面に当接させ、他方のアーム部材のカムフォロア部を対応する第２のカム面に当接させるものであり、
   前記カムフォロア部を備える各アーム部材は、前記カム部材の動きに追従して開閉動作を行うものである、請求項４から請求項６のいずれか一項に記載の移送装置。
8. 前記一方のカム面は、第１傾斜カム面と、第２傾斜カム面とを含むものであり、
   前記規制部材は、前記第２傾斜カム面に当接して前記第２付勢力を付与するものである、請求項５から請求項７のいずれか一項に記載の移送装置。
9. 前記スライダは、前記カム部材を移動可能に支持する支持部材を含み、
   前記規制部材は、前記第２傾斜カム面を移動可能に設置された作用ローラと、当該作用ローラを前記第２傾斜カム面に向けて付勢する規制付勢部材とを備えており、
   当該規制付勢部材は、前記作用ローラと前記支持部材とを相互に係合している、請求項８に記載の移送装置。
10. 進退可能なスライダに設置された開閉可能な一対のアーム部材を有するワークの把持部材と、当該把持部材を開閉させるカム部材と、当該カム部材のカム面に前記把持部材の各アームのカムフォロア部を押し付けて各アーム部材をカム面に沿って移動させるアーム付勢部材とを備えており、前記把持部材を前記カム部材に対して前方に相対移動させることで当該把持部材に閉動作を実行させてワークを把持し、把持したワークを搬送面に沿って前記進退方向に移送するワークの移送方法であって、
    前記閉動作中、前記アーム部材のカムフォロア部を介して前記アーム付勢部材から前記相対移動方向の第１付勢力を受ける前記カム部材に、当該第１付勢力に対向する第２付勢力が付与されることを特徴とするワークの移送方法。
11. 前記カム部材の前方への移動を規制する移動制御部材に前記カム部材を当接させることで、前記把持部材を前記カム部材に対して前方に相対移動させており、
    前記第１付勢力を受けた前記カム部材は後方に向けて付勢され、前記第２付勢力を受けた前記カム部材は前方に向けて付勢される、請求項１０に記載のワークの移送方法。
12. 前記一対のアーム部材は、上下に開閉する上側アーム部材及び下側アーム部材で構成されており、
    前記閉動作で把持したワークから下向きの荷重を受け、対応するカム面から離間した前記下側アーム部材に、当該下側アーム部材がワーク把持解除状態になる把持解除位置に下方移動することを規制する上向きのアーム支持力が付与される、請求項１０又は請求項１１に記載のワークの移送方法。

Images