JP2015134374A - 圧延機の板厚制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】本発明に係る圧延機13の板厚制御方法は、油圧圧下シリンダ7によってギャップ量が調整可能とされた一対のワークロール5を備えた圧延機13を用いて圧延材Wを複数パスに亘ってリバース圧延するに際し、ギャップ量を制御する板厚制御方法であって、前パスでの圧延材Wの尾端部の圧延荷重の波形から、次パスでの圧延材Wの先端部の圧延荷重の波形を推定し、推定された先端部の圧延荷重の波形から、油圧圧下シリンダ7の沈み込み量の波形を推定し、推定された油圧圧下シリンダ7の沈み込み量の波形を基に、油圧圧下シリンダ7に対する補償指令値を算出し、算出された補償指令値を油圧圧下シリンダ7に適用する。
【選択図】図4
Description
板厚制御を行うため、圧延機には板厚制御部が備えられており、この板厚制御部では、自動板厚制御として、フィードフォワードAGC、BISRA−AGC、モニタAGC、絶対値AGCが採用されている。
例えば、厚板圧延の場合、圧延材はリバース圧延を施される。リバース圧延では、圧延パスごとに圧延材は圧延機に噛み込まれることになる。圧延機への圧延材の噛み込み時(メタルイン時)には、圧延材の噛み込みの衝撃によりロールギャップが変動する現象が起こり、これに伴い、圧延材先端部の板厚が極端に厚くなる問題が発生する。この現象の原因として、圧延機に備えられてワークロールを上下動させる油圧圧下シリンダの沈み込みが挙げられる。
以上述べたような圧延材の噛み込み時の板厚変化を抑制する制御、すなわち、油柱沈み込み補償は従来からも行われており、その概略が図3(b)に示されている。
図3(b)に示す油柱沈み込み補償は有益な制御ではあるものの、油柱沈み込みに対応する「ギャップの締め込み量」、言い換えれば「油柱沈み込み高さ」をどのような値にするか、また、締め込み量を元の値に戻すタイミングである「立ち上がり時間」をどのような値にするか、は非常に重要な事項となる。「油柱沈み込み高さ」及び「立ち上がり時間」を適切に決定しない場合、油柱沈み込み補償が適切に作動しない虞すらある。
特許文献1は、油圧圧下シリンダによってロール開度の調整可能な可逆圧延機を用いて板圧延を行うに当たり、前パス尻抜け時の圧延荷重から次パスにおける噛み込み荷重およびその変化パターンを予測しこれに基づいて上記油圧圧下シリンダの沈み込み補正量を求め、この沈み込み補正量に従い次パスの圧延に適したロール開度に補正することを特徴とする板圧延における圧延機のロール開度補正方法を開示している。具体的には、特許文献1の技術では、「油柱沈み込み高さ」をΔS2=Ka×F2max−Kb×Δt2で予測しており、「
立上り時間」をΔt2=Δt1×((前パス尻抜け速度) /(次パス噛み込み速度))で予測している。なお、次パス先端最大予測荷重であるF2maxは、F2max =F1max /(前パス実績平均荷重)×(次パス予測平均荷重)で予測するものとなっている。
すなわち、特許文献1では、1つ前の圧延パス(前パス)における圧延材の尾端部での圧延荷重の最大値及びその時間を基に、続く圧延パス(次パス)での最大荷重及び最大荷重に達するまでの時間(立上り時間)を求め、その後、「油柱沈み込み高さ(最大値)」を算出するようにしている。
そこで本発明は、上記問題点に鑑み、精確且つ確実な油柱沈み込み補償(油圧圧下シリンダにおける伸縮ロッドの沈み込み補償)を備えた圧延機の板厚制御方法を提供することを目的とする。
本発明の板厚制御方法は、油圧圧下シリンダによってロールギャップ量が調整可能とされた一対のワークロールを備えた圧延機を用いて圧延材を複数パスに亘ってリバース圧延するに際し、前記ロールギャップ量を制御する板厚制御方法であって、前パスでの圧延材の尾端部の圧延荷重の波形から、次パスでの圧延材の先端部の圧延荷重の波形を推定し、推定された先端部の圧延荷重の波形から、前記油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形を推定し、推定された油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形を基に、前記油圧圧下シリンダに対する補償指令値を算出し、算出された補償指令値を油圧圧下シリンダに適用することを特徴とする。
と、を行うことで、次パスにおける圧延材の先端部での圧延荷重の波形Pn(t)を求めるようにするとよい。
好ましくは、前記伸縮ロッドの沈み込み量Fp(Pn(t))は、前記油圧圧下シリンダに付与された荷重Pn(t)に比例するものとするとよい。
好ましくは、前記時間軸方向の補正において、前記次パスにおける圧延材の先端部での圧延速度として複数の圧延速度を設定して、前記複数の圧延速度の各々と前パスにおける圧延材の尾端部での圧延速度とに基づいて、前記反転させた圧延荷重の波形に対して前記時間軸方向の補正を行うとよい。
[第1実施形態]
以下、図面を基に、本発明の第1実施形態にかかる圧延機の板厚制御方法を説明する。
さらに、圧延機13には、ワークロール5の間隙長(ロールギャップ量と呼ぶこともある)を調整する油圧駆動の油圧圧下装置7が備えられている。油圧圧下装置7は、例えば油圧圧下シリンダなどで構成されている。
さらに、圧延機13の出側には、圧延材Wの出側板厚を計測するための板厚計11が設けられている。板厚計11としては、γ線板厚計などを採用することができる。
ところで、「背景技術」の項目で精説したように、圧延機13への圧延材Wの噛み込み時(メタルイン時)には、圧延材Wの噛み込みの衝撃により、ロールギャップが変動する現象が起こる。これに伴い、圧延材W先端部の板厚が厚くなる問題が発生する。この現象の原因として、圧延機13に備えられてワークロール5を上下動させる油圧圧下シリンダ7の沈み込み(油圧圧下シリンダ7の本体に対する伸縮ロッドの入り込み)が挙げられる。
内においてプログラムの形で実現されている。
図4に示す如く、本実施形態の板厚制御部12は、板厚の制御を行うAGC部14を有している。このAGC部14では、入力された目標板厚を基に油圧圧下装置7への指令値が計算される。算出された指令値は油圧圧下装置7へと入力され、油圧圧下装置7内の定位制御系により算出された指令値通りにギャップ操作を行う。そして、実際の圧延機13(図4のブロック図では、圧延機モデル)へと適用される。油圧圧下装置7の出力であるロールギャップの変更量と、圧延機モデルから出力された圧下荷重は、AGC部14へとフィードバックされる。
以下、油柱沈み込み補償部15で行われる油柱沈み込み補償の詳細について述べる。
・予測(1):リバース圧延において、前パスの情報(尾端部の荷重波形など)や次パス圧延条件等から、次パスの先端部の荷重波形を予測する、
・予測(2):予測(1)で予測された次パス先端荷重波形から、油柱沈み込み量(油圧圧下シリンダ7の沈み込み量)の波形を予測する、
の2つの機能から構成されている。
しかしながら、圧延荷重波形の単なる反転だけでは、精度のよい予測ができないため、尾端部での圧延荷重の波形Pn-1(t)に対して、前パス圧延の条件や次パス圧延の条件などから得られた値を基にした補正を適用するようにしている。具体的には、式(1)で、次パスにおける圧延材Wの先端での圧延荷重の波形Pn(t)を求める。
次に、図5に示す如く、予測(2)においては、予測(1)で予測された次パスでの先端荷重の波形Pn(t)から、油柱沈み込み量の波形を予測する。具体的には、式(2)で求める。
上記した式(2)〜式(4)を整理すると、最終的に以下のようなPn(t)からSn(t)への伝達関数(式(5))が算出される。
この式(5)を用いることで、油圧圧下シリンダ7の沈み込み量Sn(t)の時間変化、すなわち沈み込み量Sn(t)の波形を得ることができる。
上述した油柱沈み込み補償は、実際の板厚制御部12では、以下のような処理のもと実行される。
その後、図8に示すように、次パス圧延条件を入手、特に、次パス予測荷重Pz_n、次パス圧延速度V_nのデータを入手し、式(6)により、次パス圧延荷重の波形を算出する。
以上の計算結果を基に、図9に示すように、式(7)に基づき、次パスの油柱沈み込み波形S_n(t)を予測する。
その後、図10に示す如く、得られた油柱沈み込みの波形S_n(t)を利用し、油柱沈み込み高さと、長さ(立上り時間)を抽出する。すなわち、推定した油柱沈み込み波形S_n(t)の最大値を油柱沈み込み高さS_max、その最大値を取る時間を長さ(立上り時間)S_tとする。
る圧延材W噛み込み(メタルイン)の数秒前から、油柱沈み込み補償指令値の出力を、図4に示すように、AGC部14の出力に加算するようにする。
次に、以上述べた油柱沈み込み補償を用いた板厚制御のシミュレーション結果について述べることとする。
また、圧延材Wの入側板厚の厚みを変化させることで、圧延荷重の立上り(早い/遅い)を模擬した。シミュレーションにおける塑性係数Qは全長で一定とし、AGC制御部における制御(ABS,BISRA)は無効とした(AGC 指令値=0)。油柱沈み込み補償に関しては、ロールギャップ指令値での締め込み量S_maxは、油柱沈み込みの高さとし、油柱沈み込み補償の開放タイミングS_tは油柱沈み込み長さ(立上り時間)後とした。
図12(a)(b)は、本実施形態の油柱沈み込み補償が適用されない場合であって、
図12(a)は、圧延材W噛み込み時に荷重の立ち上がりが急峻な場合を示し、図12(b)は、圧延材W噛み込み時に荷重の立ち上がりが緩やかな場合を示している。
一方、図12(c)(d)は、本実施形態の油柱沈み込み補償が適用された場合であって、 図12(c)は、圧延材W噛み込み時に荷重の立ち上がりが急峻な場合を示し、図12(d)は、圧延材W噛み込み時に荷重の立ち上がりが緩やかな場合を示している。
上記したような油柱沈み込み補償を厚板圧延時の板厚制御に対して行うことで、厚板の先端部の板厚を確実に制御することが可能となる。
[第2実施形態]
本発明の第2実施形態にかかる圧延機の板厚制御方法を説明する。
第1実施形態において、油柱沈み込み補償部15は、次パス圧延条件として、次パス予測荷重と次パス圧延速度を得て、上述の式(1)によって「次パスでの先端部の圧延荷重の波形Pn(t)」を推定した。しかし、次パス圧延条件のうち、次パス圧延速度は、圧延機13の操業状態に応じてオペレータの介入を受けることがあるので、メタルイン時の圧延速度が、次パス圧延条件として得た次パス圧延速度とは異なってしまう場合がある。
ったものとなってしまう。
[第3実施形態]
本発明の第3実施形態にかかる圧延機の板厚制御方法を説明する。
第1実施形態において、油柱沈み込み補償部15は、次パス圧延条件として、次パス予測荷重と次パス圧延速度を得て、上述の式(1)によって「次パスでの先端部の圧延荷重の波形Pn(t)」を推定した。しかし、次パス圧延条件のうち、次パス圧延速度は、圧延機13の操業状態に応じてオペレータの介入を受けることがあるので、メタルイン時の圧延速度が、次パス圧延条件として得た次パス圧延速度とは異なってしまう場合がある。
1、速度A)、毎秒B回転(次パス速度2、速度B)、毎秒C回転(次パス速度3、速度C)及び毎秒D回転(次パス速度4、速度D)の4つの圧延速度を、次パスで採用される可能性のある圧延速度として設定する。油柱沈み込み補償部15は、次パスのメタルインまでに、複数の圧延速度の各々に基づいて、第1実施形態及び第2実施形態と同様に、「次パスでの先端部の圧延荷重の波形Pn(t)」を推定し(図13における予測A)、「油圧圧下シリンダの沈み込み量Fp(Pn(t))」(油柱沈み込み波形S_n(t))の推定(図13における予測B)を経て「油圧圧下シリンダに対する補償指令値」を生成する。
図17に示すように、油柱沈み込み補償部15は、リアルタイムで取得した実際の圧延速度に基づいて、油圧圧下シリンダ7に対する補償指令値を生成し、リアルタイムで生成された補償指令値を、次パスのメタルイン時まで油圧圧下シリンダ7へ出力し、ロールギャップを変更する。そして、次パスのメタルインした瞬間で補償指令値を固定(リアルタイムでの補償指令値の生成を停止)し、その時の最後に生成された補償指令値を油圧圧下シリンダ7へ出力し、ロールギャップを変更する。
油柱沈み込み補償部15は、図14に示すように、予め設定された複数の圧延速度と、複数の圧延速度に基づいて生成された、油柱沈み込み波形S_n(t)の最大値である油柱沈み込み量、及びその油柱沈み込み波形S_n(t)において最大値となるまでの時間である油柱沈み込み時間との関係を保持し、保持された複数の油柱沈み込み量を線形補間すると共に、保持された複数の油柱沈み込み時間を線形補間する。これによって、予め設定された複数の圧延速度以外の圧延速度(メタルイン直前に実際に計測された実圧延速度)についても、圧延速度と油柱沈み込み量との関係、及び圧延速度と油柱沈み込み時間との関係(沈み込みモデル)が得られる。
似のグラフからほとんど乖離せずよく一致しているので、この4点の直線補間によって、予め設定された4つの圧延速度以外の圧延速度に対応する油柱沈み込み量を、非常に正確に取得することができる。
図16A〜図16Cを参照して、上記式(8)を用いて「次パス予測最大荷重(Pz_n)」を予測する場合について説明する。図16A〜図16Cは、上記式(8)の荷重モデルにより予測した「次パス予測最大荷重(Pz_n)」の結果と、単純に前パス荷重を折り返し荷重レベルを合わせたもの(平均荷重が実績値と合うようにしたもの)を示すグラフである。図16Aは、4パス目におけるメタルイン時の圧延荷重の変化を示すグラフを示し、図16Bは、5パス目におけるメタルイン時の圧延荷重の変化を示すグラフを示し、図16Cは、6パス目におけるメタルイン時の圧延荷重の変化を示すグラフを示す。
がっていない)。
2 加熱炉
3 粗圧延機
4 仕上げ圧延機
5 ワークロール
6 バックアップロール
7 油圧圧下シリンダ(油圧圧下装置)
8 ロールチョック
9 フレーム
10 ロードセル
11 板厚計
12 板厚制御部
13 圧延機
14 AGC部
15 油柱沈み込み補償部
W 圧延材
Claims (8)
- 油圧圧下シリンダによってロールギャップ量が調整可能とされた一対のワークロールを備えた圧延機を用いて圧延材を複数パスに亘ってリバース圧延するに際し、前記ロールギャップ量を制御する板厚制御方法であって、
前パスでの圧延材の尾端部の圧延荷重の波形から、次パスでの圧延材の先端部の圧延荷重の波形を推定し、
推定された先端部の圧延荷重の波形から、前記油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形を推定し、
推定された油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形を基に、前記油圧圧下シリンダに対する補償指令値を算出し、
算出された補償指令値を油圧圧下シリンダに適用する
ことを特徴とする圧延機の板厚制御方法。 - 前記油圧圧下シリンダに対する補償指令値の算出に際しては、
前記推定された油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形から、沈み込み量が最大となる値Smaxと、前記圧延材がワークロールに噛み込んでから前記沈み込み量が最大となるまでの時間dt_Smaxと、を算出し、
前記圧延材がワークロールに噛み込む前に、ロールギャップ量のセットアップ値S0に対して、前記沈み込み量が最大となる値Smaxだけロールギャップ量を縮小しておき、
前記圧延材がワークロールに噛み込んでから前記沈み込み量が最大となるまでの時間dt_Smaxの時間が経過した後に、ロールギャップ量をセットアップ値S0に戻すような補償指令値を算出する
ことを特徴とする請求項1に記載の圧延機の板厚制御方法。 - 次パスでの圧延材の先端部の圧延荷重の波形を予測するに際しては、
前パスにおける圧延材の尾端部での圧延荷重の波形Pn-1(t)を時間軸に沿って反転し、
反転させた圧延荷重の波形に対して、前パスにおける圧延材の尾端部での圧延速度と次パスにおける圧延材の先端部での圧延速度とに基づいた時間軸方向の補正と、前パスにおける圧延材の圧延荷重と次パスにおける圧延材の予測圧延荷重とに基づいた圧延荷重軸方向の補正と、を行うことで、次パスにおける圧延材の先端部での圧延荷重の波形Pn(t)を求めるようにしていることを特徴とする請求項1又は2に記載の圧延機の板厚制御方法。 - 前記油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形を予測するに際しては、
油圧圧下シリンダの沈み込み量Sn(t)を、ロールギャップ量のセットアップ値S0と、油圧圧下シリンダの圧縮による沈み込み量Fp(Pn(t))と、定位制御系によるギャップ修正量Fs(ΔSn(t))との加算で求めるようにしていることを特徴とする請求項1〜3のいずれかに記載の圧延機の板厚制御方法。 - 前記油圧圧下シリンダの沈み込み量Fp(Pn(t))は、前記油圧圧下シリンダに付与された荷重Pn(t)に比例するものとしていることを特徴とする請求項4に記載の圧延機の板厚制御方法。
- 前記時間軸方向の補正において、
前記次パスにおける圧延材の先端部での圧延速度として、実際に計測された圧延速度である実圧延速度を用い、前記実圧延速度と前パスにおける圧延材の尾端部での圧延速度とに基づいて、前記反転させた圧延荷重の波形に対して前記時間軸方向の補正を行うことを特徴とする請求項3〜5のいずれかに記載の圧延機の板厚制御方法。 - 前記時間軸方向の補正において、
前記次パスにおける圧延材の先端部での圧延速度として複数の圧延速度を設定して、前記複数の圧延速度の各々と前パスにおける圧延材の尾端部での圧延速度とに基づいて、前記反転させた圧延荷重の波形に対して前記時間軸方向の補正を行うことを特徴とする請求項3〜5のいずれかに記載の圧延機の板厚制御方法。 - 前記複数の圧延速度の各々について、次パスにおける圧延材の先端部での圧延荷重の波形Pn(t)を求めると共に、求めた圧延荷重の波形Pn(t)から前記油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形を予測した上で、前記複数の圧延速度の各々と、前記油圧圧下シリンダの沈み込み量の波形から得られる前記油圧圧下シリンダの沈み込み量及び沈み込み時間との関係を沈み込みモデルとして予め保持しておき、
実際に計測された圧延速度である実圧延速度が得られたときに、前記沈み込みモデルにおいて、当該得られた実圧延速度に対応する前記沈み込み量及び沈み込み時間を取得して、当該取得した沈み込み量及び沈み込み時間に基づく補償指令値を油圧圧下シリンダに適用する請求項7に記載の圧延機の板厚制御方法。
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