JP2015116918A - 車両制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい車両制御装置を提供する。【解決手段】車両制御装置20は、情報取得部22、目標設定部23、および、転舵量設定部24を備えている。情報取得部22は、前方車両の車幅方向の目標位置と前方車両の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差を前方車両から取得する。目標設定部23は、自車両10と前方車両との車幅方向の位置の差である自車両横差と、前方車両横偏差とに基づいて、自車両10の車幅方向の目標位置を設定する。転舵量設定部24は、自車両10の車幅方向の目標位置と自車両10の車幅方向の位置とに基づいて、自車両10の転舵量を設定する。【選択図】図1
Description
本発明は、追従制御を行う車両制御装置に関する。
車両制御装置の一形態として、自車両を前方車両に追従させる追従制御を実行する車両制御装置が知られている。この追従制御は、自車両に搭載されたカメラまたはレーザー等が取得した前方車両の位置情報に基づいて、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量を算出し、算出したずれ量が小さくなるように自車両の転舵角を制御する。また、追従制御は、車車間通信により前方車両から取得される前方車両の舵角情報に基づいて、自車両の転舵角を制御する。このように転舵角が制御されることにより、自車両は、前方車両に追従しながら走行する。
しかし、自車両および前方車両の操舵装置の動作特性が互いに異なる等の理由により、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量が十分に小さくならないことがある。そして、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量が過度に大きくなった場合には、自車両が前方車両に追従しなくなるおそれがある。
特許文献1の車両制御装置は、このような問題を解消するため、前方車両が直線を走行しているときの舵角情報、および、自車両が直線を走行しているときの舵角情報に基づいて、これらの差を算出し、その結果を自車両の舵角中点として設定する。このため、前方車両および自車両の舵角中点のずれに起因して、前方車両に対する自車両の車幅方向のずれ量が増加することが抑制される。
自車両と同様の車両制御装置を搭載した複数の車両が、同じ車線において縦列走行しているとき、先頭車両以外のそれぞれの車両が、その前方の車両に追従する追従制御を実行する状況が生じ得る。すなわち、N台の車両が同じ車線において縦列走行しているとき、2番目の車両が先頭の車両に追従する追従制御を実行し、3番目の車両が2番目の車両に追従する追従制御を実行し、これ以降の車両も同様に追従制御を実行する状況が生じ得る。このような状況が形成された場合、上記複数の車両は、1つの隊列を形成しながら走行する。以下の説明では、このような複数の車両の走行形態を隊列走行と記述する。
一方、特許文献1の車両制御装置の制御は、自車両および前方車両が縦列走行する状況を前提とした制御であり、上記のような隊列走行を想定していない。このため、特許文献1の車両制御装置を含む複数の車両が隊列走行を形成した場合、自車両と前方車両よりも前方の車両との間に生じている車幅方向のずれ量が小さくなりにくい。このため、隊列における順番がより後の車両となるほど、その車両と隊列の先頭を走行する車両とのずれ量が大きくなるおそれがある。
本発明の目的は、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい車両制御装置を提供することである。
〔1〕本車両制御装置の独立した一形態は、次の事項を有する。すなわち、自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の車幅方向の目標位置と前記前方車両の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、前記自車両と前記前方車両との車幅方向の位置の差である自車両横差と、前記前方車両横偏差とに基づいて、前記自車両の車幅方向の目標位置を設定する目標設定部と、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部とを含む。
本車両制御装置は、自車両横差および前方車両横偏差に基づいて、自車両の車幅方向の目標位置を設定している。このため、本車両制御装置が、自車両の車幅方向の位置が自車両の車幅方向の目標位置に近づくように転舵量を制御することにより、自車両と前方車両との車幅方向のずれだけではなく、自車両と前々方車両との車幅方向のずれも小さくなる。すなわち、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい。
〔2〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差を所定の周期毎に発信する。
本車両制御装置を含む複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両の後方を走行する後方車両が、自車両から発信された自車両横偏差を前方車両横偏差として取得する。そして、車両制御装置が所定の周期毎に自車両横偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置を設定するとき、より新しい前方車両横偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
〔3〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記情報取得部は、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得し、前記目標設定部は、前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定し、前記転舵量設定部は、前記自車両の車幅方向の目標位置、および、前記自車両の車幅方向の位置に加え、前記自車両の目標ヨー角、および、前記自車両のヨー角に基づいて、前記自車両の転舵量を制御する。
本車両制御装置は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両の目標ヨー角を設定している。転舵量設定部は、自車両の車幅方向の目標位置、および、自車両の車幅方向の位置に加え、自車両の目標ヨー角、および、自車両のヨー角に基づいて、自車両の転舵量を制御している。このため、車両制御装置は、自車両の車幅方向の位置が自車両の車幅方向の目標位置に近づくよう、また、自車両のヨー角が自車両の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御する。このため、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量、および、ヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
〔4〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差、および、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
本車両制御装置を含む複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両の後方を走行する後方車両が、自車両から発信された自車両横偏差を前方車両横偏差として取得し、また、自車両から発信された自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置が所定の周期毎に自車両横偏差および自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差および前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置および目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両横偏差および前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両の車幅方向の位置のずれ量および自車両のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
〔5〕本車両制御装置の独立した一形態は、次の事項を有する。すなわち、自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定する目標設定部と、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部とを含む。
本車両制御装置は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両の目標ヨー角を設定している。このため、本車両制御装置が、自車両のヨー度が自車両の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御することにより、自車両と前方車両とのヨー角のずれだけではなく、自車両と前々方車両とのヨー角のずれも小さくなる。すなわち、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両のヨー角のずれ量が大きくなりにくい。
〔6〕前記車両制御装置に従属する一形態は、次の事項を有する。すなわち、前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、前記情報発信部は、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
本車両制御装置を含む複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両の後方を走行する後方車両が、自車両から発信された自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置が所定の周期毎に自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
本車両制御装置によれば、自車両および前方車両のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両および前々方車両のそれぞれに対する自車両の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくくなる。
図1を参照して、車両制御装置の実施形態について説明する。
車両10は、アンテナ11、位置検知部12、転舵部13、および、車両制御装置20を備えている。以下、車両10を自車両10と称する。
車両10は、アンテナ11、位置検知部12、転舵部13、および、車両制御装置20を備えている。以下、車両10を自車両10と称する。
転舵部13は、転舵制御装置14および転舵装置15を備えている。車両制御装置20は、車車間通信部21、目標設定部23、および、転舵量設定部24を備えている。車車間通信部21は、情報取得部22および情報発信部25を備えている。
次に、このように構成された車両制御装置20が実行する自車両10の追従制御について説明する。
位置検知部12は、例えば、カメラを用いて撮影する前方車両30(図3参照)の車幅方向の位置の情報から、自車両10と前方車両30との車幅方向の位置の差である自車両横差Dh(図2参照)を検知する。位置検知部12は、検知した自車両横差Dhを目標設定部23に出力する。
位置検知部12は、例えば、カメラを用いて撮影する前方車両30(図3参照)の車幅方向の位置の情報から、自車両10と前方車両30との車幅方向の位置の差である自車両横差Dh(図2参照)を検知する。位置検知部12は、検知した自車両横差Dhを目標設定部23に出力する。
情報取得部22は、アンテナ11を介して前方車両30から、前方車両30が追従制御を行っているときの、前方車両30の車幅方向の目標位置と、前方車両30の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差Sf(図2参照)を取得する。情報取得部22は、取得した前方車両横偏差Sfを目標設定部23に出力する。
目標設定部23は、位置検知部12が検知する自車両横差Dhと、情報取得部22が取得する前方車両横偏差Sfとに基づいて、追従制御における車幅方向の目標位置を設定する。この目標設定部23は、設定した車幅方向の目標位置と自車両の車幅方向の位置との差である自車両横偏差Sh(図2参照)を出力する。転舵量設定部24は、目標設定部23が出力する自車両横偏差Shに基づいて、自車両10の転舵量である転舵量Dを設定する。転舵制御装置14は、転舵量設定部24が出力する転舵量Dに基づいた転舵制御信号を生成して転舵装置15に出力する。転舵装置15は、転舵制御装置14からの転舵制御信号に基づいて、転舵角を変更する。
上記の前方車両横偏差Sfおよび自車両横偏差Shは、自車両10および前方車両30が追従制御を行っているときに、逐次変化する。車両制御装置20は、上記した動作を決められた周期で繰返すことにより、自車両10の車幅方向の位置を、目標設定部23が設定する車幅方向の目標位置に追従させる追従制御を行う。
情報発信部25は、車両制御装置20が追従制御を実行しているときの、車幅方向の目標位置と自車両10の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差Shの情報をアンテナ11を介して発信する。情報発信部25は、車車間通信規格に準拠した発信を行う。
次に、図2を参照して、車両制御装置20が実行する自車両10の追従制御について、ブロック線図を用いて説明する。
加算点51は、図1に示す目標設定部23の2つの入力と出力との関係を示す関数である。図2では、目標設定部23が、2つの入力を加算して出力していることを示している。加算点51の2つの入力は、前方車両横偏差Sfと、自車両横差Dhである。また、加算点51の出力は、前方車両横偏差Sfと、自車両横差Dhとの加算値である。以下、自車両横差Dhと、前方車両横偏差Sfを加算した値を、「加算距離」と称する。
加算点51は、図1に示す目標設定部23の2つの入力と出力との関係を示す関数である。図2では、目標設定部23が、2つの入力を加算して出力していることを示している。加算点51の2つの入力は、前方車両横偏差Sfと、自車両横差Dhである。また、加算点51の出力は、前方車両横偏差Sfと、自車両横差Dhとの加算値である。以下、自車両横差Dhと、前方車両横偏差Sfを加算した値を、「加算距離」と称する。
目標設定部23は、自車両の車幅方向の位置から加算距離だけ離れた位置を、車幅方向の目標位置に設定する。したがって、車幅方向の目標位置と車幅方向の自車両10の位置との差は、この加算距離となる。つまり、この加算距離は、車両制御装置20が追従制御を実行するときの、車幅方向の目標位置と車幅方向の自車両10の位置との偏差であり、自車両横偏差Shとなる。
転舵量設定伝達関数G1は、図1に示す転舵量設定部24の入力と出力との関係を示す伝達関数である。加算点51から送られる自車両横偏差Shは、転舵量設定伝達関数G1を通ることにより、図1に示す転舵量Dに変換される。
転舵伝達関数G2は、転舵部13の入力と出力との関係を示す関数である。転舵量設定伝達関数G1から送られる転舵量Dは、転舵伝達関数G2を通ることにより、転舵量Dに応じて車幅方向に位置が変更された自車両10の車幅方向の位置の情報である自車両位置C3に変換される。
位置検知伝達関数G3は、図1に示す位置検知部12の入力と出力との関係を示す伝達関数である。転舵伝達関数G2から送られる自車両位置C3は、位置検知伝達関数G3を通ることにより、自車両横差Dhに変換される。
車両制御装置20が追従制御を実行するときの信号伝達は、以下のようになる。
位置検知部12が検知する自車両横差Dhは、加算点51によって、情報取得部22が取得する前方車両横偏差Sfと加算されて、自車両横偏差Shとして転舵量設定伝達関数G1に送られる。加算点51から出力される自車両横偏差Shは、転舵量設定伝達関数G1通ることにより、転舵量Dに変換されて、転舵伝達関数G2に送られる。
位置検知部12が検知する自車両横差Dhは、加算点51によって、情報取得部22が取得する前方車両横偏差Sfと加算されて、自車両横偏差Shとして転舵量設定伝達関数G1に送られる。加算点51から出力される自車両横偏差Shは、転舵量設定伝達関数G1通ることにより、転舵量Dに変換されて、転舵伝達関数G2に送られる。
転舵量Dは、転舵伝達関数G2を通ることにより、転舵量Dに応じて車幅方向に位置が変更された自車両10の自車両位置C3に変換されて、位置検知伝達関数G3に送られる。自車両位置C3は、位置検知伝達関数G3を通ることにより、自車両横差Dhに変換されて、加算点51に送られる。
自車両横差Dhは、加算点51によって、前方車両横偏差Sfと加算されて、転舵量Dに応じて車幅方向に位置が変更された自車両10の新たな前方車両横偏差Sfに変換されて、転舵量設定伝達関数G1に送られる。
車両制御装置20は、追従制御を行うとき、上記の動作を繰り返して実行する。
加算点51、転舵量設定伝達関数G1、転舵伝達関数G2、および、位置検知伝達関数G3は、負帰還ループを形成している。このため、図2に示すブロック線図においては、車両制御装置20が、上記の動作を繰り返して実行することによって、自車両横偏差Shを小さくするように、自車両10車幅方向の位置を変更する制御を実行する。
加算点51、転舵量設定伝達関数G1、転舵伝達関数G2、および、位置検知伝達関数G3は、負帰還ループを形成している。このため、図2に示すブロック線図においては、車両制御装置20が、上記の動作を繰り返して実行することによって、自車両横偏差Shを小さくするように、自車両10車幅方向の位置を変更する制御を実行する。
次に、図1に示す車両制御装置20によって追従制御が実行される複数の車両が隊列走行を行うときの動作について説明する。
図3は、自車両10、前方車両30、および、先頭車両40が隊列走行を行う場合を示している。
図3は、自車両10、前方車両30、および、先頭車両40が隊列走行を行う場合を示している。
以下に、自車両10が前方車両30を追従して走行するときの追従動作について、図1に示すブロック図を参照しながら説明する。
前方車両30が先頭車両40に対する追従制御を行うときの、車幅方向の目標位置は、先頭車両40の車幅方向の位置の先頭車両位置C1である。前方車両30には、先頭車両位置C1と、前方車両30の車幅方向の位置である前方車両位置C2との間に前方車両横偏差Sfが生じている。
前方車両30が先頭車両40に対する追従制御を行うときの、車幅方向の目標位置は、先頭車両40の車幅方向の位置の先頭車両位置C1である。前方車両30には、先頭車両位置C1と、前方車両30の車幅方向の位置である前方車両位置C2との間に前方車両横偏差Sfが生じている。
自車両10は、情報取得部22が車車間通信部21を介して、前方車両30から前方車両横偏差Sfを取得する。また、自車両10は、位置検知部12が、自車両10の自車両位置C3と、前方車両位置C2との差である自車両横差Dhを検知する。
目標設定部23は、前方車両横偏差Sfおよび自車両横差Dhに基づいて自車両の車幅方向の目標位置を設定する。具体的には、目標設定部23は、自車両位置C3に対して、前方車両横偏差Sfと自車両横差Dhを加算した値だけ離れた位置を目標位置として設定する。このため、自車両10の車幅方向の目標位置は、前方車両30の車幅方向の目標位置と同じである先頭車両位置C1となる。
車両制御装置20は、前述のように、前方車両横偏差Sfと自車両横差Dhとを加算した加算距離である自車両横偏差Shを小さくするように、自車両10の自車両位置C3を変更する追従制御を行う。したがって、車両制御装置20が追従制御を行うことによって、自車両10の自車両位置C3は、先頭車両40の先頭車両位置C1に近づけられる。
このように、車両制御装置20は、自車両10の車幅方向の目標位置を設定するときに、前方車両30から取得した前方車両横偏差Sfを用いている。前方車両30の前方車両横偏差Sfは、前方車両30と前々方車両である先頭車両40との車幅方向の位置のずれを反映している。このため、車両制御装置20は、自車両10と前々方車両である先頭車両40との車幅方向の位置のずれが小さくなる追従制御を行う。
したがって、自車両10の後方を走行する、車両制御装置20を搭載した後方車両は、自車両10が発信する自車両横偏差Shを前方車両横偏差Sfとして取得する。そして、後方車両は、自車両10の車幅方向の目標位置に対する後方車両の車幅方向の位置のずれ量が小さくなる追従制御を行う。このため、車両制御装置20を搭載しており、自車両10の前方および後方を、それぞれの前方車両を追従して複数の車両が隊列走行する場合には、それぞれの車両が、それぞれの車両の前々方車両との車幅方向の位置のずれが小さくなる追従制御を行うようになる。
本実施形態の車両制御装置20は、以下の効果を有する。
(1)車両制御装置20は、自車両10を前方車両30に追従させるための追従制御を実行するときに、前方車両横偏差Sfを前方車両30との通信により取得する。車両制御装置20は、取得した前方車両横偏差Sfと自車両横差Dhとに基づいて、自車両10の車幅方向の目標位置を設定している。
(1)車両制御装置20は、自車両10を前方車両30に追従させるための追従制御を実行するときに、前方車両横偏差Sfを前方車両30との通信により取得する。車両制御装置20は、取得した前方車両横偏差Sfと自車両横差Dhとに基づいて、自車両10の車幅方向の目標位置を設定している。
このため、車両制御装置20が、自車両10の車幅方向の位置を車幅方向の目標位置に近づけるように転舵量を制御することにより、自車両10と前方車両30との車幅方向のずれだけではなく、自車両10と前々方車両との車幅方向のずれも小さくなる。すなわち、自車両10および前方車両30のそれぞれが自身の前方の車両に追従する追従制御を実行しているときに、前方車両30および前々方車両のそれぞれに対する自車両10の車幅方向の位置のずれ量が大きくなりにくい。
(2)車両制御装置20を搭載する少なくとも3台以上の車両が隊列を形成しているとき、それぞれの車両が、それぞれ自身の前方の車両との車幅方向の位置のずれが小さくなるよう追従制御を行う。このため、隊列走行する車両が形成する車幅方向の隊列の横幅が広がりにくくなる。
(3)車両制御装置20は、自車両10を前方車両30に追従させるための追従制御を実行しているときに、情報発信部25を介して自車両横偏差Shを所定の周期毎に発信する。
このため、車両制御装置20を搭載する複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両10の後方を走行する後方車両が、自車両10から発信された自車両横偏差Shを前方車両横偏差Sfとして取得する。そして、車両制御装置20が所定の周期毎に自車両横偏差Shを発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差Sfを取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置を設定するとき、より新しい前方車両横偏差Sfを反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両10の車幅方向の位置のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
(その他の実施形態)
本車両制御装置は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本車両制御装置のその他の実施形態としての変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
本車両制御装置は、上記実施形態以外の実施形態を含む。以下、本車両制御装置のその他の実施形態としての変形例を示す。なお、以下の各変形例は、互いに組み合わせることもできる。
・変形例の車両制御装置20は、情報取得部22が前方車両30において実行される追従制御により設定された前方車両30の目標ヨー角と前方車両30のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を取得する。目標設定部23は、自車両10と前方車両30とのヨー角の差である自車両角度差と、前方車両角度偏差とに基づいて、自車両10の目標ヨー角を設定する。転舵量設定部24は、自車両10の目標ヨー角、および、自車両10のヨー角に基づいて、自車両10の転舵量を制御する。車両制御装置20は、自車両10の目標ヨー角と自車両10のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
この構成によれば、車両制御装置20は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両10の目標ヨー角を設定している。このため、車両制御装置20が、自車両10のヨー角が自車両10の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御することにより、自車両10と前方車両30とのヨー角のずれだけではなく、自車両10と前々方車両とのヨー角のずれも小さくなる。このため、前方車両30および前々方車両のそれぞれに対する自車両10のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
また、車両制御装置20を搭載する複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両10の後方を走行する後方車両が、自車両10から発信された自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置20が所定の周期毎に自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両10のヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
・変形例の車両制御装置20は、情報取得部22が前方車両30において実行される追従制御により設定された前方車両30の目標ヨー角と前方車両30のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を取得する。目標設定部23は、自車両10と前方車両30とのヨー角の差である自車両角度差と、前方車両角度偏差とに基づいて、自車両10の目標ヨー角を設定する。転舵量設定部24は、自車両10の車幅方向の目標位置、および、自車両10の車幅方向の自車両位置C3に加え、自車両10の目標ヨー角、および、自車両10のヨー角に基づいて、自車両10の転舵量を制御する。車両制御装置20は、自車両10の車幅方向の目標位置と自車両10の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差Shに加えて、自車両10の目標ヨー角と自車両10のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する。
この構成によれば、車両制御装置20は、自車両角度差および前方車両角度偏差に基づいて、自車両10の目標ヨー角を設定している。転舵量設定部24は、自車両10の車幅方向の目標位置、および、自車両10の車幅方向の位置に加え、自車両10の目標ヨー角、および、自車両10のヨー角に基づいて、前記自車両の転舵量を制御している。このため、車両制御装置20は、自車両10の車幅方向の位置が自車両10の車幅方向の目標位置に近づくよう、また、自車両10のヨー角が自車両10の目標ヨー角に近づくように転舵量を制御する。このため、前方車両30および前々方車両のそれぞれに対する自車両10の車幅方向の位置、および、ヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
また、車両制御装置20を搭載する複数の車両が、隊列を形成しているとき、自車両10の後方を走行する後方車両が、自車両10から発信された自車両横偏差Shを前方車両横偏差Sfとして取得し、また、自車両角度偏差を前方車両角度偏差として取得する。そして、車両制御装置20が所定の周期毎に自車両横偏差Shおよび自車両角度偏差を発信していることにより、後方車両は、前方車両横偏差Sfおよび前方車両角度偏差を取得する機会が得られやすい。このため、後方車両は、車幅方向の目標位置、および、目標ヨー角を設定するとき、より新しい前方車両横偏差Sfおよび前方車両角度偏差を反映しやすくなる。このため、前々方車両に対する自車両10の車幅方向の位置、および、ヨー角のずれ量が、より大きくなりにくくなる。
・変形例の位置検知部12は、GPSを用いて自車両横差Dhを検知する。
本車両制御装置は、以下の課題を解決するための手段を含む。
(付記)前記情報発信部は、車車間通信規格に準拠した信号を発信する請求項2、請求項4、および、請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。
本車両制御装置は、以下の課題を解決するための手段を含む。
(付記)前記情報発信部は、車車間通信規格に準拠した信号を発信する請求項2、請求項4、および、請求項6のいずれか一項に記載の車両制御装置。
Dh…自車両横差、Sh…自車両横偏差、Sf…前方車両横偏差、10…自車両、20…車両制御装置、22…情報取得部、23…目標設定部、24…転舵量設定部、25…情報発信部、30…前方車両。
Claims (6)
- 自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、
前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の車幅方向の目標位置と前記前方車両の車幅方向の位置との偏差である前方車両横偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、
前記自車両と前記前方車両との車幅方向の位置の差である自車両横差と、前記前方車両横偏差とに基づいて、前記自車両の車幅方向の目標位置を設定する目標設定部と、
前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部と
を含む車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、
前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差を所定の周期毎に発信する
請求項1に記載の車両制御装置。 - 前記情報取得部は、前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得し、
前記目標設定部は、前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定し、
前記転舵量設定部は、前記自車両の車幅方向の目標位置、および、前記自車両の車幅方向の位置に加え、前記自車両の目標ヨー角、および、前記自車両のヨー角に基づいて、前記自車両の転舵量を制御する
請求項1または2に車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、
前記情報発信部は、前記自車両の車幅方向の目標位置と前記自車両の車幅方向の位置との偏差である自車両横偏差、および、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する
請求項1を引用する請求項3に記載の車両制御装置。 - 自車両を前方車両に追従させるための追従制御を実行する車両制御装置であって、
前記前方車両において実行される追従制御により設定された前記前方車両の目標ヨー角と前記前方車両のヨー角との偏差である前方車両角度偏差を、前記前方車両との通信により取得する情報取得部と、
前記自車両と前記前方車両とのヨー角の差である自車両角度差と、前記前方車両角度偏差とに基づいて、前記自車両の目標ヨー角を設定する目標設定部と、
前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角とに基づいて、前記自車両の転舵量を設定する転舵量設定部と
を含む車両制御装置。 - 前記車両制御装置は、無線通信により信号を発信する情報発信部を含み、
前記情報発信部は、前記自車両の目標ヨー角と前記自車両のヨー角との偏差である自車両角度偏差を所定の周期毎に発信する
請求項5に記載の車両制御装置。
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