JP2015100644A - 認知症専用じりつ歩行補助具 - Google Patents

Abstract

【課題】認知症患者の自ら歩きたいという自律心を尊重し、自分の足で自立歩行するための補助をする認知症専用じりつ歩行補助具を提供する。【解決手段】この歩行補助具１では、認知症患者である利用者が装着可能なハーネス２と、前後左右にそれぞれ車輪を備えた枠体フレーム３と、枠体フレーム３内に起伏自在に取り付けられた座面４と、枠体フレーム３の前側に立設されたグリップバーフレーム５とを備え、ハーネス２と座面４とを接続することにより、利用者の立ち上がり動作に連動して座面４が起立するとともに、利用者の座り込み動作に連動して、座面４が倒伏する。【選択図】図１

Description

本発明は、認知症と診断された方（以下、認知症患者という。）のために開発した、認知症専用じりつ歩行補助具に関するものである。

従来の車椅子は、下肢の運動や歩行・運動ができず、介助者を必要とし、健康の保持回復に必要な自力での生活移動や運動・体操などができないといった問題があった。

そこで、例えば特許文献１では、主枠フレームに座席と車輪を具備した車椅子において、利用者が座席から手を伸ばし枠部の一部を手摺状に掴み懸垂的動作によって座席前部に立ち上がり、下肢の屈伸や足踏みなどの運動や体操が座席の前部床面において出来るよう、予め座席の前方上側部に利用者の立ち上がり動作を支援する為の上枠部支持用縦フレームを主枠フレームより立ち上げそのフレームに立位の上体を支持保護する為のアーム部や移動体位を保護し得る水平枠部を構成し、利用者がこのアーム部や枠部に手を掛け上肢の力を利用して立体位の安定を図り、立ち上がりや全身の運動や体操を座席部前域と体位保護枠内において実行し、立位や座席を利用した健康保持と回復の運動を自力で実践しうる上体支持枠部付き自立運動生活支援用車椅子が開示されている。

ここでは、高齢者や障害者が自立に不安を覚え、歩行補助車や車椅子を利用している場合においても利用者がこれらの機器を利用し安全に移動や運動・体操の目的が座位でも立位でも介助者がいなくても自分の意志で行え、特に何時でも行える立ち上がり健康法と疲れたら何時でも休みながらでも行える座席利用による運動方法と、安全性を高め使い易く構成した新しい上部運動枠の機能を提示する、と記載されている。

ところが、上記従来技術では、介助者がいないときには、座席の起伏を利用者自身が行う必要があり、認知症患者にはそのまま適用することができない。すなわち、認知症患者は、座席の起伏を行い、十分な運動スペースを確保することができず、さらに座席の起伏状態をはっきりとは覚えておらず、もし座席が起立したまま着座したとすると、身体のバランスを崩し、転倒にいたるおそれがあった。

このため、認知症患者が歩きたいという自律の意思が妨げられ、今は自立歩行が可能な人間もそのうち自ら歩くことが不可能となり、人間の第二の心臓と呼ばれる足のポンプが働かず、全身の機能低下につながっていくおそれがあった。

本発明は、上記事情に鑑みたものであり、その目的とするところは、認知症患者の自ら歩きたいという自律心を尊重し、自分の足で自立歩行するための補助をする認知症専用じりつ歩行補助具を提供することである。

本発明は、認知症患者である利用者の自律心による自立歩行を促すための車椅子状の歩行補助具であって、利用者が装着可能なハーネスと、前後左右にそれぞれ車輪を備えた枠体フレームと、前記枠体フレーム内に起伏自在に取り付けられた座面と、前記枠体フレームの前側に立設されたグリップバーフレームとを備え、前記ハーネスと前記座面とを接続することにより、利用者の立ち上がり動作に連動して前記座面が起立するとともに、利用者の座り込み動作に連動して、前記座面が倒伏することを特徴とするものである。

本発明によれば、利用者が装着可能なハーネスと、前後左右にそれぞれ車輪を備えた枠体フレームと、前記枠体フレーム内に起伏自在に取り付けられた座面と、前記枠体フレームの前側に立設されたグリップバーフレームとを備え、前記ハーネスと前記座面とを接続することにより、利用者の立ち上がり動作に連動して前記座面が起立するとともに、利用者の座り込み動作に連動して、前記座面が倒伏するので、その利用者が座面から起き上がるだけで歩行用具として使用できるようになる。また、歩行用具として使用中の利用者が歩行意思を失くして休憩しようとした際には、ハーネスがリードとなって、その利用者が座面に自然に導かれて着座可能となる。

その結果、利用者の自律心による自立歩行（じりつ歩行）を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介護従事者の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

請求項２記載の発明のように、利用者の立ち上がり動作と座り込み動作とをリードするように、前記ハーネスの一部と前記座面とを接続するとともに、前記ハーネスの他部と前記グリップバーフレームとを接続することが好ましい。

請求項２記載の発明によれば、利用者の立ち上がり動作と座り込み動作とをリードするように、前記ハーネスの一部と前記座面とを接続するとともに、前記ハーネスの他部と前記グリップバーフレームとを接続するので、利用者が座面から起き上がるだけで歩行用具となり、利用者が歩行中にバランスを崩すことや、座り込みによる転倒事故を確実に防ぐことができる。

請求項３記載の発明のように、前記座面の起立する範囲は、該座面の前端を中心として倒伏位置から前側に９０度未満であることが好ましい。

請求項３記載の発明によれば、前記座面の起立する範囲は、該座面の前端を中心として倒伏位置から前側に９０度未満であるので、利用者が着座姿勢をとれば、座面は重力の作用により、必ずもとの倒伏位置に戻るから、その着座時の妨げにならなくなる。

請求項４記載の発明のように、前記枠体フレームの前側下部に、該枠体フレームよりも左右両側に広がる歩行キャスターバーを延設することが好ましい。

請求項４記載の発明によれば、前記枠体フレームの前側下部に、該枠体フレームよりも左右両側に広がる歩行キャスターバーを延設したので、利用者の歩行時の安定性を向上させて、その利用者の足が歩行キャスターバーに絡みにくくなる。

ところで、利用者を介護車両（自動車）に乗せて施設外などに移動させることがあり、その場合、介護車両に装備された車椅子用レールを使用すれば、利用者が車椅子に着座したまま介護車両に乗り込んで、その車椅子を所定位置に固定できるようになっている。ここで、本発明での枠体フレームは、車椅子と同幅に設定されるのでまったく問題ないが、その枠体フレームから左右両側にはみ出すことになる歩行キャスターバーが邪魔になる。そこで、請求項５記載の発明のように、前記歩行キャスターバーは、前記枠体フレームに向かって起立可能であることが好ましい。

請求項５記載の発明によれば、前記歩行キャスターバーは、前記枠体フレームに向かって起立可能であるので、介護車両に着座したまま乗り込み可能となる。

また、本発明に係る歩行補助具を利用者が装着する際に、歩行キャスターバーとグリップバーとが邪魔になることがある。歩行キャスターバーについては、前述したように、枠体フレームに向かって起立（跳ね上げ）可能であるので問題ないが、グリップバーについては別途対策が必要となる。そこで、請求項６記載の発明のように、前記グリップバーフレームまわりに回転可能なグリップバーを設けることが好ましい。

請求項６記載の発明によれば、前記グリップバーフレームまわりに回転可能なグリップバーを設けたので、歩行キャスターバーの跳ね上げとともに、グリップバーをグリップバーフレームまわりに回転させて開くことにより利用者の装着が容易である。

また、本発明に係る歩行補助具は、施設利用時に介助者による利用者の移動（トランスファー）を想定して、グリップバーを設けたいのであるが、その介助者用グリップバーが、利用者歩行時も周囲の邪魔になる。そこで、請求項７記載の発明のように、前記枠体フレームの後側に折りたたみ可能な介助者用グリップバーを設けることが好ましい。

請求項７記載の発明によれば、前記枠体フレームの後側に折りたたみ可能な介助者用グリップバーを設けたので、利用者のトランスファー時に使用する介助者用グリップが、利用者歩行時などに周囲の邪魔にならなくすることができる。

また、従来の車椅子でよく見られるが、利用者が座ったまま足を使って歩くことを防止することにより、その利用者の自律心を触発して自立歩行を促すようにしたい。そこで、請求項８記載の発明のように、利用者の座り込み動作に連動して、前記枠体フレームの車輪を制動するとともに、利用者の立ち上がり動作に連動して、前記制動を解除する第一ブレーキを設けることが好ましい。

請求項８記載の発明によれば、利用者の座り込み動作に連動して、前記枠体フレームの車輪を制動するとともに、利用者の立ち上がり動作に連動して、前記制動を解除する第一ブレーキを設けたので、いわゆる座り込み時安定ブレーキを装備することとなり、したがって、従来の車椅子でよく見られた、利用者が座ったまま足を使って歩くことを防止することにより、自律心を触発して自立歩行を促すことができる。

請求項９記載の発明のように、前記制動時に、前記枠体フレームの後方への倒れ込みを防止するためのストッパーを折りたたみ可能に設けることが好ましい。

請求項９記載の発明によれば、前記制動時に、前記枠体フレームの後方への倒れ込みを防止するためのストッパーを折りたたみ可能に設けたので、座り込み時安定ブレーキの装備により、急な座り込みの際、勢い余って後方に倒れこまないように予防する。

請求項１０記載の発明のように、利用者の座り込み時に、介助者が前記制動を禁止するキャンセラーを設けることが好ましい。

請求項１０記載の発明によれば、利用者の座り込み時に、介助者が前記制動を禁止するキャンセラーを設けたので、利用者が座り込こんだままであっても、介助者が前記制動を禁止して、そのトランスファー機能を活用できる。

また、認知症患者は障害物を認識しにくいので、例えば施設の壁などに衝突するおそれがあり、しかも、なんらかの原因でその場からの移動を阻害された場合、認知症特有のストレスによる不穏行動をとることが知られている。そこで、請求項１１記載の発明のように、障害物を検知するセンサーを設けるとともに、該センサーの検知信号に応じて、前記枠体フレームの車輪を制動し、或いは該制動を解除する第二ブレーキを設けることが好ましい。

請求項１１記載の発明によれば、障害物を検知するセンサーを設けるとともに、該センサーの検知信号に応じて、前記枠体フレームの車輪を制動し、或いは該制動を解除する第二ブレーキを設けたので、センサーにより検知された障害物に例えば２メートル以内に接近すると車輪が徐々に制動され、例えば５０センチにまで達するとＭＡＸ状態になり車輪が完全にロックされる。このロックされた車輪は、接近時とは逆に距離が離れるととともにロックが解除され、ついで制動が徐々に解除される。このようにして、利用者の方向転換の意思とともに、障害物から離れていくため、認知症特有のストレスによる不穏行動を抑制する効果が期待できる。

請求項１２記載の発明のように、前記枠体フレームの前側下部に延設した左右の歩行キャスターバーの一方を、該枠体フレームの前側に向かって起立可能とするとともに、前記歩行キャスターバーの他方に、前記センサーを設けることが好ましい。

請求項１２記載の発明によれば、前記枠体フレームの前側下部に延設した左右の歩行キャスターバーの一方を、該枠体フレームの前側に向かって起立可能とするとともに、前記歩行キャスターバーの他方に、前記センサーを設けたので、センサーを設けていない歩行キャスターバーだけを跳ね上げて、利用者が枠体フレーム内に入り込むことができるので便利である。

本発明によれば、利用者が装着可能なハーネスと、前後左右にそれぞれ車輪を備えた枠体フレームと、前記枠体フレーム内に起伏自在に取り付けられた座面と、前記枠体フレームの前側に立設されたグリップバーフレームとを備え、前記ハーネスと前記座面とを接続することにより、利用者の立ち上がり動作に連動して前記座面が起立するとともに、利用者の座り込み動作に連動して、前記座面が倒伏するので、座面から起き上がるだけで歩行用具となる。また、利用者が使用中に歩行意思を失くして休憩する際には、ハーネスがリードとなり座面に自然に導かれて着座が可能である。

その結果、利用者の自律心による自立歩行を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介護従事者の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

本発明の一実施形態に係る歩行補助具の全体構成を示す側面図である。 本発明の一実施形態に係る歩行補助具の全体構成を示す平面図である。 ハーネスの概念図である。 第一制動装置の概念図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図である。 第一制動装置の動作説明図である。 第二制動装置の概念図であって、（ａ）は背面図、（ｂ）はブロック図である。 第二制動装置の動作例を示すフローチャートである。

図１は本発明の一実施形態に係る歩行補助具（認知症専用じりつ歩行補助具に相当する。）１の全体構成を示す側面図、図２はその平面図、図３はハーネス２の概念図である。なお、各図における上下・前後・左右は、歩行補助具１を使用中の利用者Ｐを基準に設定している。

本実施形態に係る歩行補助具１では、図１〜図３に示すように、利用者Ｐが装着可能なハーネス２と、前後左右にそれぞれ車輪を備えた枠体フレーム３と、枠体フレーム３内に起伏自在に取り付けられた座面４と、枠体フレーム３の前上側に立設されたグリップバーフレーム５と、枠体フレーム３の前下側に延設された歩行キャスターバー６と、枠体フレーム３の後下側に延設された倒れこみ防止バー７と、利用者Ｐの動作に応じて制動をかける第一制動装置（第一ブレーキに相当する。）８と、障害物の有無を検知して制動をかける第二制動装置（第二ブレーキに相当する。）９とを備えている。

ハーネス２は、いわゆるパラグライダーハーネスを改良したものであって、利用者Ｐの背面から臀部にかけて覆うように装着する異形の本体２１と、本体２１に利用者Ｐを固縛するベルト２２と、ベルト２２の長さを調整する調整部２３と、ベルト２２同士を分離可能に接続するコネクタ２６，２７と、利用者Ｐを座面４に固縛する下ハーネス２４と、利用者Ｐをグリップバーフレーム５に固縛する上ハーネス２５とを備えている。ただし、通常のパラグライダーハーネスとは異なり、ここでは利用者Ｐになるべく拘束感を与えないように、本体２１の首回りを大きく切り込むなどの工夫がなされている。

枠体フレーム３は、利用者Ｐを包囲するように延在する左右の主フレーム３１を備えており、この主フレーム３１は、前フレーム３２と、後フレーム３３と、それらを適宜連結する複数本の補助フレーム３４とからなっている。また、前フレーム３２の上端は後方に屈曲されて略水平となり、後フレーム３３の中段に固定されている。そして、前フレーム３２の下端にはキャスター（前側の車輪に相当する。）３５が縦軸まわりに回転自在、且つ横軸まわりに回転自在に装着されている。さらに、後フレーム３３の上端は後方に屈曲されて略水平となり、介助者用グリップバー３６を形成している。この介助者用グリップバー３６の中間には、ワンタッチで下向きに折り曲げ可能となるように継手部材３７が設けられている。そして、後フレーム３３の下部には後輪（後側の車輪に相当する。）３８が横軸まわりに回転自在に装着されている。また、前側の補助フレーム３４には、フットプレート３９が跳ね上げ可能に設けられている。

座面４は、平面視で横長の長四角形状をなしている。座面４の前端は、枠体フレーム３の前フレーム３２の中段にて、左右軸まわりに０〜８５度（９０度未満である。）の範囲で、回転自在となるように取り付けられている（図１におけるＡ方向である）。具体的には、回転中心付近に、座面４の倒伏位置から８５度を超えての倒れこみを規制する規制部材（図示せず。）を設ければよい。このように、座面４の起立する範囲を規制したのは、利用者Ｐが着座姿勢をとりさえすれば、その範囲で起立した座面４は重力の作用により、必ずもとの倒伏位置に戻って、その利用者Ｐの着座時の妨げにならなくなるからである。また、座面４の後部の左右両端には、やや扁平な環状部４１が設けられており、この環状部４１に下ハーネス２４を着脱自在に取り付けるようになっている。

ここで、従来の車椅子は、利用者が長時間着座しても疲れが出ない座りやすい構造であるのに対して、本発明では、歩行用具としてセルフコントロール（自己制御）の困難な利用者が自律心から発生する自立歩行をするために、あえて座面４を浅くして、さらに骨盤のみが最低限接するような構造を採用しており、利用者Ｐが起き上がりたいという自律心を促進するようになっている。ただし、クッションやガードなどが適宜箇所に配置されている点は、通常の車椅子と同様であるので、説明の便宜上、それらの図示と説明とは割愛している。

グリップバーフレーム５の上端は、前方に屈曲されて略水平に延設された上で、さらに内向きに屈曲されて利用者Ｐのグリップバー５１を形成している。そして、最初の屈曲部分には、その上下方向に対して傾斜させた補強部材５２が設けられており、この補強部材５２に上ハーネス２５を摺動自在かつ着脱自在に取り付けるようになっている。また、グリップバーフレーム５は、縦軸まわりに０〜１８０度の範囲で、回転自在となっている（図１におけるＢ方向である）。

歩行キャスターバー６は、グリップバー５１よりも前になるような長さに設定しており、かつ、枠体フレーム３の主フレーム３１よりも左右両側に広がっている。利用者Ｐの歩行を邪魔しないためである。また、歩行キャスターバー６の後部には、ワンタッチで上向きに折り曲げ可能となるように継手部材６１が設けられており、その中間には、補強用の可動部材６２の一端が着脱自在に取り付けられている。この可動部材６２の他端は、枠体フレーム３の前フレーム３２の中段において横軸まわりに回転自在に取り付けられている（図１におけるＤ方向である）。これらにより、歩行キャスターバー６は、枠体フレーム３の前フレーム３２に向かって起立可能となっている（図１におけるＥ方向である）。介護車両を使用するときに、枠体フレーム３から左右両側にはみ出すことになる歩行キャスターバー６が邪魔にならないようにするためである。そして、歩行キャスターバー６の前部にはキャスター６３が縦軸まわりに回転自在、且つ横軸まわりに回転自在に装着されている。

倒れこみ防止バー７の後端は、下向きに屈曲されて床面などに当接して倒れ込みを防止するストッパー７１を形成している。この倒れこみ防止バー７の後部にも、ワンタッチで上向きに折り曲げ可能となるように継手部材７２が設けられている（図１におけるＦ方向である）。

また、従来の車椅子でよく見られるが、利用者Ｐが座ったまま足を使って歩くことを防止することにより、その利用者Ｐの自律心を触発して自立歩行を促すようにしたい。そこで、利用者Ｐの座り込み動作に連動して、枠体フレーム３の後輪３８を制動するとともに、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して、前記制動を解除する第一制動装置８を設けることとした。図４は第一制動装置８の概念図であって、（ａ）は正面図、（ｂ）は側面図であり、図５（ａ）〜（ｄ）はその動作説明図である。

図４（ａ）（ｂ）及び図５（ａ）〜（ｄ）に示すように、第一制動装置８は、座面４の後部左右に離接自在に取り付けられたセンサーピストン８１と、後輪３８に相対回転不能に取り付けられ、複数の小孔が円環状に配置された円盤サークルロック８５と、円盤サークルロック８５の各小孔のうちの１つに抜き差し可能なロックピン８４と、センサーピストン８１の動作をロックピン８４に伝える動作伝達機構８２とを備えている。

センサーピストン８１は、上向きに抜き取り可能でその下端に凸部が形成された安全ピン（キャンセラーに相当する。）８１１と、この凸部を嵌合可能な凹部を有するフランジ８１３と、フランジ８１３の下面に当接するように設けられたバネ８１２とを備えている。

動作伝達機構８２は、センサーピストンバー８２２と、支持部材８２１と、イチョウ型（又はＬ字型）の回動部材８３とを備えている。支持部材８２１は、上側に安全ピン８１１を挿通する小孔を設けるとともに、下側にセンサーピストンバー８２２を挿通する小孔を設けており、その間に形成された円筒室８２３内において、バネ８１２で取り巻かれたセンサーピストンバー８２２の先端が、フランジ８１３に固定された状態を封入されている。このために、円筒室８２３は、例えば図示しないねじ構造により、上下方向に分割・組立が可能となっている。

そして、図５（ａ）（ｂ）に示すように、安全ピン８１１が抜き取られていない場合には、座面４が上がると、バネ８１２が上向きに伸びて安全ピン８１１が上昇し、座面４が下がると、バネ８１２が下向きに縮んで安全ピン８１１が下降するようになっている。このように、安全ピン８１１が上下動すると、フランジ８１３を介して、センサーピストンバー８２２も上下動し、これを回動部材８３で左右動に変換して、ロックピン８４を円盤サークルロック８５の各小孔のうち１つに抜き差しすることにより、後輪３８をロック或いはロック解除するようになっている。

一方、図５（ｃ）（ｄ）に示すように、安全ピン８１１が抜き取られている場合には、座面４の上下動に関係なく、バネ８１２が上向きに伸びているので、フランジ８１３を介して、センサーピストンバー８２２は上向きに動作したままとなっている。したがって、ロックピン８４は円盤サークルロック８５の各小孔から抜きだされたままとなっているので、後輪３８を常にロック解除していることになる。この場合は、後述のブレーキ９８を使用可能となっているのはもちろんである。

また、認知症患者である利用者Ｐは障害物を認識しにくいので、例えば施設の壁などに衝突するおそれがあり、しかも、なんらかの原因でその場からの移動を阻害された場合、認知症特有のストレスによる不穏行動をとることが知られている。そこで、障害物を検知するセンサー９０を設けるとともに、このセンサー９０の検知信号に応じて、枠体フレーム３の後輪３８を無段階に制動し、或いは該制動を無段階に解除する第二制動装置９を設けることとした。図６は第二制動装置９の概念図であって、（ａ）は背面図、（ｂ）はブロック図である。

図１，図２，図６（ａ）（ｂ）に示すように、第二制動装置９は、例えば右の歩行キャスターバー６の前側上端に設けられ、障害物を検知するセンサー９０と、バッテリー９２及び制御装置９３を含む搭載ボックス９１と、モータ９４と、軽量スポークの円盤ドラム式回転ロック９５とを備えている。

センサー９０としては、例えば光学式距離センサーを採用し、バッテリー９２としては、繰り返し充電可能な蓄電池を採用し、制御装置９３としては、例えばアルマジロ（株式会社アットマークテクノ社の登録商標）のボードを採用している。制御装置９３は、機能的には、記憶部９３１と、計測部９３２と、判断部９３３と、制御部９３４とを備えている。

記憶部９３１は、各種プログラムと、各種設定値とを記憶するものである。計測部９３２は、センサー９０で検知された障害物の距離を計測するものである。判断部９３３は、計測部９３２での計測値を記憶部９３１に記憶しておいた設定値と比較するものである。制御部９３４は、判断部９３３での比較結果に基づいてモータ９４の回転制御をするものであるが、モータ９４の種類と、その制御方法とによっては、適当なドライバを必要とする。

円盤ドラム式回転ロック９５は、モータ９４に直結され、例えば枠体フレーム３の後部の補助フレーム３４に回転可能に取り付けられている。そして、円盤ドラム式回転ロック９５の周囲に巻き付けられたワイヤー９７の先端が、適宜位置に設けられたプーリー９６を介して、ブレーキ９８に接続されている。このブレーキ９８としては、無段階での制動を行うため、例えばドラム式ブレーキを採用する。

以下、本実施形態に係る歩行補助具１の使用例を説明する。この歩行補助具１は、図１及び図２の実線で示すように、利用者Ｐがいつでも使用可能な状態となっているが、左の歩行キャスターバー６だけが、枠体フレーム３の前フレーム３２に向かって跳ね上げられた状態となっており、しかも、左のグリップバー５１だけが、グリップバーフレーム５の縦軸まわりに回転されて、外側に開かれた状態となっている。また、介助者用グリップバー３６は、図１の想像線で示すように、左右ともに下向きに折り畳まれている。これにより、歩行時にできるだけ周囲に邪魔にならないようになっている。

利用者Ｐはハーネス２を装着後、歩行補助具１の左前側から枠体フレーム３に入り込む。この利用者Ｐが着座すると、第一制動装置８の働きでもって、枠体フレーム３の後輪３８が自動的に制動されるので、安全である。すなわち、このときの座面４は水平であり、座面４の後部下面に当接したセンサーピストン８１は、バネ８１２が縮んで、安全ピン８１１が押し下げられている。すると、センサーピストンバー８２も押し下げられて、回動部材８３でその方向を転換し、ロックピン８４を円盤サークルロック８５の小孔の１つに差し込む結果、後輪３８の回転を止める（前記図４（ａ）（ｂ），図５（ｂ）参照）。このとき、急激な制動で枠体フレーム３が後方に倒れこむことがないように、倒れこみ防止バー７のストッパー７１が床面などに当接する。

次いで、座面４の環状部４１に下ハーネス２４を固縛し、グリップバーフレーム５の補強部材５２に上ハーネス２５を固縛してから、左の歩行キャスターバー６を水平となるまで倒し、それを斜めになるまで倒した可動部材６２で前フレーム３２の中段に固定する（それぞれ図１におけるＥ方向，Ｄ方向と逆向きである）。また、グリップバー５１をグリップバーフレーム５の縦軸まわりに前記と逆回転させる（図１におけるＢ方向と逆向きである）。すると、利用者Ｐは、背面が枠体フレーム３で、足元が歩行キャスターバー６で、手元がグリップバー５１でそれぞれ囲まれた状態となる。

次いで、利用者Ｐがグリップバー５１を掴んで立ち上がると、下ハーネス２４で接続された座面４が枠体フレーム３に対して前側に角度θ（＝８５度）となるまで回転して起立状態となる（図１におけるＡ方向である）。すると、第一制動装置８の働きでもって、枠体フレーム３の後輪３８の制動が解除されるので、利用者Ｐは歩行可能となる。すなわち、このときの座面４は起立状態であり、第一制動装置８のセンサーピストン８１は、バネ８１２が伸びて、安全ピン８１１は押し上げられている。すると、センサーピストンバー８２も押し上げられて、回動部材８３でその方向を転換し、ロックピン８４を円盤サークルロック８５の小孔の１つから抜き出す結果、後輪３８の回転がフリーとなる（前記図４（ａ）（ｂ），図５（ａ）参照）。

以後、利用者Ｐはグリップバー５１を掴んだまま、前方に歩行することができる。そして、利用者Ｐが左右いずれかに身体をひねると、下ハーネス２４で接続された座面４と、上ハーネス２５で接続されたグリップバー５１とが引っ張られてその向きになるので、歩行補助具１の方向転換が容易となる。

ここで、第二制動装置９の動作について説明しておく。図７は第二制動装置９の動作例を示すフローチャートである。図示しない電源スイッチをＯＮすると、制御装置９３の記憶部９３１に予め記憶していた各種プログラムや設定値が読みだされて、計測部９３２，判断部９３３，制御部９３４がそれぞれ構築される。

しかる後、各部９３２〜９３４の働きでもって、図７に示すように、初期設定として、フラグｉ＝０とされ（ステップＳ１）、センサー９０は距離計測を開始する（ステップＳ２）。次いで、フラグｉ＝０であるか否かが判断される（ステップＳ３）。ここでフラグｉ＝０であると判断されると、障害物に２ｍ以内に接近しているか否かが判断される（ステップＳ４）。そして、障害物に２ｍ以内に接近していないと判断されると、ステップＳ２に戻る。一方、障害物に２ｍ以内に接近していると判断されると、徐々にブレーキ９８を利き具合を強める（ステップＳ５）。具体的には、障害物までの距離の計測値に応じて、モータ９４の回転角度を変化させればよい。

次いで、障害物に５０ｃｍまで達したか否かが判断される（ステップＳ６）。そして、障害物に５０ｃｍまで達していないと判断されると、ステップＳ２に戻る。一方、障害物に５０ｃｍまで達していると判断されると、ロックをかける（ステップＳ７）。具体的には、モータ９４の回転角度を最大値にして、ブレーキ９８の利き具合が最大（ＭＡＸ）となるようにすればよい。しかる後に、フラグｉ＝１に代えてから（ステップＳ８）、ステップＳ２に戻る。

このときには、前記ステップＳ３でフラグｉ＝０でないと判断されるので、障害物から５０ｃｍを超えているか否かが判断される（ステップＳ１０）。そして、障害物から５０ｃｍを超えてないと判断されると、ステップＳ２に戻る。一方、障害物から５０ｃｍを超えていると判断されると、ロックを解除してから（ステップＳ１１）、徐々にブレーキ９８の利き具合を緩める（ステップＳ１２）。

次いで、障害物から２ｍを超えているか否かが判断される（ステップＳ１３）。そして、障害物から２ｍを超えていないと判断されると、ステップＳ２に戻る。一方、障害物から２ｍを超えていると判断されると、フラグｉ＝０に代えてから（ステップＳ１４）、ステップＳ２に戻る。以上のステップを、図示しない電源スイッチがＯＦＦとされるまで繰り返す。

そして、利用者Ｐが歩行をやめて休憩したくなれば、そのまま着座姿勢をとるだけで、先ほどと逆手順にて確実に着座できるとともに、枠体フレーム３の後輪３８が確実に制動される。また、グリップバー５１に接続された上ハーネス２５で利用者Ｐが倒れこむこともない。ここで、利用者Ｐが使用を完全に中止するときには、着座状態でグリップバー５１と上ハーネス２５との接続を解除し、座面４と下ハーネス２４との接続を解除してから、再び左の歩行キャスターバー６だけを、枠体フレーム３の前フレーム３２に向かって跳ね上げるとともに、グリップバーフレーム５を縦軸まわりに回転させてグリップバー５１を外側に開き、そこから利用者Ｐを退出させてから、ハーネス２を取り外す。

一方、利用者Ｐが着座した状態で、介助者が利用者Ｐを施設内で移動させる場合を考える。このときには、第一制動装置８の動作を禁止（キャンセル）して、枠体フレーム３の後輪３８を回転させる必要ある。このときの座面４は水平であるが、座面４の後部下面に当接したセンサーピストン８１の安全ピン８１１が抜き取られている。すると、支持部材８２１内のセンサーピストンバー８２２は押し下げられることがなくなる結果、後輪３８の回転がフリーとなる（前記図５（ｃ）（ｄ）参照）。ただし、このときには介助者用グリップバー３６をもとの水平位置に戻しているので、それに装備した図示しない制動レバーで、ブレーキ９８による制動をかけることができる。

他方、利用者Ｐが着座した状態で、介助者が利用者Ｐを介護車両で施設外に移動させる場合を考える。このときには、上記に加えて、左右の歩行キャスターバー６を跳ね上げることにより、介護車両に装備された車椅子用レールを使用して、利用者Ｐが着座したまま介護車両に乗り込んで、歩行補助具１を所定位置に固定する。そして、利用者Ｐを介護車両で容易に移動させることができる。さらに、利用者Ｐが歩行補助具１を使用していないときには、グリップバー５１をグリップバーフレーム５まわりに回転させて後方に向けるとともに、介助者用グリップバー３６を下向きにし、ストッパー７１を上向きにすることで、狭幅化とコンパクト化とが実現できる結果、歩行補助具１の収納スペースが確保しやすくなる。

以上説明したように、本実施形態の歩行補助具１によれば、利用者Ｐが装着可能なハーネス２と、前後左右にそれぞれ車輪を備えた枠体フレーム３と、枠体フレーム３内に起伏自在に取り付けられた座面４と、枠体フレーム３の前側に立設されたグリップバーフレーム５とを備え、ハーネス２と座面４とを接続することにより、利用者Ｐの立ち上がり動作に連動して座面４が起立するとともに、利用者Ｐの座り込み動作に連動して、座面４が倒伏するので、座面４から起き上がるだけで歩行用具となる。また、利用者Ｐが使用中に歩行意思を失くして休憩する際には、ハーネス２がリードとなり座面４に自然に導かれて着座が可能である。

その結果、利用者Ｐの自律心による自立歩行を促し、日々の運動量を向上させるとともに、全身運動により筋力増強と、新陳代謝の活性とを促すことにつながる。そして、利用者Ｐ自身が安全に自ら運動することにより、通常必要とされる見守りが煩雑でなくなり、介助者を含む介護従事者の仕事量が抑えられるなど、さらなる社会的意義も存在する。

なお、上記実施形態では、利用者Ｐをハーネス２の下ハーネス２４を座面４の環状部４１に接続し、上ハーネス２５をグリップバーフレーム５の補強部材５２に接続するが、それらをゴムなどの伸縮自在なものとして拘束感を軽減することが考えられる。その場合、さらに伸縮不能な滑落防止安全ベルト（図示せず。）で、ハーネス２の本体２１の２か所を枠体フレーム３の後フレーム３３間の補助フレーム３４などに固縛しておくことにより、利用者Ｐの滑落を防止して、安全性をさらに向上させることができる。

また、上記実施形態では、利用者９が歩行補助具１に出入りするときに、左の歩行キャスターバー６だけを跳ね上げるとともに、左のグリップバー５１だけを外側に開いているのは、右利きの利用者Ｐが多いからである。左利きの利用者であれば、右の歩行キャスターバー６を跳ね上げるとともに、右のグリップバー５１を外側に開くこととすればよい。いずれにせよ、反対側のセンサー９０により利用者Ｐを検知することのないように、その検知信号から直近の障害物である利用者９による動作をキャンセルする機能を第二制動装置９に持たせればよい。

また、上記実施形態では、第一制動装置８と、第二制動装置９とは、ともに後輪３８のみを制動しているが、前輪がキャスターでない場合には、その前輪だけを制動するか、すべての車輪を制動するようにしてもよい。

さらに、将来構想として、上記実施形態に、ＧＰＳ機能を搭載し、国のインフラ産業と連動させて歩道や道路、公園などの公共施設各所に小型のセンサー基地局を配置して、施設利用のみならず、一般家庭の利用者Ｐも自由に散歩が可能な空間を創造することが考えられる。これにより、施設や一般家庭の介護従事者の肉体的、時間的負担を軽減し、迎える際には、携帯電話の位置情報確認システムを利用して現在地を特定し、無駄なく利用者Ｐを迎えにいくことなどが可能となる。

１ 歩行補助具（認知症専用じりつ歩行補助具に相当する。）
２ ハーネス
２４ 下ハーネス
２５ 上ハーネス
３ 枠体フレーム
３１ 主フレーム
３２ 前フレーム
３３ 後フレーム
３４ 補助フレーム
３５ キャスター（前側の車輪に相当する。）
３６ 介助者用グリップバー
３８ 後輪（後側の車輪に相当する。）
４ 座面
５ グリップバーフレーム
５１ グリップバー
６ 歩行キャスターバー
６３ キャスター
７ 倒れこみ防止バー
７１ ストッパー
８ 第一制動装置（第一ブレーキに相当する。）
８１１ 安全ピン（キャンセラーに相当する。）
９ 第二制動装置（第二ブレーキに相当する。）
９０ センサー

特開２００９−２０７８５８号公報

Claims (12)

1. 認知症患者である利用者の自律心による自立歩行を促すための車椅子状の歩行補助具であって、
   利用者が装着可能なハーネスと、
   前後左右にそれぞれ車輪を備えた枠体フレームと、
   前記枠体フレーム内に起伏自在に取り付けられた座面と、
   前記枠体フレームの前側に立設されたグリップバーフレームと
   を備え、
   前記ハーネスと前記座面とを接続することにより、利用者の立ち上がり動作に連動して前記座面が起立するとともに、
   利用者の座り込み動作に連動して、前記座面が倒伏することを特徴とする認知症専用じりつ歩行補助具。
2. 利用者の立ち上がり動作と座り込み動作とをリードするように、前記ハーネスの一部と前記座面とを接続するとともに、前記ハーネスの他部と前記グリップバーフレームとを接続することを特徴とする請求項１記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
3. 前記座面の起立する範囲は、該座面の前端を中心として倒伏位置から前側に９０度未満であることを特徴とする請求項１又は２記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
4. 前記枠体フレームの前側下部に、該枠体フレームよりも左右両側に広がる歩行キャスターバーを延設したことを特徴とする請求項１〜３のいずれか１項に記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
5. 前記歩行キャスターバーは、前記枠体フレームに向かって起立可能であることを特徴とする請求項４記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
6. 前記グリップバーフレームまわりに回転可能なグリップバーを設けたことを特徴とする請求項１〜５のいずれか１項に記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
7. 前記枠体フレームの後側に折りたたみ可能な介助者用グリップバーを設けたことを特徴とする請求項１〜６のいずれか１項に記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
8. 利用者の座り込み動作に連動して、前記枠体フレームの車輪を制動するとともに、利用者の立ち上がり動作に連動して、前記制動を解除する第一ブレーキを設けたことを特徴とする請求項１〜７のいずれか１項に記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
9. 前記制動時に、前記枠体フレームの後方への倒れ込みを防止するためのストッパーを折りたたみ可能に設けたことを特徴とする請求項８記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
10. 利用者の座り込み時に、介助者が前記制動を禁止するキャンセラーを設けたことを特徴とする請求項８又は９記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
11. 障害物を検知するセンサーを設けるとともに、該センサーの検知信号に応じて、前記枠体フレームの車輪を制動し、或いは該制動を解除する第二ブレーキを設けたことを特徴とする請求項１〜１０のいずれか１項に記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
12. 前記枠体フレームの前側下部に延設した左右の歩行キャスターバーの一方を、該枠体フレームに向かって起立可能とするとともに、前記歩行キャスターバーの他方に、前記センサーを設けたことを特徴とする請求項１１記載の認知症専用じりつ歩行補助具。
    

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