JP2015089236A - 同期電動機の制御装置 - Google Patents
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Abstract
Description
前記電流制御部の出力に基づいて同期電動機に電力を供給するインバータと、
弱め磁束制御による高回転化を図るための回転速度及びインバータの電圧に対するd軸電流指令値1を出力する弱め磁束制御部、最大トルクを発生させるためのd軸電流指令値2を出力する最大トルク制御部、およびd軸電流指令値1とd軸電流指令値2を合成して最終的なd軸電流指令値とする合成部を有するId/Iq指令部を備えた同期電動機の制御装置において、
前記Id/Iq指令部は、前記弱め磁束制御部の入力信号と出力信号の少なくとも一方を補正する弱め磁束補正部と、前記最大トルク制御部の入力信号を補正するトルク補正部を設けたことを特徴とする。
(実施例1)
図1〜図3は本発明の実施例1に利用する制御系の構成図である。図1は基本となる制御系の全体構成を示す。
Imax≧√((Id*)∧2+(Iq*)∧2) (1)
ここで∧はべき乗
を満足するように、q軸電流の最大値(絶対値)を制限する。リミッタ部221の出力はそのままq軸電流指令値Iq*となる。
τ=p[φIq+(Ld−Lq)Id・Iq] (2)
p=極対数
φ=磁石磁束
Ld、Lq=d軸、q軸のインダクタンス
で表される。この式の1項目は磁石トルク、2項目はリラクタンストルクであることは知られている。(2)式から分かるように、モータトルクはIqに比例するので、磁石トルクの割合が大きなモータは、第2項のリラクタンストルク項を無視することにより、トルク指令τ*からq軸電流指令値Iq*が直接に得られる。こうすると制御演算が簡易化できる。
Id=A−√[A∧2+Iq∧2] (3)
A=φ/2/(Lq−Ld) (PMモータでは通常正の値)
で与えられるから、代表運転条件(基準条件)での定数で、|Iq|の関数として、d軸電流Idを演算により予め求め、最大トルク制御部224では最大トルクパターンとしてテーブル化して記憶する。テーブルを決める演算ポイント数は所要トルク精度により適宜決定し、その間は補間演算する。また、(3)式のパラメータ(Ld、Lq、φ)は、電流値や温度によって値が変わる。このような非線形性を考慮してテーブルを設定できる。このようにして、最大トルクを決めるd軸電流指令2を最大トルク制御部224によって決定する。入力補正部(トルク補正部)223は後述する。
Id=[−φ±√{(Vmax/ω)∧2−(Lq・Iq)∧2}]/Ld (4)
ただし、Idは負で絶対値の小さな値を選択
Vmax=Vdに比例するインバータ出力電圧最大値
で与えられる。Vmaxはインバータの最大出力電圧であり、この値は直流電圧VdとPWM制御のやり方で定まる。PWM制御方式は、制御系を構成したときに決められるので、VmaxはVdに比例して定まる。
Iq∧2=Id(Id−2A) (5)
を得る。
(1)電動機の状態(温度、q軸電流)が変化しても、補正するための因子を適切に選定することで、迅速に電動機の特性の最適化ができる。
(2)また、2つのパターンを補正するだけで簡単、容易に、最終的なd軸電流指令を設定でき、電動機の特性が最適化できる。また試験確認も容易である。
(3)基本パターンでのId設定は適切に簡易化できる。
(4)パターン形式なので、インダクタンスなど非線形性を考慮して設定できる。
(5)モータトルクや電圧を決める要素をすべて考慮するので、実用的な範囲でd軸電流指令を適正化できる。
(6)補正は演算式、あるいは簡易パターンとすることで、モータ仕様や要求精度で適宜選択できる。すなわち補正項の影響が小さいとき、演算式やパターンは簡易化できる。
(7)制御演算の時間ステップを小さくでき、高速トルク応答ができる。
(1)演算量が少ないので、制御演算割合が小さく、CPU負荷が小さくできる。
(2)パターンが少ないのでメモリ量も小さくできる。
(3)演算装置が安価となる。
図4は本発明の実施例2を示す。図において、図2、図3と部品番号が同一のものは、同一物を表す。図4は図2に出力補正部229が追加されている。
Iq≒τ/pφ (6)
であるから、トルク指令からq軸電流指令に変換するとき、出力補正部229で温度による磁石磁束φの変化を補正する。
Iq=τ/[pφ+(Ld−Lq)Id] (7)
である。(7)式から、Idの値が必要であるが、例えば、この制御演算の1ステップ前のd軸電流指令値を用いる演算をすることができる。この実施例のようにすると、さらに精度のよいトルク制御が行える。
図6は本発明の実施例3を示す。入力補正部および出力補正部の図3とは違う具体例を示す。図6の部品番号は図2、図3と同一に付しており、破線内が入力補正部223、225、出力補正部227である。弱め磁束制御に関する入力補正部225、弱め磁束制御部301、出力補正部227に特徴がある。最大トルク制御に関する入力補正部223は、実施例1または2と同じである。
図7は本発明の実施例4を示し、モータ温度の検出の別な例を示す。モータ温度を演算で得る点に特徴がある。モータの損失である、銅損と鉄損を演算して、モータ温度を推定する。
12:インバータ
13:直流母線
14:エンコーダ
15:温度検出器
16:電圧検出器
21:速度制御部
22:Id/Iq指令部
23:電流制御部
24:電流検出器
25:AC/DC変換部
26:DC/AC変換部
27:搬送波発生部
28:PWM制御部
29:速度検出部
221:リミッタ部
222:絶対値演算部
223:入力補正部(トルク補正部)
224:最大トルク制御部
225:入力補正部(弱め磁束補正部)
226:弱め磁束制御部
227:出力補正部(弱め磁束補正部)
228:合成部
229:出力補正部
301:弱め磁束制御部
2231:係数部
2232:乗算部
2233:加算部
2251:除算部
2252:係数部
2253:加算部
2254:電圧判定部
2271:係数部
2272:加算部
2273:係数部
2274:乗算部
2275:加算部
2291:係数部
2292:乗算部
3011:パターン部
3012:線形補間部
1511:乗算部
1512:係数部
1513:鉄損パターン部
1514:加算部
1515:熱時定数部
Claims (9)
- 同期電動機の電流を検出し、この電流をd−q2軸のd軸電流、q軸電流の直交成分に分けて制御する電流制御部と、
前記電流制御部の出力に基づいて同期電動機に電力を供給するインバータと、
弱め磁束制御による高回転化を図るための回転速度及びインバータの電圧に対するd軸電流指令値1を出力する弱め磁束制御部、最大トルクを発生させるためのd軸電流指令値2を出力する最大トルク制御部、およびd軸電流指令値1とd軸電流指令値2を合成して最終的なd軸電流指令値とする合成部を有するId/Iq指令部を備えた同期電動機の制御装置において、
前記Id/Iq指令部は、前記弱め磁束制御部の入力信号と出力信号の少なくとも一方を補正する弱め磁束補正部と、前記最大トルク制御部の入力信号を補正するトルク補正部を設けたことを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項1に記載の同期電動機の制御装置において、
前記弱め磁束補正部は、回転速度及びインバータの電圧に対して、トルク指令から演算されるq軸電流に基づく補正を加えて、前記弱め磁束制御部の入力信号とすることを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項1または2に記載の同期電動機の制御装置において、
前記弱め磁束補正部は、前記弱め磁束制御部の出力信号に対して、電動機温度に基づく補正を加えて前記d軸電流指令値1として前記合成部に入力することを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項1〜3のいずれか一項に記載の同期電動機の制御装置において、
前記トルク補正部は、トルク指令から演算されるq軸電流に対して、電動機温度に基づく補正を加えて前記最大トルク制御部の入力信号とすることを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項1に記載の同期電動機の制御装置において、
前記弱め磁束補正部は、前記弱め磁束制御部の出力信号に対して、トルク指令から演算されるq軸電流と電動機温度とに基づく補正を加えて前記d軸電流指令値1として前記合成部に入力することを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項1〜5のいずれか一項に記載の同期電動機の制御装置において、
前記弱め磁束補正部と前記トルク補正部は、補正のためのデータテーブル、または、演算式を備えていることを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の同期電動機の制御装置において、
前記電動機温度は、電動機に取付けられた温度検出器で測定されることを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項1〜6のいずれか一項に記載の同期電動機の制御装置において、
前記電動機温度は、電動機の電流値と回転速度から得られることを特徴とする同期電動機の制御装置。 - 請求項8に記載の同期電動機の制御装置において、
電動機の電流値と導体抵抗から求めた銅損と電動機の回転速度から求めた鉄損から電動機の損失を算出し、この損失と電動機の熱時定数から電動機温度を推定することを特徴とする同期電動機の制御装置。
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