JP2015080556A

JP2015080556A - 高機能手術デバイス

Info

Publication number: JP2015080556A
Application number: JP2013219095A
Authority: JP
Inventors: 木庸介鈴; Yasusuke Suzuki; 島弘文麦; Hirofumi Mugishima; 葉敏雄千; Toshio Chiba; 下紘正山; Hiromasa Yamashita
Original assignee: National Center for Child Health and Development; Suzuki Precion Co Ltd
Current assignee: National Center for Child Health and Development; Suzuki Precion Co Ltd
Priority date: 2013-10-22
Filing date: 2013-10-22
Publication date: 2015-04-27

Abstract

【課題】先端動作部の開閉動作、傾動動作及び無制限の両方向ローリング動作が可能な簡潔構造で、機能性・操作性に優れる高機能手術デバイスを提供する。
【解決手段】本発明の高機能手術デバイスは、外科的処置部を有する多重管構造の細径挿入部、これに関節部により連結されローリング及び傾動可能な先端動作部、外科的処置部の開閉駆動機構、先端動作部のローリング駆動機構、傾動駆動機構及び細径挿入部回転一時保持機構を有する操作部を備え、開閉動作は開閉伝達ロッド、傾動動作は傾動伝達内筒、ローリング動作はローリング伝達内筒により行い、簡潔な傾動リンク式傾動駆動機構と細径挿入部回転一時保持機構により一方向への傾動状態を全方向に向けることができるとともに外科的処置部の把持部と関節部の中心間距離を縫合針の湾曲中心の近傍に配置できる。
【選択図】図１３

Description

本発明は、内視鏡下外科手術を行う際に用いられる手術デバイスに係り、より詳しくは、人体の切開あるいは開腹を必要とせずに手術侵襲を極力少なくして体腔内病変臓器の手術部位での手術処置を安全に行うことが可能で、外科的処置部を有する先端動作部等の各種機構部をコンパクト化し機能性及び操作性を向上させた高機能手術デバイスに関する。

内視鏡（胃腸）あるいは腹腔鏡（腹部）の小型化及び精度向上と医療技術の向上に伴い健康診断等の病巣の早期発見により、病巣が小さいうちに処置できる内視鏡下外科手術又は腹腔鏡下手術である鏡視下手術のニーズが高まっている。鏡視下手術においては、従来の切開外科手術に比べて傷が小さく人体への負担も少ない低侵襲化が展開しつつある。

従来の腹部外科では、長径略２０ｍｍ以上の開腹創を伴う侵襲的外科治療に代わり、直径略１０ｍｍ×長さ略３００ｍｍのデバイスを腹壁に刺入し外科手術が施されてきた。ここ数年、長径略２０ｍｍの開腹創から通常４本以上の複数本の各種鉗子や腹腔鏡を挿入し手術を施行するＲｅｄｕｃｅｄＰｏｒｔＳｕｒｇｅｒｙ（ＲＰＳ）が開発され実施されている。

一般的な鏡視下手術においては、患者の腹部等に複数の腹腔孔を開け、これらの腹腔孔に筒状のトラカールを挿入した後、各トラカールを通して、腹腔鏡と複数の鉗子が体腔内に挿入される。鉗子の先端部には、外科的処置部として、生体組織等を把持するためのグリッパや、鋏、電気メスのブレード等が取り付けられている。

トラカールから挿入される鉗子として、先端部に関節を持たない一般的な鉗子の他に、体腔内で白由度の高い動作が可能で、手技を容易化し、適用可能な症例を拡張するため、先端部に関節を有して外科的処置部のローリング動作や傾動動作が可能な外科用処置具の開発が行われている（例えば特許文献１参照）。

特許第４３９１７６２号公報

しかし、従来の特許文献１に記載の外科用処置具においては、挿入部の先端部に備えられた外科的処置部を、外科用処置具の長手軸に直交する軸に対して回動する傾動動作が可能であるとともに、その外科的処置部が任意の傾動状態においても長手軸回りに回転するローリング動作が可能かつ開閉操作可能であるが、このローリング動作は時計方向、反時計方向とも無制限にはできない。

高機能手術デバイスにおいては、外科的処置部を含む先端動作部の自由度が多いとともに可動範囲ができるだけ広い方が望ましく、先端動作部のローリング動作の回転範囲が時計方向、反時計方向とも無制限であれば、結紮等の手技の円滑な遂行など機能性及び操作性が向上する。しかしながら、先端動作部における開閉動作と傾動動作を可能な構造を維持しつつ、さらに回転範囲が時計方向、反時計方向とも無制限のローリング動作を可能とする構成を採用した場合、機構が複雑化し重厚長大化し易い。また、外科的処置部の傾動動作の回動中心が縫合針の湾曲中心から離れているため結紮等の手技の円滑性に欠ける等々の問題点がある。

本発明は、上記従来技術の問題点に鑑みてなされたものであり、本発明の目的は、外科的処置部を有する先端動作部等の各種機構部の構造を簡潔かつコンパクト化し、先端動作部の開閉動作と傾動動作を可能な構造を維持しつつ、回転範囲が時計方向、反時計方向とも無制限のローリング動作が可能で、機能性及び操作性を向上させた高機能手術デバイスを提供することにある。

上記目的を達成するため、本発明に係る高機能手術デバイスは、外径及び長さが設定自在で、主軸であるＸ軸、近位端すなわち後端及び遠位端すなわち先端を有し、生体内に挿入される細径挿入部と、先端部に開閉動作が可能な把持面を備える外科的処置部を有し、Ｘ軸回りの両方向に無制限のローリングが可能で、前記細径挿入部に対してＸ軸に直交し設けられる傾動支軸周りに傾動動作が可能な関節部を介して連結される先端動作部と、前記細径挿入部の後端部が前記Ｘ軸回りの回転が一時保持可能に連結される細径挿入部回転一時保持機構、前記外科的処置部の開閉動作を行う開閉駆動機構、前記先端動作部のローリング動作を行うローリング駆動機構、前記先端動作部を前記傾動支軸周りの傾動動作を行う傾動駆動機構及び前記開閉駆動機構を介して前記外科的処置部を開閉させる開閉用ハンドルを有する操作部と、を備える高機能手術デバイスであって、
前記細径挿入部は、前記傾動駆動機構に連結されＸ軸方向に進退移動可能な傾動伝達部材と、前記ローリング駆動機構に連結されＸ軸回りに回転可能なローリング伝達部材と、前記開閉駆動機構に連結されＸ軸方向に進退移動可能な開閉伝達部材と、を備える複合構造が形成され、前記関節部には、前記ローリング伝達部材の先端部に回転可能に連結される細径挿入部側回転伝導部材と、前記傾動支軸周りに回転自在に設けられ前記細径挿入部側回転伝導部材と係合する中継回転伝導部材と、前記先端動作部内に前記Ｘ軸回りに回転自在に設けられ前記中継回転伝導部材と係合する先端動作部回転伝導部材と、からなる回転伝導機構が設けられ、前記開閉伝達部材は、少なくとも前記関節部部に挿通される部分が屈曲自在部材からなり、前記傾動支軸と前記外科的処置部の把持面との中心間距離が縫合針の湾曲中心の近傍に配置される、ことを特徴とする。

また、前記細径挿入部は、外筒と、前記外筒内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通される前記傾動伝達部材である傾動伝達内筒と、前記傾動伝達内筒内にＸ軸回りに回転可能に挿通される前記ローリング伝達部材であるローリング伝達内筒と、前記ローリング伝達管内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通される開閉伝達部材である開閉伝達ロッドと、からなる多重管構造が形成される、ことを特徴とする。

また、前記細径挿入部と前記先端動作部との間には、前記傾動伝達部材の先端部と前記先端動作部とに連結されるリンク機構が前記傾動支軸に対して偏芯し配置され、前記傾動伝達部材のＸ軸方向の進退移動に伴って前記先端動作部をＸ軸に対して所定の傾動角範囲内で揺動させる先端動作部側傾動機構が設けられる、ことを特徴とする。

また、前記先端動作部の傾動支軸の近傍であって、前記先端動作部の傾動方向側に配置され、前記開閉伝達部材の屈曲自在部材部をガイドするガイド部が設けられる、ことを特徴とする。

また、前記外科的処置部は、グリッパ機構の開き方向もしくは閉じ方向に付勢するばね部材が設けられる、ことを特徴とする。

また、前記外科的処置部の閉じ合せられた状態の把持面が前記先端動作部の主軸に対し離反するとともに、前記把持面と前記傾動支軸との中心間距離が縫合針の湾曲中心の近傍に配置される、ことを特徴とする

また、前記傾動支軸は、前記開閉伝達部材の屈曲自在部材部がＸ軸方向に進退可能な空間が設けられる、ことを特徴とする。

また、前記先端動作部が前記細径挿入部に対して傾動状態においても、前記開閉駆動機構からの開閉駆動力が前記開閉伝達部材を介して前記関節部におけるガイド部に屈曲ガイドされる開閉伝達部材の屈曲自在部材に伝達されることにより、前記外科的処置部の正常な開閉動作が可能に維持される、ことを特徴とする。

また、前記ローリング駆動機構は、前記ローリング伝達部材の後端部に装着される従動回転伝道部材及び前記従動回転伝道部材に係合する駆動回転伝道部材からなる操作部側回転伝導機構及び前記駆動回転伝道部材を回転させるためのローリング操作部材からなり、このローリング操作部材に加えられる回転力が前記操作部側回転伝導機構、ローリング伝達部材を介して前記関節部の回転伝道機構に伝達され、前記先端動作部が前記細径挿入部に対して傾動状態においても、前記関節部におけるガイド部に屈曲ガイドされる開閉伝達部材の屈曲自在部材により前記外科的処置部の開閉動作に影響を与えることなく、前記先端動作部を時計回り、反時計回りの両方向とも無制限のローリング動作が可能である、ことを特徴とする。

また、前記操作部には、前記先端動作部が前記先端動作部側傾動機構側の傾動可能に取付けられる前記細径挿入部をＸ軸回りに任意の回転角度に一時保持するための細径挿入部回転一時保持機構がさらに備えられる、ことを特徴とする。

さらに、前記開閉駆動機構の駆動操作を行う開閉操作部、前記ローリング駆動機構の駆動操作を行うローリング操作部、前記傾動駆動機構の駆動操作を行う傾動操作部及び前記細径挿入部回転一時保持機構の駆動操作を行う細径挿入部回転一時保持操作部が全て前記操作部に集中し配置される、ことを特徴とする。

以上のように構成される本発明によれば、操作部から先端動作部への回転力の伝達を、従来技術におけるようなワイヤとプーリを介して行うのではなく、ローリング伝達部材を介して行うため、先端動作部を主軸周り両方向に無制限の回転範囲でローリングさせることができる。

また、開閉伝達部材である開閉伝達ロッドは、ローリング伝達部材であるローリング伝達内筒内に挿通配置されるためローリング伝達内筒の回転の影響を受けることなく外科的処置部に開閉駆動力を適切に伝達できる。

また、開閉伝達部材は、関節部に対応する部分が屈曲自在部材からなるため、簡単な構成で、外科的処置部に開閉駆動力を適切に伝達できる。

また、先端動作部が細径挿入部に対して傾動した際に、がイド部によって開閉伝達部材の屈曲自在部材が支持されることにより、屈曲自在部材の屈曲部が、先端動作部の傾動支軸の近傍に保持されるため、先端動作部が細径挿入部に対して傾動した際に、先端動作部内で開閉伝達部材の先端が前進することを抑制又は防止できる。これにより、外科的処置部の開閉動作に影響を与えることなく対象物を把持した状態を好適に維持できる。

また、外科的処置部の閉じ合わされる把持面は、把持する縫合針の湾曲中心の近傍に、関節部の傾動支軸を配置することにより、先端動作部を回転（ローリング）させながら行う縫合操作をスムースに行い易くすることができる。

また、外科的処置部は、把持面の開き方向もしくは閉じ方向に付勢するばね部材が設けられることから、開動作もしくは閉動作のいずれか一方の駆動機構の形成が可能であり、構造が簡素化できる。

また、外科的処置部の閉じ合わされた状態の把持面が前記先端動作部の主軸に対し離反するとともに、前記傾動支軸との中心間距離が縫合針の湾曲中心の近傍に配置される構成により、先端動作部を回転（ローリング）させながら行う縫合作業は、縫合針の湾曲に沿った動きとなり、縫合が一層スムースに行い易くできる。

また、関節部の傾動支軸に設けられた空間により、関節部内における開閉伝達部材の配置スペースを容易に確保することができる。

また、先端動作部が先端動作部側傾動機構側の傾動可能に取付けられる細径挿入部をＸ軸回りに任意の回転角度に一時保持するための細径挿入部回転一時保持機構が備えられることから、先端動作部を細径挿入部に対して両方向に傾動させたり、関節部における開閉伝達部材のガイド部を２か所に設けたりする必要性がなく、高機能手術デバイスの構成を簡略化し、軽量・コンパクト化することができる。

さらに、外科的処置部用開閉操作部、先端動作部用ローリング操作部、傾動操作部及び細径挿入部用細径挿入部回転一時保持操作部が全て操作部に集中し配置されることから、高機能手術デバイスの全ての操作を術者の片手などにより容易に実行することができる。

したがって、本発明によれば、外科的処置部の開閉駆動機構、先端動作部のローリング駆動機構及び傾動駆動機構等を簡潔かつコンパクト化し、先端動作部の開閉動作と傾動動作を可能な構造を維持しつつ、回転範囲が時計方向、反時計方向とも無制限のローリング動作が可能で、機能性及び操作性を向上させた高機能手術デバイスを提供することができる効果がある。
本発明の目的、特徴、局面、及び利点は、以下の詳細な説明と添付図面とによって、より明白となる。

本発明の実施形態１に係る高機能手術デバイス１０を概念的に説明するための全体組立縦断面図である。図１の外科的処置部６０、関節部８０及び細径挿入部３０の前半部の要部組立縦断面図である。図２の関節部８０の要部平断面図である。図１の操作部２０の外科的処置部開閉機構の要部組立縦断面図である。図４の開閉用ハンドルロック機構２８の動作を概念的に示す要部組立側面図である。図５の反対面である裏面側から見た開閉用ハンドルロック機構２８の動作を示す要部写真で、（ａ）は開閉用ハンドル２２が把持ハンドル２１ａにロックされたロック状態、（ｂ）は開閉用ハンドル２２が把持ハンドル２１ａからロック解除されたロック解除状態を示す。図１のローリング駆動機構４０及び傾動駆動機構の要部組立縦断面図である。（ａ）は図７の傾動駆動機構７０の構造を概念的に示す要部組立側面図、（ｂ）は（ａ）のＡ−Ａ矢視のローリング駆動機構４０の要部平断面図である。（ａ）は図２の先端動作部５０が細径挿入部３０に対して９０°傾動した状態を示す要部組立縦断面図、（ｂ）はローリング用レバー４３３（図７）を１回操作した場合の（ａ）の傾動状態における先端動作部３０のローリングピッチ角Δθを説明するための外科的処置部６０の先端側から見た正面図である。図１の細径挿入部回転一時保持機構４６及び洗浄ポート機構１００の要部組立縦断面図である。本発明の実施形態２に係る高機能手術デバイス１０Ａの主にローリング駆動機構４０Ａを概念的に説明するための全体組立要部縦断面図である。図１１のローリング駆動機構４０Ａを説明するための要部Ｂ−Ｂ矢視図である。本発明の実施形態２に係る高機能手術デバイス１０Ａの主に傾動駆動機構７０Ａを概念的に説明するための全体組立要部縦断面図である。本発明の実施形態３に係る高機能手術デバイス１０Ｂの外科的処置部６０Ｂを含む先端動作部５０Ｂ、関節部８０及び細径挿入部３０の前半部の要部組立縦断面図である。

以下、本発明の高機能手術デバイスを実施するための形態の具体例を、添付図面を参照して説明する。
（実施形態１）

本発明の一実施形態（実施形態１）に係る高機能手術デバイス１０は、図１及び２に示すように、外科的処置部６０を含む先端動作部５０と、外科的処置部６０を駆動する操作部２０と、外科的処置部６０と操作部２０とを連結する細径挿入部３０とを備える。外科的処置部６０は、外科的処置を行う部分であり、図示例では、一対のグリッパ部材６１、６２を有し、所定の開閉動作軸を基準に開閉動作するグリッパ機構として構成されている。外科的処置部６０は、グリッパ機構に限らず、生体臓器の切断や穿刺又は孔明、あるいは電気メス用の電極などとして通電、マイクロ波又は超音波放射線伝送等々の各種の機能を選択的に持たせ、各種の公知を含む手術先端器具を選択的に取り替えることができる。

ここで、添付図１〜１３における高機能手術デバイス１０、１０Ａの細径挿入部３０の主軸であるＸ軸を基準として、直交する３軸のＸ軸（細径挿入部３０の主軸、先端部（前部）・基端部（後部）方向）、Ｙ軸（図示水平方向）、Ｚ軸（図示上下方向）を定義する。また、外科的処置部６０側を先端部（前部）側（方向）、操作部２０側を後端部又は基端部（後部）側（方向）と呼ぶ。

高機能手術デバイス１０を構成する各部材は、耐腐食性、耐薬品性を備えるとともに、加熱滅菌に耐え得る温度耐久性を備える医療適合性材料からなり、特に滅菌を容易にするためそれぞれが分解可能に形成されることが望ましく、ケースバイケースで部品単位又は全体を使い捨てとすることもできる。

外科的処置部６０を含む先端動作部５０は、細径挿入部３０に対して複数の自由度で姿勢変更が可能に構成される。この実施形態では、先端動作部５０は、細径挿入部３０の主軸Ｘ軸に対して左右方向であるＹ軸方向に傾動する傾動動作と、先端動作部５０の長手方向の主軸Ｘ軸回りに回転するローリング動作と、先端動作部５０を含む細径挿入部３０のＸ軸回りの回転を一時保持する細径挿入部回転一時保持動作と、を行うことができる。傾動動作は、Ｙ軸方向への傾動動作に代えて、Ｘ軸に対して上下方向のＺ軸方向に傾動する傾動動作とすることもできる。

また、先端動作部５０が細径挿入部３０に対して傾動可能に取付けられる細径挿入部３０をＸ軸回りに任意の回転角度に一時保持することもできる。

細径挿入部３０は、状況に応じて手術に耐える外径及び長さに設定自在で様々な長さに交換可能で、高剛性及び高弾力性を有する医療適合性材料の外径略５ｍｍ以下の長尺で細径の外筒３１内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通され後述の傾動駆動機構に連結される傾動伝達部材である傾動伝達内筒３２、傾動伝達内筒３２内にＸ軸回りに回転可能に挿通され後述のローリング駆動機構に連結されるローリング伝達部材であるローリング伝達内筒３３、及びローリング伝達内筒３３内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通され後述の開閉駆動機構に連結される開閉伝達部材である開閉伝達ロッド３４からなる多重管構造が形成される。

操作部２０は、図１、４及び１０に示すように、後端部のＺ軸方向下方部に延設された把持ハンドル２１ａ及びそのＺ軸方向上端部にＸ軸に沿って前方に延設され細径挿入部３０の基端である後端部３０ｂが連結された胴体部２１ｂからなる把持ハンドル構造２１と、胴体部２１ｂの後端部のＸ軸上方に固着された固定ピン２５により基端部２２ａが揺動自在にピボット連結され、操作力が機械的に先端動作部５０の外科的処置部６０に伝達されることで、外科的処置部６０の開閉動作を手動で行う開閉用ハンドル２２と、胴体部２１ｂの先端部に膨出し設けられた中空膨出部２３内の後半部に設けられ、先端動作部５０のローリング動作を行うローリング駆動機構４０と、中空膨出部２３内の前半部に設けられ、先端動作部５０の傾動動作を行う傾動駆動機構７０と、細径挿入部３０の後端部３０ｂに外嵌し固着されるとともに後端部が中空膨出部２３の先端部にＸ軸回りに回転自在に装着され、細径挿入部３０をＸ軸回りに任意の回転角度に一時保持するための細径挿入部回転一時保持機構４６と、細径挿入部３０の後端部３０ｂに外嵌し固着されるとともに細径挿入部回転一時保持機構４６の先端部に連接され、細径挿入部３０の内部に洗浄液を注入し流通させて内部構造部材を洗浄、又は体内から手術時の廃液を吸引し体外に排出するための洗浄ポート機構１００と、を備える。

具体的には、この実施形態では開閉用ハンドル２２を開いた状態で外科的処置部６０が開き、開閉用ハンドル２２を閉じると外科的処置部６０が閉じるように構成されている。

胴体部２１ｂのＸ軸に沿って後方部まで設けられた空間２１ｃ内には、外科的処置部６０の開閉動作を行うのに必要な動力を伝達するための開閉駆動機構に連結する開閉伝達ロッド３４がＸ軸方向に進退自在に挿通されている。開閉伝達ロッド３４は、図４に示すように、ローリング伝達内筒３３内に挿通され、且つその後端部がローリング伝達内筒３３の後端部からＸ軸方向後方に突出する。開閉伝達ロッド３４の後端部３４ｂには、その後端部３４ｂに設けられた鍔状のばね受け３４１に受け止められる圧縮ばね３４２が外嵌されるとともに圧縮ばね３４２の先端部によりＸ軸方向前方に押圧され、凹溝３４３ａが形成された開閉駆動駒３４３が摺動自在に遊嵌されている。

一方、開閉用ハンドル２２の先端側Ｘ軸近傍には、開閉駆動駒３４３の凹溝３４３ａ内に遊嵌配置される駆動ピン２６が固着されている。この駆動ピン２６を凹溝３４３ａ内に係合させた状態で、開閉用ハンドル２２を把持ハンドル２１ａ側に対して閉じ方向又は開き方向に揺動させることにより、開閉伝達ロッド３４がＸ軸方向に後退又は前進移動して外科的処置部６０の閉又は開動作を行う。

この実施形態の開閉用ハンドル２２は、把持ハンドル２１ａとの間に設けられた圧縮ばね２７の付勢力により常時開いた状態が保持されており、これと共に開閉伝達ロッド３４の後端部２３ｂに外嵌された圧縮ばね３４２の付勢力が加わることにより開閉伝達ロッド３４がＸ軸方向に前進し外科的処置部６０は通常待機時開き方向に保持される。

そこで、開閉用ハンドル２２を把持ハンドル２１ａ側に握り締めて閉じると、順次、駆動ピン２６、開閉駆動駒３４３及び圧縮ばね３４２を介して開閉伝達ロッド３４がＸ軸方向に後退し外科的処置部６０は閉じる動作が行われる。この外科的処置部６０の閉じ動作において、圧縮ばね３４２は、例えば把持する臓器に過大な把持力が加えられて臓器組織が損傷するのを防止するように圧縮されて把持力を抑制し、患者に対する安全性を確保する。すなわち、ばね受け３４１、圧縮ばね３４２、開閉駆動駒３４３は、外科的処置部６０の過大な把持力を抑制する過負荷防止機能を備える把持力制御機構３４４を構成する。

上記のように構成された把持力制御機構３４４は、以下のように作用する。操作部２０において、把持ハンドル２１ａに対して開閉用ハンドル２２が開いた状態では、開閉伝達ロッド３４及びばね受け３４１は、図４に示す実線位置にある。これを初期位置である待機位置とする。この待機位置では、外科的処置部６０が全開状態となる位置まで開閉伝達ロッド３４が前進している。術者が開閉用ハンドル２２を握り、開閉用ハンドル２２を把持ハンドル２１ａ側に引き寄せ閉じると、開閉伝達ロッド３４及びばね受け３４１がＸ軸方向後方（図４の二点鎖線位置）に後退する。このとき、開閉駆動駒３４３、圧縮ばね３４２及びばね受け３４１を介して開閉伝達ロッド３４がＸ軸方向後方に牽引されるため、外科的処置部６０が閉じる方向に動作する。

外科的処置部６０が対象物をちょうど把持した位置から、さらに開閉用ハンドル２２を把持ハンドル２１ａ側に引き寄せると、圧縮ばね３４２が開閉駆動駒３４３とばね受け３４１との間で圧縮されることで、開閉伝達ロッド３４及びばね受け３４１の位置が保持されたまま、開閉駆動駒３４３がばね受け３４１側すなわちＸ軸方向後方へ後退する。このとき、ばね受け３４１と開閉駆動駒３４３との距離は、図４の実線状態よりも短くなっている。このような把持力制御機構３４４の作用により、外科的処置部６０で対象物を把持した後、外科的処置部６０を閉じる方向にさらに開閉用ハンドル２２を操作しでも、圧縮ばね３４２が圧縮変形することで、開閉駆動伝達部３５へ過大な牽引荷重が掛かることが防止される、いわゆる過負荷防止機能を有する。

また、このような把持力制御機構３４４により、外科的処置部６０で対象物を把持した状態で先端動作部５０を細径挿入部３０に対して傾動させた際に、開閉伝達ロッド３４と開閉用ハンドル２２との間の前記駆動力伝達経路上に設けられた圧縮ばね３４２が伸長することにより、後述する図９（ａ）に示すように、先端動作部５０と細径挿入部３０との間の関節部８０での開閉伝達ロッド３４の屈曲自在部材であるプルワイヤ５２の屈曲方向へのずれを補償する分だけ、プルワイヤ５２がＸ軸方向後方に後退させられる。このため、先端動作部５０の屈曲に伴って外科的処置部６０が開くことがない。すなわち、外科的処置部６０が対象物を把持した状態を確実に維持することができる、いわゆる把持維持機能を有する。この実施形態のプルワイヤ５２は、適用可能な適度の剛性及び可撓性（屈曲自在性）を有するワイヤからなる。

さらに、この実施形態では、コイル状の圧縮ばね３４２が開閉伝達ロッド３４の後端部に外嵌されとともに開閉駆動駒３４３が開閉伝達ロッド３４をガイドとしてＸ軸方向に進退することから、開閉駆動駒３４３の変位がスムースに行われるため、上述した把持維持機能と過負荷防止機能を確実に発揮する信頼性が確保される。

この実施形態の場合、開閉伝達ロッド３４に対するばね受け３４１のＸ軸方向の位置を変えて調整することにより、把持力制御機構３４４における圧縮ばね３４２の付勢力の大きさを容易に調整することができる。

開閉用ハンドル２２及び把持ハンドル２１ａのＺ軸方向下半部には、開閉用ハンドル２２を把持ハンドル２１ａ側に閉じた状態でロックするための開閉用ハンドルロック機構２８が設けられる。

開閉用ハンドルロック機構２８は、図４及び５に示すように、開閉用ハンドル２２の下半部に、開閉用ハンドル２２を把持ハンドル２１ａ側に閉じた状態でロックするための開閉用ハンドル側フック２８１と、開閉用ハンドル側フック２８１をロックする方向（図示反時計回り方向）に付勢する板ばね２８３と、板ばね２８３の付勢力に抗してロック状態を解除する図示時計回り方向に開閉用ハンドル側フック２８１を揺動させるロック解除レバー２８５及びロック解除用フック２８６と、開閉用ハンドル側フック２８１のアーム２８１ｃの基端部の屈曲角部近傍の開閉用ハンドル２２に立設され、開閉用ハンドル側フック２８１の待機位置を規定するストップピン２８７と、が設けられ、一方、把持ハンドル２１ａの中間部に、対向する開閉用ハンドル側フック２８１と係合して開閉用ハンドル側フック２８１をロックする把持ハンドル側フック２８８が設けられ、構成されている。

開閉用ハンドル側フック２８１は、先端部に把持ハンドル２１ａ側に向けて延出する鉤歯２８１ａが形成され、基端部２８１ｂに鉤歯側平面２８１ｅと反対面から略Ｌ字形に屈曲し延出するアーム２８１ｃが形成され、基端部２６１ｂが開閉用ハンドル２２に固着された固定ピン２８２に揺動自在に軸支されている。

板ばね２８３は、一端２８３ａが開閉用ハンドル側フック２８１のアーム２８１ｃ先端部に固着され、他端２８３ｂが開閉用ハンドル２２の下端部に固着されている。

ロック解除レバー２８５は、開閉用ハンドル２２の図示裏面側に設けられ、基端部２８５ｂが開閉用ハンドル側フック２８１の鉤歯側平面２８１ｅの近傍にＹ軸方向に沿って配置され揺動自在に挿通された回転ピン２８４に固着されるとともに基端部２８５ｂの両側角部に図示しないストパーピンに係合する一対の爪２８５ｃ、２８５ｄが形成され、先端部２８５ａに開閉用ハンドル２２の側面（図示裏面）を転動自在に押圧するボールが先端部に装填されたボールプランジャ２８５ｅが装着されている。また、回転ピン２８４の先端部には、開閉用ハンドル側フック２８１の鉤歯側平面２８１ｅに当接するカット面２８４ｂが形成されたヘッドカラー２８４ａが装着されている。

このカット面２８４ａ及びこれが当接する鉤歯側平面２８１ｅは、ロック解除レバー２８５とロック解除レバー２８５とが共に同方向へ揺動することが可能な回転結合機構を構成する。すなわち、図５に示すように、回転ピン２８４に装着されたロック解除レバー２８５を図示点線の待機位置から時計回り方向に２点鎖線のロック解除位置まで揺動させることにより、カット面２８４ａに当接された鉤歯側平面２８１ｅに回転力が伝達されて開閉用ハンドル側フック２８１が板ばね２８３の反時計回り方向へ付勢する弾発力に抗して図示実線の待機位置から同じ時計回り方向に図示２点鎖線のロック解除位置まで揺動する。同様に、ロック解除レバー２８５及び開閉用ハンドル側フック２８１は、図示２点鎖線のロック解除位置から反時計回り方向に共に揺動してそれぞれ点線、実線の待機位置まで復帰する。

ロック解除用フック２８６は、図４に示すように、基端部２８６ｂが開閉用ハンドル側フック２８１の基端部２８１ｂに固着され、先端部２８６ａがアーム２８１ｃと反対方向に延出してロック解除レバー２８５側に略逆Ｌ字形に屈曲し形成されている。

把持ハンドル側フック２８８は、先端部に開閉用ハンドル側フック２８１と対向して歯合する鉤歯２８８ａが形成されている。

上記のように構成された開閉用ハンドルロック機構２８は、以下のように作用する。図４において、開閉用ハンドル２２は把持ハンドル２１ａに対して最も開いた位置にあり、開閉用ハンドル側フック２８１は最も時計回り方向に揺動した待機位置にあり、ロック解除レバー２８５は最も時計回り方向に揺動した待機位置にある。図４の状態から、開閉用ハンドルロック機構２８を把持ハンドル２１ａ側に引き寄せて行くと、開閉用ハンドルロック機構２８に設けられた開閉用ハンドル側フック２８１の鉤歯２８１ａの先端部が把持ハンドル側フック２８６の鉤歯２８６ａの先端部を押すことで、開閉用ハンドル側フック２８１が板ばね２８３の弾発力（付勢力）に抗して時計回り方向に揺動する。そして、開閉用ハンドル側フック２８１の鉤歯２８１ａが把持ハンドル側フック２８６の鉤歯２８６ａを乗り越えて鉤歯２８６ａに係合し、図６（ａ）に示すロック状態となる。開閉用ハンドル２２は、圧縮ばね２７によって、把持ハンドル２１ａに対して開く方向に弾性的に付勢されているが、開閉用ハンドル側フック２８１の鉤歯２８１ａが把持ハンドル側フック２８６の鉤歯２８６ａに係合したロック状態では、開閉用ハンドル２２が開く方向への移動が拘束される。従って、術者が開閉用ハンドル２２から手を放しても、把持ハンドル２１ａに対する開閉用ハンドル２２の閉じた位置は保持され、開閉用ハンドル２２のロック状態が保持される。

このように、外科的処置部６０により対象物を把持した状態で開閉用ハンドル２２の位置をロックすることで、術者が開閉用ハンドル２２から手を放した状態でも外科的処置部６０による対象物の把持を維持することができる。このため、術者の操作負荷を軽減することができる。

図４又は図５の裏面側から見たＸ軸方向前後逆向きの写真である図６（ａ）のロック状態において、ロック解除レバー２８５を反時計回り方向に揺動させると、開閉用ハンドル側フック２８１が板ばね２８３の弾発力に抗して反時計回り方向に回転し押し上げられる鉤歯２８１ａが把持ハンドル側フック２８６の鉤歯２８６から離反することで、開閉用ハンドル２２のロック状態が解除され、図６（ｂ）に示すロック離脱状態となる。このとき、初めに鉤歯２８１ａが鉤歯２８６から離反すると同時に開閉用ハンドル側フック２８１は、板ばね２８３の弾発力により待機位置まで自動的に揺動して復帰し、これと同時にロック解除レバー２８５も共に待機位置まで自動的に揺動して復帰する。

図４及び５において、板ばね２８３によりロックする方向（反時計回り方向）に付勢される開閉用ハンドル側フック２８１は、退機中、アーム２８１ｃに当接するストップピン２８７によりロックする方向（反時計回り方向）への回転が拘束されて待機位置が規定される。

なお、上記開閉用ハンドル２２のロック状態において、ロック解除レバー２８５に替えてロック解除用フック２８６の先端部２８６ａを開閉用ハンドル２２側に引き寄せるように指などで握り締めることによって、開閉用ハンドル側フック２８１がロック離脱方向に回転し板ばね２８３の弾発力に抗して押し上げられる鉤歯２８１ａが把持ハンドル側フック２８６の鉤歯２８６から離反することで、開閉用ハンドル２２のロック状態が解除され、ロック離脱状態とすることもできる。

このように、開閉用ハンドル２２のロック状態において、初めにロック解除レバー２８５又はロック解除用フック２８６を開閉用ハンドル２２が把持ハンドル２１ａから離れるロック解除方向に操作するだけで、開閉用ハンドル側フック２８１と把持ハンドル側フック２８６との係合が自動的に解除され、開閉用ハンドル側フック２８１を初期位置である待機位置に迅速に戻すことができる。したがって、開閉用ハンドル側フック２８１を待機位置まで戻す操作を継続的に行う必要がなく、ロック解除の操作性に優れる。

先端器具操作部２０の開閉用ハンドル２２、把持ハンドル構造２１の形状及び機構等は上記実施形態に限定されるものではなく、公知の内視鏡外科手術用鉗子の操作部及び開閉用ハンドル、把持ハンドル構造の構成を適用することができる。

主要部が中空膨出部２３内の後半部に収容されるローリング駆動機構４０は、図７及び図６（ｂ）に示すように、細径挿入部３０の傾動伝達内筒３２内に挿通され先端動作部５０のローリング動作の駆動力を伝達するローリング伝達内筒３３の後端部３３ｂが連結されてＸ軸回りに回転する従動回転伝道部材である従動ベベルギヤ４１と、従動ベベルギヤ４１と直交して歯合するように、Ｙ軸方向に沿って中空膨出部２３の両側壁に固着された固定軸４３１に回転自在に装着される駆動回転伝道部材である駆動ベベルギヤ４２と、駆動ベベルギヤ４２を回転駆動するラチェット機構４３とから構成される。

ラチェット機構４３は、駆動ベベルギヤ４２に隣接し固着され固定軸４３１に回転自在に装着されるローリング操作部材であるローリング用ギヤ４３２と、基端部４３３ｂがローリング用ギヤ４３２に隣接し固着され固定軸４３１に回転自在に装着され、先端部４３３ａが略逆Ｕ字形の二股ハンドル状に形成され中空膨出部２３のＺ軸下方向外に延出するローリング用レバー４３３と、中央部がローリング用レバー４３３の中間部に固着された固定ピン４３４に揺動自在に装着され、両端部にローリング用ギヤ４３２と交互に歯合する一対のＸ軸方向先端側爪歯４３５ａ、後端側爪歯４３５ｂが設けられた駆動ラチェットフック４３５と、中央部が中空膨出部２３の上端内面２３ａにＹ軸方向に沿って固着された固定ピン４３６に揺動自在に装着され、両端部にローリング用ギヤ４３２と交互に歯合する一対のＸ軸方向先端側爪歯４３７ａ、後端側爪歯４３７ｂが設けられたロックラチェットフック４３７と、を備える。

また、ローリング用レバー４３３と駆動ラチェットフック４３５との間、及び中空膨出部２３の上端内面２３ａとロックラチェットフック４３７との間には、それぞれローリング用ギヤ４３２の回転方向を切り換える回転方向切換機構４４、４５が設けられる。

回転方向切換機構４４は、駆動ラチェットフック４３５の中央部の図示Ｚ軸方向下面に突設された切換歯４３５ｃと、基端部が固定ピン４３４に揺動自在に装着され、先端部が図示Ｚ軸下方向に延設された回転方向切換レバー４４１と、回転方向切換レバー４４１の図示中間部にＺ軸方向に沿って穿設された穴４４２内に収容され、圧縮ばね４４３ａにより切換歯４３５ｃのＸ軸方向前面又は後面を転動自在に押圧する切換ボール４４３ｂが先端部に装填されたボールプランジャ４４３と、を備える。

回転方向切換レバー４４１をＸ軸方向後方に引き反時計回り方向に揺動又は前方に押し時計回り方向に揺動させることにより、順次、切換ボール４４２が切換歯４３５ｃの先端を乗り越えて切換歯４３５ｃの前面又は後面を押圧するのに伴い駆動ラチェットフック４３５のＸ軸方向後端側爪歯４３７ｂ又は先端側爪歯４３７ａがローリング用ギヤ４３２に交互に歯合するように揺動してローリング用ギヤ４３２を反時計回り又は時計回り方向の回転力を伝達することが可能な回転駆動状態となる。

回転方向切換機構４５は、ロックラチェットフック４３７の中央部の図示Ｚ軸方向上面に突設された切換歯４３７ｃと、基端部が固定ピン４３６に回転自在に装着され、先端部が図示Ｚ軸方向上方に延設された回転方向切換レバー４５１と、回転方向切換レバー４５１の中央部に前記延出方向に沿って穿設された穴４５２内に収容され、圧縮ばね４５３ａにより切換え歯４３７ｃのＸ軸方向前面又は後面を転動自在に押圧する切換ボール４５３ｂが先端部に装填されたボールプランジャ４５３と、を備える。

回転方向切換レバー４３７ｄをＸ軸方向前方に押し図示時計回りに揺動又は後方に引き反時計回りに揺動させることにより、順次、切換ボール４５２が切換歯４３７ｃの先端を乗り越えて切換歯４３７ｃの後面又は前面を押圧するのに伴い駆動ラチェットフック４３５のＸ軸方向先端側爪歯４３７ａ又は後端側爪歯４３７ｂがローリング用ギヤ４３２に交互に歯合するように揺動してローリング用ギヤ４３２を時計回り又は反時計回り方向の回転を拘束することが可能な反転防止ロック状態となる。

手動でローリング用レバー４３３を揺動させることにより、駆動ラチェットフック４３５が先端側爪歯４３５ａ、後端側爪歯４３５ｂを介して歯合するローリング用ギヤ４３２を反時計回り又は時計回り方向に回転させ、その操作力が、順次、駆動ベベルギヤ４２、従動ベベルギヤ４１及びローリング伝達内筒３３を介して機械的に先端動作部５０に伝達され、先端動作部５０がＸ軸周りに時計方向又は反時計方向（一方向又は他方向）に回転（ローリング）する。

具体的には、まず、図４に示すように、回転方向切換レバー４３５ｄをＸ軸方向後方に引き時計回りに揺動させ、駆動ラチェットフック４３５の後端側爪歯４３５ｂが歯合するローリング用ギヤ４３２の反時計回り方向の回転駆動状態とするとともに、回転方向切換レバー４３７ｄをＸ軸方向前方に押し時計回りに揺動させ、ロックラチェットフック４３７の先端側爪歯４３７ａが歯合するローリング用ギヤ４３２の時計回り方向の回転を拘束する反転防止ロック状態としてから、引続き、ローリング用レバー４３３をＸ軸方向後方すなわち開閉用ハンドル２２側に１回引き込むと、駆動ラチェットフック４３５の後端側爪歯４３５ｂが歯合するローリング用ギヤ４３２と共に駆動ベベルギヤ４２を図示反時計方向に回転させ、同時に駆動ベベルギヤ４２と歯合する従動ベベルギヤ４１をＸ軸回りに一方向に回転させる。

さらに、この回転（ローリング）駆動力は、従動ベベルギヤ４１が装着されたローリング伝達内筒３３を介して機械的に先端動作部５０に伝達される。この実施形態では、図９（ｂ）に示すように、ローリング用レバー４３３の１回の引込み操作により先端動作部５０をＸ軸回りにローリングピッチ角度Δθが最大Δθｍａｘで略６０°回転（ローリング）することができる。

この１回のローリング状態で、ローリング用レバー４３３を図示Ｚ軸方向に沿って略直立状態の待機位置に戻すと、この過程で駆動ラチェットフック４３５の後端側爪歯４３５ｂが回転方向切換機構４４の圧縮ばね４４１に付勢される切換ボール４４２の押圧力に抗して浮き上がるように揺動してローリング用ギヤ４３２との歯合が解除されるが、ローリング用ギヤ４３２は回転方向切換機構４５の圧縮ばね４５１に付勢されて歯合するロックラチェットフック４３７の先端側爪歯４３７ａによる時計回り方向の反転防止ロック状態により上記１回のローリング状態の回転位置に保持された状態が維持される。

そして、再度ローリング用レバー４３３を開閉用ハンドル２２側に引き込む操作を繰り返すことにより、先端動作部５０を無制限にＸ軸周り一方向に回転（ローリング）することができる。

これとは逆に、回転方向切換レバー４４１をＸ軸方向前方に押し図示反時計回りに揺動させ、駆動ラチェットフック４３５の先端側爪歯４３５ａが歯合するローリング用ギヤ４３２の時計回り方向の回転駆動状態とするとともに、回転方向切換レバー４３７ｄをＸ軸方向後方に引き反時計回りに揺動させ、ロックラチェットフック４３７の後端側爪歯４３７ｂが歯合するローリング用ギヤ４３２の反時計回り方向の回転を拘束する反転防止ロック状態としてから、引続き、ローリング用レバー４３３をＸ軸方向前方に１回押し込むと、駆動ラチェットフック４３５の先端側爪歯４３５ａが歯合するローリング用ギヤ４３２と共に駆動ベベルギヤ４２を図示時計方向に回転させ、同時に駆動ベベルギヤ４２と歯合する従動ベベルギヤ４１をＸ軸回りに他方向に回転させる。

この１回のローリング状態で、ローリング用レバー４３３を図示Ｚ軸方向に沿って略直立状態の待機位置に戻すと、駆動ラチェットフック４３５の先端側爪歯４３５ａが回転方向切換機構４４の圧縮ばね４４１に付勢される切換ボール４４２の押圧力に抗して浮き上がるように揺動してローリング用ギヤ４３２との歯合が解除されるが、ローリング用ギヤ４３２は回転方向切換機構４５の圧縮ばね４５１に付勢されて歯合するロックラチェットフック４３７の後端側爪歯４３７ｂによる反時計回り方向の反転防止ロック状態により上記１回のローリング状態の回転位置に保持された状態が維持される。

そして、再度ローリング用レバー４３３をＸ軸方向前方に押す（反時計回りに揺動させ）操作を繰り返すことにより、先端動作部５０を無制限にＸ軸周り他方向に回転（ローリング）することができる。

ラチェット機構４３及び回転方向切換機構４４、４５は、上記一実施形態の他に、種々公知の回転機構及び回転方向切換機構と同様な構成を採用することができる。

主要部が中空膨出部２３内の前半部に収容される傾動駆動機構７０は、図７及び図８（ａ）に示すように、細径挿入部３０の外筒３１内にＸ軸方向に進退自在に挿通され、先端動作部５０の傾動動作の駆動力を伝達する傾動伝達内筒３２の後端部３２ｂに外嵌し固着され、凹溝７０２ａが形成された傾動駆動駒７０２と、先端部７０４ａに傾動駆動駒７０２の凹溝７０２ａ内に遊嵌配置される駆動ピン７０３が固着され、基端部７０４ｂが中空膨出部２３内の底面２３ｂ前半部にＹ軸方向に沿って配置され回転自在に装着された回転軸７０５に外嵌し固着されて揺動自在である傾動駆動アーム７０４と、先端部７０６ａ、７０６ｂが中空膨出部２３の側面外のＺ軸方向上方に伸びる二股状の略Ｖ字形に形成され、基端部７０６ｃが中空膨出部２３の側面外に張り出した回転軸７０５に外嵌し固着されて揺動自在である傾動用レバー（傾動操作部材）７０６と、傾動用レバー７０６の一方の先端部７０６ｂの両側に傾動範囲を規定する間隔に配置され、中空膨出部２３の側面外に突設された傾動用レバーストッパーピン７０７、７０８と、傾動用レバーストッパーピン７０７及び７０８の間に設けられ、傾動用レバー７０６の傾動位置を自動的にソフトタッチのロック状態を保持するソフトタッチロック機構７０９と、を備える。

傾動用レバーストッパーピン７０７、７０８は、先端動作部５０のＸ軸に対する最大傾動角度範囲略９０°を規定するように配置される。

この実施形態のソフトタッチロック機構７０９は、駆動レバーストッパーピン７０７及び７０８の間に装着され、一方の先端部７０６ｂの傾動軌跡に対応する傾動角度方向に沿って複数の線条からなる凹凸面７０９ｂが形成されたロック板７０９ａと、この線条形凹凸面７０９ａに対向して係合するように一方の先端部７０６ｂ側のＺ軸方向中間部側面に形成された複数の線条からなる凹凸面７０６ｄと、回転軸７０５に外嵌しこの主軸方向の進退移動可能であるが回転軸７０５周りの回転が拘束されて装着され、傾動用レバー７０６をロック板７０９ａ方向にソフトタッチで押圧する弾発力を有するワッシャ７１０と、回転軸７０５端部に螺合され、ワッシャ７１０を傾動用レバー７０６側に押圧し凹凸面７０９ａと凹凸面７０６ｄとのソフトタッチによるロック力を調整する押圧ナット７１１と、からなる。

この実施形態の傾動用レバー７０６は、手動用操作部として構成され、非操作時の通常時は一方の先端部７０６ｂがＺ軸方向上向きに略直立状態の姿勢（待機位置）で、かつ先端動作部５０が図示Ｘ軸方向水平状態に保持されている。傾動用レバー７０６を傾動操作すると、その操作力が、傾動伝達内筒３２を介して機械的に先端動作部５０に伝達され、先端動作部５０が細径挿入部３０の主軸Ｘ軸に対して非平行な一方向（図示Ｙ軸左右方向又はＺ軸上下方向）に最大略９０°傾動する。

具体的には、傾動用レバー７０６をソフトタッチロック機構７０９のロック力に抗して傾動用レバーストッパーピン７０７側に引き下げ図示反時計方向に回転させると、同方向に傾動駆動アーム７０４も共回りし駆動ピン７０３が凹溝７０２ａを介して傾動伝達内筒３２をＸ軸方向前方に前進させ、さらに傾動伝達内筒３２を介して機械的に後述する先端動作部５０の傾動機構９０により先端動作部５０をＸ軸に対して非平行な一方向（図示Ｙ軸方向又はＺ軸方向）に傾動させる。

そこで、傾動用レバー７０６をソフトタッチロック機構７０９のロック力に抗して駆動レバーストッパーピン７０７側に引き下げ図示反時計方向に回転させ、傾動用レバー７０６の一方の先端部７０６ｂが駆動レバーストッパーピン７０８側の図示半時計方向に逆転し略直立状態の待機位置に復帰することにより、駆動ピン７０３が凹溝７０２ａを介して傾動伝達内筒３２をＸ軸方向後方に後退させ、さらに傾動伝達内筒３２を介して機械的に先端動作部５０の傾動機構９０により先端動作部５０を図示Ｘ軸方向水平状態に復帰させる。

以上述べた先端動作部５０の外科的処置部６０の、開閉動作（把持動作）を行う開閉用ハンドル２２、傾動動作を行う傾動用レバー７０６、回転動作（ローリング動作）を行うローリング用レバー４３３は、全て高機能手術デバイス１０を把持する把持ハンドル２１ａを有する操作部２０側に配置されていることから、術者が把持ハンドル２１ａ及び開閉用ハンドル２２を例えば薬指と親指で保持した状態で、残りの中指、人指し指を利用しそれぞれ開閉用ハンドル２２、傾動用レバー７０６、ローリング用レバー４３３の操作を行うことができる。すなわち、高機能手術デバイス１０の全ての操作を、術者の片手で実行可能な構成にしている。

先端動作部５０は、図２に示すように、開閉動作可能な外科的処置部６０と、外科的処置部６０の後端部が固着される中空円筒状の回転スリーブ５６（先端側回転体）と、回転スリーブ５６をＸ軸回りに回転可能に支持する先端側支点ブロック５８とを有する。

外科的処置部６０は、図２に示すように、上グリップ６１及び下グリップ６２からなる。下グリップ６２は、上グリップ６１に対してピン６３により回転可能に連結される。上グリップ６１及び下グリップ６２の顎部６１ａ、６２ａには、それぞれ滑り止め用の多数の凹凸が形成された把持面６１ｂ、６２ｂが形成される。上グリップ６１の略円筒形状の基端部６１ｃに下グリップ６２の基端部６２ｃがピン６３により回動可能に連結される。上グリップ６１の把持面６１ｂと下グリップ６２の肥持面６２ｂとにより、例えば図示しない縫合針等の把持対象物が把持される。

先端動作部５０の主軸がＸ軸と一致する非傾動状態（図示水平状態）にあるとき、把持面６１ｂは、先端動作部５０の回転（ローリング）軸心であるＸ軸に略一致するように配置される。また、把持面６１ｂ、６２ｂのＸ軸方向中央部と、後述する先端動作部５０と細径挿入部３０との間の関節部８０の傾動支軸である一対の関節ピン８１、８２との中心間距離を、把持面６１ｂ、６２ｂに把持される図示しない縫合針の湾曲中心の近傍に配置することができる。この配置構成は、本発明による関節部８０を含む先端動作部５０関連の機構がコンパクトに構成できることから実現可能となる。これにより、先端動作部５０を回転（ローリング）させながら行う縫合操作をスムースに行い易くすることができる。

下グリップ６２の基端部６２ｃのＸ軸に対してピン６３と反対側のＺ軸上方に伸びる後端部６２ｄが、リンク６４を介して回転スリーブ５６の中空内にＸ軸方向に進退自在に収容されたプルロッド６５に連結される。後端部６２ｄとリンク６４、及びリンク６４とプルロッド６５は、それぞれピン６６、６７により回転可能に連結される。プルロッド６５は、後半部の形成された中空状のガイド管部６５ａと、ガイド管部６５ａの先端に設けられたフランジ６５ｂと、フランジ６５ｂの先端部に固着され先端方向に平行に延出する一対のクレビス６５ｃとを有し、クレビス６５ｃにピン６７が嵌着される。

上グリップ６１と下グリップ６２との間には捩りばね６８が配置される。捩りばね６８は、ピン６３に外嵌し装着され、一端６８ａが上グリップ６１の中間部に、他端６８ｂが下グリップ６２の中間部にそれぞれ係着され、下グリップ６２をＺ軸下方向に開くように弾性的に常時付勢する。

プルロッド６５の中空内には、エンドカラー６９が先端側から挿通される。エンドカラー６９の先端部は、プルロッド６５のガイド管部６５ａの先端面に当接して係合するフランジ部６９ａとして構成される。エンドカラー６９は、先端動作部５０と細径挿入部３０との間の関節部８０に亘り挿通された開閉伝達ロッド３４の屈曲自在部材であるプルワイヤ５２の先端に固定されることで、クレビス６５ｃの後端部に固着される

プルワイヤ５２を備える開閉伝達ロッド３４は、操作部２０の開閉用ハンドル２２に対する操作に応じて細径挿入部３０内及び先端動作部３０内のローリング伝達内筒３３内をＸ軸方向に進退移動する部材であり、プルワイヤ５２がＸ軸後方に後退すると、プルワイヤ５２に固定されたクレビス６５ｃによりプルロッド６５がＸ軸後方に牽引され、これにより捩りばね６８の付勢力に抗して、プルロッド６５がＸ軸後方に後退する。このプルロッド６５のＸ軸後方への後退に伴い、リンク６４に連結された下グリップ６２が、上グリップ６１に対して閉じる方向（図示Ｚ軸上方向）に回動させられる。最終的には、上グリップ６１の把持面６１ｂと下グリップ６２の把持面６２ｂとが噛み合わされ接触する位置まで閉じられる。この実施形態において上グリップ６１の把持面６１ｂと下グリップ６２の把持面６２ｂとが噛み合わされ接触する位置は、Ｘ軸と略一致するように配置される。

上グリップ６１の把持面６１ｂと下グリップ６２の把持面６２ｂとが接触する位置まで閉じた状態から、プルワイヤ５２及びクレビス６５ｃがＸ軸方向に前進すると、捩りばね６８の弾発力によりプルロッド６５がＸ軸方向に前進するため、リンク６４を介して下グリップ６２が上グリップ６１に対して開く方向（図示Ｚ軸下方向）に回動し、元の待機状態に復帰する。この動作が、外科的処置部６０の開閉動作である。

なお、この実施形態において、外科的処置部６０は、上グリップ６１が固定部として構成され、下グリップ６２が可動部として構成されているが、上グリップ６１あるいは、例えば公知の鉗子などに見られるように、両万のグリップ６１、６２を可動部として構成することもできる。

回転スリーブ５６は、先端の縮径部５６ａにおいて、上グリップ６１の基端部６１ｃに嵌合し固着されている。回転スリーブ５６において、後端部には先端動作部回転伝導部材であるベベルギヤ５６ｃが設けられ、ベベルギヤ５６ｃよりも先端側に環状凹溝５６ｄが設けられる。外科的処置部６０、回転スリーブ５６、プルロッド６５、エンドカラー６９は、先端動作部５０の主軸Ｘ軸回りに、先端側支点ブロック５８に対して一体的に回転可能である。

先端側支点ブロック５８は、半円筒状の上部ブロック５８１と、半円筒状の下部ブロック５８２とからなり、上部ブロック５８１と下部ブロック５８２とが組み合わされることにより中空円筒状となる。先端側支点ブロック５８の外径は、略３ｍｍ〜８ｍｍであることが好ましく、この実施形態では一例として略５ｍｍとする。先端側支点ブロック５８の内径は、略２ｍｍ〜７ｍｍであることが好ましく、この実施形態では略４ｍｍである。

上部ブロック５８１と下部ブロック５８２の内周部には、それぞれ円弧状突起５８１ａ、５８２ａが設けられ、円弧状突起５８１ａ、５８２ａと、回転スリーブ５６に設けられた環状凹溝５６ｄとが係合することにより、回転スリーブ５６が先端側支点ブロック５８に対して回転可能であるがＸ軸方向移動が拘束され連結される。円弧状突起５８１ａ、５８２ａは、Ｘ軸方向に所定の突出量例えば略０．７ｍｍを有し、Ｘ軸方向に所定の幅例えば強度保持可能な略１ｍｍを有する。また、この実施形態では、半円筒状の上部ブロック５８１の内周部に円弧状突起５８１ａが、半円状の下部ブロック５８２の内周部に円弧状突起５８２ａがそれぞれ１つ設けられているが、これに限らず、円弧状突起５８１ａは複数の突起から構成されていてもよい。例えば、円弧状突起５８１ａは上部ブロック５８１の内周部上に３０°間隔で配置されていてもよく、この場合、円弧状突起５８１ａは３つの円弧状突起から構成される。

先端側支点ブロック５８と細径挿入部側支点ブロック５９とは、関節ピン８１、８２により回動自在に連結される。細径挿入部側支点ブロック５９は細径挿入部３０の胴体部分を構成する中空状の外筒３１の先端部３１ａに固着される。細径挿入部側支点ブロック５９及び外筒３１は、細径挿入部３０の主要構成部材となる。

この実施形態において、関節ピン８１、８２は、図３に示すように、図示Ｙ軸方向（水平方向）に設定されているが、Ｘ軸に対して交叉する任意の方向に設定されてもよい。先端側支点ブロック５８は、筒部５８ａと、筒部５８ａの後端部の図示左右両側部から互いに平行にＸ軸後方向に突出するクレビス５８ｂ、５８ｃとを有する。細径挿入部側支点ブロック５９は、筒部５９ａと、筒部５９ａの先端部の図示左右両側部から互いに平行にＸ軸先端方向に突出する舌片部５９ｂ、５９ｃとを有する。先端側支点ブロック５８のクレビス５８ｂ、５８ｃと、細径挿入部側支点ブロック５９のクレビス５９ｂ、５９ｃと、に関節ピン８１、８２が挿通され嵌合する。

細径挿入部側支点ブロック５９の筒部５９ａの先端には、図３に示すように、支持ブロック５９１が装着される。支持ブロック５９１は、互いに平行に対向する左右の支持プレート５９２、５９３と、支持プレート５９２、５９３の左右両端後部を連結する連結部５９４とを有する。左右の支持プレート５９２、５９３には、それぞれ傾動支軸である関節ピン８１、８２の一端が挿入される。

左右の支持プレート５９２、５９３には、図示Ｘ軸の下方近傍のＹ軸方向に沿って水平に配置され、ガイドローラー８３が回転自在に支承される主軸８４が挿入され固着される。ガイドローラー８３は、Ｘ軸に沿って細径挿入部３０内及び先端動作部５０内に挿通されるプルワイヤ５２をガイドする。

このようなガイドローラー８３が設けられることで、先端動作部５０が細径挿入部３０に対して屈曲した際に、ガイドローラー８３によってプルワイヤ５２が支持されることにより、開閉伝達ロッド３４の一部であるプルワイヤ５２の屈曲部が、先端動作部５０の傾動支軸の近傍に保持される。このため、先端動作部５０が細径挿入部３０に対して屈曲（傾動）した際に（図９（ａ）参照）、先端動作部５０内でプルワイヤ５２の先端が前進することを抑制又は防止できる。これにより、先端動作部５０が傾動状態にあるときも外科的処置部６０で対象物を把持した状態を好適に維持できる。

先端動作部５０と細径挿入部３０との聞の関節部８０は、傾動軸線Ｙ軸上に配置された一対の関節ピン８１、８２を有し、開閉伝達ロッド３４の一部であるフルワイヤ５２は、一対の関節ピン８１、８２間に設けられた隙間（空間）を、関節ピン８１、８２の軸線Ｙ軸方向と直交するＸ軸方向に進退移動可能である。この構成によれば、関節部８０内におけるプルワイヤ５２の配置スペースを容易に確保することができる。

図３に示す上側の支持プレート５９２とクレビス５８ｂとの間には、中継回転伝導部材であるベルギヤ８５が関節ピン８１によって回転自在に支持される。ベベルギヤ８５は、支持プレート５９２及びクレビス５８ｂとは独立に回転可能である。ベベルギヤ８５は、回転スリーブ５６の後端部に設けられた先端動作部回転伝導部材であるベベルギヤ５６ｃと、外筒３１の先端部３１ａに固着された細径挿入部側支点ブロック５９内に装着された細径挿入部側回転伝導部材３６の先端部に設けられたベベルギヤ３６ａとに噛合する。ベベルギヤ３６ａが設けられた細径挿入部側回転伝導部材３６は、中空円筒型の部材であり、その中空部内にプルワイヤ５２が挿通される（図２参照）。

細径挿入部側回転伝導部材３６が回転する際、細径挿入部側回転伝導部材３６の回転力は、ベベルギヤ８５を介して回転スリーブ５６に伝達され、回転スリーブ５６及びこれに固着された外科的処置部６０が先端側支点ブロック５８に対してローリング軸線Ｘ軸を中心に回転する。この動作が、先端動作部５０のローリング動作である。

関節ピン８２と、クレビス５８ｂ、５８ｃを含む先端側支点ブロック５８とは、一体的に細径挿入部側支点ブロック５９に対して揺動可能である。

先端動作部５０と細径挿入部３０との間には、先端動作部５０を細径挿入部３０に対して非平行な一方向（図示Ｙ軸左右方向又はＺ軸上下方向）に傾動させる傾動機構９０が設けられる。

傾動機構９０は、外筒３１内にＸ軸方向に進退自在に収容され、細径挿入部３０内の傾動伝達内筒３２の先端部３２ａに固着される中空状の傾動支点ブロック９１と、先端部９２ａが先端側支点ブロック５８の下部ブロック５８２の内面に突設された円弧状突起５８２ａ部に図示Ｙ軸方向に沿って設けられた傾動支点ピン９３に回転自在にヒンジ結合され、後端部９２ｂが傾動支点ブロック９１の先端部９１ａにＹ軸方向に沿って設けられた傾動支点ピン９４に回転自在にヒンジ結合される傾動リンク９２と、を備える。傾動リンク９２は、通常待機時に外面９２ｃがシャフト部３０の外筒３１の外径以内でＸ軸に略平行に配置される。この場合、Ｘ軸上に在る関節ピン８１、８２の軸心（傾動主軸、図３のＹ軸）に対して先端動作部５０側の傾動支点ピン９２の軸心は偏芯し配置されている。

操作部２０側の傾動駆動機構７０からの駆動力が傾動伝達内筒３２の後端部３２ｂに連結される傾動駆動駒７０１が、図２及び７に示すように、先端動作部５０が図示Ｘ軸方向水平状態の通常待機位置からＸ軸方向後方に後退すると、関節ピン８１、８２の軸心に対して偏芯している傾動支点ピン９２にかかるＸ軸方向後方へ牽引される駆動力により関節ピン８１、８２の軸心回りに回転モーメントが発生することから、この実施形態では図９（ａ）に示すように、先端動作部５０が細径挿入部３０の主軸Ｘ軸に対して非平行な一方向（図示Ｙ軸方向又はＺ軸方向）に略９０°まで傾動することができる。

図２に示すように、プルワイヤ５２と開閉伝達ロッド３４とは、細径挿入部側回転伝導部材３６の後端部に連結されたローリング伝達内筒３４内で相対回転可能であり、且つ開閉伝達ロッド３４の後端部方向への牽引力がプルワイヤ５２に伝達されるように連結されている。具体的には、プルワイヤ５２の後端部５２ｂにはワイヤカラー５３が固着され、開閉伝達ロッド３４の先端には中空状の捻り止めカラー５４が固着され、捻り止めカラー５４内にワイヤカラー５３が挿通され配置される。ワイヤカラー５３は、捻り止めカラー５４内でＸ軸回りに回転可能であるが、捻り止めカラー５４の先端に設けられた縮径部５４ａに引掛ることにより、捻り止めカラー５４から抜け止めされる。

このように構成される連結機構３５により、開閉伝達ロッド３４がＸ軸方向に進退する際には、連結機構３５を介して開閉伝達ロッド３４に連結されたプルワイヤ５２もＸ軸方向に進退することにより、外科的処置部６０の開閉動作が行われる。また、先端動作部５０がローリング動作する際には、プルワイヤ５２が開閉伝達ロッド３４に対して回転することができるため、先端動作部５０のローリング動作に支障がないとともに、プルワイヤ５２に捻れ等が発生することがなく、プルワイヤ５２の損傷を防止できる。

細径挿入部回転一時保持機構４６は、図１０に示すように、先端部４６１ａに細径挿入部３０の外筒３１の後端部３１ｂに外嵌し固着された後述する洗浄ポート１０１の後端部１０１ｂが螺合し固着され、後端部４６１ｂが中空膨出部２３の先端部に螺合し固着された中空状のダイヤルホルダー２９にＸ軸回りに回転自在に外嵌し装着される細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１と、細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１の外面からダイヤルホルダー２９の外面に亘り穿設された回転止め穴４６３に挿通され、細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１のＸ軸回りの回転を拘束する回転止め部材４６２と、細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１の先端部４６１ａに形成された雌ねじ部４６１ｃ内からダイヤルホルダー２９の中空内に亘り挿通されて固着され、先端部に形成された鍔部４６４ａが雌ねじ部４６１ｃの後端面に当設し、細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１のＸ軸方向前方への抜け止めとなる抜止め部材４６４と、からなる。

細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１の本体後半部には、指が引掛かり易いように、比較的大き目の複数の波形又はスプロケット歯形ひだ４６１ｄがＸ軸方向に沿って形成されている。これにより、容易に細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１を所望の先端動作部５０の回転位相に一時保持することができ、片手による使い勝手の操作性及び使用感を向上させることができる。

例えば、Ｘ軸に対して非平行な傾動状態にある外科的処置部６０が連結する先端動作部５０を手術操作に最適なＸ軸方向の回転位相に設定した状態で、先端動作部５０をローリングするような場合において、予め細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１を前記最適な（所望の）回転位相に一時保持することにより、手術の操作性及び使用感が向上する。

また、このような細径挿入部回転一時保持機構４６により、外科的処置部６０が連結する先端動作部５０をＸ軸に対して一方向に非平行に傾動させるこの実施形態による傾動機構９０としても、先端動作部５０を手術操作に最適なＸ軸方向の回転位相に自在に一時保持できるので、先端動作部５０のＸ軸に対して一方向及びその反対方向に傾動させる複雑な傾動機構とする必要がなく、傾動機構９０の構造を簡潔化及びコンパクト化することができる。

洗浄ポート機構１００は、図１０に示すように、細径挿入部３０の外筒３１の後端部３１ｂに外嵌し固着されるとともに後端部に形成された雄ねじ１０１ｂが細径挿入部回転一時保持ダイヤル４６１の先端部４６１ａに形成された雌ねじ４６１ｃに螺合し連結される洗浄ポート１０１と、洗浄ポート１０１に細径挿入部３０の外筒３１及び内筒３２の内部まで連通するように立設され、細径挿入部３０の内部に洗浄液を注入又は手術時の体内から血液などの体液や洗浄液や消毒液などの廃液を吸引し流通させる洗浄ポート口金１０２と、洗浄ポート口金１０２の先端開口部を待機時に密封する口金キャップ１０３と、を備える。洗浄ポート機構１００は、公知の鉗子における洗浄ポート機構と同様なものが適用できるので、これ以上の詳細な説明は省略する。
（実施形態２）

本発明の実施形態２に係る高機能手術デバイス１０Ａは、操作部２０Ａのローリング駆動機構４０Ａ及び傾動駆動機構７０Ａの構成が、図１１〜１３に示すように、前記実施形態１の高機能手術デバイス１０におけるローリング駆動機構４０及び傾動駆動機構７０の構成とは一部変更される相異点を除いて、その他の構成は前記実施形態１の高機能手術デバイス１０と同様である。

したがって、図１１〜１３において、前記実施形態１と同じ機能・構成を有する部材には、一部形状が異なっていても説明を簡明化するため図１〜１０の構成部材と同一の符号を付し（あるいは実施形態１と同一の符号にＡを付記し）、実施形態１のローリング駆動機構４０及び傾動駆動機構７０以外の操作部２０、細径挿入部３０、外科的処置部６０を含む先端動作部５０及び関節部８０と全く同様の機能・構成を有するので、これらの詳細な説明は省略する。

実施形態２の把持ハンドル２１ａ、開閉用ハンドル２２及び開閉用ハンドルロック機構２８は、外観形状が前記実施形態１とは異なるが、機能・構成は実施形態１と同様である。

実施形態２のローリング駆動機構４０Ａは、図１１及び１２に示すように、実施形態１のローリング駆動機構４０における操作部側回転伝導機構を構成する従動ベベルギヤ４１、駆動ベベルギヤ４２及び手動式のラチェット機構４３に替えて、２つの平歯車の組合せによる単段減速型の操作部側回転伝導機構である手動式ギヤ機構４３Ａを採用するもので、この回転（ローリング）駆動力を先端動作部５０に伝達するローリング伝達内筒３３の構成は実施形態１と同様である。

ギヤ機構４３Ａは、中空膨出部２３内の後半部に収容され、ローリング伝達内筒３３の後端部３３ｂに外嵌し装着されローリング伝達内筒３３を回転させる小径の従動回転伝道部材である従動ギヤ４１Ａと、下半部が中空膨出部２３のＺ軸方向下部外に露出し配置され、Ｘ軸に平行に設けられた回転軸４３８に回転自在に装着されて従動ギヤ４１Ａと歯合し従動ギヤ４１Ａを駆動する大径の駆動回転伝道部材である駆動ギヤ４２Ａと、駆動ギヤ４２ＡのＸ軸方向前後両側面に一対略同芯状に固着され、外面に指当ての複数の波形又はスプロケット歯形ひだがＸ軸方向に沿って形成されたローリング用ダイヤル（ローリング操作部材）４３３Ａと、からなり、部品点数も大幅に削減され構造が簡潔化及び軽量化されるとともに操作性も向上する。

小径の従動ギヤ４１Ａと大径の駆動ギヤ４２Ａとは、単段の減速ギヤ機構を構成するため、比較的小さな力で従動ギヤ４１Ａを回転させることができるので、ひだ付きのローリング用ダイヤル（ローリング操作部材）４３３Ａにより容易にローリング伝達内筒３３を介して先端動作部５０をＸ軸回りに時計回り又は反時計回りの両方向に無制限で連続的に回転させることができることから、片手による使い勝手の操作性及び使用感を向上させることができる。

実施形態２の傾動駆動機構７０Ａは、図１３に示すように、実施形態１の傾動駆動機構７０における二股状の略Ｖ字形傾動用レバー（傾動操作部材）７０６及びソフトタッチロック機構７０９におけるロック板７０９ａ、ワッシャ７１０及び押圧ナット７１１に替えて、ストレート型傾動用レバー７０６Ａ及びボールプランジャ７０９Ａａによるソフトタッチロック機構７０９Ａを採用するもので、この傾動駆動力を先端動作部５０に伝達する傾動駆動アーム７０４を含むその他の傾動駆動機構の構成並びに傾動操作は前記実施形態１と同様である。

実施形態２のソフトタッチロック機構７０９Ａは、中空膨出部２３内の先端側下方部の角部に先端押圧ボール７０９Ａｂが回転軸７０５方向に向けて設けられたボールプランジャ７０９Ａａと、傾動駆動アーム７０４の基端部７０４ｂのボールプランジャ７０９Ａａに対向する外面に先端押圧ボール７０９Ａｂと係合する比較的浅い複数の窪みが形成された凹凸面７０４ｃと、からなり、部品点数も少なく構造が簡潔化及び軽量化されるとともに操作性も向上する。
（実施形態３）

本発明の実施形態３に係る高機能手術デバイス１０Ｂは、先端動作部５０Ｂの先端部に取付けられる外科的処置部６０Ｂの構成が、図１４に示すように、前記実施形態１の高機能手術デバイス１０における先端動作部５０の先端部に取付けられる外科的処置部６０の構成とは一部変更される相異点を除いて、その他の構成は前記実施形態１の高機能手術デバイス１０と同様である。

したがって、図１４において、前記実施形態１と同じ機能・構成を有する部材には、一部形状が異なっていても説明を簡明化するため図２の構成部材と同一の符号を付し（あるいは実施形態１と同一の符号にＢを付記し）、実施形態１の先端動作部５０の先端部に取付けられる外科的処置部６０以外の操作部２０、細径挿入部３０、関節部８０及び傾動機構９０と全く同様の機能・構成を有するので、これらの詳細な説明は省略する。

実施形態３の外科的処置部６０Ｂは、図１４に示すように、上グリップ６１Ｂ及び下グリップ６２Ｂからなる。上グリップ６１Ｂは、下グリップ６２Ｂに対してピン６３により回転可能に連結される。上グリップ６１Ｂ及び下グリップ６２Ｂの顎部６１Ｂａ、６２Ｂａには、それぞれ滑り止め用の多数の凹凸が形成された把持面６１Ｂｂ、６２Ｂｂが形成される。下グリップ６２Ｂの略円筒形状の基端部６２Ｂｃに上グリップ６１Ｂの基端部６１Ｂｃがピン６３により回動可能に連結される。上グリップ６１Ｂの把持面６１Ｂｂと下グリップ６２Ｂの肥持面６２Ｂｂとにより、例えば図示しない縫合針等の把持対象物が把持される。

実施形態３において、先端動作部５０Ｂの主軸がＸ軸と一致する非傾動状態（図示水平状態）にあるとき、把持面６１Ｂｂは、先端動作部５０Ｂの回転（ローリング）軸心であるＸ軸に対し距離ｅだけ離反し配置される。また、把持面６１Ｂｂ、６２Ｂｂの双方が噛合わされる状態のＸ軸方向中央部と、先端動作部５０Ｂと細径挿入部３０との間の関節部８０の傾動支軸である一対の関節ピン８１、８２との中心間距離を、把持面６１ｂ、６２ｂに把持される図示しない縫合針の湾曲中心の近傍に配置することができる。この配置構成は、本発明による関節部８０を含む先端動作部５０Ｂ関連の機構がコンパクトに構成できることから実現可能となる。これにより、先端動作部５０Ｂを回転（ローリング）させながら行う縫合操作が魚釣りのような感覚で一層スムースに行い易くできる。

上グリップ６１Ｂの基端部６１ＢｃのＸ軸に対してピン６３と反対側のＺ軸下方に伸びる後端部６１Ｂｄが、リンク６４を介して回転スリーブ５６の中空内にＸ軸方向に進退自在に収容されたプルロッド６５に連結される。後端部６１Ｂｄとリンク６４、及びリンク６４とプルロッド６５は、それぞれピン６６、６７により回転可能に連結される。プルロッド６５は、中空状のガイド管部６５と、ガイド管部６５の後端部６５ｂと、フランジ６５ｂの先端部に固着され先端方向に平行に延出する一対のクレビス６５ｃとを有し、クレビス６５ｃにピン６７が嵌着される。

上グリップ６１Ｂと下グリップ６２Ｂとの間には捩りばね６８が配置される。実施形態３の捩りばね６８は、ピン６３に外嵌し装着され、一端６８ａが上グリップ６１Ｂの中間部に、他端６８ｂが下グリップ６２Ｂの中間部にそれぞれ係着され、上グリップ６１ＢをＺ軸上方向に開くように弾性的に常時付勢する。

操作部２０の開閉用ハンドル２２に対する操作に応じて開閉伝達ロッド３４に連結されたプルワイヤ５２がＸ軸後方に後退すると、プルワイヤ５２に固定されたクレビス６５ｃによりプルロッド６５がＸ軸後方に牽引され、これにより捩りばね６８の付勢力に抗して、プルロッド６５がＸ軸後方に後退する。このプルロッド６５のＸ軸後方への後退に伴い、リンク６４に連結された上グリップ６１Ｂが、下グリップ６２Ｂに対して閉じる方向（図示Ｚ軸下方向）に回動させられる。最終的には、上グリップ６１Ｂの把持面６１Ｂｂと下グリップ６２Ｂの把持面６２Ｂｂとが噛み合わされ接触する位置まで閉じられる。

上グリップ６１Ｂの把持面６１Ｂｂと下グリップ６２Ｂの把持面６２Ｂｂとが接触する位置まで閉じた状態から、プルワイヤ５２及びクレビス６５ｃがＸ軸方向に前進すると、捩りばね６８の弾発力によりプルロッド６５がＸ軸方向に前進するため、リンク６４を介して上グリップ６１Ｂが下グリップ６２Ｂに対して開く方向（図示Ｚ軸上方向）に回動し、元の待機状態に復帰する。この動作が、外科的処置部６０Ｂの開閉動作である。

なお、この実施形態３において、外科的処置部６０Ｂは、下グリップ６２Ｂが固定部として構成され、上グリップ６１Ｂが可動部として構成されているが、下グリップ６２Ｂあるいは、例えば公知の鉗子などに見られるように、両万のグリップ６１Ｂ、６２Ｂを可動部として構成することもできる。

先端動作部５０Ｂが細径挿入部３０に対して屈曲した際に、ガイドローラー８３によってプルワイヤ５２が支持されることにより、プルワイヤ５２の屈曲部が、先端動作部５０Ｂの傾動支軸の近傍に保持される。このため、先端動作部５０Ｂが細径挿入部３０に対して屈曲（傾動）した際に、先端動作部５０Ｂ内でプルワイヤ５２の先端が前進することを抑制又は防止できる。これにより、先端動作部５０Ｂが傾動状態にあるときも外科的処置部６０Ｂで対象物を把持した状態を好適に維持できる。

本発明の特定の実施形態についての上記説明は、例示を目的として提示したものである。それらは、網羅的であったり、記載した形態そのままに本発明を制限したりすることを意図したものではない。数多くの変形や変更が、上記の記載内容に照らして可能であることは当業者に自明である。

本発明の高機能手術デバイス１０、１０Ａ、１０Ｂは、外科的処置部６０、６０Ｂを有する先端動作部５０、５０Ｂの機構を簡潔かつ軽量・コンパクト化し、外科的処置部６０、６０Ｂの開閉動作と先端動作部５０、５０Ｂの傾動動作を可能な構造を維持しつつ、先端動作部５０、５０Ｂの回転範囲が時計方向、反時計方向とも無制限のローリング動作が可能で、機能性及び操作性を向上させた高機能手術デバイスを提供できることから広範な医療業界に貢献できる。

１０、１０Ａ、１０Ｂ高機能手術デバイス
２０、２０Ａ操作部
２１把持ハンドル構造
２１ａ把持ハンドル
２１ｂ胴体部
２１ｃ空間
２２開閉用ハンドル
２２ａ基端部
２３中空膨出部
２３ａ上端内面
２３ｂ、３０ｂ、３１ｂ、３２ｂ、３３ｂ、３４ｂ後端部
２５固定ピン
２６駆動ピン
２７圧縮ばね
２８開閉用ハンドルロック機構
２９ダイヤルホルダー
３０細径挿入部
３０ａ、３１ａ、３２ａ、３３ａ、３４ａ、２８６ａ先端部
３１外筒
３２傾動伝達内筒（傾動伝達部材）
３３ローリング伝達内筒（ローリング伝達部材）
３４開閉伝達ロッド（開閉伝達部材）
３５連結機構
３６細径挿入部側回転伝導部材
３６ａベベルギヤ
４０、４０Ａローリング駆動機構
４０ａ回転伝動機構
４１従動ベベルギヤ（従動回転伝道部材）
４１Ａ従動ギヤ（従動回転伝道部材）
４２駆動ベベルギヤ（駆動回転伝道部材）
４２Ａ駆動ギヤ（駆動回転伝道部材）
４３ラチェット機構
４３Ａ手動式ギヤ機構（操作部側回転伝導機構）
４４、４５回転方向切換機構
４４ａ回転軸
４６細径挿入部回転一時保持機構
５０、５０Ｂ先端動作部
５２プルワイヤ（開閉伝達ロッド３４の屈曲自在部材）
５２ｂ、６２ｄ、９２ｂ後端部
５３ワイヤカラー
５４捻り止めカラー
５４ａ、５６ａ縮径部
５６回転スリーブ
５６ｃベベルギヤ（先端動作部回転伝導部材）
５６ｄ環状凹溝
５８先端側支点ブロック
５９細径挿入部側支点ブロック
５９ａ筒部
６０細径挿入構造支持ユニット
６１、６１Ｂ上グリップ
６２、６２Ｂ下グリップ
６１ａ、６１Ｂａ、６２ａ、６２Ｂａ顎部
６１ｂ、６１Ｂｂ、６２ｂ、６２Ｂｂ把持面
６１ｃ、６１Ｂｃ、２８１ｂ、２８５ｂ、２８６ｂ、４３３ｂ、７０６ｃ基端部
６３、６７ピン
６４リンク
６５プルロッド
６５ａガイド管部
６５ｂフランジ
６５ｃクレビス
６８捩りばね
６８ａ一端
６９エンドカラー
６９ａフランジ部
７０、７０Ａ傾動駆動機構
８０関節部
８１、８２関節ピン（傾動支軸）
８３ガイドローラー
８５ベルギヤ（中継回転伝導部材）
９０傾動機構
９１傾動支点ブロック
９１ａ、９２ａ先端部
９２傾動リンク
９２ｃ外面
９３傾動支点ピン
１００洗浄ポート機構
１０１洗浄ポート
１０１ｂ雄ねじ
１０２洗浄ポート口金
１０３口金キャップ
２８１開閉用ハンドル側フック
２８１ａ、２８８ａ鉤歯
２８１ｃアーム
２８１ｅ鉤歯側平面
２８２、２８４、４３４固定ピン
２８３板ばね
２８３ａ、２８６ｂ一端
２８３ｂ他端
２８４回転ピン
２８４ａヘッドカラー
２８４ｂカット面
２８５ロック解除レバー
２８５ｃ、２８５ｄ爪
２８５ｅボールプランジャ
２８６ロック解除用フック
２８７ストップピン
２８８把持ハンドル側フック
３８６ロック解除用フック
３４１ばね受け
３４２、４４１、４５１圧縮ばね
３４３ａ凹溝
３４３開閉駆動駒
３４４把持力制御機構
４３１固定軸
４３３ローリング用レバー（ローリング操作部材）
４３３Ａローリング用ダイヤル（ローリング操作部材）
４３３ｂ基端部
４３３ｃ穴
４３４固定ピン
４３５駆動ラチェットフック
４３５ａ、４３７ａ先端側爪歯
４３５ｂ、４３７ｂ後端側爪歯
４３５ｃ、４３７ｃ切換歯
４３６固定ピン
４３７ロックラチェットフック
４３８回転軸
４４１、４５１回転方向切換レバー
４４２、４５２穴
４４３、４５３ボールプランジャ
４４３ａ、４５３ａ圧縮ばね
４４３ｂ、４５３ｂ切換ボール
４６１回転位相設定ダイヤル
４６１ａ先端部
４６１ｂ後端部
４６１ｃ雌ねじ部
４６１ｄひだ
４６２回転止め部材
４６３回転止め穴
４６４抜止め部材
４６４ａ鍔部
５８１上部ブロック
５８１ａ、５８２ａ円弧状突起
５８２下部ブロック
５９１支持ブロック
５９２、５９３支持プレート
５９４連結部
７０２傾動駆動駒
７０２ａ凹溝
７０３駆動ピン
７０４傾動駆動アーム
７０４ａ、７０６ａ、７０６ｂ先端部
７０４ｃ凹凸面
７０５回転軸
７０６、７０６Ａ傾動用レバー（傾動操作部材）
７０７、７０８傾動用レバーストッパーピン
７０９、７０９Ａフトタッチロック機構
７０９Ａａボールプランジャ
７０９Ａｂ先端押圧ボール
７０９ａロック板
７０９ｂ、７０６ｄ凹凸面
７１０ワッシャ
７１１押圧ナット
ｅ距離
Δθ ローリングピッチ角度

Claims

外径及び長さが設定自在で、主軸であるＸ軸、近位端すなわち後端及び遠位端すなわち先端を有し、生体内に挿入される細径挿入部と、
先端部に開閉動作が可能な把持面を備える外科的処置部を有し、Ｘ軸回りの両方向に無制限のローリングが可能で、前記細径挿入部に対してＸ軸に直交し設けられる傾動支軸周りに傾動動作が可能な関節部を介して連結される先端動作部と、
前記細径挿入部の後端部が前記Ｘ軸回りの回転が一時保持可能に連結される細径挿入部回転一時保持機構、前記外科的処置部の開閉動作を行う開閉駆動機構、前記先端動作部のローリング動作を行うローリング駆動機構、前記先端動作部を前記傾動支軸周りの傾動動作を行う傾動駆動機構及び前記開閉駆動機構を介して前記外科的処置部を開閉させる開閉用ハンドルを有する操作部と、を備える高機能手術デバイスであって、
前記細径挿入部は、
前記傾動駆動機構に連結されＸ軸方向に進退移動可能な傾動伝達部材と、
前記ローリング駆動機構に連結されＸ軸回りに回転可能なローリング伝達部材と、
前記開閉駆動機構に連結されＸ軸方向に進退移動可能な開閉伝達部材と、を備える複合構造が形成され、
前記関節部には、
前記ローリング伝達部材の先端部に回転可能に連結される細径挿入部側回転伝導部材と、前記傾動支軸周りに回転自在に設けられ前記細径挿入部側回転伝導部材と係合する中継回転伝導部材と、
前記先端動作部内に前記Ｘ軸回りに回転自在に設けられ前記中継回転伝導部材と係合する先端動作部回転伝導部材と、からなる回転伝導機構が設けられ、
前記開閉伝達部材は、少なくとも前記関節部部に挿通される部分が屈曲自在部材からなり、
前記傾動支軸と前記外科的処置部の把持面との中心間距離が縫合針の湾曲中心の近傍に配置される、ことを特徴とする高機能手術デバイス。
前記細径挿入部は、
外筒と、
前記外筒内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通される前記傾動伝達部材である傾動伝達内筒と、
前記傾動伝達内筒内にＸ軸回りに回転可能に挿通される前記ローリング伝達部材であるローリング伝達内筒と、
前記ローリング伝達管内にＸ軸方向に進退移動可能に挿通される開閉伝達部材である開閉伝達ロッドと、からなる多重管構造が形成される、ことを特徴とする請求項１記載の高機能手術デバイス。
前記細径挿入部と前記先端動作部との間には、
前記傾動伝達部材の先端部と前記先端動作部とに連結されるリンク機構が前記傾動支軸に対して偏芯し配置され、
前記傾動伝達部材のＸ軸方向の進退移動に伴って前記先端動作部をＸ軸に対して所定の傾動角範囲内で揺動させる先端動作部側傾動機構が設けられる、ことを特徴とする請求項１又は請求項２記載の高機能手術デバイス。
前記先端動作部の傾動支軸の近傍であって、前記先端動作部の傾動方向側に配置され、前記開閉伝達部材の屈曲自在部材部をガイドするガイド部が設けられる、ことを特徴とする請求項１乃至請求項３のいずれか１項記載の高機能手術デバイス。
前記外科的処置部は、グリッパ機構の開き方向もしくは閉じ方向に付勢するばね部材が設けられる、ことを特徴とする請求項１乃至請求項４のいずれか１項記載の高機能手術デバイス。
前記先端動作部の閉じ合わさられた状態の把持面が前記先端動作部の主軸に対し離反するとともに、前記把持面と前記傾動支軸との中心間距離が縫合針の湾曲中心の近傍に配置される、ことを特徴とする請求項１乃至請求項５のいずれか１項記載の高機能手術デバイス。
前記傾動支軸は、前記開閉伝達部材の屈曲自在部材部がＸ軸方向に進退可能な空間が設けられる、ことを特徴とする請求項１乃至請求項６のいずれか１項記載の高機能手術デバイス。
前記先端動作部が前記細径挿入部に対して傾動状態においても、前記開閉駆動機構からの開閉駆動力が前記開閉伝達部材を介して前記関節部におけるガイド部に屈曲ガイドされる開閉伝達部材の屈曲自在部材に伝達されることにより、前記外科的処置部の正常な開閉動作が可能に維持される、ことを特徴とする請求項３乃至請求項７のいずれか１項記記載の高機能手術デバイス。
前記ローリング駆動機構は、前記ローリング伝達部材の後端部に装着される従動回転伝道部材及び前記従動回転伝道部材に係合する駆動回転伝道部材からなる操作部側回転伝導機構及び前記駆動回転伝道部材を回転させるためのローリング操作部材からなり、
このローリング操作部材に加えられる回転力が前記操作部側回転伝導機構、ローリング伝達部材を介して前記関節部の回転伝道機構に伝達され、
前記先端動作部が前記細径挿入部に対して傾動状態においても、前記関節部におけるガイド部に屈曲ガイドされる開閉伝達部材の屈曲自在部材により前記外科的処置部の開閉動作に影響を与えることなく、前記先端動作部を時計回り、反時計回りの両方向とも無制限のローリング動作が可能である、ことを特徴とする請求項１乃至請求項８のいずれか１項記載の高機能手術デバイス。
前記操作部には、前記先端動作部が前記先端動作部側傾動機構側の傾動可能に取付けられる前記細径挿入部をＸ軸回りに任意の回転角度に一時保持するための細径挿入部回転一時保持機構がさらに備えられることを特徴とする請求項１乃至請求項９のいずれか１項記載の高機能手術デバイス。
前記開閉駆動機構の駆動操作を行う開閉操作部、前記ローリング駆動機構の駆動操作を行うローリング操作部、前記傾動駆動機構の駆動操作を行う傾動操作部及び前記細径挿入部回転一時保持機構の駆動操作を行う細径挿入部回転一時保持操作部が全て前記操作部に集中し配置される、ことを特徴とする請求項１乃至請求項１０のいずれか１項記載の超高機能手術デバイス。