JP2015074048A - 自動車用パワーユニットの組立方法 - Google Patents

Abstract

【課題】スプライン嵌合が必要な電動モータユニットとトランスミッションとの組み付けの自動化を図り、且つ組み付けに要するサイクルタイムを短縮化する自動車用パワーユニットの組立方法を提供する。【解決手段】電動モータユニット１２側の出力軸２４とロボットハンド２６に把持されているトランスミッション１３側の入力軸２５とをスプライン嵌合させながら、トランスミッション１３を電動モータユニット１２側に押し付けて密着させた上で、両者をボルト締結する。出力軸２４と入力軸２５とがスプイラン嵌合しない場合には押付力を一旦解除し、ロボットハンド２６に把持されているトランスミッション１３を例えばスプラインの一山分だけ回転変位させた上で、再度トランスミッション１３を電動モータユニット１２側に押し付ける。このような動作をｎ回繰り返す。【選択図】図８

Description

本発明は、自動車用パワーユニットの組立方法に関し、特に電気自動車のための電動式パワーユニットの主要素である電動モータユニットに対してトランスミッションを組み付ける方法に関する。

電気自動車における電動式パワーユニットは、例えば特許文献１に記載されているように、電動モータやトランスミッションのほかインバータ等のモータ制御機器までも一体のユニットとして、ガソリン車におけるエンジンルーム内に配置することが一般的に行われている。

また、電動モータとトランスミッションとの組み合わせではないが、エンジンとトランスミッションの組み付けに関する技術として特許文献２に記載されたものが提案されている。

この特許文献２に記載された技術では、それぞれに独立した支持手段に支持されているエンジンとトランスミッションの組付面同士を対向させた上で、それらのエンジンとトランスミッションとを軸心方向に接近変位させて結合するにあたり、エンジンとトランスミッションとの対向間隙内にＶ字状に配置した二枚のミラーを挿入してそれぞれの組付面を単一のカメラにて同時に撮像し、双方の組付面における組付基準位置の相対位置誤差を求める一方、この相対位置誤差情報に基づきエンジン側またはトランスミッション側の支持手段の駆動系に補正指令を与えて双方の組付基準位置を一致させ、その後に各支持手段の駆動に基づいてエンジンとトランスミッションとを接近動作させて両者を組み付けるようにしたものである。

特開２０００−６２４７１号公報 特開昭６３−３９７４５号公報

エンジンとトランスミッションの組み合わせの場合と同様に、電動モータユニットとトランスミッションとの組み付けに際して当該作業を自動化したいとの要請があるが、例えば電動モータユニット側の出力軸とトランスミッション側の入力軸との嵌合はスプライン結合によるものであるため、両者の位相合わせに際して、特許文献２に記載されたような視覚装置を用いた画像処理技術では、スプライン部を正確に認識することができないという問題があった。

また、電動モータユニットとトランスミッションとの組み付けに仮に特許文献２に記載された技術を適用したとしても、特許文献２に記載された技術では、電動モータユニットとトランスミッションとを対向させた状態で双方の組付基準位置の相対位置誤差を検出し、検出した相対位置誤差情報に基づいて電動モータユニット側またはトランスミッション側の組付基準位置を補正することで双方の組付基準位置を一致させ、その上で初めて電動モータユニットとトランスミッションとを接近動作させて組み付ける方式であるため、電動モータユニットとトランスミッションとの結合に要するサイクルタイム（タクトタイム）が長くなり、生産性向上の上でなおも改善の余地を残している。

本発明はこのような課題に着目してなされたものであり、電動モータユニット側の出力軸とトランスミッション側の入力軸とのスプライン嵌合を正確に行って、電動モータユニットとトランスミッションとの組み付けに要するサイクルタイムまたはタクトタイムの短縮化を図り、もって生産性の向上に寄与できるようにした自動車用パワーユニットの組立方法を提供するものである。

本発明では、電動モータユニットの出力軸と当該電動モータユニットと結合されるトランスミッションの入力軸とを嵌合接続しながら双方の接合面同士を密着させて組み付けるにあたり、電動モータユニットの出力軸にはスプライン軸部およびスプライン穴部のうちいずれか一方が、トランスミッションの入力軸にはスプライン軸部およびスプライン穴部のうち他方がそれぞれに形成されているものとする。

その上で、上記電動モータユニットとトランスミッションの接合面同士を対向させた上で、上記入力軸を含むトランスミッションを回転変位させながら当該トランスミッションを電動モータユニット側に押し付けて、電動モータユニットの出力軸とトランスミッションの入力軸とをスプライン嵌合させる嵌合工程と、上記入出力軸同士のスプライン嵌合に続いてトランスミッションをさらに電動モータユニット側に押し付けて、双方の接合面同士を密着させて組み付ける組付工程と、上記接合面同士が密着している電動モータユニットとトランスミッションとをボルト締結をもって結合する締結工程と、を含んでいるものとした。

本発明によれば、電動モータユニット側の出力軸とトランスミッション側の入力軸とを正確に且つ簡単にスプライン嵌合させることができるので、エンジンとトランスミッションとの組み合わせの場合と同様に、電動モータユニットとトランスミッションとの組付作業の自動化が可能となる。また、電動モータユニットとトランスミッションとを速やかに組み付けることができ、サイクルタイム（タクトタイム）の短縮化により生産性が向上する。

本発明に係る自動車用パワーユニットの組立方法の具体的な実施の形態を示す図で、ＡＴタイプのパワーユニットと電動タイプのパワーユニットとを混流生産方式にて組み立てる組立ラインの要部の概略的な平面説明図。 図１における主たる構成要素の制御系のシステムブロック図。 搬入コンベヤによるエンジンの搬送形態を示す概略説明図。 搬入コンベヤによる電動モータユニットの搬送形態を示す概略説明図。 組付ロボットのロボットハンドと把持対象となるトランスミッションとの関係を示す説明図。 図６のロボットハンドがトランスミッションを把持した状態を示す説明図。 組付ロボットのロボットハンドと把持対象となるＥＶトランスミッションとの関係を示す説明図。 図７のロボットハンドがＥＶトランスミッションを把持した状態を示す説明図。 図１，３に示した視覚装置で捉えた画像の画像処理手順を示す説明図。 図１に示した仮位相合わせ装置のスイング機構を概略を示す説明図。 図１０に示したスイング機構の作動を説明するための図で、（Ａ）は平面視での作動説明図、（Ｂ）は同図（Ａ）にそれぞれに対応する正面視での作動説明図。 組付ロボットのロボットハンドが把持したトランスミッションと図１に示した位相合わせ装置との関係を示す説明図。 図１２の状態からロボットハンドに把持されているトランスミッションを位相合わせ装置に対し接近させて対向させた状態を示す説明図。 図１２の位相合わせ装置におけるセンタリング機構およびスライドチャック機構のそれぞれの作動説明図。 図１４に示した位相合わせ装置におけるセンタリング機構およびスライドチャック機構のそれぞれのより詳細な作動説明図。 図１のドッキング工程に付帯している押付装置の概略説明図。

図１〜１６は本発明に係る自動車用パワーユニットの組立方法を実施するためのより具体的な形態を示し、ここでは自動車用パワーユニットとして、原動機であるエンジンにオートマチックトランスミッション（自動変速機）を組み合わせたＡＴタイプのパワーユニットと、原動機である電動モータにインバータ等のモータ制御機器までも一体化された電動モータユニットにトランスミッションを組み合わせた電気自動車用の電動タイプのパワーユニットとをいわゆる混流生産方式にて組み立てる場合の例を示している。

なお、電気自動車用の電動タイプのパワーユニットにおけるトランスミッションは、減速機能のみを有していて本来は減速機と言うべきものであるが、ここでは上記オートマチックトランスミッションとの対比の意味で便宜上ＥＶトランスミッションと称するものとする。また、上記ＡＴタイプのパワーユニットとしては、オートマチックトランスミッションが無段変速機（ＣＶＴ）タイプのものを想定しているが、必ずしも無段変速機（ＣＶＴ）タイプのものだけには限定されない。

図１は上記ＡＴタイプのパワーユニットと電動タイプのパワーユニットとをいわゆる混流生産方式にて組み立てる組立ラインの要部の概略的な平面図を示している。最初に図１に基づいて全体的な一連の作業の概略を説明する。

図１において、２はエンジンを、３はエンジン２と組み合わされるＡＴタイプのトランスミッションをそれぞれ示し、１はそれらのエンジン２とトランスミッション３とが組み付けられて一体化されたＡＴタイプのパワーユニットを示している。同様に、１２は電動モータユニットを、１３は電動モータユニット１２と組み合わされるＥＶトランスミッションをそれぞれ示し、１１はそれらの電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３とが組み付けられて一体化された電気自動車用の電動タイプのパワーユニットを示している。

また、４はエンジン搬入のための搬入コンベヤ、５は組立完了後のパワーユニット１，１１の搬出のための搬出コンベヤであり、さらに、６はエンジン２との組付前のＡＴタイプのトランスミッション３や、電動モータユニット１１との組付前のＥＶトランスミッション１３がストレージされているストレージエリアを示す。

搬入コンベヤ４上には少なくとも組付工程としてのドッキング工程Ｓ１とその前段の前工程Ｓ２とが設定されている。また、ドッキング工程Ｓ１の周囲のコンベヤサイドには、組付ロボット７と締付ロボット８が配置されているほか、仮位相合わせ工程Ｓ１２と位相合わせ工程Ｓ１１が設定されていて、仮位相合わせ工程１２には仮位相合わせ手段としての仮位相合わせ装置９が、位相合わせ工程Ｓ１１には位相合わせ手段としての位相合わせ装置１０がそれぞれ配置されている。なお、仮位相合わせ工程Ｓ１２にある仮位相合わせ装置９は、後述するようにその後の位相合わせ工程Ｓ１１にある位相合わせ装置１０での位相合わせに先立ってあくまでラフな位相合わせを司っている。

搬入コンベヤ４は図２に示すように上位に生産指示装置１４を有するコンベヤ制御盤１５によってその駆動状態が制御され、同様に組付ロボット７および締付ロボット８は上位に生産指示装置１４を有するロボット制御盤１６によってそれぞれの駆動状態が制御される。さらに、仮位相合わせ装置９および位相合わせ装置１０は上位の生産指示装置１４からの直接的な指令によりその駆動状態が制御される。

したがって、ドッキング工程Ｓ１には、搬入コンベヤ４によりエンジン２と電動モータユニット１２とが混在するかたちで、すなわち、オートマチックトランスミッション３と組み合わされるべきＡＴタイプのパワーユニット用のエンジン２と、ＥＶトランスミッション１３と組み合わされるべき電動タイプのパワーユニット用の電動モータユニット１２とが混在するかたちで予め定められた生産スケジュールに従った順番で順次搬入コンベヤ４側に投入されることになる。

他方、搬入コンベヤ４上を流れるエンジン２や電動モータユニット１２と組み合わされるトランスミッション３およびＥＶトランスミッション１３はストレージエリア６にストレージされていて、先に述べた生産スケジュールに従った順番、すなわち搬入コンベヤ４上に並んでいるエンジン２や電動モータユニット１２の順番で、図示外の助力装置を用いた人手作業または自動化設備によりストレージエリア６から順次吊り上げられた上で、仮位相合わせ装置９の置き台１７上に一旦移載される。

そして、図１のドッキング工程Ｓ１に搬入される原動機がエンジン２である場合には、それに合わせて仮位相合わせ装置９の置き台１７上にはトランスミッション３が置かれていることから、その置き台１７上に置かれたトランスミッション３を組付ロボット７のロボットハンド２６で把持した上でドッキング工程Ｓ１に投入し、そのまま組付ロボット７の自由度を使って、ドッキング工程Ｓ１で待機しているエンジン２に対して組み付けることになる。なお、ロボットハンド２６の詳細は後述する。その後に、締付ロボット８が起動してボルト締め作業を実行することにより、トランスミッション３はエンジン２に対してボルト締結をもって一体的に結合されることになる。これにより、組付ロボット７はトランスミッション３やＥＶトランスミッション１３の支持手段として機能することになる。

なお、トランスミッション３のドッキング工程Ｓ１への投入に先立って、仮位相合わせ装置９での仮位相合わせ処理および位相合わせ装置１０での位相合わせ処理が実行されることになるが、これらについては後述する。

他方、図１のドッキング工程Ｓ１に搬入される原動機が電動モータユニット１２である場合には、それに合わせて仮位相合わせ装置９の置き台１７上にはＥＶトランスミッション１３が置かれていることから、その置き台１３上に置かれたＥＶトランスミッション１３をトランスミッション３の場合と共通の組付ロボット７のロボットハンド２６で把持した上でドッキング工程Ｓ１に投入し、そのまま組付ロボット７の自由度を使って、ドッキング工程Ｓ１で待機している電動モータユニット１３に対して組み付けることになる。その後に、締付ロボット８が起動してボルト締め作業を実行することにより、ＥＶトランスミッション１３は電動モータユニット１２に対してボルト締結をもって一体的に結合されることになる。

エンジン２は、図３に示すようにパレット１８上に複数のスタンド１９を介して安定的に位置決め支持されていて、後述するトランスミッション３との接合面側には回転体としてドライブプレート２０が露出している。また、ドライブプレート２０には複数の穴部として９０度位相で合計４個のボルト受容穴２１が形成されている。これらのボルト受容穴２１はドライブプレート２０の中心と同心状で且つ共通のサークル上に位置している。

他方、図５，６に示すように、エンジン２に組み付けられることになるトランスミッション３のうちエンジン２との接合面には回転体としてのトルクコンバータのコンバータハウジング２２が露出していて、そのコンバータハウジング２２には複数の突起部として９０度位相で合計４個のボルト２３が設けられている。これらのボルト２３はコンバータハウジング２２の中心と同心状で且つ共通のサークル上の位置している。

そして、上記ドライブプレート２０側の複数のボルト受容穴２１が位置しているサークルと、コンバータハウジング２２側の複数のボルト２３が位置しているサークルとは共に同径のものとなっていて、図３，６に示したエンジン２と同じく図６に示したトランスミッション３との組み付けに際しては、エンジン２側のドライブプレート２０の回転位相とトランスミッション３側のコンバータハウジング２２の回転位相、すなわちドライブプレート２０側の４個のボルト受容穴２１の位相位置と、コンバータハウジング２２側の４本のボルト２３の位相位置とを一致させながら凹凸嵌合させる必要があることになるが、このことについては後述する。

また、電動モータユニット１２は、図４に示すようにエンジン２と同じ支持形態でパレット１８上に安定的に位置決め支持されていて、ＥＶトランスミッション１３との接合面には出力軸である回転軸２４の端部のスプライン軸部（雄スプライン）２４ａが突出している。他方、電動モータユニット１２に組み付けられることになるＥＶトランスミッション１３は、図７，８に示すように電動モータユニット１２との接合面に入力軸２５の端部のスプライン穴部（雌スプライン）２５ａが露出している。そして、電動モータユニット１２に対しＥＶトランスミッション１３を組み付けるには、電動モータユニット１２における回転軸２４のスプライン軸部２４ａとＥＶトランスミッション１３における入力軸２５のスプライン穴部２５ａとの回転位相を一致させた上で両者をスプライン嵌合させる必要があるが、このことについては後述する。

次に、エンジン２に対するトランスミッション３の組み付けと、電動モータユニット１２に対するＥＶトランスミッション１３の組み付けとに共通して使用される組付ロボット７のロボットハンド２６の詳細について説明する。

図５，６はロボットハンド２６にてトランスミッション３を把持する場合の状態を、図７，８はロボットハンド２６にてＥＶトランスミッション１３を把持する場合の状態をそれぞれ示している。このロボットハンド２６はブラケット２７を介して図１に示した組付ロボット７のロボットアーム先端のリスト部に装着される。

ロボットハンド２６は長いフレーム部材２８ａと短いフレーム部材２８ｂとを平面視にて略Ｔ字状になるように結合したハンド本体２８を母体としていて、長いフレーム部材２８ａ側に、把持ピン２９の位置切換機構と同じく把持ピン３０（図７，８にのみ図示）の位置切換機構のほか一対のプッシャー３１，３２を一ユニット化したものをブラケット３３を介して設けてある。さらに、短いフレーム部材２８ｂ側には、把持ピン３４の位置切換機構と落下防止アーム３５の駆動系とを一ユニット化したものをブラケット３６を介して設けてある。なお、把持ピン３０が図７，８のみに描かれていて図５，６に描かれていないのは、把持ピン３０はＥＶトランスミッション１３の把持のみに使用され、トランスミッション３を把持する際には後方に退避しているためである。

長いフレーム部材２８ａ側の把持ピン２９は、例えば電動シリンダその他の直動型アクチュエータ３７の作動によりフレーム部材２８ａの長手方向での位置が任意に切換可能であり、且つその任意の位置で出没可能となっている。また、把持ピン３０は図７，８に実線で示す水平位置と把持ピン３０そのものが下向きとなる退避位置との間で図示しないアクチュエータの作動によりスイング可能であり、且つ少なくとも水平位置で出没可能となっている。

他方、短いフレーム部材２８ｂ側の把持ピン３４は電動シリンダその他の直動型アクチュエータ３８の作動によりフレーム部材２８ｂの長手方向での位置が任意に切換可能であり、且つその任意の位置で出没可能となっている。また、落下防止アーム３５は電動シリンダその他の直動型アクチュエータ３９の作動によりフレーム部材２８ｂの長手方向での位置が任意に切換可能であり、且つ図示しない回転型アクチュエータの作動により図６に示す水平位置と図７に示す退避位置との間でスイング可能となっている。

そして、このロボットハンド２６は、三つの把持ピン２９，３０，３４や落下防止アーム３５の位置の選択切り換えやプッシャー３１，３２の選択的な併用によって、先に述べたトランスミッション３であるかＥＶトランスミッション１３であるかにかかわず、それらを選択的に堅固に把持することができる構造となっている。

例えば、図５，６に示すように、トランスミッション３を把持する場合には、二本の把持ピン２９，３４の位置を調整した上で、それらの二本の把持ピン２９，３４をトランスミッションケース３ａのうちエンジン２との接合面の反対側にある穴に挿入して把持するとともに、プッシャー３１，３２にてトランスミッション３の上部を押さえる。さらに、落下防止アーム３５を図６のように水平位置に位置させた上で、これをエンジン２との接合面に当たるように引き込むことにより、トランスミッション３を安定的に支持することができる。

なお、落下防止アーム３５は組付ロボット７の自律動作に基づく搬送中においてトランスミッション３の姿勢が変わってしまうのを防止するためのものであり、後述する仮位相合わせ装置９による仮位相合わせ作業や位相合わせ装置１０による位相合わせ作業の際には退避位置まで退避させるものとする。また、後述するように、ロボットハンド２６に把持されたトランスミッション３をエンジン２と対向させた上で両者を接近動作させる場合も同様とする。

その一方、ロボットハンド２６にてＥＶトランスミッション１３を把持する場合には、図７，８に示すように、把持ピン３０を水平位置までスイングさせるとともに、把持ピン３４の位置を調整した上で、それらの二本の把持ピン３０，３４をトランスミッションケース１３ａのうち電動モータユニット１２との接合面の反対側にある穴に挿入して把持するとともに、落下防止アーム３５を図８のように水平位置に位置させた上で、これを電動モータユニット１２との接合面に当たるように引き込むことにより、ＥＶトランスミッション１３を安定的に支持することができる。なお、落下防止アーム３５の機能はトランスミッション３を把持する場合と同様である。

ここで、図１，３のほか図６に示したエンジン２とトランスミッション３との組み付けに際しては、エンジン２側のドライブプレート２０の回転位相とトランスミッション３側のコンバータハウジング２２の回転位相、すなわちドライブプレート２０側の４個のボルト受容穴２１の位相位置と、コンバータハウジング２２側の４本のボルト２３の位相位置とを一致させる必要があることは先に述べたとおりである。そのために、図１，３に示すように、搬入コンベヤ４側の前工程Ｓ２には回転駆動装置４０と視覚装置４１が設けられているとともに、コンベヤサイドの仮位相合わせ工程Ｓ１２には仮位相合わせ装置９が、位相合わせ工程Ｓ１１には位相合わせ装置１０がそれぞれに設けられている。なお、上記回転駆動装置４０は前工程に投入されたエンジン２のクランクシャフトを強制回転させるものであり、また、視覚装置４１としては例えばＣＣＤカメラ等の撮像装置が用いられる。

そこで、搬入コンベヤ４上の前工程Ｓ２では、エンジン２側のドライブプレート２０の少なくとも一部を視覚装置４１にて撮像し、図９の（Ａ）に示すように、その撮像エリアの許容領域Ｗにドライブプレート２０に付帯している４個のボルト受容穴２１のうちいずれか一つのボルト穴２１が入って認識されるまで、回転駆動装置４０によりエンジン２のクランクシャフトを低速にて強制回転させる。そして、先に認識したボルト受容穴２１について、画像処理装置４２での画像処理により、同図（Ｂ）に示すように予め設定してある基準位置Ｐからの上記一つのボルト穴２１の位相ずれ量αを検出する。なお、この基準位置Ｐは、図１１，１５に基づいて後述するように、トランスミッション３側のコンバータハウジング２２に付帯しているボルト２３を割り出す基準位置と一致している。

そして、このドライブプレート２０側のボルト受容穴２１の位相ずれ量αに関する情報を位相合わせ装置１０に送り、トランスミッション３側のコンバータハウジング２２に付帯しているボルト２３の位置について、仮位相合わせ装置９での仮位相合わせ処理のほか、位相合わせ装置１０での位相合わせ処理を施すことにより、エンジン２側のドライブプレート２０に付帯しているボルト受容穴２１の位相とトランスミッション３側のコンバータハウジング２２に付帯しているボルト２３の位相とを一致させることができることになる。これにより、図１の前工程はエンジン２側におけるドライブプレート２０の位相検出工程として機能することになる。

より詳しくは、図１の仮位相合わせ工程Ｓ１２に設置された仮位相合わせ装置９の詳細を図１０，１１に示している。図１０は図１の仮位相合わせ装置９の置き台１７と近接するように配置されて当該該置き台１７とともに仮位相合わせ装置９を構成することになるスイング機構４３単独での状態を示していて、さらに図１１はスイング機構４３による作動説明図を示している。

図１０に示したスイング機構４３は、ベース部４４に対しヒンジピン４５を介してスイングアーム４６が回動可能に支持されていて、このスイングアーム４６はトラニオン型のエアエアシリンダ４７の伸縮作動に応じて９０度だけ旋回するようになっている。スイングアーム４６の先端には図示外のエアシリンダの伸縮作動に応じて出没可能な爪片４８を設けてある。そして、仮位相合わせ装置９の置き台１７にトランスミッション３がセットされてその置き台１７がトランスミッション３を位置決め支持した場合に、トランスミッション３側のコンバータハウジング２２（図６参照）の回転中心とスイングアーム４６の旋回中心であるヒンジピン４５とが一致するように予め設定してある。

ここで、トランスミッション３側のコンバータハウジング２２には９０度位相で合計４本のボルト２３が突設されていることは先に述べたとおりであって、スイングアーム４６の先端の爪片４８の回転半径はコンバータハウジング２２側の４本のボルト２３が位置しているサークルの半径と同等の大きさに設定してある。

したがって、仮位相合わせ装置９の置き台１７にトランスミッション３がセットされてトランスミッション３が位置決め支持されると、図１１に示すようにスイングアーム４６の先端の爪片４８はコンバータハウジング２２と正対するかたちとなるので、その状態で爪片４８を突出させる（図１１の（Ａ），（Ｂ）の左側に示す状態）。さらに、その状態でスイングアーム４６を９０度回転させる。すると、コンバータハウジング２２側のボルト２３の位相は９０度であるので、スイングアーム４６が９０度回転する過程において、そのスイングアーム４６の先端の爪片４８が必ずいずれか一つのボルト２３に当接してコンバータハウジング２２が連れ回りし、結果として爪片４８の回転限界位置（爪片４８が止まった位置）にいずれか一つのボルト２３が割り出されたことになる（図１１の（Ａ），（Ｂ）の左側に示す状態）。

これにより、あくまでラフなコンバータハウジング２２の位相合わせを目的とした仮位相合わせ装置９による仮位相合わせ処理が終了したことになる。なお、仮位相合わせ作業はあくまでコンバータハウジング２２のラフな位相合わせであり、爪片４８により回転限界位置に割り出されたいずれか一つのボルト２３の位置に多少のばらつき（位置誤差）があっても許容される。

ここでは、コンバータハウジング２２の直径方向において正対する二つのボルト２３，２３同士を結んだいずれか一方の線が鉛直方向を指向するようになる位置を基準位置として、当該基準位置にいずれか一つのボルト２３を割り出している。その一方、図１および図９に示した視覚装置４１によるエンジン２側のドライブプレート２０の位相検出工程では、ドライブプレート２０の直径方向において正対する二つのボルト受容穴２１，２１同士を結んだいずれか一方の線が水平方向を指向するようになる位置を基準位置として図９の位相ずれ量αを検出している。そして、コンバータハウジング２２側のボルト２３およびドライブプレート２０側のボルト受容穴２１共に９０度位相のものであることから、双方の回転位相の基準位置は共に同じものであることになる。

こうして、仮位相合わせ装置９による仮位相合わせ処理が終了すると、爪片４８およびスイングアーム４６がそれぞれ初期位置に復帰するのを待って、置き台１７上のトランスミッション３は組付ロボット７のロボットハンド２６に把持された上で、図１の位相合わせ装置１０に移載される。

また、エンジン２と組み合わされるべきＡＴタイプのパワーユニット用のトランスミッション３に代えて、電動モータユニット１２と組み合わされる電動タイプのパワーユニット用のＥＶトランスミッション１３が図１のストレージエリア６からピッキングされた場合にも仮位相合わせ装置９の置き台１７に一旦移載されることなるが、この場合には、仮位相合わせ装置９は電動タイプのパワーユニット用のＥＶトランスミッション１３を組付ロボット７のロボットハンド２６で把持すための仮置き台として機能するにすぎず、スイング機構４３は何ら機能しない。

図１２〜１５は図１に示した位相合わせ装置１０の詳細を示している。図１２に示すように、この位相合わせ装置１０は、共通のフレーム４９上にセンタリング機構５０とスライドチャック機構５１とを近接配置したものであり、後述するようにセンタリング機構５０のチャック爪５３の直下にスライドチャック機構５１側のチャック爪５８，５９が位置している。そして、図１２のほか図１３に示すように、位相合わせ装置１０による位相合わせ作業に際しては、組付ロボット７の自律動作によって、ロボットハンド２６に把持されたトランスミッション３のうちエンジン２との接合面がセンタリング機構５０と正対するように位置決めされることになる。

センタリング機構５０は、スライドチャック機構５１による位相合わせ作業に先立って、図１２，１３に示したように、ロボットハンド２６に把持されているトランスミッション３側のコンバータハウジング２２のセンタリングを行うもので、パワー式スクロールチャックと同じ原理のものと理解することができ、本体部５２はブラケット４９に回転不能に固定されているとともに、図１４，１５に示すように三つのチャック爪（ジョー）５３のそれぞれにローラ５３ａを設けてある。そして、ロボットハンド２６に把持されたトランスミッション３のうちエンジン２との接合面をセンタリング機構５０と対向させた上で、チャック爪５３によりコンバータハウジング２２の中心部の突起部５５（図５，６参照）をチャッキングすることにより、そのコンバータハウジング２２のセンタリングがなされたことになる。

センタリング機構５０とともに位相合わせ装置１０を形成しているスライドチャック機構５１は、図１４に示すように、電動シリンダその他の直動型アクチュエータ５６の可動部の先端に、同じくエアシリンダその他の直動型アクチュエータであるクランプシリンダ５７を直列に設けたものである。そして、クランプシリンダ５７のシリンダチューブ側に平板状の一方のチャック爪５８を設けるとともに、クランプシリンダ５７のロッド側に平板状の他方のチャック爪５９を設けたものであり、双方のチャック爪５８，５９同士は互いに接近離間可能となっている。

この位相合わせ装置１０による位相合わせ作業に際しては、先に述べたように、ロボットハンド２６に把持されたトランスミッション３のうちエンジン２との接合面をセンタリング機構５０と対向させると、図１５の（Ａ）に示すようにセンタリング機構５０のチャック爪５３によるチャッキング動作によって、トランスミッション３側のコンバータハウジング２２のセンタリングがなされることになる。このコンバータハウジング２２のセンタリングがなされた状態では、スライドチャック機構５１側のチャック爪５８，５９同士が図１５の（Ａ）のように互いに離間してアンチャッキング状態にあるので、先に仮位相合わせ装置９により仮位相合わせ処理が施されているコンバータハウジング２２側のいずれか一つのボルト２３が必ずチャック爪５８，５９同士の対向間隙内に位置することになる。

そこで、図１５の（Ｂ）に示すように、エアシリンダ５７の作動により双方のチャック爪５８，５９同士を接近させてチャッキング動作させると、コンバータハウジング２２側のいずれか一つのボルト２３がチャック爪５８，５９によってチャッキングされることになる。このチャッキング状態では、コンバータハウジング２２側のいずれか一つのボルト２３が先に述べた基準位置、すなわちコンバータハウジング２２の直径方向において正対する二つのボルト２３，２３同士を結んだいずれか一方の線が鉛直方向を指向するようになる位置に割り出されるように予め設定してある。つまり、スライドチャック機構５１の双方のチャック爪５８，５９同士によるチャッキングをもって、トランスミッション３側のコンバータハウジング２２は正規の基準位置に割り出されたことになる。

こうして、トランスミッション３側のコンバータハウジング２２が基準位置に割り出されるのを待って、スライドチャック機構５１の直動型アクチュエータ５６が伸縮作動する。この直動型アクチュエータ５６は、図１のほか図９に示すように、図１の前工程Ｓ２にて検出したエンジン２側のドライブプレート２０の位相ずれ量、すなわち図９のボルト受容穴２１のずれ量αに関するデータを図２の画像処理装置４２から受け取り、そのドライブプレート２０側のボルト受容穴２１のずれ量αに相当する分だけ、双方のチャック爪５８，５９同士がチャッキングしているボルト２３の位置を補正する。つまり、双方のチャック爪５８，５９同士がチャッキングしているボルト２３をコンバータハウジング２２の円周方向に対する接線の方向に位置補正することでコンバータハウジング２２が連れ回りする。

これにより、未だエンジン２とそれに対応するトランスミッション３との接合面同士を対向させてもいなければ接近させてもいないにもかかわらず、図３，６に示したエンジン２側のドライブプレート２０の回転位相と図６に示したトランスミッション３側のコンバータハウジング２２の回転位相、ひいてはドライブプレート２０側の４個のボルト受容穴２１の位相とコンバータハウジング２２側の４本のボルト２３との位相とが完全一致したことになる。

以上により、位相合わせ装置１０によるトランスミッション３側のコンバータハウジング２２の位相合わせが完了したことになり、この状態ではトランスミッション３はなおもロボットハンド２６に把持されたままである。

そこで、位相合わせ装置１０におけるセンタリング機構５０のチャック爪５３およびスライドチャック機構５１のチャック爪５８，５９がそれぞれアンチャッキング動作するのを待って、組付ロボット７はその自律動作によりロボットハンド２６が把持しているトランスミッション３を初めて図１のドッキング工程Ｓ１に投入することになる。

ここで、位相合わせ装置１０は、先に述べた仮位相合わせ装置９と同様に、エンジン２に組み付けられることになるトランスミッション３の位相合わせ作業のみに使用され、ＥＶトランスミッション１３には使用されない。

上記のように位相合わせ装置１０での位相合わせ作業が終了したトランスミッション３がドッキング工程Ｓ１に投入されると、組付ロボット７の自律動作によりトランスミッション３側の接合面とエンジン２側の接合面とを対向させた上で、トランスミッション３側の移動に基づいて両者を接近動作させて、すなわちトランスミッション３をエンジン２側に押し付けて両者を接合する。

この場合において、先に述べたようにエンジン２側のドライブプレート２０の回転位相とトランスミッション３側のコンバータハウジング２２の回転位相とは既に一致しているので、エンジン２側のドライブプレート２０に付帯している４個のボルト受容穴２１とトランスミッション３側のコンバータハウジング２２に付帯している４本のボルト２３とが相互に凹凸嵌合し、その上でエンジン２側の接合面とトランスミッション３側の接合面とが相互に密着して接合される。

この後、図１の締付ロボット８が起動してエンジン２とトランスミッション３との接合部近傍に接近してくる。締付ロボット８のロボットアームの先端には公知のボルト締付手段として図示しないナットランナーが装着されていて、しかもそのナットランナーはエンジン２とトランスミッション３とのボルト締結に必要なボルトが給送されてこれを保持しているので、エンジン２とトランスミッション３との接合部の周囲の複数箇所に対してボルト締め作業を実行する。これにより、トランスミッション３はエンジン２に対してボルト締結をもって一体的に結合されて、ＡＴタイプのパワーユニット１として組み立てられたことになる。

こうして、エンジン２に対するトランスミッション３の組み付けをもってＡＴタイプのパワーユニット１が組み立てられたならば、最初に締付ロボット８が退避するとともに、続いて組付ロボット７のロボットハンド２６が組付後のトランスミッション３を解放して退避する。これらの双方のロボット７，８が退避するのを待って、図１に示すように組立完了後のＡＴタイプのパワーユニット１はドッキング工程Ｓ１から後工程に向けて搬出コンベヤ５により搬出されることになる。

なお、上記ドッキング工程Ｓ１での締付ロボット８によるボルト締め作業は、エンジン２とトランスミッション３との一体化が損なわれない程度の必要最小限のボルト本数のものであり、後工程において必要数のボルト締め作業が実行される。

次に、図１のドッキング工程Ｓ１において電動モータユニット１２に対してＥＶトランスミッション１３を組み付ける場合について説明する。

図４に示した電動モータユニット１２が図１のドッキング工程Ｓ１に投入される場合には、それに合わせて図１のストレージエリア６から図７，８に示したＥＶトランスミッション１３がピッキングされて、仮位相合わせ装置９の置き台１７上に仮置きされる。さらに、その置き台１７上に仮置きされたＥＶトランスミッション１３は先のエンジン２用のトランスミッション３とに共用化された組付ロボット７のロボットハンド２６にて把持されて、ドッキング工程Ｓ１に投入される。

ここで、電動モータユニット１２は図４に示すようにＥＶトランスミッション１３との接合面にはスプライン軸部（雄スプライン）２４ａを有する回転軸２４が突出していている一方、電動モータユニット１２に組み付けられることになる図７，８のＥＶトランスミッション１３は、電動モータユニット１２との接合面にスプライン穴部（雌スプライン）２５ａを有する入力軸２５が露出していて、電動モータユニット１２に対しＥＶトランスミッション１３を組み付けるには、電動モータユニット１２における回転軸２４のスプライン軸部２４ａとＥＶトランスミッション１３における入力軸２５のスプライン穴部２５ａとの回転位相を一致させた上で両者をスプライン嵌合させる必要があることは先に述べたとおりである。そして、両者が正しくスプライン嵌合しないかぎり電動モータ１２側におけるモータメース１２ａの接合面とＥＶトランスミッション１３側におけるミッションケース１３ａの接合面とが密着しない。

そこで、ドッキング工程Ｓ１では、ロボットハンド２６にてＥＶトランスミッション１３を把持している組付ロボット７の自律動作により、ＥＶトランスミッション１３側の接合面と電動モータユニット１２側の接合面とを対向させた上で、ＥＶトランスミッション１３側の移動に基づいて両者を接近動作させて、すなわちＥＶトランスミッション１３を電動モータユニット１２側に押し付けて、両者を接合することになるのであるが、その際に図２に示したスプライン嵌合確認手段としてのスプライン嵌合確認センサ６０を用いて両者の接合状態を監視するものとする。同時に、図１のドッキング工程Ｓ１にはＥＶトランスミッショ１３のための押付装置６１を設けてあるので、この押付装置６１を併用しながら電動モータユニット１２に対してＥＶトランスミッション１３を接合するものとする。

スプライン嵌合確認センサ６０は、上記スプライン軸部２４ａとスプライン穴部２５ａとのスプライン嵌合に基づく両者の軸方向変位を確認・検出（検知）する例えばストロークセンサタイプのものであり、ロボットハンド２６の一部または後述する押付装置６１に設けてある。

また、押付装置６１は、図１６に概略的に示すように、ＥＶトランスミッション１３側の接合面と電動モータユニット１２側の接合面とを対向させた上で、ＥＶトランスミッション１３を電動モータユニット１２に押し付けることにより両者を接近動作させて接合する際に、ロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３のうち電動モータユニット１２との接合面とは反対側の面から電動モータユニット１２側に向けてＥＶトランスミッション１３を押し付ける機能を有するもので、例えばエアシリンダタイプのものが使用される。

なお、この押付装置６１は、電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３との組み付けに際してのみ使用され、先に述べたエンジン２とトランスミッション３との組み付けの際には使用されないので、その場合には組付作業に支障のない待機位置まで退避している。また、スプライン嵌合確認センサ６０および押付装置６１は、図２に示すように、インターロック盤６２を介して、組付ロボット７および締付ロボット８の制御を司っているびロボット制御盤１６との間で必要な信号の授受が行われる。

ＥＶトランスミッション１３側の接合面と、図１のドッキング工程Ｓ１で待機している電動モータユニット１２側の接合面とを対向させた上で、ＥＶトランスミッション１３側の移動に基づいて両者を接近動作させたならば、押付装置６１を起動させてＥＶトランスミッション１３を電動モータユニット１２側に向けて押し付ける。

そして、電動モータユニット１２における回転軸２４のスプライン軸部２４ａとＥＶトランスミッション１３における入力軸２５のスプライン穴部２５ａとが正しくスプライン嵌合したことがスプライン嵌合確認センサ６０によって確認・検出されたならば、組付ロボット７のロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３をロボットハンド２６ごとさらに前進させる。これにより、電動モータユニット１２側とＥＶトランスミッション１３側の接合面同士が密着して、両者が接合される。

ここで、ロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３を押付装置６１で電動モータユニット１２側に押し付けたとしても、先に述べたようにＥＶトランスミッション１３は二本の把持ピン２９，３０（図７，８参照）で把持されているだけであるから、押付装置６１による押付力はロボットハンド２６側の把持ピン２９，３０からＥＶトランスミッション１３が抜け出る方向の力にほかならず、ロボットハンド２６そのものの挙動に悪影響を与えることはない。

また、電動モータユニット１２における回転軸２４のスプライン軸部２４ａとＥＶトランスミッション１３における入力軸２５のスプライン穴部２５ａとが正しくスプライン嵌合しない場合には、このことがスプライン嵌合確認センサ６０によって確認・検出されることから、押付装置６１により押付力を一旦解除する。その上で、組付ロボット７のロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３を、ロボットアームのリスト部での回転自由度を使ってロボットハンド２６ごとわずかに回転させて、ロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３の姿勢を傾ける。ここでの回転角度は例えばスプライン軸部２４ａおよびスプライン穴部２５ａの一山分の角度とする。そして、再度、押付装置６１を起動させてＥＶトランスミッション１３を電動モータユニット１２側に向けて押し付ける。

このような動作を何回か繰り返すことで、電動モータユニット１２における回転軸２４のスプライン軸部２４ａとＥＶトランスミッション１３における入力軸２５のスプライン穴部２５ａとの位相が一致して両者が正しくスプライン嵌合することになる。こうすることにより、スプライン軸部２４ａやスプライン穴部２５ａの山部等を破損してしまうことがない。

こうして両者がスプライン嵌合したならば、先にロボットアームのリスト部での回転自由度を使ってＥＶトランスミッション１３をロボットハンド２６ごと回転させて分だけロボットハンド２６を逆方向に回転させて、ロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３の姿勢を元に戻す。

この場合において、電動モータユニット１２における回転軸２４のスプライン軸部２４ａとＥＶトランスミッション１３における入力軸２５のスプライン穴部２５ａとがスプライン嵌合したままであり、また電動モータユニット１２は電動モータに通電しないかぎり回転不能であるので、ロボットハンド２６を逆方向に回転させることは、そのロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３のミッションケース１３ａと入力軸２５とを強制的に相対回転させることを意味する。これにより、電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３の双方の接合面同士が再び正対するかたちとなる。

以降は上記と同様に、組付ロボット７のロボットハンド２６に把持されているＥＶトランスミッション１３をさらに前進させることにより、電動モータユニット１２側とＥＶトランスミッション１３側の接合面同士が密着して、両者が接合されることになる。

なお、上記スプライン軸部２４ａおよびスプライン穴部２５ａの一山分の角度ごとの回転をｎ回、例えば５回程度繰り返してもなおもスプライン軸部２４ａとスプライン穴部２５ａとが正しくスプライン嵌合しない場合には「スプライン嵌合不可」とみなしてアラームを発する。そして、以降の作業を中止し、例えば作業者によるバックアップを待つことになる。

この後、電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３との接合が完了すると、図１の締付ロボット８が起動して電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３との接合部近傍に接近してくる。締付ロボット７のロボットアームの先端には公知のボルト締付手段として図示しないナットランナーが装着されていて、しかもそのナットランナーは電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３とのボルト締結に必要なボルトが給送されてこれを保持しているので、電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３との接合部の周囲の複数箇所に対してボルト締め作業を実行する。これにより、ＥＶトランスミッション１３は電動モータユニット１２に対してボルト締結をもって一体的に結合されて、電動タイプのパワーユニット１１として組み立てられたことになる。

こうして、電動モータユニット１２に対するＥＶトランスミッション１３の組み付けをもって電動タイプのパワーユニット１１が組み立てられたならば、締付ロボット８が退避するとともに、ボルト締結後のＥＶトランスミッション１３をロボットハンド２６が解放して組付ロボット７も退避する。これらの双方のロボット７，８の退避を待って、図１に示すように組立完了後の電動タイプのパワーユニット１１はドッキング工程Ｓ１１から後工程に向けて搬出コンベヤ５により搬出されることになる。

ここで、本実施の形態では、先に述べたように、自動車用パワーユニットとして、ＡＴタイプのパワーユニット１と、電気自動車用の電動タイプのパワーユニット１１とをいわゆる混流生産方式にて組み立てる場合の例を示しているが、さらに原動機であるエンジンにマニュアルトランスミッション（手動変速機）を組み合わせたＭＴタイプのパワーユニットを含めたかたちで混流生産方式にて組み立てることも可能である。

この場合において、ロボットハンド２６を共用化することができることはもちろんのこと、エンジン側の出力軸部とマニュアルトランスミッション側の入力軸部とを、上記電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３との結合の場合と同様にスプライン嵌合させることになるので、エンジンとマニュアルトランスミッションとの接合の際には、先に述べた押し付け装置６１を併用するものとする。さらに、マニュアルトランスミッションのクランクシャフトをモータその他の回転駆動手段により強制回転させ、結果としてマニュアルトランスミッション側の入力軸部とスプライン嵌合されることになるエンジン側の出力軸部を回転させることで、両者をスムーズにスプライン嵌合させることができる。なお、エンジンとトランスミッションとの組み付けに際してクランクシャフトを回転させることは、例えば特開昭６３−２６５７８９号公報に記載されている。

このように本実施の形態によれば、少なくともエンジン２とトランスミッション３との組み付けと、電動モータユニット１２とＥＶトランスミッション１３との組み付けとを、共通の組付ロボット７と締付ロボット８とを用いていわゆる混流生産形態で組み立てる方式であるため、組立ラインとしての柔軟性が高く、混流生産形態でありながらもサイクルタイムを短縮化して、生産性の向上に貢献できる。

また、少なくともドッキング工程Ｓ１でのＡＴタイプのパワーユニット１の組み立てに際しては、それ以前の工程において回転体であるエンジン２側のドライブプレート２０とトランスミッション３側のコンバータハウジング２２との位相合わせが完了していることになる。そのため、ドッキング工程Ｓ１ではエンジン２とトランスミッション３の双方の接合面同士を対向させた上で両者を接近動作させるだけで直ちに両者を組み付けることができ、これによってもまたサイクルタイムを短縮化することができる。

さらに、エンジン２側のドライブプレート２０とトランスミッション３側のコンバータハウジング２２との位相合わせに際しては、ドライブプレート２０側の回転位相を基準にこれにコンバータハウジング２２側の回転位相を一致させる方式であり、しかもコンバータハウジング２２の位相合わせは仮位相合わせ工程Ｓ１２と位相合わせ工程Ｓ１１の二工程に分けて、それぞれに機械的手段により突起部であるボルト２３を掴んでコンバータハウジング２２を強制回転させる方式としている。そのため、位相合わせ精度の信頼性が高く、これよってもまたサイクルタイムの短縮化に一段と寄与することができる。

１…ＡＴタイプのパワーユニット
２…エンジン
３…オートマチックトランスミッション
７…組付ロボット（支持手段）
８…締付ロボット
９…仮位相合わせ装置
１０…位相合わせ装置（位相合わせ手段）
１１…電動タイプのパワーユニット
１２…電動モータユニット
１３…ＥＶトランスミッション
２０…ドライブプレート（回転体）
２１…ボルト受容穴（穴部）
２２…コンバータハウジング（回転体）
２３…ボルト（突起部）
２４…回転軸（出力軸）
２４ａ…スプライン軸部
２５…入力軸
２５ａ…スプライン穴部
４１…視覚装置
６１…押付装置（押付手段）
Ｓ１…ドッキング工程（組付工程）
Ｓ２…前工程（位相検出工程）
Ｓ１１…位相合わせ工程
Ｓ１２…仮位相合わせ工程

Claims (8)

1. 電動モータユニットの出力軸と当該電動モータユニットと結合されるトランスミッションの入力軸とを嵌合接続しながら双方の接合面同士を密着させて組み付けるようにした自動車用パワーユニットの組み立て方法であって、
   上記電動モータユニットの出力軸にはスプライン軸部およびスプライン穴部のうちいずれか一方が、トランスミッションの入力軸にはスプライン軸部およびスプライン穴部のうち他方がそれぞれに形成されていて、
   上記電動モータユニットとトランスミッションの接合面同士を対向させた上で、上記入力軸を含むトランスミッションを回転変位させながら当該トランスミッションを電動モータユニット側に押し付けて、電動モータユニットの出力軸とトランスミッションの入力軸とをスプライン嵌合させる嵌合工程と、
   上記入出力軸同士のスプライン嵌合に続いてトランスミッションをさらに電動モータユニット側に押し付けて、双方の接合面同士を密着させて組み付ける組付工程と、
   上記接合面同士が密着している電動モータユニットとトランスミッションとをボルト締結をもって結合する締結工程と、
   を含んでいることを特徴とする自動車用パワーユニットの組立方法。
2. 上記嵌合工程では、トランスミッションを電動モータユニット側に押し付けても入出力軸同士がスプライン嵌合しない場合には、上記押付力を一旦解除してトランスミッションを回転変位させた上で、トランスミッションを電動モータユニット側に再度押し付けることを特徴とする請求項１に記載の自動車用パワーユニットの組立方法。
3. 上記嵌合工程では、トランスミッションを電動モータユニット側に押し付けても入力軸同士がスプライン嵌合しない場合にこれを検知手段にて検知する検知工程を含むものであり、上記検知工程での検知を条件に、上記押付力を一旦解除してトランスミッションを回転変位させた上で、トランスミッションを電動モータユニット側に再度押し付けることを特徴とする請求項２に記載の自動車用パワーユニットの組立方法。
4. 上記嵌合工程では、コンベヤに位置決め支持されて搬送されてくる電動モータユニットの接合面に対し組付ロボットのロボットハンドに把持されているトランスミッションの接合面を接近・対向させた上で、そのロボットハンドに把持されているトランスミッションをロボットハンドとは別の押付力手段により電動モータユニットに対して押し付けることを特徴とする請求項３に記載の自動車用パワーユニットの組立方法。
5. 上記組付工程では、組付ロボットのロボットハンドに把持されているトランスミッションを組付ロボットの動作により電動モータユニットに対してさらに押し付けることを特徴とする請求項４に記載の自動車用パワーユニットの組立方法。
6. 上記締結工程でのボルト締結は組付ロボットとは別の締付ロボットによるロボット作業にて実行することを特徴とする請求項５に記載の自動車用パワーユニットの組立方法。
7. トランスミッションと組み合わされるエンジンと、エンジン用とは異なる別のトランスミッションと組み合わされる電動モータユニットとが共に共通のコンベヤにより組付工程に搬送されてくるようになっているとともに、
   エンジンに対するトランスミッションの組付作業と、電動モータユニットに対するトランスミッションの組付作業とが、共に共通の組付工程において且つ双方のトランスミッションを把持することが可能なロボットハンドを有する共通の組付ロボットを用いて混流生産形態で行われるようになっていることを特徴とする請求項４〜６のいずれか一つに記載の自動車用パワーユニットの組立方法。
8. 上記エンジンとトランスミッションとの組み付けに際しては、エンジン側およびトランスミッション側の接合領域に露出している回転体同士を嵌合接続しながら双方の接合面同士を密着させて組み付けるものであり、
   上記エンジン側およびトランスミッション側のそれぞれの回転体のうち一方の回転体には特定の位相で複数の穴部が、他方の回転体には上記穴部と同位相で複数の突起部がそれぞれに設けられていて、
   上記エンジンとトランスミッションの接合面同士を対向させるのに先立って、エンジン側の回転体に付帯している穴部または突起部を基準にそのエンジン側の回転体の回転位相を視覚装置を用いた画像処理により検出する位相検出工程と、
   上記エンジンとトランスミッションの接合面同士を対向させるのに先立って、位相検出工程で検出した回転位相情報に基づいて、位相合わせ手段によりトランスミッション側の回転体を回転させて当該トランスミッション側の回転体の回転位相をエンジン側の回転体の回転位相に一致させる位相合わせ工程と、
   を含んでいることを特徴とする請求項７に記載の自動車用パワーユニットの組立方法。

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