JP2015069381A - 車外環境認識装置 - Google Patents
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Abstract
Description
図1は、環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。環境認識システム100は、自車両1内に設けられた、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
画像処理部160は、2つの撮像装置110それぞれから画像データを取得し、一方の画像データから任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の画像データから検索する、所謂パターンマッチングを用いて視差を導き出す。ここで、「水平」は画面横方向を示し、「垂直」は画面縦方向を示す。
対象物特定部164は、距離画像212に基づく3次元の位置情報を用いて検出領域214における対象部位(画素やブロック)同士をグループ化して対象物を特定する。具体的に、対象物特定部164は、任意の対象部位を基点として、その対象部位と、水平距離の差分、高さの差分、および、奥行距離の差分が予め定められた所定範囲内にある他の対象部位をグループ化し、その対象部位も一体的な対象物とする。ここで、所定範囲は実空間上の距離で表され、任意の値(例えば、1.0m等)に設定することができる。また、対象物特定部164は、グループ化により新たに追加された対象部位に関しても、その対象部位を基点として、水平距離の差分、高さの差分、および、奥行距離の差分が所定範囲内にある他の対象部位をグループ化する。結果的に、距離が所定範囲内であれば、それら全ての対象部位が対象物としてグループ化されることとなる。
続いて、対象物におけるエッジ強度が導出され、その結果に基づいて対象物が浮遊物であるか否か判定される。
図7〜図9は、本実施形態による車外環境認識方法の全体的な処理の流れを示したフローチャートである。かかる車外環境認識方法は、フレーム単位で実行される。まず、図7に示すように、画像処理部160は、2つの撮像装置110それぞれから画像データを取得し、パターンマッチングを用いて視差情報を導出し、画像データに対応付けた距離画像212を生成する(S300)。3次元位置導出部162は、検出領域214を撮像した画像における複数の対象部位の実空間における3次元位置を導出する(S302)。続いて、対象物特定部164は、3次元位置の差分が所定範囲内にある対象部位同士をグループ化して対象物を特定する(S304)。
162 3次元位置導出部
164 対象物特定部
168 エッジ強度導出部
170 浮遊物特定部
Claims (4)
- 検出領域を撮像した画像における複数の対象部位の実空間における3次元位置を導出する3次元位置導出部と、
前記3次元位置の差分が所定範囲内にある対象部位同士をグループ化して対象物を特定する対象物特定部と、
前記対象物を含む領域を水平方向に分割して複数の分割領域を設定し、当該分割領域毎に、分割領域内の各画素の輝度値に基づいて、エッジ強度の平均値であるエッジ平均を導出するエッジ強度導出部と、
前記エッジ平均と予め定められた閾値とを比較し、該エッジ平均が該閾値未満の場合、当該対象物は浮遊物らしいものとして特定する浮遊物特定部と、
を備えることを特徴とする車外環境認識装置。 - 前記エッジ強度導出部は、前記分割領域内に設定された所定の複数の判定部位内の各画素の輝度値に基づいてエッジ平均を導出するものであって、前記所定の複数の判定部位は、水平方向に所定数連続した状態で、前記対象物の水平方向端部側に偏り、かつ、垂直方向に均等に離隔していることを特徴とする請求項1に記載の車外環境認識装置。
- 前記判定部位は画素であり、
前記エッジ強度導出部は、前記判定部位に対応する画素と、該判定部位から水平方向に連なる左右2画素とを対象としたラプラシアンフィルタを用いてエッジ強度を導出することを特徴とする請求項1または2に記載の車外環境認識装置。 - 前記エッジ強度導出部は、フレーム単位で前記エッジ平均を導出し、時間的に連続する3フレーム分のエッジ平均のうちメディアンフィルタを用いた中央値を該エッジ平均とみなすことを特徴とする請求項1から3のいずれか1項に記載の車外環境認識装置。
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