JP6731020B2 - 車外環境認識装置および車外環境認識方法 - Google Patents
車外環境認識装置および車外環境認識方法 Download PDFInfo
- Publication number
- JP6731020B2 JP6731020B2 JP2018164626A JP2018164626A JP6731020B2 JP 6731020 B2 JP6731020 B2 JP 6731020B2 JP 2018164626 A JP2018164626 A JP 2018164626A JP 2018164626 A JP2018164626 A JP 2018164626A JP 6731020 B2 JP6731020 B2 JP 6731020B2
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- back surface
- dimensional object
- intersection
- distance
- unit
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Active
Links
Images
Classifications
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V10/00—Arrangements for image or video recognition or understanding
- G06V10/40—Extraction of image or video features
- G06V10/50—Extraction of image or video features by performing operations within image blocks; by using histograms, e.g. histogram of oriented gradients [HoG]; by summing image-intensity values; Projection analysis
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/50—Context or environment of the image
- G06V20/56—Context or environment of the image exterior to a vehicle by using sensors mounted on the vehicle
- G06V20/58—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads
- G06V20/584—Recognition of moving objects or obstacles, e.g. vehicles or pedestrians; Recognition of traffic objects, e.g. traffic signs, traffic lights or roads of vehicle lights or traffic lights
-
- G—PHYSICS
- G06—COMPUTING; CALCULATING OR COUNTING
- G06V—IMAGE OR VIDEO RECOGNITION OR UNDERSTANDING
- G06V20/00—Scenes; Scene-specific elements
- G06V20/60—Type of objects
- G06V20/64—Three-dimensional objects
Description
図1は、車外環境認識システム100の接続関係を示したブロック図である。車外環境認識システム100は、自車両1において、撮像装置110と、車外環境認識装置120と、車両制御装置(ECU:Engine Control Unit)130とを含んで構成される。
図2は、車外環境認識装置120の概略的な機能を示した機能ブロック図である。図2に示すように、車外環境認識装置120は、I/F部150と、データ保持部152と、中央制御部154とを含んで構成される。
図3は、車外環境認識方法の流れを示すフローチャートである。車外環境認識方法では、位置導出部170が、撮像装置110から取得した輝度画像における各ブロックの3次元位置を導出し(位置導出処理S200)、グループ化部172が、ブロック同士をグループ化して立体物候補を特定し(グループ化処理S202)、ペアリング部174が、立体物候補を水平面に投影し、奥行き方向に対する角度に基づいて背面と側面とに区別し、側面と背面との関係が所定条件を満たせば同一の立体物としてペアリングし(ペアリング処理S204)、立体物特定部176が、ペアリングされた立体物やその他の立体物がいずれの特定物に対応するか特定する(立体物特定処理S206)。
位置導出部170は、2つの撮像装置110それぞれから輝度画像を取得し、一方の輝度画像から任意に抽出したブロック(例えば水平4画素×垂直4画素の配列)に対応するブロックを他方の輝度画像から検索し(パターンマッチング)、視差を示す視差情報(後述する相対距離zに相当)を導出する。位置導出部170は、導出された視差情報を各ブロックに配して距離画像を生成する。ここでは、ブロックを水平4画素×垂直4画素としているが、ブロック内の画素数は任意に設定することができる。また、ブロックの代わりに1画素を用いてもよい。また、「水平」は画面横方向を示し、「垂直」は画面縦方向を示し、「奥行き」は画面奥行き方向を示す。
グループ化部172は、3次元位置の差分が所定範囲内にあるブロック同士をグループ化する。具体的に、グループ化部172は、距離画像214における、水平距離xの差分、高さyの差分および相対距離zの差分が予め定められた範囲(例えば0.1m)内にあるブロック同士を、同一の特定物に対応すると仮定してグループ化する。こうして、仮想的なブロック群が生成される。また、グループ化部172は、グループ化により新たに追加されたブロックに関しても、そのブロックを基点として、水平距離xの差分、高さyの差分および相対距離zの差分が所定範囲内にあるブロックをさらにグループ化する。結果的に、同一の特定物と仮定可能なブロック全てがグループ化されることとなる。
図6〜図10は、ペアリング部174の動作を説明するための説明図である。かかる図6〜図10は、立体物候補220を水平面に投影したものであり、水平距離xおよび相対距離zのみで表されている。
立体物特定部176は、ペアリング部174によってペアリングされた立体物やその他の立体物がいずれの特定物に対応するか特定する。例えば、立体物特定部176は、立体物が、車両らしい大きさ、形状、相対速度であり、かつ、後方の所定の位置にブレーキランプやハイマウントストップランプ等の発光源が確認された場合、その立体物を先行車両と特定する。
120 車外環境認識装置
170 位置導出部
172 グループ化部
174 ペアリング部
Claims (2)
- コンピュータが、
撮像装置から取得した画像における各ブロックの3次元位置を導出する位置導出部と、
前記ブロック同士をグループ化して立体物候補を特定するグループ化部と、
前記立体物候補を水平面に投影し、奥行き方向に対する角度に基づいて背面と側面とに区別し、前記側面と前記背面との関係が所定条件を満たせば同一の立体物としてペアリングするペアリング部と、
して機能し、
前記ペアリング部は、前記背面の近似直線と前記側面の近似直線との交点、前記背面における前記交点側と逆の端点、および、前記側面における前記交点側と逆の端点の少なくともいずれかを、実測値と予測値との中間点に補正する車外環境認識装置。 - 撮像装置から取得した画像における各ブロックの3次元位置を導出し、
前記ブロック同士をグループ化して立体物候補を特定し、
前記立体物候補を水平面に投影し、奥行き方向に対する角度に基づいて背面と側面とに区別し、前記側面と前記背面との関係が所定条件を満たせば同一の立体物としてペアリングし、
前記背面の近似直線と前記側面の近似直線との交点、前記背面における前記交点側と逆の端点、および、前記側面における前記交点側と逆の端点の少なくともいずれかを、実測値と予測値との中間点に補正する車外環境認識方法。
Priority Applications (4)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018164626A JP6731020B2 (ja) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
CN201910439393.9A CN110871808A (zh) | 2018-09-03 | 2019-05-24 | 车外环境识别装置及车外环境识别方法 |
US16/460,258 US11010625B2 (en) | 2018-09-03 | 2019-07-02 | Vehicle exterior environment recognition apparatus and method of recognizing exterior environment outside vehicle |
DE102019118642.0A DE102019118642A1 (de) | 2018-09-03 | 2019-07-10 | Fahrzeugaussenumgebungserkennungsvorrichtung und Verfahren zur Erkennung der Aussenumgebung eines Fahrzeugs |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2018164626A JP6731020B2 (ja) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2020038446A JP2020038446A (ja) | 2020-03-12 |
JP6731020B2 true JP6731020B2 (ja) | 2020-07-29 |
Family
ID=69527392
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2018164626A Active JP6731020B2 (ja) | 2018-09-03 | 2018-09-03 | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
Country Status (4)
Country | Link |
---|---|
US (1) | US11010625B2 (ja) |
JP (1) | JP6731020B2 (ja) |
CN (1) | CN110871808A (ja) |
DE (1) | DE102019118642A1 (ja) |
Family Cites Families (19)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP3349060B2 (ja) * | 1997-04-04 | 2002-11-20 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置 |
EP1890128B1 (en) * | 2003-03-14 | 2011-11-23 | Liwas APS | A device for detection of road surface condition |
EP1974998B1 (en) * | 2007-03-26 | 2011-05-25 | Aisin AW Co., Ltd. | Driving support method and driving support apparatus |
JP2010274813A (ja) * | 2009-05-29 | 2010-12-09 | Fujitsu Ten Ltd | 画像生成装置及び画像表示システム |
JP5338566B2 (ja) * | 2009-08-25 | 2013-11-13 | 富士通株式会社 | 車両検出装置、車両検出プログラム、および車両検出方法 |
JP5580233B2 (ja) * | 2011-03-22 | 2014-08-27 | 富士重工業株式会社 | 車外監視装置および車外監視方法 |
JP2012243049A (ja) * | 2011-05-19 | 2012-12-10 | Fuji Heavy Ind Ltd | 環境認識装置および環境認識方法 |
JP5612621B2 (ja) * | 2012-02-28 | 2014-10-22 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
CN104364832B (zh) * | 2012-06-15 | 2016-09-07 | 丰田自动车株式会社 | 跟随控制装置 |
WO2015041005A1 (ja) * | 2013-09-19 | 2015-03-26 | 富士通テン株式会社 | 画像生成装置、画像表示システム、画像生成方法、および画像表示方法 |
JP5906224B2 (ja) * | 2013-09-27 | 2016-04-20 | 富士重工業株式会社 | 車外環境認識装置 |
JP6395393B2 (ja) * | 2014-02-13 | 2018-09-26 | 株式会社小糸製作所 | 車両の運転支援装置 |
US10127463B2 (en) * | 2014-11-21 | 2018-11-13 | Magna Electronics Inc. | Vehicle vision system with multiple cameras |
KR102623680B1 (ko) * | 2015-02-10 | 2024-01-12 | 모빌아이 비젼 테크놀로지스 엘티디. | 자율 주행을 위한 약도 |
JP6132412B2 (ja) * | 2015-09-24 | 2017-05-24 | 株式会社Subaru | 車外環境認識装置 |
WO2018009552A1 (en) * | 2016-07-05 | 2018-01-11 | Nauto Global Limited | System and method for image analysis |
WO2018055449A2 (en) * | 2016-09-20 | 2018-03-29 | Innoviz Technologies Ltd. | Lidar systems and methods |
US20190066382A1 (en) * | 2017-08-31 | 2019-02-28 | Denso Ten Limited | Driving support device, driving support method, information providing device and information providing method |
CN107554430B (zh) * | 2017-09-20 | 2020-01-17 | 京东方科技集团股份有限公司 | 车辆盲区可视化方法、装置、终端、系统及车辆 |
-
2018
- 2018-09-03 JP JP2018164626A patent/JP6731020B2/ja active Active
-
2019
- 2019-05-24 CN CN201910439393.9A patent/CN110871808A/zh active Pending
- 2019-07-02 US US16/460,258 patent/US11010625B2/en active Active
- 2019-07-10 DE DE102019118642.0A patent/DE102019118642A1/de active Pending
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
US20200074195A1 (en) | 2020-03-05 |
JP2020038446A (ja) | 2020-03-12 |
CN110871808A (zh) | 2020-03-10 |
DE102019118642A1 (de) | 2020-03-05 |
US11010625B2 (en) | 2021-05-18 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
US9224055B2 (en) | Exterior environment recognition device | |
JP5537492B2 (ja) | 環境認識装置 | |
JP5906224B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6741646B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2012243048A (ja) | 環境認識装置および環境認識方法 | |
US11145063B2 (en) | Image processing apparatus | |
JP6591188B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6514736B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7356319B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6731020B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP7229032B2 (ja) | 車外物体検出装置 | |
JP6174960B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6660367B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6329438B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6174884B2 (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 | |
JP6764378B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6378594B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
CN112606839A (zh) | 车外环境识别装置 | |
JP2022040651A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP7352432B2 (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP6273156B2 (ja) | 歩行者認識装置 | |
CN109017775A (zh) | 车外环境识别装置及车外环境识别方法 | |
US11958483B2 (en) | Vehicle external environment recognition apparatus | |
JP2022037358A (ja) | 車外環境認識装置 | |
JP2020086791A (ja) | 車外環境認識装置および車外環境認識方法 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20190328 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20200316 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20200331 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20200518 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20200609 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20200703 |
|
R150 | Certificate of patent or registration of utility model |
Ref document number: 6731020 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R150 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |