JP2015057360A - 設備制御システム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】機器コントローラに対して機器作動指令を指令する第1層プログラムに作業指令を指令する第2層コンピュータに異常が生じたときに、第2層コンピュータが実行していた第2層プログラムを第1層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、選択手段にて選択された選択情報にしたがって代替指令を出力する代替指令出力手段が設けられ、第1層コンピュータが、代替指令出力手段が出力する代替指令に基づいて、第2層プログラムを実行するように構成されている。
【選択図】図3
Description
一つ又は複数の前記第1層コンピュータが、前記作業指令にしたがって、当該第1層コンピュータが担当する一つ又は複数の機器コントローラに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の前記第1層プログラムを実行するように構成され、前記第2層コンピュータに異常が生じたときに、当該第2層コンピュータが実行していた第2層プログラムを一つ又は複数の前記第1層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、
異常が生じた前記第2層コンピュータにて実行されていた前記第2層プログラムを代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段が備えられ、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報にしたがって、前記代替指令を出力するように構成され、
前記第1層コンピュータが、前記代替指令出力手段が出力する前記代替指令に基づいて、前記代替対象プログラムを実行するように構成されている点にある。
上述のように第2層コンピュータと第1層コンピュータとの双方で第2層プログラムが実行されると、第1層コンピュータに対して作業指令が指令された後に再度作業指令が指令される可能性がある。そのため、その作業指令に係る作業の処理に必要となる設備機器の作動が完了しているにもかかわらず、同じ作業に対して機器作動指令が指令されて設備
機器が作動してしまうことになり、設備制御システム全体の稼動効率を低下させる虞があった。これに対して、第1特徴構成によれば、第2層コンピュータと第1層コンピュータとの双方で第2層プログラムが実行される事態を回避することができるから、第2層コンピュータと第1層コンピュータとの双方から重複して作業指令が指令されることが抑制され、設備制御システム全体の処理効率の低下を抑制することができる。
前記選択手段が、前記代替対象プログラムを前記代替候補コンピュータのうちのいずれに実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている点にある。
前記高能力コンピュータが前記代替候補コンピュータに設定されている点にある。
前記バッファ手段が、前記第1層コンピュータ及び前記第2層コンピュータの夫々に識別情報を付与する形態で、それら相互の間のデータの送受を前記識別情報に基づいて中継
するように構成され、
前記代替指令出力手段が、前記第2層コンピュータに異常が生じたときに、当該第2層コンピュータに付与されていた前記識別情報を前記第1層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている点にある。
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記モニタリング用コンピュータにて実行されていた前記モニタリング用プログラムを第2代替対象プログラムとして実行させる第2代替指令を指令自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報に基づいて、前記第1層コンピュータに対して前記第2代替指令を指令自在に構成されている点にある。
前記第1層コンピュータが前記物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理するように構成され、
前記第2層コンピュータが物流設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、
前記作業要求が物流設備における物品の搬送要求である点にある。
タで代替して実行することが可能となる。したがって、物流設備における設備制御システム全体の処理効率の低下を抑制しながら、適切に物流設備における物品搬送装置を作動させることができる。
この物流設備1は、図1に示すように、物品収納棚2とスタッカークレーン51とからなる自動倉庫Jと、その自動倉庫Jに備えるスタッカークレーン51との間で物品Bを受
け渡しする入出庫コンベヤ52と、物品Bを外部との間で入荷する入荷部5または出荷する出荷部6としての入出荷コンベヤ53と、走行レール4に沿って走行自在で入出庫コンベヤ52と入出荷コンベヤ53との間で物品を載置搬送する仕分台車50と、を備えて構成されている。
走行レール3の一端部には、スタッカークレーン51の作動を制御する地上側コントローラ51hが設けられている。また、スタッカークレーン51の走行台車には、図示しないが移動体側コントローラが設けられている。そして、地上側コントローラ51hと移動体側コントローラとが、赤外線等で相互に通信自在に構成されている。地上側コントローラ51hと移動体側コントローラとによって、スタッカークレーンコントローラ51Cが構成されている。
スタッカークレーン51の移載装置の近傍には、物品の識別情報(バーコードやICタグ等に記録された情報)を読み取る物品識別センサS1が設けられ、読み取った情報がスタッカークレーンコントローラ51Cに入力されるように構成されている。
棚側入出庫箇所52a及び台車側入出庫箇所52bには、夫々、物品の識別情報(バーコードやICタグ等に記録された情報)を読み取る物品識別センサS2a、S2bが設けられている。
一つ又は複数の第1層コンピュータ10は、第2層コンピュータ20からの作業指令にしたがって、当該第1層コンピュータ10が担当する1つ又は複数の機器コントローラCに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の第1層プログラム11を実行するように構成されている。
上としてもよく、モニタリング用コンピュータ30については2台以上としてもよい。
なお、LANのセグメントについては、機器コントローラC、第1層コンピュータ10、第2層コンピュータ20、及びモニタリング用コンピュータ30が相互に通信可能な構成であればよく、図2に記載のコンピュータのすべてが同一セグメントに属している必要は無い。
本実施形態においては、第1層コンピュータ10は、上記の他に仕分台車50を担当する第1層コンピュータ、及び、入出荷コンベヤ53を担当する第1層コンピュータ等も設けられることになるが、コンベヤ担当第1層コンピュータ10a及びクレーン担当第1層コンピュータ10bと同様の構成であるため、説明を省略する。
コンベヤ担当第1層コンピュータ10a及びクレーン担当第1層コンピュータ10bには、例えばパーソナルコンピュータやPCサーバ等、専用コンピュータではない比較的安価なコンピュータを使用することができる。コンベヤ担当第1層コンピュータ10a及びクレーン担当第1層コンピュータ10bには、CPU、メインメモリ、ハードディスク、ディスプレイ、キーボード、ポインティングデバイス(マウス)等が備えられ、且つ、ネットワークインタフェースが設けられている。
また、クレーン担当第1層コンピュータ10bでは、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、スタッカークレーン用のクレーン担当第1層プログラム11b、サービス切換プログラム43、及び、メッセージキュープログラム44が実行されている。
第2層コンピュータ20では、平常運用時には、インストールされている上記のプログ
ラムのうち、第2層プログラム21、データベースプログラム25、及び、サービス切換プログラム43が実行されている。
モニタリング用コンピュータ30では、平常運用時には、インストールされている上記のプログラムのうち、第2層プログラム21、データベースプログラム25、及び、サービス切換プログラム43が実行されている。
メッセージキュープログラム44は、前述の第1層コンピュータ10、第2層コンピュータ20、及びモニタリング用コンピュータ30の全てにインストールされ、そのうちいずれかのコンピュータ(たとえばクレーン担当第1層コンピュータ10b)で実行される状態となっている。メッセージキュープログラム44は、第2層コンピュータ20から第1層コンピュータ10に対して送信される作業指令のデータ、及び、第1層コンピュータ10から第2層コンピュータ20に対して送信される設備機器の作動結果に関するデータを、先入れ先出し(FIFO)方式のメモリ領域にて構成されるメッセージキューに蓄積し、第1層コンピュータ及び第2層コンピュータに付与されたIPアドレスを識別情報として、それら相互の間のデータの送受をIPアドレスに基づいて中継するように構成されている。
具体的には、全ての第1層コンピュータ、及び、第2層コンピュータは、上記作業指令データ及び作動結果データをメッセージキュープログラム44が実行されているコンピュータ(以下、「メッセージキュープログラム実行コンピュータ」と称する)としてのクレーン担当第1層コンピュータ10bに対して送信する。クレーン担当第1層コンピュータ10bは、作業指令データ及び作動結果データを受信すると、それをメッセージキュープログラム44のメッセージキューに蓄積する。
ちなみに、蓄積された上記作業指令データ及び作動結果データは、切換えに要する時間に対して十分小さい時間を設定時間として、設定時間の間メッセージキューに保存され、設定時間が経過するとメッセージキューから消去される。
作業指令データによる作業指令は、物流設備1における複数種の設備機器のうちの1つ又は複数を使用して実現されるものであるから、1つの作業指令データについて、複数の第1層コンピュータ10が自己の担当する設備機器を制御することになる。
スタッカークレーン51が物品IDβの物品Bを入出庫コンベヤ52の棚側入出庫箇所52aに移載すると、スタッカークレーンコントローラ51Cは棚側入出庫箇所52aに設けられる物品識別センサS2aにて物品の物品IDを読み取り、入出庫コンベヤ52用のコンベヤ担当第1層プログラム11aにその物品IDを送信する。
物品Bが台車側入出庫箇所52bに到達すると、入出庫コンベヤコントローラ52Cは、台車側入出庫箇所52bに設けられる物品識別センサS2bにて物品の物品IDを読み取り、引き続き物品Bの搬送を行う仕分台車50を担当する第1層プログラム11にその物品IDを送信する。
このようにして、作業指令データにて指令された物品IDβの物品Bが搬送目標位置に到達するまで、第1層コンピュータ10が、自己が担当する機器コントローラCに作業指令を指令する形態で物品が搬送されることになる。
第1層プログラム11の夫々は、機器コントローラCから受信した作動結果データを、メッセージキュープログラム実行コンピュータであるクレーン担当第1層コンピュータ10bに付与されたIPアドレスを宛先として送信する。
具体的には、第2層プログラム21は、作動結果データを受信すると、第2層プログラム21と同一のコンピュータで実行されるデータベースプログラム25に指令して、作業指令データの識別番号と機器コントローラCからの作動結果データとを対応付けるデータベースを随時更新するように構成されている。そして、第2層プログラム21は、上記データベースを参照することで、その作業指令データに対応する処理がどの設備機器での搬送作動まで完了しているかを知ることができるものとなる。
具体的には、サービス切換プログラム43は、バックグラウンドで実行されるバックグラウンド実行部と利用者への情報表示及び利用者からの指令の入力を行うユーザーインタフェース部とから構成される。サービス切換プログラム43は、1つ又は複数のコンピュータにインストールされることになるが、インストールされるコンピュータは、設備制御システムを構成する第1層コンピュータ10、第2層コンピュータ20、及びモニタリング用コンピュータ30のうちのいずれか1つ又は複数でもよく、また、それらと同一のネットワークに属し、相互に通信可能な他のコンピュータ(例えば、メールサーバ、ファイルサーバ等のサーバ類、又は業務端末等)でもよい。
これにより、識別情報引継指令が指令される以前においては第2層コンピュータ20との間で送受されていたデータは、識別情報引継指令が指令された後において第2層コンピュータ20のIPアドレスを引き継いだ第1層コンピュータ10との間で送受信することが可能となる。したがって、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、代替の前後で送受信先のコンピュータが変更されたことを意識すること無く情報の送受信を行うことができるものとなる。
つまり、サービス切換プログラム43が、第2層コンピュータ20に異常が生じたときに、当該第2層コンピュータ20が実行していた第2層プログラム21を第1層コンピュータ10に実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段と、選択手段にて選択された選択情報にしたがって、異常が生じた第2層コンピュータ20にて実行されていた第2層プログラム21を代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段とを備えて構成されている。
情報ウィンドウW1には「終了」ボタンが表示されており、情報ウィンドウW1で各コンピュータの状態を確認した上で、対応の必要がないと判断された場合には、終了を指令することができる(#2)。
この実施形態においては、第1層コンピュータ10が2つ設けられ、その2つの第1層コンピュータ10が代替候補コンピュータとして設定されている。
情報ウィンドウW1において第2層コンピュータ20を指定(例えば第2層コンピュータ20に対応する矩形領域にマウスポインタを位置させ、マウスボタンをクリックする等)すると、図5(a)に示すように、起動コンピュータリストにて管理されている情報に基づき第2層プログラム21を実行可能なコンピュータを表示し、いずれのコンピュータにて第2層プログラム21を実行させるかを人為操作により選択する(すなわち、代替先コンピュータを選択入力する)選択ウィンドウW2が表示される。
選択ウィンドウW2には、代替候補コンピュータとして設定されている2つの第1層コンピュータ10(すなわち、コンベヤ担当第1層コンピュータ10a及びクレーン担当第1層コンピュータ10b)が選択可能なコンピュータとして表示される。そして、そのいずれに代替対象プログラムを実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている(#3〜5)。
尚、図4、5には、情報ウィンドウW1に、2台の第1層コンピュータ10、第2層コンピュータ20、及びモニタリング用コンピュータ30の4台のコンピュータの情報を表示する場合を例示したが、上記情報ウィンドウW1は、表示内容のスクロール又はページ変更等により、さらに多くのコンピュータの情報を表示させることができる。
そして、クレーン担当第1層コンピュータ10bで実行される第2層プログラム21は、クレーン担当第1層コンピュータ10bで実行されているメッセージキュープログラム44によってメッセージキューに蓄積された作業指令データに基づいて、各第1層コンピュータ10に作業指令を指令することになる。
サービス切換プログラム43は、代替指令にしたがって、第1層コンピュータ10にインストールされているモニタリング用プログラム31を起動した後、異常が生じたモニタリング用コンピュータ30に付与されていたIPアドレスを、代替先のコンピュータ(コンベヤ担当第1層コンピュータ10a、クレーン担当第1層コンピュータ10b、又は第2層コンピュータ20のうち指定されたもの)のネットワークインタフェースに仮想IPアドレスとして付与する。それ以降、当該設備管理システムを構成するコンピュータは、モニタリング用コンピュータ30で実行されていたモニタリング用プログラム31に代えて、代替先として指定されたコンピュータで実行されるモニタリング用プログラム31と情報の送受信を行うことになる。
(1)上記実施形態では、代替指令出力手段が代替指令を指令する場合において、異常が生じた第2層コンピュータ20にて実行されていた第2層プログラム21を停止させるべく、当該第2層コンピュータ20に対して停止指令を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、その第2層プログラム21が停止しているか否かをチェックし、そのチェック結果を表示するように構成してもよい。
を指令する構成を例示したが、このような構成に代えて、設備機器の作動の完了を機器コントローラCが自己を担当する第1層プログラム11に報告し、その第1層プログラム11が、次に作動させるべき設備機器を担当する第1層プログラム11に物品Bの搬送を開始する搬送開始要求を通知する形態で、第1層プログラム11同士の間で情報を送受する構成としてもよい。
10 第1層コンピュータ
11 第1層プログラム
20 第2層コンピュータ
21 第2層プログラム
30 モニタリング用コンピュータ
31 モニタリング用プログラム
43 サービス切換プログラム
44 メッセージキュープログラム
W2 選択ウィンドウ
前記第1層コンピュータが前記物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理するように構成され、
前記第2層コンピュータが物流設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、
前記作業要求が物流設備における物品の搬送要求である点にある。
Claims (6)
- 一つ又は複数の設備機器と、その設備機器の作動を制御する一つ又は複数の機器コントローラと、
一つ又は複数の前記機器コントローラのうちの全部または一部を自己が担当する機器コントローラとして、当該機器コントローラに対して前記設備機器についての機器作動指令を指令しかつ前記機器コントローラから送信される前記設備機器の作動結果の管理を行うための一つ又は複数の第1層プログラムを実行する一つ又は複数の第1層コンピュータと、
前記設備機器を作動させることによって実現しようとする作業についての要求である作業要求にしたがって、前記作業要求を処理するために必要な前記設備機器を作動させるべく、一つ又は複数の前記第1層コンピュータに対して作業指令を指令し、かつ、前記第1層コンピュータから送信される前記設備機器の作動結果に基づいて前記作業要求に係る作業の結果の管理を行うための第2層プログラムを実行する単一の第2層コンピュータとが備えられた設備制御システムであって、
一つ又は複数の前記第1層コンピュータが、前記作業指令にしたがって、当該第1層コンピュータが担当する一つ又は複数の機器コントローラに対して機器作動指令を指令すべく、一つ又は複数の前記第1層プログラムを実行するように構成され、
前記第2層コンピュータに異常が生じたときに、当該第2層コンピュータが実行していた第2層プログラムを一つ又は複数の前記第1層コンピュータに実行させるか否かを人為操作により選択する選択手段が備えられ、
異常が生じた前記第2層コンピュータにて実行されていた前記第2層プログラムを代替対象プログラムとして実行させる代替指令を指令する代替指令出力手段が備えられ、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報にしたがって、前記代替指令を出力するように構成され、
前記第1層コンピュータが、前記代替指令出力手段が出力する前記代替指令に基づいて、前記代替対象プログラムを実行するように構成されている設備制御システム。 - 複数の前記第1層コンピュータの2台以上が、前記第2層プログラムを実行可能な代替候補コンピュータとして設定され、
前記選択手段が、前記代替対象プログラムを前記代替候補コンピュータのうちのいずれに実行させるかを人為操作により選択自在に構成されている請求項1記載の設備制御システム。 - 前記第1層コンピュータとして、前記第1層プログラムと前記第2層プログラムとの双方を同時期に実行可能な処理能力を有する高能力コンピュータと、前記第1層プログラムのみを実行可能な処理能力を有する低能力コンピュータとが用いられ、
前記高能力コンピュータが前記代替候補コンピュータに設定されている請求項2記載の設備制御システム。 - 前記第1層コンピュータと前記第2層コンピュータとの間で通信される前記作業指令のデータ及び前記作動結果のデータを中継するバッファ手段が設けられ、
前記バッファ手段が、前記第1層コンピュータ及び前記第2層コンピュータの夫々に識別情報を付与する形態で、それら相互の間のデータの送受を前記識別情報に基づいて中継するように構成され、
前記代替指令出力手段が、前記第2層コンピュータに異常が生じたときに、当該第2層コンピュータに付与されていた前記識別情報を前記第1層コンピュータに引き継がせる識別情報引継指令を指令するように構成されている請求項1〜3のいずれか1項記載の設備制御システム。 - 前記一つ若しくは複数の第1層コンピュータ又は前記第2層コンピュータから前記設備機器の作動状態に関する情報を収集して表示するモニタリング用プログラムを実行するモニタリング用コンピュータが設けられ、
前記代替指令出力手段が、異常が生じた前記モニタリング用コンピュータにて実行されていた前記モニタリング用プログラムを第2代替対象プログラムとして実行させる第2代替指令を指令自在に構成され、
前記代替指令出力手段が、前記選択手段にて選択された選択情報に基づいて、前記第1層コンピュータに対して前記第2代替指令を指令自在に構成されている請求項1〜4のいずれか1項記載の設備制御システム。 - 前記設備機器が物流設備における物品搬送装置にて構成され、
前記第1層コンピュータが前記物品搬送装置の作動を制御する前記機器コントローラを管理するように構成され、
前記第2層コンピュータが物流設備の全体における物品の搬送情報を管理するように構成され、
前記作業要求が物流設備における物品の搬送要求である請求項1〜5のいずれか1項記載の設備制御システム。
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2014
- 2014-10-16 JP JP2014211698A patent/JP5958517B2/ja active Active
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