JP2015040708A - 回転角センサおよび回転角検出装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】消費電力を低減するために、使用状況に合わせて柔軟に運用することができる回転角センサおよび回転角検出装置を提供する。
【解決手段】EPSのマイクロコンピュータ42は4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bにより生成される第1〜第4の電気信号S1〜S4に基づきモータの回転角θを演算するとともに、回転角θを使用して操舵角θsを演算する。第1の電気信号S1は正弦信号、第2の電気信号S2は第1の電気信号と逆相の正弦信号、第3の電気信号S3は余弦信号、第4の電気信号S4は第3の電気信号S3と逆相の余弦信号である。第2および第4の電気信号S2,S4を生成するハーフブリッジ回路90b,100bに対する給電経路には、第1および第2のスイッチ110,120が設けられている。イグニッションスイッチがオフされたとき、第1および第2のスイッチ110,120はオフされる。
【選択図】図5
【解決手段】EPSのマイクロコンピュータ42は4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bにより生成される第1〜第4の電気信号S1〜S4に基づきモータの回転角θを演算するとともに、回転角θを使用して操舵角θsを演算する。第1の電気信号S1は正弦信号、第2の電気信号S2は第1の電気信号と逆相の正弦信号、第3の電気信号S3は余弦信号、第4の電気信号S4は第3の電気信号S3と逆相の余弦信号である。第2および第4の電気信号S2,S4を生成するハーフブリッジ回路90b,100bに対する給電経路には、第1および第2のスイッチ110,120が設けられている。イグニッションスイッチがオフされたとき、第1および第2のスイッチ110,120はオフされる。
【選択図】図5
Description
本発明は、回転角センサおよび回転角検出装置に関する。
従来、たとえば特許文献1に記載されるように、モータの回転角を検出する回転角センサとして、磁気センサを利用したものが知られている。当該磁気センサは、それぞれ4つの磁気抵抗素子を含む2つのブリッジ回路を有している。2つのブリッジ回路はそれぞれモータの回転軸に設けられた磁石から発せられる磁界の方向に応じた電気信号を生成する。一のブリッジ回路は回転軸の回転角に応じた2つの余弦信号を、他のブリッジ回路は回転軸の回転角度に応じた2つの正弦信号を生成する。制御部は余弦信号および正弦信号に基づき回転軸の回転角を得る。
特許文献1の回転角センサでは多重化のために2つのブリッジ回路を有する磁気センサが採用されている。磁気センサが多重化されるほど磁気センサによる消費電力は増加するが、その運用は固定的である。近年では回転角センサに対する要求の多様化および製品仕様の肥大化などに反して、消費電力低減への要望が高まっている。
本発明の目的は、消費電力を低減するために、使用状況に合わせて柔軟に運用することができる回転角センサおよび回転角検出装置を提供することにある。
上記目的を達成し得る回転角センサは、電源から給電されて検出対象の回転に伴い互いに位相が異なる電気信号を生成する複数のハーフブリッジ回路と、前記複数のハーフブリッジ回路のうち少なくとも一に対する給電経路を開閉するスイッチと、を備えてなる。
この構成によれば、スイッチを閉状態にして複数のハーフブリッジ回路のすべてを使用することにより、回転角センサの多重化を図ることができる。またスイッチを開状態にして少なくとも一のハーフブリッジ回路への給電を遮断することにより回転角センサでの消費電力の低減を図ることができる。したがって、回転角センサの使用状況に合わせてスイッチの開閉状態を柔軟に運用することで、回転角センサを多重化するとともに消費電力の低減を図ることができる。
上記目的を達成し得る回転角検出装置は、車両に搭載される回転角検出装置であって、上記の回転角センサと、前記複数のハーフブリッジ回路により生成される電気信号のうち少なくとも一に基づき前記検出対象の回転角を演算する演算回路と、を備えている。前記スイッチは、車両のイグニッションスイッチがオフされたときに前記複数のハーフブリッジ回路のうち一部のハーフブリッジ回路に対する給電経路を閉状態にする。
上記目的を達成し得る回転角検出装置は、車両に搭載される回転角検出装置であって、上記の回転角センサと、前記複数のハーフブリッジ回路により生成される電気信号のうち少なくとも一に基づき前記検出対象の回転角を演算する演算回路と、を備えている。前記スイッチは、車両の走行用の駆動源が停止されたときに前記複数のハーフブリッジ回路のうち一部のハーフブリッジ回路に対する給電経路を閉状態にする。
これらの構成によれば、車両のイグニッションスイッチがオフされたとき、または車両の走行用の駆動源が停止されたとき、すなわち車両での発電が停止されるため直流電源の電力が消費されやすいときに、スイッチが開くことにより一部のハーフブリッジ回路に対する給電が遮断されるので、その分、直流電源の電力消費が抑えられる。また、演算回路は、給電されているハーフブリッジ回路により生成される電気信号に基づき検出対象の回転角を演算することができる。このように車両の電源スイッチがオフされているときの電力消費を抑制しつつも、回転角の監視が要求される状況に対応することができる。
上記の回転角検出装置において、前記演算回路は、前記スイッチのオンオフを切り替えることが可能であってもよい。そして演算回路は、前記スイッチをオフしている状態で給電されるハーフブリッジ回路により生成される電気信号に変化があったとき、これまでオフしていた前記スイッチをオンするとともに、すべてのハーフブリッジ回路により生成される電気信号を使用して前記回転角を演算してもよい。
この構成によれば、前記駆動源が停止しているとき、または前記イグニッションスイッチがオフされているときにはスイッチをオフすることによって電力消費を抑えつつ、必要なときにはスイッチをオンすることによって回転角の演算に用いる電気信号の数を増やし、より正確な回転角を演算することができる。ハーフブリッジ回路により生成される電気信号が変化するのは検出対象が回転するときである。このようなときには、より正確な回転角を演算することが好ましい場合もある。演算回路によりスイッチのオンオフを制御することができるので、回転角センサのより高度な使い方が可能となる。
本発明に係る回転角センサおよび回転角検出装置よれば、消費電力を低減するために、使用状況に合わせて柔軟に運用することができる。
以下、回転角センサを車両の電動パワーステアリング装置(EPS)に適用した一実施の形態について説明する。車両の走行用の駆動源はエンジン(内燃機関)である。
<EPSの概要>
図1に示すように、EPS10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪26,26を転舵させる操舵機構20、運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
<EPSの概要>
図1に示すように、EPS10は、運転者のステアリング操作に基づいて転舵輪26,26を転舵させる操舵機構20、運転者のステアリング操作を補助する操舵補助機構30、および操舵補助機構30の作動を制御するECU(電子制御装置)40を備えている。
操舵機構20は、運転者により操作されるステアリングホイール21、およびステアリングホイール21と一体回転するステアリングシャフト22を備えている。ステアリングシャフト22は、ステアリングホイール21の中心に連結されたコラムシャフト22a、コラムシャフト22aの下端部に連結されたインターミディエイトシャフト22b、およびインターミディエイトシャフト22bの下端部に連結されたピニオンシャフト22cからなる。ピニオンシャフト22cの下端部は、ピニオンシャフト22cに交わる方向へ延びるラック軸23(正確には、ラック歯が形成された部分23a)に噛合されている。したがって、ステアリングシャフト22の回転運動は、ピニオンシャフト22cおよびラック軸23からなるラックアンドピニオン機構24によりラック軸23の往復直線運動に変換される。当該往復直線運動が、ラック軸23の両端にそれぞれ連結されたタイロッド25を介して左右の転舵輪26,26にそれぞれ伝達されることにより、これら転舵輪26,26の転舵角が変更される。転舵輪26,26の転舵角が変更されることにより車両の進行方向が変更される。
操舵補助機構30は、操舵補助力(アシスト力)の発生源であるモータ31を備えている。モータ31としては、たとえばブラシレスモータが採用される。モータ31の回転軸31aは、減速機構32を介してコラムシャフト22aに連結されている。減速機構32はモータ31の回転を減速し、当該減速した回転力をコラムシャフト22aに伝達する。すなわち、ステアリングシャフト22にモータのトルクが操舵補助力として付与されることにより、運転者のステアリング操作が補助される。
ECU40は、車両に設けられる各種のセンサの検出結果を運転者の要求あるいは走行状態を示す情報として取得し、これら取得される各種の情報に応じてモータ31を制御する。各種のセンサとしては、たとえば車速センサ51、トルクセンサ52および回転角センサ53がある。車速センサ51は、車両に設けられて車速(車両の走行速度)Vを検出する。トルクセンサ52はコラムシャフト22aに設けられている。トルクセンサ52は、運転者のステアリング操作に伴いステアリングシャフト22に付与される操舵トルクτを検出する。回転角センサ53は、モータ31に設けられて回転軸31aの回転角θに応じた第1〜第4の電気信号S1〜S4を生成する。ECU40は、回転角センサ53により生成される第1〜第4の電気信号S1〜S4に基づき回転角θを検出し、当該回転角θに基づきモータ31をベクトル制御する。また、ECU40は車速Vおよび操舵トルクτに基づき目標アシストトルクを演算する。ECU40は、モータ31からコラムシャフト22aに付与されるアシストトルクが目標アシストトルクとなるように、モータ31に供給される電流をフィードバック制御する。
<ECUの構成>
つぎに、ECUの構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は駆動回路(インバータ回路)41およびマイクロコンピュータ42を備えている。駆動回路41およびマイクロコンピュータ42には、それぞれ車両に搭載されるバッテリなどの直流電源61から電力が供給される。また、車速センサ51、トルクセンサ52および回転角センサ53などの各種のセンサにも直流電源61から電力が供給される。
つぎに、ECUの構成を説明する。
図2に示すように、ECU40は駆動回路(インバータ回路)41およびマイクロコンピュータ42を備えている。駆動回路41およびマイクロコンピュータ42には、それぞれ車両に搭載されるバッテリなどの直流電源61から電力が供給される。また、車速センサ51、トルクセンサ52および回転角センサ53などの各種のセンサにも直流電源61から電力が供給される。
マイクロコンピュータ42の電源端子T1と直流電源61(正確には、そのプラス端子)との間は第1の給電線62により接続されている。第1の給電線62にはイグニッションスイッチ63および電源回路64が設けられている。電源回路64はイグニッションスイッチ63と電源端子T1との間に設けられている。電源回路64は直流電源61の電圧(たとえば12V)をマイクロコンピュータ42および各種のセンサの動作に適した所定の電圧(たとえば5V)に変換する。
第1の給電線62における直流電源61とイグニッションスイッチ63との間には第1の接続点65が設定されている。第1の接続点65と駆動回路41との間は第2の給電線66により接続されている。第2の給電線66には電源リレー67が設けられている。第2の給電線66おける電源リレー67と駆動回路41との間には第2の接続点68が設定されている。第2の接続点68と電源回路64との間は第3の給電線69により接続されている。
また、第1の給電線62における電源回路64と電源端子T1との間には第3の接続点70が設定されている。第3の接続点70と回転角センサ53との間は第4の給電線71により接続されている。第4の給電線71に設定された第4の接続点P4とトルクセンサ52との間は第5の給電線72により接続されている。
イグニッションスイッチ63がオンされたとき、直流電源61の電力は第1、第4および第5の給電線62,71,72を介してマイクロコンピュータ42、トルクセンサ52および回転角センサ53にそれぞれ供給される。
電源リレー67がオンされたとき、直流電源61の電力は第2の給電線66を介して駆動回路41へ供給される。また、電源リレー67がオンされたとき、直流電源61の電力は第3の給電線69を介して電源回路64に供給される。さらに電源回路64からの電力はマイクロコンピュータ42に供給されるとともに、第4および第5の給電線71,72を介してトルクセンサ52および回転角センサ53にそれぞれ供給される。
駆動回路41は、直列に接続された2つの電界効果型トランジスタ(FET)などのスイッチング素子を基本単位であるアームとして、三相(U,V,W)の各相に対応する3つのアームが並列接続されてなる周知のPWMインバータである。駆動回路41は、マイクロコンピュータ42により生成されるモータ制御信号Sc(PWM駆動信号)に基づいて、直流電源61から供給される直流電力を三相交流電力に変換する。当該変換された三相交流電力は各相の給電経路73を介してモータ31に供給される。各相の給電経路73には電流センサ74が設けられている。これら電流センサ74は各相の給電経路73に生ずる実際の電流値Imを検出する。なお、図2では、説明の便宜上、各相の給電経路73および各相の電流センサ74をそれぞれ1つにまとめて図示する。
マイクロコンピュータ42は、車速センサ51、トルクセンサ52、回転角センサ53および電流センサ74の検出結果である車速V、操舵トルクτ、第1〜第4の電気信号S1〜S4および実際の電流値Imをそれぞれ定められたサンプリング周期で取り込む。マイクロコンピュータ42は第1〜第4の電気信号S1〜S4に基づきモータ31の回転角θを演算する。すなわち、マイクロコンピュータ42および回転角センサ53は回転角検出装置を構成する。またマイクロコンピュータ42は、車速Vおよび操舵トルクτに基づき、操舵補助機構30に発生させるべき目標アシストトルクに対応する電流指令値を演算する。そして、マイクロコンピュータ42は、電流のフィードバック制御によりモータ制御信号Sc(PWM駆動信号)を生成する。モータ制御信号Scは、駆動回路41の各スイッチング素子のオンデューティを規定する。駆動回路41を通じてモータ制御信号Scに応じた電流がモータ31に供給されることにより、モータ31は目標アシストトルクに応じた回転力を発生する。
また、マイクロコンピュータ42はモータ31の回転角θに基づき操舵角θs(ステアリングホイール21の回転角度)を求める。操舵角θsはたとえばEPS10におけるステアリング戻し制御などの補償制御、あるいは他の車載システムで使用される。
また、マイクロコンピュータ42は電源リレー67に対する駆動信号Sdを生成し、当該生成される駆動信号Sdの供給および停止を通じて電源リレー67のオンオフを制御する。
マイクロコンピュータ42はイグニッションスイッチ63がオンからオフへ切り替えられた後においても電源リレー67をオンした状態に維持する。このためイグニッションスイッチ63がオフされた後であれ、マイクロコンピュータ42は自身の記憶装置42aに何らかの情報を書き込んだり、各種センサの検出結果を監視したりすることが可能である。電源リレー67がオンされているとき、回転角センサ53にも直流電源61の電力が供給される。このため、マイクロコンピュータ42は回転角センサ53の検出結果を取り込み、当該検出結果に基づき回転角θ、ひいては操舵角θsを算出することが可能である。
マイクロコンピュータ42は、直流電源61からの電力の供給が不要となったとき、電源リレー67をオンからオフへ切り替えることにより自身への電力の供給を遮断することが可能である。
<回転角センサ>
つぎに、回転角センサの構成を説明する。
図3に示すように、回転角センサ53は、ハウジング81の内部に収容されるバイアス磁石82と、磁気センサ83とを有している。磁気センサ83としては、たとえばMRセンサ(磁気抵抗効果センサ)が採用される。バイアス磁石82は、回転軸31aの端部に固定されている。磁気センサ83は、ハウジング81の内底面に固定された基板84に設けられている。また磁気センサ83は、回転軸31aの軸線85に沿う方向においてバイアス磁石82と対向している。
つぎに、回転角センサの構成を説明する。
図3に示すように、回転角センサ53は、ハウジング81の内部に収容されるバイアス磁石82と、磁気センサ83とを有している。磁気センサ83としては、たとえばMRセンサ(磁気抵抗効果センサ)が採用される。バイアス磁石82は、回転軸31aの端部に固定されている。磁気センサ83は、ハウジング81の内底面に固定された基板84に設けられている。また磁気センサ83は、回転軸31aの軸線85に沿う方向においてバイアス磁石82と対向している。
図4に示すように、バイアス磁石82は、径方向にN極及びS極が着磁された円柱状の2極磁石である。このバイアス磁石82により、磁気センサ83には、N極からS極へ向かう実線の矢印86で示される方向のバイアス磁界が付与される。たとえば回転軸31aが図中の位置から矢印87で示す方向に回転角θだけ回転したとき、バイアス磁石82も矢印87で示す方向へ回転角θだけ回転する。これにより、磁気センサ83に付与されるバイアス磁界の向きが、実線の矢印86で示される方向から、軸線85を中心として回転角θだけ回転した二点鎖線の矢印88で示される方向に変化する。このように、磁気センサ83に付与される磁界の方向は回転軸31aの回転角θに応じて変化する。
<磁気センサ>
つぎに、磁気センサ83について詳細に説明する。
磁気センサ83は、バイアス磁石82から付与されるバイアス磁界の向きを検出し、その向きに応じた第1〜第4の電気信号S1〜S4を生成する。
つぎに、磁気センサ83について詳細に説明する。
磁気センサ83は、バイアス磁石82から付与されるバイアス磁界の向きを検出し、その向きに応じた第1〜第4の電気信号S1〜S4を生成する。
図5に示すように、磁気センサ83は、第1のブリッジ回路90、および第2のブリッジ回路100を備えている。第1のブリッジ回路90は4つの磁気抵抗素子91〜94を有し、第2のブリッジ回路100は4つの磁気抵抗素子101〜104を有する。
詳述すると、第1のブリッジ回路90は、4つのうち2つの磁気抵抗素子91,92が直列接続されたハーフブリッジ回路90a、および残りの2つの磁気抵抗素子93,94が直列接続されたハーフブリッジ回路90bを並列接続してなる。2つのハーフブリッジ回路90a,90bの第1の端部はそれぞれ電源(電源電圧「+Vdd」)に接続されている。2つのハーフブリッジ回路90a,90bの第2の端部はそれぞれ接地されている。第1のブリッジ回路90は、2つの磁気抵抗素子91,92の中点電位を第1の電気信号S1として、また2つの磁気抵抗素子93,94の中点電位を第2の電気信号S2として、それぞれマイクロコンピュータ42へ供給する。
回転軸31aと共にバイアス磁石82が回転して各磁気抵抗素子91〜94に付与されるバイアス磁界の向きが変化するとき、当該変化に応じて各磁気抵抗素子91〜94の抵抗値が変化する。各磁気抵抗素子91〜94の抵抗値が変化することにより、第1および第2の電気信号S1,S2がそれぞれ変化する。すなわち、第1および第2の電気信号S1,S2は、それぞれ回転軸31aの回転角θに応じて変化する。
本例では、各磁気抵抗素子91〜94の配置(基準方向)を適宜に調整することにより、第1および第2の電気信号S1,S2は、それぞれ次式(1),(2)に表されるように変化する。すなわち、第1の電気信号S1は、回転軸31aの回転角θに対して正弦波状に変化する振幅Aのsin信号である。第2の電気信号S2は、第1の電気信号S1に対して180°だけ位相がずれた振幅Aの−sin信号である。
S1= Asinθ …(1)
S2=−Asinθ …(2)
第2のブリッジ回路100は、第1のブリッジ回路90と同様の回路構成である。すなわち、第2のブリッジ回路100も、2つの磁気抵抗素子101,102が直列接続されたハーフブリッジ回路100a、および2つの磁気抵抗素子103,104が直列接続されたハーフブリッジ回路100bを並列接続してなる。2つのハーフブリッジ回路100a,100bの第1の端部はそれぞれ電源に接続されている。2つのハーフブリッジ回路100a,100bの第2の端部はそれぞれ接地されている。第2のブリッジ回路100は、2つの磁気抵抗素子101,102の中点電位を第3の電気信号S3として、また2つの磁気抵抗素子103,104の中点電位を第4の電気信号S4として、それぞれマイクロコンピュータ42へ供給する。
S2=−Asinθ …(2)
第2のブリッジ回路100は、第1のブリッジ回路90と同様の回路構成である。すなわち、第2のブリッジ回路100も、2つの磁気抵抗素子101,102が直列接続されたハーフブリッジ回路100a、および2つの磁気抵抗素子103,104が直列接続されたハーフブリッジ回路100bを並列接続してなる。2つのハーフブリッジ回路100a,100bの第1の端部はそれぞれ電源に接続されている。2つのハーフブリッジ回路100a,100bの第2の端部はそれぞれ接地されている。第2のブリッジ回路100は、2つの磁気抵抗素子101,102の中点電位を第3の電気信号S3として、また2つの磁気抵抗素子103,104の中点電位を第4の電気信号S4として、それぞれマイクロコンピュータ42へ供給する。
第2のブリッジ回路100は、第3の電気信号S3が第1の電気信号S1に対して90ーだけ位相が遅れた振幅Aのcos信号となり、第4の電気信号S4が第3の電気信号S3に対して180°だけ位相がずれた振幅Aの−cos信号となるように配置される。すなわち、第3および第4の電気信号S3,S4は次式(3),(4)のように表すことができる。
S3= Acosθ …(3)
S4=−Acosθ …(4)
<回転角の検出処理>
マイクロコンピュータ42は、第1および第2の電気信号S1,S2、ならびに第3および第4の電気信号S3,S4を、それぞれ所定のサンプリング周期で取り込む。マイクロコンピュータ42は、次式(5),(6)に示されるように第1の電気信号S1と第2の電気信号S2との差分、および第3の電気信号S3と第4の電気信号S4との差分をそれぞれ演算する。これにより、第1〜第4の電気信号S1〜S4の2倍の振幅「2A」の信号が得られる。そしてマイクロコンピュータ42は、次式(7)に示されるように第1および第2の差分値に基づき逆正接値を演算することにより回転軸31aの回転角θを検出する。
S4=−Acosθ …(4)
<回転角の検出処理>
マイクロコンピュータ42は、第1および第2の電気信号S1,S2、ならびに第3および第4の電気信号S3,S4を、それぞれ所定のサンプリング周期で取り込む。マイクロコンピュータ42は、次式(5),(6)に示されるように第1の電気信号S1と第2の電気信号S2との差分、および第3の電気信号S3と第4の電気信号S4との差分をそれぞれ演算する。これにより、第1〜第4の電気信号S1〜S4の2倍の振幅「2A」の信号が得られる。そしてマイクロコンピュータ42は、次式(7)に示されるように第1および第2の差分値に基づき逆正接値を演算することにより回転軸31aの回転角θを検出する。
第1の差分値(正弦成分)=S1−S2=2Asinθ …(5)
第2の差分値(余弦成分)=S3−S4=2Acosθ …(6)
θ=Arctan(2Asinθ/2Acosθ) …(7)
ただし、マイクロコンピュータ42は、次式(8)に示されるように第1の電気信号S1および第3の電気信号S3に基づき逆正接値を演算したり、次式(9)に示されるように第2の電気信号S2および第4の電気信号S4に基づき逆正接値を演算したりすることにより、回転軸31aの回転角θを検出することも可能である。
第2の差分値(余弦成分)=S3−S4=2Acosθ …(6)
θ=Arctan(2Asinθ/2Acosθ) …(7)
ただし、マイクロコンピュータ42は、次式(8)に示されるように第1の電気信号S1および第3の電気信号S3に基づき逆正接値を演算したり、次式(9)に示されるように第2の電気信号S2および第4の電気信号S4に基づき逆正接値を演算したりすることにより、回転軸31aの回転角θを検出することも可能である。
θ=Arctan(S1/S3) …(8)
θ=Arctan(S2/S4) …(9)
<操舵角の検出処理>
マイクロコンピュータ42は、次式(10)に示されるように、モータ31の回転角θを使用して操舵角θsを演算する。
θ=Arctan(S2/S4) …(9)
<操舵角の検出処理>
マイクロコンピュータ42は、次式(10)に示されるように、モータ31の回転角θを使用して操舵角θsを演算する。
θs=(θ+N×360°)/Gr …(10)
ただし、「N」は整数であり中点からのモータ31の回転回数を示す。「Gr」は減速機構32のギヤ比(減速比)である。
ただし、「N」は整数であり中点からのモータ31の回転回数を示す。「Gr」は減速機構32のギヤ比(減速比)である。
ここで図5に示すように、マイクロコンピュータ42は回転回数カウンタ42bを有している。マイクロコンピュータ42は回転回数カウンタ42bを通じて回転軸31aの回転回数Nを計測する。回転回数カウンタ42bは、たとえば電気信号の周期数に応じてモータ31の回転回数Nを求めることができる。ギヤ比Grを示す情報は記憶装置42aに記憶されている。またマイクロコンピュータ42への給電が停止される場合、マイクロコンピュータ42への給電が停止される直前におけるモータ31の回転角θおよび回転回数Nに関する情報が記憶装置42aに記憶される。
<電力消費の抑制について>
ここで、イグニッションスイッチ63がオフされた後、直ちにマイクロコンピュータ42および各種のセンサへの給電が停止されると、その後イグニッションスイッチ63がオンされたときに、正確な操舵角θsを検出することが困難となるおそれがある。これはイグニッションスイッチ63がオフされた後にステアリングホイール21が操作されることにより、マイクロコンピュータ42への給電が停止される直前に記憶装置42aに記憶されたモータ31の回転角θおよび回転回数Nが、実際の回転角θおよび回転回数Nとずれるおそれがあるからである。このため、マイクロコンピュータ42はイグニッションスイッチ63がオフされた後も、電源リレー67がオンした状態を維持することにより直流電源61の電力を自身および各種のセンサへ供給し、モータ31の回転角θ、ひいては操舵角θsを監視している。しかし、近年では車両の電子化に伴い、車両で消費される電力は増大傾向にある。このため、消費電力の低減に対して厳しい要求がある。そこで本例では、イグニッションスイッチ63がオフされているときの電力消費を抑えるために、つぎの構成を採用している。
ここで、イグニッションスイッチ63がオフされた後、直ちにマイクロコンピュータ42および各種のセンサへの給電が停止されると、その後イグニッションスイッチ63がオンされたときに、正確な操舵角θsを検出することが困難となるおそれがある。これはイグニッションスイッチ63がオフされた後にステアリングホイール21が操作されることにより、マイクロコンピュータ42への給電が停止される直前に記憶装置42aに記憶されたモータ31の回転角θおよび回転回数Nが、実際の回転角θおよび回転回数Nとずれるおそれがあるからである。このため、マイクロコンピュータ42はイグニッションスイッチ63がオフされた後も、電源リレー67がオンした状態を維持することにより直流電源61の電力を自身および各種のセンサへ供給し、モータ31の回転角θ、ひいては操舵角θsを監視している。しかし、近年では車両の電子化に伴い、車両で消費される電力は増大傾向にある。このため、消費電力の低減に対して厳しい要求がある。そこで本例では、イグニッションスイッチ63がオフされているときの電力消費を抑えるために、つぎの構成を採用している。
図5に示すように、第1のブリッジ回路90におけるハーフブリッジ回路90bの電源(+Vdd)側には第1のスイッチ110が、第2のブリッジ回路100におけるハーフブリッジ回路100bの電源(+Vdd)側には第2のスイッチ120が設けられている。第1および第2のスイッチ110,120が閉じているとき、ハーフブリッジ回路90b,100bには電力が供給される。第1および第2のスイッチ110,120が開いているとき、ハーフブリッジ回路90b,100bへの電力の供給が遮断される。
図6(a)に示すように、第1のスイッチ110は、コイル111および接点112を有している。コイル111の第1の端部は第1の給電線62におけるイグニッションスイッチ63の負荷側に設定された第5の接続点P5に接続されている。コイル111の第2の端部は接地されている。接点112は電源(+Vdd)とハーフブリッジ回路90bとの間に設けられている。第2のスイッチ120もコイル121および接点122を有している。コイル121の第1の端部は第5の接続点P5に接続され、同じく第2の端部は接地されている。接点122は電源(+Vdd)とハーフブリッジ回路100bとの間に設けられている。
イグニッションスイッチ63がオンされたとき、コイル111,121には直流電源61の電力が供給される。これにより、コイル111,121は励磁されて電磁力を発生する。この電磁力により接点112,122は閉じ、ハーフブリッジ回路90b,100bには電源回路64からの電力が供給される。イグニッションスイッチ63がオンされている間、接点112,122は閉じた状態に維持される。イグニッションスイッチ63がオフされたとき、コイル111,121に対する電力の供給が停止されることにより、コイル111,121による電磁力が消滅する。これにより接点112,122は開き、ハーフブリッジ回路90b,100bへの電力の供給が遮断される。このように、接点112,122はイグニッションスイッチ63のオンオフに連動して開閉する。
<回転角センサの作用>
つぎに、回転角センサの作用を説明する。
図7(a)に示すように、イグニッションスイッチ63がオンされているとき、第1および第2のスイッチ110,120は閉じた状態に維持される。このため、電源回路64からの電力は4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bのすべてに供給される。このとき、磁気センサ83へ供給される電流Idは次式(11)で表される。
つぎに、回転角センサの作用を説明する。
図7(a)に示すように、イグニッションスイッチ63がオンされているとき、第1および第2のスイッチ110,120は閉じた状態に維持される。このため、電源回路64からの電力は4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bのすべてに供給される。このとき、磁気センサ83へ供給される電流Idは次式(11)で表される。
Id=I1+I2+I3+I4 …(11)
ただし、「I1」はハーフブリッジ回路90aに供給される電流、「I2」はハーフブリッジ回路90bに供給される電流を示す。「I3」はハーフブリッジ回路100aに供給される電流、「I4」はハーフブリッジ回路100bに供給される電流を示す。
ただし、「I1」はハーフブリッジ回路90aに供給される電流、「I2」はハーフブリッジ回路90bに供給される電流を示す。「I3」はハーフブリッジ回路100aに供給される電流、「I4」はハーフブリッジ回路100bに供給される電流を示す。
イグニッションスイッチ63がオンされているとき、マイクロコンピュータ42は第1〜第4の電気信号S1〜S4のすべてを使用して先の式(5)〜(7)に基づきモータ31の回転角θを演算する。
図7(b)に示すように、イグニッションスイッチ63がオフされているとき、第1および第2のスイッチ110,120は開いた状態に維持される。このため、電源回路64からの電力は2つのハーフブリッジ回路90a,100aのみに供給される。このとき、磁気センサ83へ供給される電流Idは次式(12)で表される。
Id=I1+I3 …(12)
イグニッションスイッチ63がオフされているとき、マイクロコンピュータ42は第1および第3の電気信号S1,S3を使用して先の式(8)に基づきモータ31の回転角θを演算する。
イグニッションスイッチ63がオフされているとき、マイクロコンピュータ42は第1および第3の電気信号S1,S3を使用して先の式(8)に基づきモータ31の回転角θを演算する。
式(12)からも分かるように、イグニッションスイッチ63がオフされているとき、磁気センサ83に供給される電流Idはイグニッションスイッチ63がオンされているときよりも電流I2,I4を合計した分だけ少ない。すなわち、イグニッションスイッチ63がオフされている場合であれ4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bのすべてに電力を供給するときと比較して、回転角θ(操舵角θs)を監視するために消費される電力(電流)が低減される。
<実施の形態の効果>
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)マイクロコンピュータ42は、4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bにより生成される第1〜第4の電気信号S1〜S4のうち少なくとも第1および第3の電気信号S1,S3に基づき回転軸31aの回転角θを演算する。また、4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bのうち一部のハーフブリッジ回路90b,100bに対する給電経路には当該給電経路を開閉する第1および第2のスイッチ110,120が設けられている。
したがって、本実施の形態によれば、以下の効果を得ることができる。
(1)マイクロコンピュータ42は、4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bにより生成される第1〜第4の電気信号S1〜S4のうち少なくとも第1および第3の電気信号S1,S3に基づき回転軸31aの回転角θを演算する。また、4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bのうち一部のハーフブリッジ回路90b,100bに対する給電経路には当該給電経路を開閉する第1および第2のスイッチ110,120が設けられている。
この構成によれば、第1および第2のスイッチ110,120をそれぞれ閉状態にして4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bのすべてを使用することにより、回転角センサ53の多重化を図ることができる。また第1および第2のスイッチ110,120をそれぞれ開状態にして一部のハーフブリッジ回路90a,100aへの給電を遮断することにより回転角センサ53での消費電力の低減を図ることができる。したがって、回転角センサ53の使用状況に合わせて第1および第2のスイッチ110,120の開閉状態を柔軟に運用することで、回転角センサ53を多重化するとともに消費電力の低減を図ることができる。
(2)イグニッションスイッチ63がオフされたとき、車両の走行用の駆動源であるエンジンが停止する。このとき、車両での発電も停止されるため直流電源61の電力が消費されやすい。そこでイグニッションスイッチ63がオフされたとき、2つのハーフブリッジ回路90b,100bへの電力の供給が遮断される。これらハーフブリッジ回路90b,100bに電力を供給しない分、消費電力が抑えられる。また、イグニッションスイッチ63がオフされている場合にステアリングホイール21が操作されたときであれ、マイクロコンピュータ42は、電力の供給が継続される2つのハーフブリッジ回路90a,100aにより生成される第1および第3の電気信号S1,S3に基づき回転角θ、ひいては操舵角θsを算出することができる。このようにイグニッションスイッチ63がオフされているときの電力消費を抑制しつつも、回転角θの監視が要求される状況に対応することができる。
(3)イグニッションスイッチ63がオフされたとき、マイクロコンピュータ42は正弦信号である第1の電気信号S1および余弦信号である第3の電気信号を使用することにより磁気センサ83の異常判定を行うことが可能である。たとえばマイクロコンピュータ42は、磁気センサ83が正常であるとき、正弦信号および余弦信号の二乗和(=sin2θ+cos2θ)の値が一定値になることを利用して、磁気センサ83の異常の有無を検出する。マイクロコンピュータ42は、二乗和の値が許容範囲から外れているとき、磁気センサ83に異常が発生している旨判断する。このように、イグニッションスイッチ63がオフされている場合、回転角θだけでなく磁気センサ83の異常有無についても監視することが要求されるときには、正弦信号および余弦信号の2つの信号を監視することが好ましい。
<他の実施の形態>
なお、前記実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本例ではイグニッションスイッチ63のオンおよびオフによって直流電源61から第1および第2のスイッチ110,120への電力の供給および遮断を切り替えるようにしたが、つぎのようにしてもよい。
なお、前記実施の形態は、つぎのように変更して実施してもよい。
・本例ではイグニッションスイッチ63のオンおよびオフによって直流電源61から第1および第2のスイッチ110,120への電力の供給および遮断を切り替えるようにしたが、つぎのようにしてもよい。
図6(b)に示すように、電源(+Vdd)と第1および第2のスイッチ110,120(正確にはコイル111,121)との間に第3のスイッチ130を設ける。マイクロコンピュータ42はイグニッションスイッチ63がオンされたときには第3のスイッチ130をオンすることにより、コイル111,121に電力を供給する。またマイクロコンピュータ42はイグニッションスイッチ63がオフされたときには第3のスイッチ130をオフすることにより、コイル111,121への電力の供給を遮断する。
・第1〜第3のスイッチ110,120,130については機械的なリレーに限定されるわけではなく、MOSFETなどの半導体リレーを採用してもよい。なお、半導体リレーを採用する場合は、マイクロコンピュータ42がイグニッションスイッチ63のオンオフ状態を検出する手段を設ける。
・本例ではイグニッションスイッチ63がオフされたとき、ハーフブリッジ回路90b,100bへの給電を遮断するようにしたが、ハーフブリッジ回路90a,100aへの給電を遮断するようにしてもよい。この場合、ハーフブリッジ回路90a,100aに対する給電経路に第1および第2のスイッチ110,120を設ける。このようにしても、第1および第2のスイッチ110,120がオフされているとき、マイクロコンピュータ42は正弦信号である第2の電気信号S2および余弦信号である第4の電気信号S4に基づき回転角θを演算することができる。
・また、イグニッションスイッチ63がオフされたときに給電が遮断されるハーフブリッジ回路の数は2つに限定されるわけではない。4つのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bのうちいずれか3つまたは1つに対する給電を遮断してもよい。給電を遮断するハーフブリッジ回路が多いほど、消費電力をさらに抑制することができる。この場合、給電を遮断したいハーフブリッジ回路に対して給電を遮断するためのスイッチを設ければよい。また、第1〜第4の電気信号S1〜S4のいずれか一のみ監視することができれば、回転角θを演算することが可能である。たとえば、イグニッションスイッチ63がオフされた場合、第2のブリッジ回路100のハーフブリッジ回路100aにのみ電力を供給するようにしたとき、マイクロコンピュータ42は第3の電気信号S3(=Acosθ)の逆余弦(アークコサイン)を計算することにより回転角θを演算する。
・マイクロコンピュータ42は、イグニッションスイッチ63がオフされたときには第1〜第4の電気信号S1〜S4のうちいずれか一のみ監視し、当該監視する電気信号の変化に基づきステアリングホイール21が操作されたことが検出されるとき、残りの3つの電気信号のうち少なくともいずれか一をさらに監視するようにしてもよい。さらに監視する電気信号としては、当初からの監視対象である電気信号と位相が90°ずれている電気信号がよい。このようにすれば、イグニッションスイッチ63がオフされているときの消費電力を抑制しつつも、回転角θが変化したとき、すなわちステアリングホイール21が操作されたときには正弦信号および余弦信号に基づき、より正確な回転角θを算出することができる。
・また、すべてのハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bに対してマイクロコンピュータ42により給電がオンオフ制御されるスイッチを設けてもよい。これにより各ハーフブリッジ回路90a,90b,100a,100bに対する給電のオンオフを各種状況に応じて適宜切り替えることができるため、高度な制御が可能となる。たとえばハーフブリッジ回路90b,100bに対する給電を遮断するとともに、ハーフブリッジ回路90a,100aに対する給電を間欠的に行うことにより、消費電力をさらに抑制することができる。
・本例では、イグニッションスイッチ63がオフされているとき、第1および第2のスイッチ110,120を常にオフした状態に維持したが、第1および第2のスイッチ110,120を間欠的にオフするようにしてもよい。
・本例の磁気センサ83は第1および第2のブリッジ回路90,100を有していたが、ブリッジ回路の数に限定はない。複数のハーフブリッジ回路により多重化されていれば、ブリッジ回路の数は1つであってもよいし、3つ以上であってもよい。
・MRセンサに代えてホールセンサを採用してもよい。ホールセンサは等価的に4つのホール素子を有するホイーストンブリッジ回路(フルブリッジ回路)で表すことができる。本例の磁気センサ83と同様にホール素子による2組のフルブリッジ回路を設け、これらフルブリッジ回路にそれぞれ第1および第2のスイッチ110,120を設ける。
・近年では、地球温暖化を抑制するなどの観点から、エコラン制御システム(アイドリングストップシステム)が搭載される車両が増えつつある。エコラン制御システムは、停車時にはエンジンを自動的に停止させる一方、走行再開時にはエンジンを再始動させる。このエコラン制御システムが搭載された車両に本例の回転角センサ53を設けてもよい。この場合、第1および第2のスイッチ110,120としては、たとえば図6(b)に示されるように、マイクロコンピュータ42による制御を通じてオンオフが切り替えられる構成を採用することが好ましい。そしてマイクロコンピュータ42は、エコラン制御システムによりエンジンが停止されたときに第1および第2のスイッチ110,120をオンからオフへ切り替え、エコラン制御システムによりエンジンが再始動されたときに第1および第2のスイッチ110,120をそれぞれオフからオンへ切り替える。なお、エコラン制御システムによる制御の実行中においては、イグニッションスイッチ63はオンした状態に維持される。運転者の意思によりエンジンが停止される場合だけでなく、エコラン制御システムによってエンジンが自動停止されたときにおいても第1および第2のスイッチ110,120がオフされることにより電力消費が抑えられる。このように車両が有する機能に応じて、回転角センサ53を柔軟に運用すること、あるいは回転角センサ53のより高度な使い方が可能となる。
・本例では回転角センサ53によりEPS10のモータ31の回転角θを検出するようにしたが、他の回転角を検出するようにしてもよい。たとえば、回転角センサ53により、電気自動車あるいはいわゆるハイブリッド自動車などの車輪駆動用のモータの回転角を検出するようにしてもよい。また、回転角センサ53はステアリングシャフト22の回転角(操舵角θs)を検出するステアリングセンサとして使用してもよい。さらに、エンジン回転数を取得するための基礎となるクランク軸の回転角(クランク角)を検出するクランク角センサとして本例の回転角センサ53を適用することもできる。
・また、回転角センサ53は車載用途に限らない。たとえば工作機械などの回転軸の回転を検出することもできる。
<他の技術的思想>
つぎに、前記実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
<他の技術的思想>
つぎに、前記実施の形態から把握できる技術的思想を以下に追記する。
(イ)前記複数のハーフブリッジ回路は、前記電気信号として第1の正弦信号、前記第1の正弦信号と逆相である第2の正弦信号、第1の余弦信号および前記第1の余弦信号と逆相である第2の余弦信号を生成する4つのハーフブリッジ回路を含み、前記スイッチは、前記第1の正弦信号および前記第1の余弦信号を生成する2つのハーフブリッジ回路に対する給電経路、または前記第2の正弦信号および前記第2の余弦信号を生成する2つのハーフブリッジ回路に対する給電経路にそれぞれ設けられること。
この構成によれば、スイッチがオフされているとき、演算回路は第1の正弦信号および第1の余弦信号、または第2の正弦信号および第2の余弦信号に基づき検出対象の回転角を演算することができる。
(ロ)前記複数のハーフブリッジ回路は、前記電気信号として正弦信号および余弦信号を生成する2つのハーフブリッジ回路を含み、前記スイッチは、2つのハーフブリッジ回路のいずれか一に対する給電経路に設けられること。
この構成によれば、スイッチがオフされているとき、演算回路は正弦信号または余弦信号に基づき検出対象の回転角を演算することができる。
(ハ)前記車両は、停止条件が満たされたとき前記駆動源であるエンジンを自動停止させる一方、再始動条件が満たされたとき前記エンジンを再始動させるエコラン制御機能を有し、前記演算回路は、前記スイッチのオンオフを切り替えることが可能であって、前記エンジンが自動停止されたとき前記スイッチをオフし、前記エンジンが再始動されたとき前記スイッチをオンすること。
(ハ)前記車両は、停止条件が満たされたとき前記駆動源であるエンジンを自動停止させる一方、再始動条件が満たされたとき前記エンジンを再始動させるエコラン制御機能を有し、前記演算回路は、前記スイッチのオンオフを切り替えることが可能であって、前記エンジンが自動停止されたとき前記スイッチをオフし、前記エンジンが再始動されたとき前記スイッチをオンすること。
この構成によれば、運転者の意思によりエンジンが停止される場合だけでなく、エコラン制御機能によってエンジンが自動停止されたときにおいてもスイッチがオフされることにより電力消費が抑えられる。このように車両が有する機能に応じて、回転角センサを柔軟に運用すること、あるいは回転角センサのより高度な使い方が可能となる。
31…モータ、31a…回転軸(検出対象)、42…マイクロコンピュータ(演算回路)、42b…回転回数カウンタ、53…回転角センサ、61…直流電源、63…イグニッションスイッチ(電源スイッチ)、90a,90b,100a,100b…ハーフブリッジ回路、110…第1のスイッチ、120…第2のスイッチ、130…第3のスイッチ。
Claims (4)
- 電源から給電されて検出対象の回転に伴い互いに位相が異なる電気信号を生成する複数のハーフブリッジ回路と、
前記複数のハーフブリッジ回路のうち少なくとも一に対する給電経路を開閉するスイッチと、を備えてなる回転角センサ。 - 車両に搭載される回転角検出装置であって、
請求項1に記載の回転角センサと、
前記複数のハーフブリッジ回路により生成される電気信号のうち少なくとも一に基づき前記検出対象の回転角を演算する演算回路と、を備え、
前記スイッチは、車両のイグニッションスイッチがオフされたときに前記複数のハーフブリッジ回路のうち一部のハーフブリッジ回路に対する給電経路を閉状態にする回転角検出装置。 - 車両に搭載される回転角検出装置であって、
請求項1に記載の回転角センサと、
前記複数のハーフブリッジ回路により生成される電気信号のうち少なくとも一に基づき前記検出対象の回転角を演算する演算回路と、を備え、
前記スイッチは、車両の走行用の駆動源が停止されたときに前記複数のハーフブリッジ回路のうち一部のハーフブリッジ回路に対する給電経路を閉状態にする回転角検出装置。 - 請求項2または請求項3に記載の回転角検出装置において、
前記演算回路は、前記スイッチのオンオフを切り替えることが可能であって、前記スイッチをオフしている状態で給電されるハーフブリッジ回路により生成される電気信号に変化があったとき、これまでオフしていた前記スイッチをオンする回転角検出装置。
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