JP2015039310A - 脱骨装置の監視装置 - Google Patents

Abstract

【課題】自動脱骨装置の稼動状態をリアルタイムに把握し、骨付き腿肉の脱落が発生したら、その原因を素早く突き止め、対策を講じることで、稼動率の低下を防止する。【解決手段】集中監視装置２０は、クランプ装置３０を上昇させる時、昇降軸３２を昇降させるサーボモータ４２の電流値を検出する電流値検出器１４０ａ〜１４０ｅと、該電流値検出器の検出値からワークＷのクランプ装置３０からの脱落有無を判定する第１判定部１４２と、第９処理ステーション９ＳＴ（最終引き剥がし工程）は、昇降軸３２でクランプ装置３０を上昇させる時、ミートセパレータ１２８の可動セパレータ１３２の位置を検出する非接触センサ１３８と、非接触センサ１３８の検出値からワークＷの脱落有無を判定する第２判定部１４４とを備えている。【選択図】図１

Description

本発明は、食肉用家畜屠体の骨付き腿肉を骨部と肉部とに分離する脱骨装置の監視装置に関する。

食肉用家畜屠体の解体処理のための技術開発は、従来より省人化（自動化）、肉部の歩留まり向上及び正肉形状の安定化等を目的として進められてきている。例えば、食鳥屠体の下腿部と大腿部とからなる骨付き腿肉は、ひざ関節付近に骨部と肉部とを強固に結合している筋や腱があるので、筋入れ工程でこれらを骨部から正確に切断しないと、前記目的の達成は困難となる。また、骨部は複雑な三次元形状をしており、切断刃を骨部表面に正確に沿わせないと、歩留まりが低下する。

本発明者等は、先に、食肉用家畜屠体、特に食鳥屠体の解体処理に好適な自動解体技術を提案している（特許文献１及び２）。この自動解体技術は、骨付き腿肉をクランプ装置を介してコンベアで搬送し、骨付き腿肉の搬送路に設けられた複数の処理ステーションにおいて、筋入れや肉部の引き剥がしを行い、脱骨処理の迅速化及び効率化を図っている。また、事前に個々の骨付き腿肉の大きさを計測し、個々の骨付き腿肉毎の筋入れ位置を調整することで、歩留まりの向上を図っている。

特表２０１３−５０７１０１号公報 特願２０１２−１３４３７１号の明細書及び図面（未公開）

自動脱骨装置の普及と共に、自動脱骨装置のメンテナンスを効率良く行う必要が高まっている。即ち、自動脱骨装置の運転状況をリアルタイムに把握し、骨付き腿肉の骨折や脱臼が発生したら、その原因を素早く突き止め対策を講じることで、稼動率の低下を防止する必要がある。また、多数の自動化装置を集中監視することで、メンテナンスの省力化を図る必要がある。

本発明は、前記の問題点に鑑みなされたものであり、自動脱骨装置の稼動状態をリアルタイムに把握し、不具合いが発生したら、その原因を素早く突き止め、対策を講じることで、稼動率の低下を防止することを目的とする。また、多数の自動化装置を集中監視することで、メンテナンスの省力化を図ることを目的とする。

前記目的を達成するため、本発明の脱骨装置の監視装置は、本発明者等が先に開発したもので、特許文献１及び２に開示された自動脱骨装置、即ち、下腿部と大腿部とからなる骨付き腿肉を足首を介して吊下するクランプ装置と、骨付き腿肉をクランプ装置を介して断続搬送する送り機構と、骨付き腿肉の搬送路に設けられ、順々に脱骨処理の一工程を行う複数の処理部とを備え、複数の処理部は、骨付き腿肉の肉部を押える押え部材と、クランプ装置を昇降させる昇降装置とを有し、押え部材で肉部を押えながらクランプ装置を上昇させ、骨付き腿肉の骨部と肉部とを引き剥がす骨肉分離用処理部を含む脱骨装置に適用される。

本発明の監視装置において、各骨肉分離用処理部は、昇降装置でクランプ装置を上昇させる時、昇降装置を駆動するサーボモータの電流値を検出する電流値検出器と、該電流値検出器の検出値から骨付き腿肉のクランプ装置からの脱落有無を判定する第１判定手段とを備えている。

本発明が適用される脱骨装置において、クランプ装置及び昇降装置は、例えば、特許文献１に開示された構成を有している。即ち、クランプ装置は昇降軸の下端に装着され、該昇降軸には昇降ローラが設けられている。また、昇降装置は、サーボモータの出力軸に連結されたネジ軸と、該ネジ軸に螺合した昇降台とで構成されている。前記昇降ローラは、骨肉分離用処理部間にクランプ装置の移動方向に向かって下降するように形成されたガイド溝に案内されて下降し、昇降台はサーボモータの稼動で上昇する。クランプ装置は、昇降ローラと共に下降し、昇降台と共に上昇する。

本発明では、骨肉分離用処理部で行われる骨付き腿肉の骨部と肉部とを引き剥がす工程において、サーボモータの電流値を検出することで、クランプ装置に骨付き腿肉が吊下されているかどうかを判定する。骨付き腿肉がクランプ装置に吊下されていれば、クランプ装置の上昇時サーボモータに大きな負荷が作用し、骨付き腿肉がクランプ装置に吊下されていなければ、負荷は小さくなる。この負荷の違い、即ち、サーボモータの電流値の違いから、骨付き腿肉のクランプ装置からの脱落有無を判定できる。負荷が小さいとき、即ち、サーボモータの電流値が小さいとき、前工程で骨付き腿肉がクランプ装置から外れたことを意味する。

本発明の一態様として、骨肉分離用処理部のうち最終位置に設けられた骨肉分離用処理部は、昇降装置でクランプ装置を上昇させる時、セパレータの位置を検出する位置検出器と、該位置検出器の検出値から骨付き腿肉のクランプ装置からの脱落有無を判定する第２判定手段とを備えることができる。

また、骨肉分離用処理部で、昇降装置でクランプ装置を上昇させた時、押え部材の位置を検出することで、骨付き腿肉がクランプ装置にクランプされているかどうかを判定できる。即ち、骨付き腿肉の脱落の有無で、押え部材の位置が異なっているので、正常位置に押え部材がなければ、骨付き腿肉がクランプ装置にクランプされていないことがわかる。この態様によれば、最終位置にある骨肉分離用処理部で骨付き腿肉が正常に吊下されているかどうかを確認することで、脱骨処理が最終的に正常に行われたかどうかを確認できる。

本発明の一態様として、第１判定手段は、昇降装置でクランプ装置を上昇させた時、サーボモータの電流値の増加量が第１設定値を超えれば、骨付き腿肉の脱落無しと判定し、該電流値の増加量が第１設定値以下のとき、骨付き腿肉の脱落有りと判定するものとすることができる。本態様では、第１設定値という閾値を設定することで、脱落有無の判定を客観的かつ正確に行うことができる。

本発明の一態様として、第１判定手段は、昇降装置でクランプ装置を上昇させた時、サーボモータの電流値の増加量が第１設定値を超えた後、該電流値の減少量が第２設定値を超えたとき、異常発生と判定するものとすることができる。クランプ装置の上昇時、サーボモータの電流値が一旦増加し、その後減少すれば、クランプ装置の上昇時に骨付き腿肉がクランプ装置から外れたことを意味する。本態様では、第１設定値及び第２設定値を設定したことで、脱落発生有無の判定を客観的かつ正確に行うことができる。

さらに、骨付き腿肉に脱落が発生した時のサーボモータの電流値に関する過去のデータを蓄積し、これらの蓄積データに基づいて、第１設定値又は第２設定値を設定すれば、脱落有無の判定をさらに精度良く行うことができる。

本発明の一態様として、脱骨装置の運転状態値を表示する監視盤を備え、該監視盤は、骨付き腿肉の脱落発生の頻度を骨肉分離用処理部毎に表示する脱落発生率表示手段を有することができる。これによって、骨肉分離用処理部毎の脱落発生率をリアルタイムで把握できる。

本発明の一態様として、前記監視盤は、複数の脱骨装置の運転状態値を表示し、複数の脱骨装置を遠隔監視するものとすることができる。これによって、離れた場所にある複数の脱骨装置を一括して集中監視することができる。

前記構成に加え、さらに、監視盤は、脱落発生率表示手段で表示された脱落発生の頻度が閾値を超えた骨肉分離用処理部があるとき、監視盤に警報を表示する警報表示手段と、この警報表示手段が警報を表示した時、骨付き腿肉の脱落発生の頻度が閾値を超えた骨肉分離用処理部毎に対応した脱落発生防止対策を表示する対策表示手段とを有するようにすることができる。これによって、脱落発生に対し早期に対策を講じることができ、脱骨装置の稼動率低下を防止できる。

あるいは、監視盤は、脱骨装置の稼動時間を計測する稼動時間検出器と、この稼動時間検出器の検出値に基づいて、脱骨装置を構成する部品のメンテナンス要否及びメンテナンス手順を表示するメンテナンス表示手段とを有するようにすることができる。これによって、メンテナンス時期を逃すことなく、メンテナンスを的確に行うことができる。

本発明によれば、骨肉分離用処理部に設けられた昇降装置を駆動するサーボモータの電流値を検出することで、骨付き腿肉のクランプ装置からの脱落有無を正確に把握でき、タイムリーな処置を講じることで、脱骨装置の稼動率低下を防止できる。

本発明の一実施形態に係る脱骨装置の集中監視装置のブロック線図である。 前記脱骨装置の全体を示す模式図である。 前記脱骨装置による脱骨処理工程を示す説明図である。 前記脱骨装置の一部の斜視図である。 前記脱骨装置の外板部位の展開図である。 前記脱骨装置の昇降軸の正面図である。 図６中の矢印Ａ方向から視た前記昇降軸の側面図である。 前記集中監視装置のブロック線図である。 前記集中監視装置の動作を順を追って示すフロー図である。 前記集中監視装置の一部のブロック線図である。 前記集中監視装置の対策表示画面を示すフロー図である。 前記集中監視装置の一部のブロック線図である。

以下、本発明を図に示した実施形態を用いて詳細に説明する。但し、この実施形態に記載されている構成部品の寸法、材質、形状、その相対配置などは特に特定的な記載がない限り、この発明の範囲をそれのみに限定する趣旨ではない。

次に、本発明の一実施形態に係る脱骨装置の集中監視装置を図１〜図１２により説明する。本実施形態の脱骨装置は、食鳥屠体の下腿部と大腿部とからなる骨付き腿肉（以下「ワーク」と言う。）を骨部と肉部とに解体するものである。本実施形態の集中監視装置２０は、多数台の脱骨装置を集中監視するものである。図１は、集中監視装置２０の概略構成を示すブロック線図である。

図１において、一つの場所に６台の脱骨装置１２Ａ〜１２Ｆが並置された脱骨ライン１０Ａが設けられ、脱骨ライン１０Ａと別の場所に、６台の脱骨装置１２Ｇ〜１２Ｌが並置された脱骨ライン１０Ｂが設けられている。脱骨ライン１０Ａには、脱骨装置１２Ａ〜１２Ｆにワークを送るオートローダ１４Ａが設けられ、脱骨ライン１０Ｂには、脱骨ライン１０Ｂの脱骨装置１２Ｇ〜１２Ｌにワークを送るオートローダ１４Ｂが設けられている。オートローダ１４Ａの操作盤１６Ａから、ワークの移載信号及び運転状態を示すデータ等が脱骨装置１２Ａ〜１２Ｆに送られ、同様に、該データがオートローダ１４Ｂの操作盤１６Ｂから脱骨装置１２Ｇ〜１２Ｌに送られる。各脱骨装置は手元操作盤１８Ａ〜１８Ｌを有している。

本実施形態の集中監視装置２０を構成するものとして、脱骨ライン１０Ａ及び１０Ｂから離れた監視室２１に、脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌの運転状態を監視する集中監視盤２２が設けられている。集中監視盤２２には、脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌの各種運転状態値の信号が入力される。集中監視盤２２は外部のパソコン２４やタブレット端末２６と接続され、集中監視盤２２で見られる情報は、これらのパソコン２４やタブレット端末２６で見ることができるようになっている。

脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌは夫々同一構成のものである。以下、脱骨装置１２Ａを例に取って脱骨装置の構成を図２〜図７に基づいて説明する。
図２に示すように、脱骨装置１２Ａは、ワーク投入から骨部Ｂと肉部Ｍの最終分離までの各処理工程を行う第１から第１０までの処理ステーションが、中心点Ｏを中心に円形に配置された１個の組立体で構成されている。脱骨装置１２Ａは左足用脱骨装置であり、各処理ステーションは、第１処理ステーション１ＳＴから順々に矢印ａ方向回りに配置される。右足用脱骨装置の場合は矢印ｂ方向回りに配置される。

図３は、各処理ステーションで行われる脱骨処理を第１処理ステーション１ＳＴから順に示している。図３の第１処理ステーション１ＳＴに示すように、脱骨処理前のワークＷは、足首ｆ、下腿骨ｋ及び大腿骨ｊからなる骨部Ｂと、骨部を取り巻く肉部Ｍとからなる。下腿骨ｋと上腿骨ｊとは膝関節ｈで結合されている。

図４に示すように、クランプ装置３０は昇降軸３２の下端部に取り付けられて昇降する。昇降軸３２は２本のガイドバー３６と回動軸３４とで構成され、ガイドバー３６の上下両端は水平に設けられた円形の送り環３８及び４０に結合されている。送り環３８及び４０は、駆動装置（図示省略）によって脱骨装置１２Ａの中心点Ｏを中心に矢印ａ方向へ断続的に回転する。クランプ装置３０は中心点Ｏを中心に円軌道を描きながら処理ステーション間を移動し、各処理ステーションで一時停止し、一時停止中に脱骨処理が行われる。

各処理ステーションにおけるクランプ装置３０の昇降は、各処理ステーションに設けられたサーボモータ４２によって行われる。クランプ装置３０は、回動軸３４の下端に取り付けられ、ワークｗの足首が挿入される溝３０ｂを有するクランプ部３０ａと、溝３０ｂを開閉するチャック３０ｃとで構成されている。チャック３０ｃの開閉動作は、手元操作盤１８Ａに内蔵され、脱骨装置１２Ａの運転を制御する制御装置（図示省略）によって制御される。脱骨装置１２Ａの上部及び下部には、円形の支持桁４４及び４６が設けられ、支持桁４４に支持フレーム４８を介して外板５０が取り付けられている。

図５に示すように、外板５０はガイド溝５０ａを有し、昇降軸３２に設けられた昇降ローラ５２がガイド溝５０ａを走行する。クランプ装置３０が処理ステーション間を移動するとき、昇降ローラ５２がガイド溝５０ａに案内され、ガイド溝５０ａの上下方向位置によって、クランプ装置３０の上下方向位置が規定される。

図６及び図７に示すように、昇降軸３２は、前記２本のガイドバー３６に遊嵌され、ガイドバー３６に沿って摺動可能な摺動ブラケット５４と、摺動ブラケット５４の中心孔に遊嵌され、摺動ブラケット５４に対して回動可能な回動軸３４とを有している。回動軸３４は摺動ブラケット５４と共にガイドバー３６にガイドされ上下方向に共動する。ガイドバー３６の下端は、固定具５６を介して送り環４０に固定されている。

図２に示すように、第１処理ステーション１ＳＴから第１０処理ステーション１０ＳＴまでの各処理ステーションは、中心点Ｏに対して等角度に配置されている。図４には、第２処理ステーション２ＳＴに設けられたクランプ装置３０のみ図示されている。実際には、送り環３８及び４０に複数の昇降軸３２が等間隔に取り付けられ、各処理ステーションに夫々１個のクランプ装置３０が配置されている。

図６及び図７において、回動軸３４の上端にはコイルバネ５８が巻装され、コイルバネ５８の一端は、摺動ブラケット５４に形成された止め金６４に結合されている。回動軸３４には、一定の周方向角度を保持するようにコイルバネ５８の弾性力が付勢されている。コイルバネ５８の直下で、回動軸３４にアーム６０を介して搖動ローラ６２が回動自在に取り付けられ、搖動ローラ６２の下方に、昇降ローラ５２が摺動ブラケット５４に回動自在に取り付けられている。

図７に示すように、送り環４０の上面に軸受６６が固定され、軸受６６に、ブレーキシュー６８がピン６８ａを中心に回動自在に取り付けられている。ブレーキシュー６８はコイルバネ７０の弾性力によって回動軸３４の表面に押し付けられ、ブレーキシュー６８の押付力で、クランプ装置３０の落下を防止している。

図４に示すように、各処理ステーションでワークＷを上昇させる手段は、サーボモータ４２と、サーボモータ４２によって回動するネジ軸７４と、ネジ軸７４に螺合した昇降ブロック７６とで構成されている。ネジ軸７４の回動によって昇降ブロック７６が昇降する。ガイド溝５０ａを走行して昇降ブロック７６の上面に達した昇降ローラ５２は、昇降ブロック７６と共に上昇し、これによって、クランプ装置３０及びワークＷが上昇する。サーボモータ４２の回転数に応じてワークＷの昇降量が決まる。

ブレーキシュー６８の一端にローラ７２が設けられている。ガイド溝５０ａがクランプ装置３０の移動方向（矢印ａ方向）に向かって下降する方向に形成された領域では、支持桁４６にガイドレール７８が取り付けられている（図５参照）。この領域ではローラ７６がガイドレール７８の下面に当たり、ローラ７２はガイドレール７８によって下方へ押し下げられ、ブレーキシュー６８が回動軸３４の表面から離れる。これによって、回動軸３４の下降が自由になり、昇降ローラ５２がガイド溝５０ａを走行可能になる。

次に、各処理ステーションにおけるワークＷの脱骨処理工程を簡単に説明する（詳しくは特許文献１を参照）。
図２及び図３において、ワークＷは、第１処理ステーション１ＳＴ（ワーク投入）に設けられた投入装置８０を介してクランプ装置３０に吊下される。投入装置８０は、垂直軸８２ａを中心に９０°毎に断続回転する回転体８２を有し、回転体８２の外周面に９０°間隔で設けられた４個の懸垂ブラケット８４が設けられている。

回転体８２の断続回転は送り環３４及び３６の断続回転と同期し、懸垂ブラケット８４にはオートローダ１４ＡからワークＷが連続的に懸垂される。ワークＷが懸垂された懸垂ブラケット８４がクランプ装置３０に対面する位置に達した時、ワークＷはプッシャ８６によりクランプ装置３０の溝３０ｂに向かって押し出されクランプ装置３０に吊下される。次に、前述した制御装置によってチャック３０ｃが作動して溝３０ｂの入口が閉じられ、その後、クランプ装置３０は第２処理ステーション２ＳＴへ移動して停止する。

第２処理ステーション２ＳＴ（筋入れ）では、ワークＷを上昇させ、上昇中に筋入れナイフをワークＷの骨部Ｂに沿わせ、骨部Ｂと肉部Ｍとを切断する筋入れ工程が行われる。同時にワークＷの全長が測定される。この算出値から、後述する第９処理ステーション９ＳＴ（最終引き剥がし）におけるクランプ装置３０の上昇ストロークを決定する。

第３処理ステーション３ＳＴ（足首カット）には、一対の丸刃カッタ９０が設けられ、外板５０にカム板９２が設けられている。前述のように、第２処理ステーション２ＳＴ（筋入れ）でワークＷの上昇中に筋入れが行われる。クランプ装置３０が第３処理ステーション３ＳＴに向かって移動し始めた時、ローラ７２（図７参照）がガイドレール７８の下面に入り、ブレーキシュー６８が回動軸３４を離れる。これで回動軸３４の下降が自由になり、昇降ローラ５２がガイド溝５０ａを走行し、クランプ装置３０が下降する。

第３処理ステーション３ＳＴでは、搖動ローラ６２がカム板９２に接して押され、搖動ローラ６２と一体の回動軸３４が所定角度回動する。この動作でワークＷの足首ｆの腱付着部位が丸刃カッタ９０に対面し、この状態で丸刃カッタ９０がワークＷに接近し、該腱付着部位を切断する。
次に、第４処理ステーション４ＳＴ（内分離小骨金カット）では、ミートセパレータ９４を構成する固定セパレータ９６と可動セパレータ９８とで肉部Ｍを両側から押え、クランプ装置３０を引き上げながら、丸刃カッタ１００で下腿骨ｋに付着している小骨筋を切断する。

次に、第５処理ステーション５ＳＴ（膝関節露出）では、固定セパレータ１０４と可動セパレータ１０６とからなるミートセパレータ１０２で、肉部Ｍを押えながらワークＷを引き上げ、膝関節ｈを露出させる。
次に、ワークＷが第６処理ステーション６ＳＴ（膝関節位置測定・Ｘ筋カット）に到達後ワークＷを引き上げ、この動作中に測定具１０８で膝関節ｈの位置を測定すると共に、カッタ１１０でＸ筋（膝関節ｈにある筋）を切断する。Ｘ筋の切断は、第６処理ステーション６ＳＴで膝関節ｈの位置測定を行った後、第７処理ステーション７ＳＴへの移動中に行う。

次に、第７処理ステーション７ＳＴ（膝関節筋カット）では、膝関節ｈに付着した筋肉を切断する。第６処理ステーション６ＳＴで測定した膝関節ｈの位置から、ワークＷの引き上げ量を決定する。そして、固定セパレータ１１４及び可動セパレータ１１６からなるミートセパレータ１１２で、肉部Ｍを押えながらワークＷを引き上げる。こうして膝関節ｈを露出させ、露出した膝関節ｈに付着した筋肉を３枚の丸刃カッタ１１８で切断する。

第８処理ステーション８ＳＴ（軟骨カット）では、固定セパレータ１２２及び可動セパレータ１２４からなるミートセパレータ１２０で肉部Ｍを押えながら、ワークＷを引き上げる。この引き上げ量は第６処理ステーション６ＳＴで測定した膝関節ｈの位置に基づいて決定する。次に３枚の丸刃カッタ１２６で膝関節ｈの直下にある軟骨を切断する。
第９処理ステーション９ＳＴ（最終引き剥がし）では、固定セパレータ１３０及び可動セパレータ１３２からなるミートセパレータ１２８で、肉部Ｍを押えながらワークＷを引き上げる。これによって、大腿骨ｊから肉部Ｍを引き剥がすことができる。

第９処理ステーション９ＳＴと第１０処理ステーション１０ＳＴとの間の領域には、外板５０にカム板１３６が設けられている。カム板１３６に搖動ローラ６２が接触し、第３処理ステーション３ＳＴと同様に、クランプ装置３０を９０°回転させた後、コイルバネ５８の弾性力で元の状態に逆回転する。この動作中に丸刃カッタ１３４で大腿骨ｊの骨頭末端に付着した腱を切断する。こうして、骨部Ｂから肉部Ｍを分離させ、分離された肉部Ｍは排出路（図示省略）に落下して排出される。

第１０処理ステーション１０ＳＴ（最終分離）では、前述の制御装置でクランプ装置３０のチャック３０ｃを解放し、残った骨部Ｂをクランプ装置３０から落下させる。骨部Ｂは肉部Ｍとは別な排出路に落下する。

図８は、本実施形態の集中監視装置２０の構成を示す。図８において、ミートセパレータを有し、肉部Ｍの引き剥がしを行う処理ステーション、即ち、第４、第５、第７、第８及び第９の処理ステーションでは、夫々クランプ装置３０を上昇させるためのサーボモータ４２ａ〜４２ｅと、各サーボモータの電流値を検出するための電流値検出器１４０ａ〜２００ｅを有している。各電流値検出器の検出値は集中監視盤２２に内蔵された第１判定部１４２に入力される。

また、第９処理ステーション９ＳＴには、ワーク引き上げ時の可動セパレータ１３２の位置を検出する非接触センサ１３８が設けられている。クランプ装置３０にワークＷが吊下されているときと吊下されていないときとでは、可動セパレータ１３２の位置は異なってくる。非接触センサ１３８は、ワークＷが正常にクランプ装置３０に吊下されている時にオフとなり、ワークＷがクランプ装置３０に吊下されていないときオンとなるように動作する。非接触センサ１３８の検出信号は、集中監視盤２２に内蔵された第２判定部１４４に入力される。

各脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌの運転を開始させるスィッチ１４６がオンとなった時、その運転開始信号は、集中監視盤２２に内蔵された稼動時間検出器１４８に入力される。稼動時間検出器１４８は、稼動スィッチ１４６がオンとなっている時間をカウントし、稼動時間として表示画面１４８ａに表示する。また、肉部Ｍの引き剥がしを行う前記処理ステーションで、過去にワークＷがクランプ装置３０から脱落したとき、即ちミスが発生したときのサーボモータの電流値を蓄積したデータが記憶部１５０に記憶されている。

以下、第１判定部１４２及び第２判定部１４４による制御手順を説明する。図９において、第２処理ステーション２ＳＴでワークＷが正常にクランプ装置３０に吊下されているものとする（Ｓ１０）。ワークＷの引き剥がし工程を行う第４処理ステーション４ＳＴ以降の前記各処理ステーションにおいて、第１判定部１４２により次の２段階の電流値判定ステップを行う。
＜電流値判定第１ステップ＞
ワーク引き上げ時にサーボモータの電流値の増加量が第１設定値Ｓ_１を超えれば、ワーク脱落無し（ミス無し）と判定し、該増加量が第１設定値Ｓ_１以下であれば、ワーク脱落有り（ミス有り）と判定する。ミス有りのとき、前の処理ステーション以前でワーク脱落発生（ミス発生）と判定し、この判定結果及び電流値を記憶部１５０に記憶させる。
＜電流値判定第２ステップ＞
ワーク引き上げ時にサーボモータの電流値の増加量が第１設定値Ｓ_１を超えた後、該電流値の減少量が第２設定値Ｓ_２を超えたならば、ワーク引き上げ時にワーク脱落発生（ミス発生）と判定する。そして、この判定結果及び電流値を記憶部１５０に記憶させる。

まず、第４処理ステーション４ＳＴで、電流値判定第１ステップ（Ｓ１２）及び電流値判定第２ステップ（Ｓ１６）を行う。電流値判定第１ステップでワーク無し（ミス有り）と判定したとき、第３処理ステーション３ＳＴ以前でミス発生と判定し、この判定結果及び電流値を記憶部１５０に記憶させる（Ｓ１４）。ワーク有り（ミス無し）のとき、次のステップに進む。
次に、ワーク引き上げ時、サーボモータ４２ａの電流値の増加量が第１設定値Ｓ_１を超えた後、該電流値の減少量が第２設定値Ｓ_２を超えたならば、ワーク脱落発生（ミス発生）と判定し（Ｓ１６）、第４処理ステーション４ＳＴでミス発生と判定し、この判定結果及び電流値を記憶部１５０に記憶させる（Ｓ１８）。ミス無しのとき第５処理ステーション５ＳＴでの判定に移行する。

第５処理ステーション５ＳＴでも同様に、電流値判定第１ステップ（Ｓ２０）及び電流値判定第２ステップ（Ｓ２２）を行う。電流値判定第１ステップ（Ｓ２０）でワーク無し（ミス有り）と判定したとき、第５処理ステーション５ＳＴでミス有りと判定し、この判定結果及び電流値を記憶部１５０に記憶する（Ｓ１８）。
以下、同様の手順で、第７処理ステーション７ＳＴ（Ｓ２６〜Ｓ３０）、第８処理ステーション８ＳＴ及び第９処理ステーションで、電流値判定第１ステップ及び電流値判定第２ステップを行う。

最後に、第９処理ステーション９ＳＴでは、第２判定部１４４により、非接触センサ１３８を用いた判定を行う（Ｓ４８）。ここでは、非接触センサ１３８がオフのとき、かつ前ステップでミス無しのとき、正常処理完了とし（Ｓ５０）、脱骨処理を完了する（Ｓ５４）。非接触センサ１３８がオンのとき、ミス有りと判定し、この判定結果を記憶部１５０に記憶させる（Ｓ５２）。

記憶部１５０に記憶されたミス発生データは、集中監視盤２２のミス発生率表示画面１５２に表示される。ミス発生率表示画面１５２では、各脱骨装置の処理ステーション毎にミス発生率が表示される。
集中監視盤２２には、ミス発生率表示画面１５２の他に、警報表示画面１５４、対策表示画面１５６及びメンテナンス表示画面１５８が設けられている。

図１０に示すように、集中監視盤２２は、記憶部１５０に記憶されたミス発生データから、ミス発生率表示画面１５２に、脱骨装置毎及び各脱骨装置の処理ステーション毎のミス発生率を算出し、これらの算出値をミス発生率表示画面１５２に表示させるミス発生率算出部１６０を内蔵している。
また、警報表示画面１５４に警報を表示する警報発信部１６２を有している。警報発信部１６２は、ミス発生率算出部１６０で算出したミス発生率が閾値を超えた脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌの処理ステーション毎に警報表示画面１５４に警報を表示させる。

さらに、集中監視盤２２は、警報発信部１６２で警報を発信対象となった処理ステーションに対し、対策表示画面１５６に対策を表示させる対策表示部１６４を有している。
図１０に示すように、対策表示部１６４では、記憶部１５０に記憶された過去のミス発生データから、例えば、第３処理ステーション３ＳＴ及び第４処理ステーション４ＳＴでの足首折れは、第２処理ステーション２ＳＴの筋入れ工程でミス発生と判定するように構成されている。オペレータは、ミスが発生したワークＷを目視で確認しながら、画面２１６ａを選択する。これによって、対策を表示した対策表示画面１５６ｂが表示される。

また、第５処理ステーション５ＳＴから第９処理ステーション９ＳＴまでのどこかでミス発生率が増加したときは、対策表示部１６４は、足首折れ又は下腿骨ｋと大腿骨ｊ間の脱臼のどちらかが起ったと判定するように構成されている。そして、オペレータが目視でミス有りワークを確認しながら、画面１５６ｃの中で足首折れ又は脱臼のどちらかを選択する。画面１５６ｄでは種々の足首折れ状態が表示され、画面１５６ｅでは種々の脱臼状態が表示される。オペレータは、ミス有りワークの状態に最も合った画面を選択する。画面１５６ｆ又は画面１５６ｇでは、ミス有りワークの状態に最適な詳細対策モードが表示される。

また、図１２に示すように、集中監視盤２２は、稼動時間検出器１４８の検出値からメンテナンス必要時期及びメンテナンス手順を算出し、それをメンテナンス表示画面１５８に表示させるメンテナンス表示部１６６を内蔵している。

本実施形態の集中監視装置２０によれば、ワークＷの肉部引き剥がし工程を行う処理ステーションにおいて、サーボモータ４２ａ〜４２ｅの電流値を検出することで、クランプ装置３０にワークＷの脱落有無を判定できる。また、第９処理ステーション９ＳＴ（最終引き剥がし）で、非接触センサ１３８によりワークＷの脱落有無を検出することで、脱骨処理が正常に行われたかどうかを確認できる。
また、ワークＷの肉部引き剥がし工程を行う処理ステーションで、電流値判定第１ステップ及び電流値判定第２ステップを両方行うことで、どこの処理ステーションでワークＷの脱落が起ったかを客観的かつ正確に判定できる。

また、過去のミス発生データを記憶部１５０に記憶させ、これらの記憶データに基づいて、第１設定値Ｓ_１及び第２設定値Ｓ_２を設定しているので、ミス発生有無の判定をさらに正確に行うことができる。
また、ミス発生率算出部１６０を有し、脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌ毎及び処理ステーション毎にミス発生率を算出して集中監視盤２２に表示させているので、各処理ステーションのミス発生率をリアルタイムで監視できる。

また、ミス発生率が閾値を超えた処理ステーションがあるとき、警報発信部１６２で警報表示画面２１４に警報を表示するので、オペレータが早期にミス発生を認識できる。
また、警報が表示された処理ステーションに対して、対策表示画面１５６に対策を表示する対策表示部１６４を有しているので、早期に必要な対策を講じることができる。そのため、脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌの稼動率低下を防止できる。

また、稼動時間検出器１４８によって、脱骨装置１２Ａ〜１２Ｌの稼動時間を検出し、この稼動時間からメンテナンス要否及びメンテナンス手順を決定し、必要なメンテナンスをメンテナンス表示画面１５８に表示するメンテナンス表示部１６４を有しているので、メンテナンス時期及びメンテナンス手順を的確に把握できる。
さらに、多数の脱骨装置の運転状態及び異常発生有無を集中監視盤２２によって一括監視できる。

本発明によれば、脱骨装置に発生する骨付き腿肉の脱落有無を正確かつリアルタイムに把握でき、脱骨装置の稼動率低下を防止できる。

１０Ａ、１０Ｂ 脱骨ライン
１２Ａ〜１２Ｌ 脱骨装置
１４Ａ、１４Ｂ オートローダ
１６Ａ、１６Ｂ 操作盤
１８Ａ〜１８Ｌ 手元操作盤
２０ 集中監視装置
２１ 監視室
２２ 集中監視盤
２４ パソコン
２６ タブレット端末
３０ クランプ装置
３０ａ クランプ部
３０ｂ 溝
３０ｃ チャック
３２ 昇降軸
３４ 回動軸
３６ ガイドバー
３８、４０ 送り環
４２、４２ａ〜４２ｅ サーボモータ
４４、４６ 支持桁
４８ 支持フレーム
５０ 外板
５０ａ ガイド溝
５２ 昇降ローラ
５４ 摺動ブラケット
５６ 固定具
５８、７０ コイルバネ
６０ アーム
６２ 搖動ローラ
６４ 止め金
６６ 軸受
６８ ブレーキシュー
６８ａ ピン
７２ ローラ
７４ ネジ軸
７６ 昇降ブロック
７８ ガイドレール
８０ 投入装置
８２ 回転体
８２ａ 垂直軸
８４ 懸垂ブラケット
８６ プッシャ
９０、１００、１１８、１３４ 丸刃カッタ
９４、１０２、１１２、１２０、１２８ ミートセパレータ（押え部材）
９６、１０４、１１４、１２２、１３０ 固定セパレータ
９８、１０６、１１６、１２４、１３２ 可動セパレータ
１０８ 測定具
１１０ カッタ
１４０ａ〜１４０ｅ 電流値検出器
１４２ 第１判定部
１４４ 第２判定部
１４６ 稼動スィッチ
１４８ 稼動時間検出器
１４８ａ 表示画面
Ｗ ワーク
Ｂ 骨部
Ｍ 肉部
ｆ 足首
ｈ 膝関節
ｊ 大腿骨
ｋ 下腿骨

Claims (9)

1. 下腿部と大腿部とからなる骨付き腿肉を足首を介して吊下するクランプ装置と、
   前記骨付き腿肉を前記クランプ装置を介して断続搬送する送り機構と、
   前記骨付き腿肉の搬送路に設けられ、順々に脱骨処理の一工程を行う複数の処理部とを備え、
   前記複数の処理部は、前記骨付き腿肉の肉部を押える押え部材と、前記クランプ装置を昇降させる昇降装置とを有し、前記押え部材で肉部を押えながら前記クランプ装置を上昇させ、前記骨付き腿肉の骨部と肉部とを引き剥がす骨肉分離用処理部を含む脱骨装置の監視装置において、
   前記各骨肉分離用処理部は、前記昇降装置で前記クランプ装置を上昇させる時、前記昇降装置を駆動するサーボモータの電流値を検出する電流値検出器と、該電流値検出器の検出値から前記骨付き腿肉の前記クランプ装置からの脱落有無を判定する第１判定手段とを備えていることを特徴とする脱骨装置の監視装置。
2. 前記骨肉分離用処理部のうち最終位置に設けられた骨肉分離用処理部は、前記昇降装置で前記クランプ装置を上昇させる時、前記押え部材の位置を検出する位置検出器と、該位置検出器の検出値から前記骨付き腿肉の脱落有無を判定する第２判定手段とをさらに備えていることを特徴とする請求項１に記載の脱骨装置の監視装置。
3. 前記第１判定手段は、
   前記昇降装置で前記クランプ装置を上昇させた時、前記サーボモータの電流値の増加量が第１設定値を超えれば、前記骨付き腿肉の脱落無しと判定し、前記電流値の増加量が前記第１設定値以下のとき前記骨付き腿肉の脱落有りと判定するものであることを特徴とする請求項１に記載の脱骨装置の監視装置。
4. 前記第１判定手段は、
   前記昇降装置で前記クランプ装置を上昇させた時、前記サーボモータの電流値の増加量が第１設定値を超えた後、前記電流値の減少量が第２設定値を超えたときは、前記骨付き腿肉の脱落発生と判定するものであることを特徴とする請求項１に記載の脱骨装置の監視装置。
5. 前記第１判定手段は、
   前記骨付き腿肉の脱落が発生した時の前記サーボモータの電流値に関する過去の蓄積データに基づいて、前記第１設定値又は前記第２設定値を設定するものであることを特徴とする請求項１に記載の脱骨装置の監視装置。
6. 前記脱骨装置の運転状態値を表示する監視盤を備え、
   前記監視盤は、前記骨付き腿肉の脱落発生の頻度を前記骨肉分離用処理部毎に表示する脱落発生率表示手段を有していることを特徴とする請求項２〜５の何れか１項に記載の脱骨装置の監視装置。
7. 前記監視盤は、複数の前記脱骨装置の運転状態値を表示し、前記複数の脱骨装置を遠隔監視するものであることを特徴とする請求項６に記載の脱骨装置の監視装置。
8. 前記監視盤は、
   前記異常発生率表示手段で表示された前記骨付き腿肉の脱落発生の頻度が閾値を超えた骨肉分離用処理部があるとき、前記監視盤に警報を表示する警報表示手段と、
   前記警報表示手段が警報を表示した時、前記骨付き腿肉の脱落発生の頻度が閾値を超えた骨肉分離用処理部毎に対応した脱落発生防止対策を表示する対策表示手段とを有していることを特徴とする請求項６又は７に記載の脱骨装置の監視装置。
9. 前記監視盤は、
   前記脱骨装置の稼動時間を計測する稼動時間検出器と、
   前記稼動時間検出器の検出値から、前記脱骨装置を構成する部品のメンテナンス要否及びメンテナンス手順を表示するメンテナンス要否表示手段とを有していることを特徴とする請求項６又は７に記載の脱骨装置の監視装置。

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