JP2015036566A - リニアアクチュエータ - Google Patents
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Abstract
【課題】エアシリンダ装置により駆動対象部を位置決めすることにおいて、駆動対象部の位置が振動した時に、サーボモータを用いなくても、この振動を抑えられるようにする。【解決手段】伸縮する各エアシリンダ装置5は、基準位置Prに固定された一端部と、駆動対象部3に固定された他端部とを有する。エア制御装置7は、エアシリンダ装置5に対してエアを供給し、または、エアシリンダ装置5からエアを排出することにより、複数のエアシリンダ装置5を伸縮させて駆動対象部3を基準位置Prに対して往復動させる。振動検出装置9は、基準位置Prに対する駆動対象部3の振動を検出する。振動の検出時に、エア制御装置7は、いずれかのエアシリンダ装置5を縮め、同時に、他のエアシリンダ装置5を伸ばすように、これらのエアシリンダ装置5へのエア供給を制御する。【選択図】図1
Description
本発明は、基準位置に対して、駆動対象部を移動させて目標位置に位置決めするためのリニアアクチュエータに関する。
エアシリンダ装置において、シリンダ内へのエア供給を制御することにより、ピストンロッドを目標位置に停止させる。これにより、例えばピストンロッドの先端に固定された駆動対象部を目標位置に位置決めする。
例えば、エアシリンダ装置は、ロボットアームを動作させる。すなわち、ロボットアームを構成する複数のリンクのうち、関節を介して互いに連結されている2つのリンクを、エアシリンダ装置の伸縮により、当該関節回りに互いに対して回転させる。この場合、前記2つのリンクのうち、一方には、ピストンロッドの先端側の駆動対象部が固定され、他方には、シリンダ側の部分が取り付けられている。
エアシリンダ装置を用いて、駆動対象部を位置決めする装置は、例えば下記の特許文献1、2に記載されている。
特許文献1では、次のように、エアシリンダ装置の位置決め制御を行っている。様々な速度に対して予測オーバーラン量を予め求めておく。ピストンロッドの位置決め制御時に、予測オーバーラン量とピストンロッドの検出速度とに基づいて、ピストンロッドの検出位置を補正する。補正された検出位置と目標位置との比較に基づいて、ピストンロッドの位置決め制御を行う。
特許文献2では、次のように、サーボモータを用いて、エアシリンダ装置の位置決め制御を行っている。圧縮エアによって、ピストンロッドを目標位置近傍へ変位させる。次いで、サーボモータの回転トルクと前記圧縮エアとによって、ピストンロッドを変位させる。その後、ピストンロッドの先端に取り付けられた駆動対象部(ワーク)の静止荷重と平衡する圧力に圧縮エアを調整する。次いで、サーボモータの回転により、ピストンロッドを目標位置に位置決めする。
エアシリンダ装置を高速で動作させる場合や、駆動対象部に作用する力が、例えば外乱により、急激に変化する場合には、位置決め制御された駆動対象部の位置が振動してしまう可能性がある。
上述の特許文献1では、駆動対象部の位置が振動した場合が考慮されていない。
上述の特許文献2において、駆動対象部の位置が振動した場合に、上述のサーボモータで振動を止めるには、このモータを大型にする必要がある。すなわち、エアシリンダ装置への供給エア圧力に匹敵するトルクを出力可能な大型のサーボモータが必要になる。
また、駆動対象部の位置が振動した場合に、シリンダ内のエアを外部に開放して、振動を止めることが考えられる。しかし、荷重が作用している駆動対象部を、エアシリンダ装置により、一定位置に保ちたい場合に、シリンダ内のエアを外部に開放すると、駆動対象部を一定位置に保てなくなる。例えば、上述したように、関節を介して互いに連結されている、ロボットアームの2つのリンクを、エアシリンダ装置の伸縮により、当該関節回りに互いに対して回転させる場合には、シリンダ内のエアを外部に開放すると、これらのリンクがなす角度を一定に保てなくなる。
そこで、本発明の目的は、エアシリンダ装置により駆動対象部を位置決めすることにおいて、駆動対象部の位置が振動した時に、サーボモータを用いなくても、この振動を抑えられるようにすることにある。
上述の目的を達成するため、本発明は、基準位置に対して、駆動対象部を移動させて目標位置に位置決めするためのリニアアクチュエータであって、
互いに平行に配置され伸縮する複数のエアシリンダ装置を備え、各エアシリンダ装置は、同じ基準位置に固定された一端部と、同じ駆動対象部に固定された他端部と、を有し、
エアリシンダ装置に対してエアを供給し、または、エアシリンダ装置からエアを排出することにより、複数のエアシリンダ装置を伸縮させて駆動対象部を基準位置に対して往復動させるエア制御装置と、
基準位置に対する駆動対象部の振動を検出する振動検出装置と、を備え、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、いずれかのエアシリンダ装置を縮め、同時に、他のエアシリンダ装置を伸ばすように、これらのエアシリンダ装置へのエア供給を制御する、ことを特徴とする。
互いに平行に配置され伸縮する複数のエアシリンダ装置を備え、各エアシリンダ装置は、同じ基準位置に固定された一端部と、同じ駆動対象部に固定された他端部と、を有し、
エアリシンダ装置に対してエアを供給し、または、エアシリンダ装置からエアを排出することにより、複数のエアシリンダ装置を伸縮させて駆動対象部を基準位置に対して往復動させるエア制御装置と、
基準位置に対する駆動対象部の振動を検出する振動検出装置と、を備え、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、いずれかのエアシリンダ装置を縮め、同時に、他のエアシリンダ装置を伸ばすように、これらのエアシリンダ装置へのエア供給を制御する、ことを特徴とする。
本発明の好ましい実施形態によると、リニアアクチュエータは、駆動対象部に作用する力を検出する力センサを備え、
エア制御装置は、
(A)力センサが検出した前記力が基準値よりも小さい時には、前記複数のエアシリンダ装置のうち、一部のエアシリンダ装置のみを駆動させ、
(B)力センサが検出した前記力が基準値以上である時には、駆動させるエアシリンダ装置の数を、前記(A)の場合よりも増やす。
エア制御装置は、
(A)力センサが検出した前記力が基準値よりも小さい時には、前記複数のエアシリンダ装置のうち、一部のエアシリンダ装置のみを駆動させ、
(B)力センサが検出した前記力が基準値以上である時には、駆動させるエアシリンダ装置の数を、前記(A)の場合よりも増やす。
また、本発明の好ましい実施形態によると、エア制御装置は、入力された動作指令に基づいて、エアシリンダ装置へのエア供給を制御することにより、動作指令に従って駆動対象部を移動させ、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、前記いずれかのエアシリンダ装置を縮め、同時に、前記他のエアシリンダ装置を伸ばすように、これらのエアシリンダ装置へのエア供給を制御し、同時に、さらに別のエアシリンダ装置へのエア供給を、前記動作指令に基づいて制御する。
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、前記いずれかのエアシリンダ装置を縮め、同時に、前記他のエアシリンダ装置を伸ばすように、これらのエアシリンダ装置へのエア供給を制御し、同時に、さらに別のエアシリンダ装置へのエア供給を、前記動作指令に基づいて制御する。
本発明の好ましい実施形態によると、駆動対象部は、弾性材料で形成されており、
駆動対象部は、前記いずれかのエアシリンダ装置の他端部が結合されている第1部分と、前記他のエアシリンダ装置の他端部が結合されている第2部分とを有し、
駆動対象部は、エアシリンダ装置の伸縮方向を向く面を有し、この面には、溝が形成されており、この溝は、第1部分と第2部分を区画するように両者の間で延びている。
駆動対象部は、前記いずれかのエアシリンダ装置の他端部が結合されている第1部分と、前記他のエアシリンダ装置の他端部が結合されている第2部分とを有し、
駆動対象部は、エアシリンダ装置の伸縮方向を向く面を有し、この面には、溝が形成されており、この溝は、第1部分と第2部分を区画するように両者の間で延びている。
代わりに、駆動対象部は、前記いずれかのエアシリンダ装置の他端部が結合されている第1部分と、前記他のエアシリンダ装置の他端部が結合されている第2部分とを有し、
駆動対象部は、第1部分と第2部分の間に位置して第1部分と第2部分を結合させる弾性部分を有し、
この弾性部分は、第1部分と第2部分を区画するように、両者の間で、エアシリンダ装置の伸縮方向と直交する方向に延びているように構成してもよい。
駆動対象部は、第1部分と第2部分の間に位置して第1部分と第2部分を結合させる弾性部分を有し、
この弾性部分は、第1部分と第2部分を区画するように、両者の間で、エアシリンダ装置の伸縮方向と直交する方向に延びているように構成してもよい。
複数のエアシリンダ装置は、同心に配置された内側と外側のエアシリンダ装置を含んでよい。
前記内側のエアシリンダ装置のシリンダは、その軸方向から見た場合に円形である円形シリンダ室を有し、
前記外側のエアシリンダ装置は、1つまたは複数設けられており、
前記外側のエアシリンダ装置のシリンダは、その軸方向から見た場合に環状である環状シリンダ室を有し、
前記内側のエアシリンダ装置のシリンダは、前記円形シリンダ室と、この円形シリンダ室に隣接する前記環状シリンダ室とを区画しており、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、前記内側のエアシリンダ装置と1つまたは複数の前記外側のエアシリンダ装置のうち、いずれかのエアシリンダ装置を縮めるように、このエアシリンダ装置へのエア供給を制御し、同時に、他のエアシリンダ装置を伸ばすように、このエアシリンダ装置へのエア供給を制御する。
前記内側のエアシリンダ装置のシリンダは、その軸方向から見た場合に円形である円形シリンダ室を有し、
前記外側のエアシリンダ装置は、1つまたは複数設けられており、
前記外側のエアシリンダ装置のシリンダは、その軸方向から見た場合に環状である環状シリンダ室を有し、
前記内側のエアシリンダ装置のシリンダは、前記円形シリンダ室と、この円形シリンダ室に隣接する前記環状シリンダ室とを区画しており、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、前記内側のエアシリンダ装置と1つまたは複数の前記外側のエアシリンダ装置のうち、いずれかのエアシリンダ装置を縮めるように、このエアシリンダ装置へのエア供給を制御し、同時に、他のエアシリンダ装置を伸ばすように、このエアシリンダ装置へのエア供給を制御する。
上述した本発明によると、基準位置に対する駆動対象部の振動を検出した場合には、いずれかのエアシリンダ装置を縮め、他のエアシリンダ装置を伸ばすように、各エアシリンダ装置へのエア供給を制御する。これにより、複数のエアシリンダ装置が、逆向きの力を駆動対象部に作用させるので、駆動対象部の振動を停止または抑制できるように当該複数のエアシリンダ装置の剛性が高まる。したがって、サーボモータを用いなくても、駆動対象部の振動を抑えることができる。
本発明の好ましい実施形態を図面に基づいて説明する。なお、各図において共通する部分には同一の符号を付し、重複した説明を省略する。
図1(A)は、本発明の実施形態によるリニアアクチュエータ10の構成を示す。図1(B)は、図1(A)のB−B線矢視図である。リニアアクチュエータ10は、基準位置Prに対して、駆動対象部3を移動させて目標位置に位置決めするための装置である。
リニアアクチュエータ10は、エアシリンダ装置5と、エア制御装置7と、振動検出装置9と、を備える。
エアシリンダ装置5は複数設けられる。各エアシリンダ装置5は、互いに平行に配置され伸縮する。各エアシリンダ装置5は、同じ基準位置Prに固定された一端部と、同じ駆動対象部3に固定された他端部と、を有する。
各エアシリンダ装置5は、シリンダ5aとピストン5bとピストンロッド5cを有する。シリンダ5aと、ピストンロッド5cの先端部とのうち、一方が基準位置Prに固定され、他方が駆動対象部3に固定されている。図1(A)の例では、シリンダ5aが基準位置Prに固定され、ピストンロッド5cの先端部が駆動対象部3に固定されている。
図1(A)の例では、複数のエアシリンダ装置5の一端部(シリンダ5a)は、同じ結合部材11に固定されている。この場合、結合部材11の位置が基準位置Prになる。また、図1(A)の例では、複数のエアシリンダ装置5の他端部(ピストンロッド5cの先端部)は、同じ駆動対象部3に固定されている。
エア制御装置7は、複数のエアシリンダ装置5(シリンダ室5dまたは5e)に対してエアを供給し、または、複数のエアシリンダ装置5(シリンダ室5dまたは5e)からエアを排出することにより、複数のエアシリンダ装置5を伸縮させて駆動対象部3を基準位置Prに対して往復動させる。
エア制御装置7は、複数のエアシリンダ装置5に対してそれぞれ設けられたサーボ弁13,15と、サーボ弁13,15を制御する制御部17とを有する。図2は、1つのエアシリンダ装置5に対して設けられたサーボ弁13,15に関する構成を示す。各エアシリンダ装置5に対して、図2のサーボ弁13,15と同じ構成を有する2つのサーボ弁が設けられている。当該2つのサーボ弁は、図2のサーボ弁13,15と同じ動作が可能である。
図2に基づいて、エアシリンダ装置5へのエア供給制御について説明する。制御部17は、サーボ弁13,15を、エア供給位置とエア排出位置との間で動作させる。
制御部17は、サーボ弁13をエア供給位置に駆動し、サーボ弁15をエア排出位置に駆動することにより(図2の状態)、エアシリンダ装置5を伸ばすように、加圧エア源からエアシリンダ装置5にエアを供給する。すなわち、サーボ弁13は、エア供給位置に駆動された状態で、シリンダ室5d,5eのうち、ピストンロッド5cと反対側のシリンダ室5dにエアを供給し、サーボ弁15は、エア排出位置に駆動された状態で、ピストンロッド5c側のシリンダ室5eからエアを排出させる。これにより、ピストンロッド5cが、シリンダ5aの内部から外部に向かう方向に移動する。
制御部17は、サーボ弁13をエア排出位置に駆動し、サーボ弁15をエア供給位置に駆動することにより、エアシリンダ装置5を縮めるように、加圧エア源からエアシリンダ装置5にエアを供給する。すなわち、サーボ弁13は、エア排出位置に駆動された状態で、シリンダ室5dからエアを排出し、サーボ弁15は、エア供給位置に駆動された状態で、シリンダ室5eにエアを供給する。これにより、ピストンロッド5cが、シリンダ5aの外部から内部に向かう方向に移動する。
制御部17は、サーボ弁13をエア供給位置に駆動し、サーボ弁15をエア排出位置に駆動することにより(図2の状態)、エアシリンダ装置5を伸ばすように、加圧エア源からエアシリンダ装置5にエアを供給する。すなわち、サーボ弁13は、エア供給位置に駆動された状態で、シリンダ室5d,5eのうち、ピストンロッド5cと反対側のシリンダ室5dにエアを供給し、サーボ弁15は、エア排出位置に駆動された状態で、ピストンロッド5c側のシリンダ室5eからエアを排出させる。これにより、ピストンロッド5cが、シリンダ5aの内部から外部に向かう方向に移動する。
制御部17は、サーボ弁13をエア排出位置に駆動し、サーボ弁15をエア供給位置に駆動することにより、エアシリンダ装置5を縮めるように、加圧エア源からエアシリンダ装置5にエアを供給する。すなわち、サーボ弁13は、エア排出位置に駆動された状態で、シリンダ室5dからエアを排出し、サーボ弁15は、エア供給位置に駆動された状態で、シリンダ室5eにエアを供給する。これにより、ピストンロッド5cが、シリンダ5aの外部から内部に向かう方向に移動する。
なお、図2の例では、サーボ弁13,15を、非作動位置にも動作させることができる。サーボ弁13,15は、非作動位置にある状態では、両方のシリンダ室5e,5dは、加圧エア源と大気のいずれにも連通せずに、外部に対して密閉される。
振動検出装置9は、基準位置Prに対する駆動対象部3の振動を検出する。好ましくは、振動検出装置9は、次の条件(a)(b)の両方が同時に満たされた時に、基準位置Prに対して駆動対象部3が振動していると判断する。
(a)駆動対象部3が、基準位置Prと反対側もしくは基準位置Pr側へ最も変位した第1最大変位時から、次いで、当該変位の側と反対側へ最も変位した第2最大変位時までを、1周期として、2周期連続して、第1最大変位時から第2最大変位時までの時間(周期の長さ)が、しきい値T0よりも小さい。
この条件(a)を図3に基づいて説明する。図3は、基準位置Prに対する駆動対象部3の位置(変位)を示す。図3において、縦軸が、当該位置を示し、横軸は、時間を示す。図3において、連続する2周期の時間TiとTi+1が、いずれも、T0よりも小さい場合に、条件(a)が満たされる。なお、図3において、破線Iは、後述する動作指令を示す。
(b)上述の(a)における前記2周期のうち、先の周期の振幅をAiとし、後の周期の振幅をAi+1とすると、
Ai+1/Ai>G0
が満たされる。
Ai+1/Ai>G0
が満たされる。
ここで、振幅Aiは、図3に示すように、先の周期における第1最大変位時での駆動対象部3の位置と、先の周期における第2最大変位時での駆動対象部3の位置との差である。振幅Ai+1は、図3に示すように、後の周期における第1最大変位時での駆動対象部3の位置と、後の周期における第2最大変位時での駆動対象部3の位置との差である。G0は、しきい値である。G0は、好ましくは、0.8より大きく1以下の値(例えば0.9)である。
なお、上述の条件(a)(b)に加えて、さらに、上述のAiとAi+1が、しきい値より大きい条件が同時に満たされた時に、振動検出装置9は、基準位置Prに対して駆動対象部3が振動していると判断してもよい。
振動検出装置9は、図1に示すように、変位検出部9aと振動判定部9bとを有する。変位検出部9aは、駆動対象部3の変位(図3の縦軸の値)を時々刻々と検出する。変位検出部9aは、例えば、結合部材11に取り付けられた発光受光素子19と、駆動対象部3に取り付けた反射部21と、変位特定部22とを有する。発光受光素子19は、第1時点で、反射部21に向けて光を発し、反射部21で反射された当該光を第2時点で受ける。変位特定部22は、第1時点から第2時点までの時間に基づいて、基準位置Prに対する駆動対象部3の変位(位置)を求める。振動判定部9bは、変位検出部9aにより検出された当該変位に基づいて、駆動対象部3が基準位置Prに対して振動しているかを判断する。例えば、振動判定部9bは、上述の条件(a)(b)の両方が満たされたかを判断する。ここで、振動判定部9bは、上述の条件(a)(b)の両方が満たされたと判断した場合には、駆動対象部3が基準位置Prに対して振動していると判定する。すなわち、振動判定部9bは、基準位置Prに対する駆動対象部3の振動を検出する。
本実施形態によると、上述した構成により、エア制御装置7は、以下の制御をすることができる。
振動検出装置9が前記振動を検出したら、エア制御装置7は、いずれかのエアシリンダ装置5を縮めるように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御し、同時に、他のエアシリンダ装置5を伸ばすように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御する。
この時、前記振動がなくなる程度に高いエア圧を、当該いずれかのエアシリンダ装置5と、当該他のエアシリンダ装置5に供給する。すなわち、当該いずれかのエアシリンダ装置5において、このエアシリンダ装置5を縮める方向に正の圧力をピストン5bに作用させる、シリンダ室5dまたは5e内の圧力を高める制御が、エア制御装置7により行われる。同様に、当該他のエアシリンダ装置5において、このエアシリンダ装置5を伸ばす方向に正の圧力をピストン5bに作用させる、シリンダ室5dまたは5e内の圧力を高める制御が、エア制御装置7により行われる。
この時、前記振動がなくなる程度に高いエア圧を、当該いずれかのエアシリンダ装置5と、当該他のエアシリンダ装置5に供給する。すなわち、当該いずれかのエアシリンダ装置5において、このエアシリンダ装置5を縮める方向に正の圧力をピストン5bに作用させる、シリンダ室5dまたは5e内の圧力を高める制御が、エア制御装置7により行われる。同様に、当該他のエアシリンダ装置5において、このエアシリンダ装置5を伸ばす方向に正の圧力をピストン5bに作用させる、シリンダ室5dまたは5e内の圧力を高める制御が、エア制御装置7により行われる。
この制御は、これらのエアシリンダ装置5に対応するサーボ弁13、15(振動停止制御対象のサーボ弁13、15という)の開度の調整により行われてよい。振動検出装置9が前記振動を検出したら、エア制御装置7は、振動停止制御対象のサーボ弁13、15の開度を、通常時の開度よりも大きくしてよい。通常時の開度とは、振動検出装置9が前記振動を検出しない時に、後述の動作指令Iに従ってエアシリンダ装置5を駆動する場合におけるサーボ弁13、15の開度である。
これの代わりに、振動検出装置9が前記振動を検出したら、振動検出装置9が前記振動を検出しなくなるまで、エア制御装置7は、当該いずれかのエアシリンダ装置5と当該他のエアシリンダ装置5に供給するエア圧を次第に高くしてもよい。この制御は、これらのエアシリンダ装置5に対応するサーボ弁13、15の開度の調整により行われてよい。振動検出装置9が前記振動を検出したら、エア制御装置7は、振動停止制御対象のサーボ弁13、15の開度を、少なくとも通常時の開度より大きくしてよい。
本実施形態では、このようにして、複数のエアシリンダ装置5が、逆向きの力を駆動対象部3に作用させるので、駆動対象部3の振動を停止または抑制できるように当該複数のエアシリンダ装置5の剛性が高まる。したがって、駆動対象部3の振動を、止めたり抑えたりすることができる。
エア制御装置7は、入力された動作指令Iに基づいて、エアシリンダ装置5へのエア供給を制御することにより、動作指令Iに従って駆動対象部3を移動させる。
動作指令Iは、基準位置Prに対する駆動対象部3の位置を示す。動作指令Iは、指令出力部23からエア制御装置7(制御部17)へ時々刻々と出力される。エア制御装置7は、動作指令Iが示す位置に、駆動対象部3を位置させるように、エアリシンダ装置へのエア供給を制御する。この制御は、変位検出部9aにより検出された、基準位置Prに対する駆動対象部3の位置と、動作指令Iが示す位置との比較に基づいて行われてよい。各時点で出力される動作指令Iが示す位置は、これらの時点毎に変化することにより、駆動対象部3が移動する。一方、出力される動作指令Iが、時間の経過に対して一定の目標位置を示すようになると、駆動対象部3は目標位置に位置決めされる。
動作指令Iは、基準位置Prに対する駆動対象部3の位置を示す。動作指令Iは、指令出力部23からエア制御装置7(制御部17)へ時々刻々と出力される。エア制御装置7は、動作指令Iが示す位置に、駆動対象部3を位置させるように、エアリシンダ装置へのエア供給を制御する。この制御は、変位検出部9aにより検出された、基準位置Prに対する駆動対象部3の位置と、動作指令Iが示す位置との比較に基づいて行われてよい。各時点で出力される動作指令Iが示す位置は、これらの時点毎に変化することにより、駆動対象部3が移動する。一方、出力される動作指令Iが、時間の経過に対して一定の目標位置を示すようになると、駆動対象部3は目標位置に位置決めされる。
好ましくは、振動検出装置9が前記振動を検出したら、エア制御装置7は、いずれかのエアシリンダ装置5を縮めるように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御し、同時に、他のエアシリンダ装置5を伸ばすように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御しつつ、同時に、さらに別のエアシリンダ装置5へのエア供給を、前記動作指令Iに基づいて制御する。これにより、振動を抑えつつ、動作指令Iに従って、リニアアクチュエータ10を継続して駆動させることができる。
しかも、リニアアクチュエータ10では、複数のエアシリンダ装置5のシリンダ室5d(または5e)の総断面積が、従来の単一のエアシリンダ装置のシリンダ室の断面積と同じであれば、従来の単一のエアシリンダ装置と同じ駆動力を得ることができる。したがって、リニアアクチュエータ10を小型にしつつ、駆動対象部3の振動を抑制できる。
なお、振動を抑制するために発生させる伸張力と収縮力は、同じ大きさであるのがよい。ここで、振動検出装置9が前記振動を検出した時に、動作指令Iに従って制御されず、かつ、当該振動を抑制するために、伸びるように制御されるエアシリンダ装置5が駆動対象部3に与える力を、伸張力としている。同様に、振動検出装置9が前記振動を検出した時に、動作指令Iに従って制御されず、かつ、当該振動を抑制するために、縮むように制御されるエアシリンダ装置5が駆動対象部3に与える力を、収縮力としている。
好ましくは、振動検出装置9が前記振動を検出しない時には、動作指令Iに基づいてエアシリンダ装置5を伸ばす場合に、いずれのエアシリンダ装置5に対しても、当該エアシリンダ装置5を縮めるように制御しない。同様に、好ましくは、振動検出装置9が前記振動を検出しない時には、動作指令Iに基づいてエアシリンダ装置5を縮める場合に、いずれのエアシリンダ装置5に対しても、当該エアシリンダ装置5を伸ばすように制御しない。
次に、リニアアクチュエータ10の動作モードの切り換えについて説明する。
好ましくは、エア制御装置7は、リニアアクチュエータ10の動作モードを、低出力モードと高出力モードとの間で切り換える。
低出力モードについて説明する。駆動対象部3に作用する外力(荷重)が、基準値よりも小さい時には、エア制御装置7は、複数のエアシリンダ装置5のうち、一部(1つ、または2つ以上)のエアシリンダ装置5のみを駆動させ、他のエアシリンダ装置5を駆動させないようにして、リニアアクチュエータ10の動作モードを、低出力モードにする。すなわち、制御部17は、前記一部のエアシリンダ装置5に対して設けられたサーボ弁13,15のうち、一方をエア供給位置に動作させ、他方を、エア排出位置に動作させる。これにより、エアシリンダ装置5を、伸ばし、または、縮める。この時、制御部17は、前記他のエアシリンダ装置5に対して設けられたサーボ弁13,15の両方を、エア排出位置に保つ。これにより、前記他のエアシリンダ装置5は、駆動されない状態にされる。
高出力モードについて説明する、駆動対象部3に作用する外力(荷重)が、基準値以上の時には、エア制御装置7は、低出力モードの場合よりも、駆動させるエアシリンダ装置5の数を増やして(例えば、すべてのエアシリンダ装置5を駆動させて)、リニアアクチュエータ10の動作モードを、高出力モードにする。
リニアアクチュエータ10は、駆動対象部3に作用する力を検出する力センサ27を備える。この力センサ27は、駆動対象部3に設けられるのがよい。制御部17は、力センサ27が検出した前記外力の値を基準値と比べることにより、リニアアクチュエータ10の動作モードを、低出力モードと高出力モードとの間で切り換える。力センサ27は、エアシリンダ装置5の伸縮方向において、駆動対象部3を圧縮し、または、駆動対象部3を引き延ばす力を検出する。
リニアアクチュエータ10が低出力モードにある時に、駆動対象部3に衝撃力が作用した場合、衝撃力により、エアシリンダ装置5が伸縮しやすくなる。したがって、エアシリンダ装置5における衝撃力吸収性能を高めることができる。
一方、大きい駆動力が要求される時には、リニアアクチュエータ10を高出力モードで動作させる。すなわち、大きい外力が駆動対象部3に作用する場合に、リニアアクチュエータ10の駆動力を大きくする。これにより、前記振動を未然に防ぐことができる。
また、リニアアクチュエータ10を動作指令Iに従って駆動させながら、その動作モードを、低出力モードと高出力モードとの間で切り換えることができる。
一方、大きい駆動力が要求される時には、リニアアクチュエータ10を高出力モードで動作させる。すなわち、大きい外力が駆動対象部3に作用する場合に、リニアアクチュエータ10の駆動力を大きくする。これにより、前記振動を未然に防ぐことができる。
また、リニアアクチュエータ10を動作指令Iに従って駆動させながら、その動作モードを、低出力モードと高出力モードとの間で切り換えることができる。
なお、リニアアクチュエータ10が低出力モードまたは高出力モードにある時に、駆動対象部3に衝撃力が作用して、基準位置Prに対して駆動対象部3が振動した場合には、上述のように、エア制御装置7は、いずれかのエアシリンダ装置5を縮めるように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御し、他のエアシリンダ装置5を伸ばすように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御する。
次に、駆動対象部3が弾性材料で形成され、駆動対象部3に溝25が形成される場合について説明する。
本実施形態によると、駆動対象部3は、弾性材料で形成されている。この弾性材料は、例えば金属である。
駆動対象部3は、図1(B)に示すように、いずれかのエアシリンダ装置5の端部(ピストンロッド5cの先端部)が結合されている第1部分3aと、他のエアシリンダ装置5の端部(ピストンロッド5cの先端部)が結合されている第2部分3bとを有する。駆動対象部3は、エアシリンダ装置5の伸縮方向を向く面を有し、この面には、溝25が形成されている。この溝25は、第1部分3aと第2部分3bとを区画するように両者の間で延びている。溝25は、エアシリンダ装置5の伸縮方向と直交する方向に、駆動対象部3における一端側の縁から他端側の縁まで延びている。すなわち、溝25は、エアシリンダ装置5の伸縮方向と直交する方向に、駆動対象部3を貫通している。
駆動対象部3は、図1(B)に示すように、いずれかのエアシリンダ装置5の端部(ピストンロッド5cの先端部)が結合されている第1部分3aと、他のエアシリンダ装置5の端部(ピストンロッド5cの先端部)が結合されている第2部分3bとを有する。駆動対象部3は、エアシリンダ装置5の伸縮方向を向く面を有し、この面には、溝25が形成されている。この溝25は、第1部分3aと第2部分3bとを区画するように両者の間で延びている。溝25は、エアシリンダ装置5の伸縮方向と直交する方向に、駆動対象部3における一端側の縁から他端側の縁まで延びている。すなわち、溝25は、エアシリンダ装置5の伸縮方向と直交する方向に、駆動対象部3を貫通している。
この場合、振動検出装置9が前記振動を検出したら、エア制御装置7は、第1部分3aに端部が結合されている1つまたは複数のエアシリンダ装置5を縮めるように、当該エアシリンダ装置5へのエア供給を制御し、同時に、第2部分3bに端部が結合されている1つまたは複数のエアシリンダ装置5を伸ばすように、当該エアシリンダ装置5へのエア供給を制御する。この時、駆動対象部3は、溝25により、変形しやすくなる。その結果、駆動対象部3が破断しにくくなる。
なお、溝25は、駆動対象部3において、図1(B)の紙面の表側にある面に設けられているが、図1(B)の紙面の裏側にある面に設けられてもよい。また、図1の例のように、駆動対象部3は、エアシリンダ装置5の伸縮方向に厚みを有する板状部材であってよい。
次に、上述したリニアアクチュエータ10により、ロボットアームを動作させる場合を説明する。
図4に示すように、ロボットアームを構成する複数のリンクのうち、関節29を介して互いに連結されている2つのリンク31,33を、エアシリンダ装置5の伸縮により、当該関節29の軸C0(図4の紙面と垂直な軸)回りに互いに対して回転させる。この場合、2つのリンク31,33のうち、一方には、駆動対象部3が取り付けられており、他方には、シリンダ5aが結合された結合部材11が取り付けられている。駆動対象部3は、図4の紙面と垂直な回転軸C1回りに回転可能にリンク31に取り付けられ、結合部材11は、図4の紙面と垂直な回転軸C2回りに回転可能にリンク33に取り付けられている。この場合、前記振動が生じても、リンク31とリンク33のなす角を、保つことができる。例えば、このなす角を、動作指令Iに従った角度に、または一定に保つことができる。
本発明は上述した実施の形態に限定されず、本発明の要旨を逸脱しない範囲で種々変更を加え得ることは勿論である。例えば、以下の変更例1〜4のいずれかを単独で採用してもよいし、変更例1〜4を任意に組み合わせて採用してもよい。この場合、以下で説明しない点は、上述と同じであってよい。
(変更例1)
リニアアクチュエータ10に設けられた複数のエアシリンダ装置5は、同心に配置された内側と外側のエアシリンダ装置5を含んでよい。
リニアアクチュエータ10に設けられた複数のエアシリンダ装置5は、同心に配置された内側と外側のエアシリンダ装置5を含んでよい。
外側のエアシリンダ装置5は、1つまたは複数設けられる。この場合の構成例を図5に示す。図5の例では、複数のエアシリンダ装置5は、1つの内側のエアシリンダ装置5と、2つの外側のエアシリンダ装置5とからなる。なお、図5において、符号5の図示を省略している。図5(B)は、図5(A)のB−B線矢視図である。
内側のエアシリンダ装置5のシリンダ5a1は、その軸方向から見た場合に円形である円形シリンダ室5d1,5e1を有する。内側のエアシリンダ装置5は、その軸方向から見た場合に円形であるピストン5b1を有する。内側のエアシリンダ装置5のピストンロッド5c1は、その軸方向から見た場合に円形であるのがよい。
内側のエアシリンダ装置5に隣接する外側のエアシリンダ装置5のシリンダ5a2は、その軸方向から見た場合に環状である環状シリンダ室5d2、5e2を有する。当該外側のエアシリンダ装置5は、その軸方向から見た場合に環状であるピストン5b2を有する。当該外側のエアシリンダ装置5のピストンロッド5c2は、当該外側のエアシリンダ装置5の軸回りに間隔をおいて配置された複数のロッド部から構成されてよい。なお、ピストンロッド5c2の代わりに、当該外側のエアシリンダ装置5は、その軸方向から見た場合に環状であって、ピストン5b2から駆動対象部3まで延びる部材を有していてもよい。
最も外側に位置する外側のエアシリンダ装置5のシリンダ5a3は、その軸方向から見た場合に環状である環状シリンダ室5d3、5e3を有する。当該外側のエアシリンダ装置5は、その軸方向から見た場合に環状であるピストン5b3を有する。当該外側のエアシリンダ装置5のピストンロッド5c3は、当該外側のエアシリンダ装置5の軸回りに間隔をおいて配置された複数のロッド部から構成されてよい。なお、ピストンロッド5c3の代わりに、当該外側のエアシリンダ装置5は、その軸方向から見た場合に環状であって、ピストン5b3から駆動対象部3まで延びる部材を有していてもよい。
円形シリンダ室5d1,5e1と環状シリンダ室5d2,5e2とは、シリンダ5a1により互いに区画されている。すなわち、内側のエアシリンダ装置5のシリンダ5a1は、円形シリンダ室5d1,5e1と、この円形シリンダ室5d1,5e1に隣接する環状シリンダ室5d2,5e2とを区画している。
また、環状シリンダ室5d2、5e2と環状シリンダ室5d3、5e3とは、シリンダ5a2により互いに区画されている。
また、環状シリンダ室5d2、5e2と環状シリンダ室5d3、5e3とは、シリンダ5a2により互いに区画されている。
振動検出装置9が前記振動を検出した場合に、エア制御装置7は、内側のエアシリンダ装置5と1つまたは複数の外側のエアシリンダ装置5のうち、いずれかのエアシリンダ装置5を縮めるように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御し、同時に、他のエアシリンダ装置5を伸ばすように、このエアシリンダ装置5へのエア供給を制御する。
上述の溝25は、この変更例では、エアシリンダ装置5の伸縮方向から見た場合に、完全な円形を有する。図5(B)の例では、上述の溝25は、エアシリンダ装置5の伸縮方向から見た場合に、ピストンロッド5c1とピストンロッド5c2の間に設けられる。この場合、振動検出装置9が前記振動を検出した時に、エア制御装置7により縮められるエアシリンダ装置5と伸ばされるエアシリンダ装置5の一方と他方が、それぞれ、内側のエアシリンダ装置5と、これに隣接するエアシリンダ装置5とであってよい。
なお、円形シリンダ室5d1,5e1と、環状シリンダ室5d2,5e2と、環状シリンダ室5d3,5e3とは、上述のシリンダ室5d,5eに相当する。ピストン5b1、5b2、5b3は、上述のピストン5bに相当する。
(変更例2)
複数のエアシリンダ装置5の向きは、同じでなくてもよい。すなわち、いずれかのエアシリンダ装置5では、ピストン5bの先端部が結合部材11に結合され、シリンダ5aが駆動対象部3に結合され、他のエアシリンダ装置5では、ピストン5bの先端部が駆動対象部3に結合され、シリンダ5aが結合部材11に結合されていてもよい。
複数のエアシリンダ装置5の向きは、同じでなくてもよい。すなわち、いずれかのエアシリンダ装置5では、ピストン5bの先端部が結合部材11に結合され、シリンダ5aが駆動対象部3に結合され、他のエアシリンダ装置5では、ピストン5bの先端部が駆動対象部3に結合され、シリンダ5aが結合部材11に結合されていてもよい。
(変更例3)
上述では、便宜上、駆動対象部3と結合部材11とを区別して説明した。しかし、駆動対象部3と結合部材11とは、互いに離間して近接する部分同士であるので、本発明においては、駆動対象部3と結合部材11を区別しなくてよい。
上述では、便宜上、駆動対象部3と結合部材11とを区別して説明した。しかし、駆動対象部3と結合部材11とは、互いに離間して近接する部分同士であるので、本発明においては、駆動対象部3と結合部材11を区別しなくてよい。
(変更例4)
上述では、第1部分3aと第2部分3bとを区画する溝25を設けていたが、溝25の代わりに、弾性部分35を設けてもよい。
上述では、第1部分3aと第2部分3bとを区画する溝25を設けていたが、溝25の代わりに、弾性部分35を設けてもよい。
図6(A)は、図1(A)のB−B線矢視図であるが、溝25の代わりに弾性部分35を設けた場合を示す。図6(B)は、図6(A)のB−B線断面図である。図6(C)は、図5(A)のB−B線矢視図であるが、溝25の代わりに弾性部分35を設けた場合を示す。図6(D)は、図6(C)のD−D線断面図である。
弾性部分35は、駆動対象部3に設けられる。弾性部分35は、第1部分3aと第2部分3bの間に位置して第1部分3aと第2部分3bを結合させる。言い換えると、弾性部分35は、第1部分3aと第2部分3bに適宜の手段(例えば接着剤)で結合させられている。この弾性部分35は、第1部分3aと第2部分3bを区画するように、両者の間で、エアシリンダ装置5の伸縮方向と直交する方向に延びている。好ましくは、弾性部分35は、エアシリンダ装置5の伸縮方向と、弾性部分35が延びている方向との両方に直交する方向(図6(B)では、この図の左右方向であり、図6(D)でも、この図の左右方向)に薄く形成されている。
弾性部分35は、例えば、ゴムで形成されている。この場合、弾性部分35は、ゴムの中でも弾性率が高いもので形成されているのがよい。
一方、弾性部分35の弾性率は、第1部分3aと第2部分3bの弾性率よりも低い。例えば、第1部分3aと第2部分3bは金属で形成され、弾性部分35はゴムで形成されている。
この変更例においても、振動検出装置9が前記振動を検出したら、エア制御装置7は、第1部分3aに端部が結合されている1つまたは複数のエアシリンダ装置5を縮めるように、当該エアシリンダ装置5へのエア供給を制御し、同時に、第2部分3bに端部が結合されている1つまたは複数のエアシリンダ装置5を伸ばすように、当該エアシリンダ装置5へのエア供給を制御する。この時、駆動対象部3は、弾性部分35により、変形しやすくなる。その結果、第1部分3aと第2部分3bに作用する応力が減る。
3 駆動対象部、3a 第1部分、3b 第2部分、5 エアシリンダ装置、5a,5a1,5a2,5a3 シリンダ、5b,5b1,5b2,5b3 ピストン、5c,5c1,5c2,5c3 ピストンロッド、5d,5e,5d1,5e1,5d2,5e2,5d3,5e3 シリンダ室、7 エア制御装置、9 振動検出装置、9a 変位検出部、9b 振動判定部、10 リニアアクチュエータ、11 結合部材、13,15 サーボ弁、17 制御部、19 発光受光素子、21 反射部、22 変位特定部、23 指令出力部、25 溝、27 力センサ、29 関節、31,33 リンク、35 弾性部分、Pr 基準位置、I 動作指令
Claims (6)
- 基準位置に対して、駆動対象部を移動させて目標位置に位置決めするためのリニアアクチュエータであって、
互いに平行に配置され伸縮する複数のエアシリンダ装置を備え、各エアシリンダ装置は、同じ基準位置に固定された一端部と、同じ駆動対象部に固定された他端部と、を有し、
エアリシンダ装置に対してエアを供給し、または、エアシリンダ装置からエアを排出することにより、複数のエアシリンダ装置を伸縮させて駆動対象部を基準位置に対して往復動させるエア制御装置と、
基準位置に対する駆動対象部の振動を検出する振動検出装置と、を備え、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、いずれかのエアシリンダ装置を縮め、同時に、他のエアシリンダ装置を伸ばすように、これらのエアシリンダ装置へのエア供給を制御する、ことを特徴とするリニアアクチュエータ。 - 駆動対象部に作用する力を検出する力センサを備え、
エア制御装置は、
(A)力センサが検出した前記力が基準値よりも小さい時には、前記複数のエアシリンダ装置のうち、一部のエアシリンダ装置のみを駆動させ、
(B)力センサが検出した前記力が基準値以上である時には、駆動させるエアシリンダ装置の数を、前記(A)の場合よりも増やす、ことを特徴とする請求項1に記載のリニアアクチュエータ。 - エア制御装置は、入力された動作指令に基づいて、エアシリンダ装置へのエア供給を制御することにより、動作指令に従って駆動対象部を移動させ、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、前記いずれかのエアシリンダ装置を縮め、同時に、前記他のエアシリンダ装置を伸ばすように、これらのエアシリンダ装置へのエア供給を制御し、同時に、さらに別のエアシリンダ装置へのエア供給を、前記動作指令に基づいて制御する、ことを特徴とする請求項1または2に記載のリニアアクチュエータ。 - 駆動対象部は、弾性材料で形成されており、
駆動対象部は、前記いずれかのエアシリンダ装置の他端部が結合されている第1部分と、前記他のエアシリンダ装置の他端部が結合されている第2部分とを有し、
駆動対象部は、エアシリンダ装置の伸縮方向を向く面を有し、この面には、溝が形成されており、この溝は、第1部分と第2部分を区画するように両者の間で延びている、ことを特徴とする請求項1、2または3に記載のリニアアクチュエータ。 - 駆動対象部は、前記いずれかのエアシリンダ装置の他端部が結合されている第1部分と、前記他のエアシリンダ装置の他端部が結合されている第2部分とを有し、
駆動対象部は、第1部分と第2部分の間に位置して第1部分と第2部分を結合させる弾性部分を有し、
この弾性部分は、第1部分と第2部分を区画するように、両者の間で、エアシリンダ装置の伸縮方向と直交する方向に延びている、ことを特徴とする請求項1、2または3に記載のリニアアクチュエータ。 - 複数のエアシリンダ装置は、同心に配置された内側と外側のエアシリンダ装置を含み、
前記内側のエアシリンダ装置のシリンダは、その軸方向から見た場合に円形である円形シリンダ室を有し、
前記外側のエアシリンダ装置は、1つまたは複数設けられており、
前記外側のエアシリンダ装置のシリンダは、その軸方向から見た場合に環状である環状シリンダ室を有し、
前記内側のエアシリンダ装置のシリンダは、前記円形シリンダ室と、この円形シリンダ室に隣接する前記環状シリンダ室とを区画しており、
振動検出装置が前記振動を検出した場合に、エア制御装置は、前記内側のエアシリンダ装置と1つまたは複数の前記外側のエアシリンダ装置のうち、いずれかのエアシリンダ装置を縮めるように、このエアシリンダ装置へのエア供給を制御し、同時に、他のエアシリンダ装置を伸ばすように、このエアシリンダ装置へのエア供給を制御する、ことを特徴とする請求項1〜5のいずれか一項に記載のリニアアクチュエータ。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013167669A JP2015036566A (ja) | 2013-08-12 | 2013-08-12 | リニアアクチュエータ |
Applications Claiming Priority (1)
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Publication Number | Publication Date |
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JP2015036566A true JP2015036566A (ja) | 2015-02-23 |
Family
ID=52687143
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JP2013167669A Pending JP2015036566A (ja) | 2013-08-12 | 2013-08-12 | リニアアクチュエータ |
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JP (1) | JP2015036566A (ja) |
Cited By (1)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
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WO2022071598A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 学校法人立命館 | モジュールロボット |
-
2013
- 2013-08-12 JP JP2013167669A patent/JP2015036566A/ja active Pending
Cited By (2)
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WO2022071598A1 (ja) * | 2020-10-02 | 2022-04-07 | 学校法人立命館 | モジュールロボット |
JP7487899B2 (ja) | 2020-10-02 | 2024-05-21 | 学校法人立命館 | モジュールロボット |
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