JP2015035841A - 建設機械の蓄電装置充放電制御装置 - Google Patents

Abstract

【課題】充放電時の蓄電装置の過電圧を抑制する。
【解決手段】温度状態判定手段（６１）は、温度状態検出手段（３７）により検出された温度（Ｔｚ）に基づいて、温度状態判定手段（６１）に予め設定された「低温状態」に蓄電装置（３１）の温度状態が該当するか否かを判定する。充放電電力上限値設定手段６５は、温度状態判定手段（６１）により蓄電装置（３１）が「低温状態」に該当すると判定された場合、使用モジュール温度設定手段（６３）に選択された最低モジュール温度Ｔｍｉｎに基づいて、蓄電装置（３１）の充放電電力の上限値を設定する。
【選択図】図３

Description

本発明は、建設機械の蓄電装置充放電制御装置に関する。

従来より、蓄電装置に蓄えられた電力を駆動源とする建設機械がある（例えば特許文献１）。特許文献１には、蓄電装置の温度（代表的な温度）に応じて、蓄電装置の充放電電力の上限値を設定する技術が記載されている（同文献の請求項４参照）。

特開２００２−３２５３７９号公報

蓄電装置には、複数の蓄電モジュールを備えるものがある。また、蓄電装置の冷却手法や暖機手法によっては、蓄電装置の内部温度にムラが発生する場合がある。そのため、蓄電モジュール間で温度差が生じる場合がある。この場合に、特許文献１に記載の技術のように、蓄電装置の代表的な温度に基づいて、蓄電装置の充放電電力の上限値を設定すると次の問題が生じるおそれがある。蓄電装置の充放電時に、蓄電装置の代表的な温度よりも低温の蓄電モジュールで、過電圧の問題（電圧が高すぎる問題）が生じるおそれがある。また、蓄電装置の充放電時に、蓄電装置の代表的な温度よりも高温の蓄電モジュールで、オーバーヒートの問題が生じるおそれがある。

そこで、第１の発明では、充放電時の蓄電装置の過電圧を抑制できる建設機械の蓄電装置充放電制御装置を提供することを目的とする。また、第２の発明では、充放電時の蓄電装置のオーバーヒートを抑制できる建設機械の蓄電装置充放電制御装置を提供することを目的とする。

第１の発明の建設機械の蓄電装置充放電制御装置は、電動機と、前記電動機との間で電力の授受を行い、複数の蓄電モジュールを備える蓄電装置と、前記蓄電装置に関する温度を検出する温度状態検出手段と、前記温度状態検出手段により検出された温度に基づいて、前記蓄電装置の温度状態が、予め設定された低温状態に該当するか否かを判定する温度状態判定手段と、前記蓄電モジュールの温度であるモジュール温度を複数の前記蓄電モジュールそれぞれについて検出するモジュール温度検出手段と、前記モジュール温度検出手段により検出された複数の前記モジュール温度のうち最低温度である最低モジュール温度を選択する使用モジュール温度設定手段と、充放電電力上限値設定手段と、を備える。前記充放電電力上限値設定手段は、前記温度状態判定手段により前記蓄電装置が前記低温状態に該当すると判定された場合、前記使用モジュール温度設定手段に選択された前記最低モジュール温度に基づいて、前記蓄電装置の充放電電力の上限値を設定する。

第２の発明の建設機械の蓄電装置充放電制御装置は、電動機と、前記電動機との間で電力の授受を行い、複数の蓄電モジュールを備える蓄電装置と、前記蓄電装置に関する温度を検出する温度状態検出手段と、前記温度状態検出手段により検出された温度に基づいて、前記蓄電装置の温度状態が、予め設定された高温状態に該当するか否かを判定する温度状態判定手段と、前記蓄電モジュールの温度であるモジュール温度を複数の前記蓄電モジュールそれぞれについて検出するモジュール温度検出手段と、前記モジュール温度検出手段により検出された複数の前記モジュール温度のうち最高温度である最高モジュール温度を選択する使用モジュール温度設定手段と、充放電電力上限値設定手段と、を備える。前記充放電電力上限値設定手段は、前記温度状態判定手段により前記蓄電装置が前記高温状態に該当すると判定された場合、前記使用モジュール温度設定手段に選択された前記最高モジュール温度に基づいて、前記蓄電装置の充放電電力の上限値を設定する。

第１の発明により、充放電時の蓄電装置の過電圧を抑制できる。第２の発明により、充放電時の蓄電装置のオーバーヒートを抑制できる。

蓄電装置充放電制御装置のブロック図である。 図１に示す蓄電装置パワー設定手段６０の動作を示すフローチャートである。 図１に示す蓄電装置パワー設定手段６０の動作を示す図である。

図１〜図３を参照して、図１に示す蓄電装置充放電制御装置１について説明する。

蓄電装置充放電制御装置１は、蓄電装置３１（後述）の充放電を制御する装置である。蓄電装置充放電制御装置１は、建設機械（図示なし）に設けられる。建設機械は、下部走行体（図示なし）と、下部走行体に対して旋回可能に搭載される上部旋回体（図示なし）と、を備える。蓄電装置充放電制御装置１は、上部旋回体に搭載される。蓄電装置充放電制御装置１は、蓄電装置３１に蓄えられる電力を駆動源（の少なくとも一部）とする建設機械に設けられ、例えばハイブリッド式建設機械に設けられ、また例えば電動式建設機械に設けられる。以下では、蓄電装置充放電制御装置１がハイブリッド式建設機械に設けられる場合について説明する。蓄電装置充放電制御装置１は、エンジン周辺機器類１１〜１７と、旋回電動機周辺機器類２１，２３と、蓄電装置周辺機器類３１〜３７と、蓄電装置側コントローラ４０と、車体側コントローラ５０と、を備える。

エンジン周辺機器類１１〜１７には、エンジン１１と、発電電動機１３と、油圧ポンプ１５と、発電コンバータ１７と、がある。

エンジン１１は、建設機械の駆動源の一部である。

発電電動機１３（電動機）は、エンジン１１の出力軸に接続される。発電電動機１３は、エンジン１１の動力をアシストする電動機動作が可能である。発電電動機１３は、エンジン１１により駆動されることで発電する発電動作が可能である。

油圧ポンプ１５は、建設機械が備える油圧アクチュエータ（図示なし）に油（作動油）を供給する。油圧ポンプ１５は、エンジン１１の出力軸に接続される。油圧ポンプ１５は、エンジン１１及び発電電動機１３により駆動される。

発電コンバータ１７は、発電電動機１３と蓄電装置３１との間で電力の授受を行うための電力変換装置である。発電コンバータ１７は、コンバータ回路とインバータ回路とを備える。

旋回電動機周辺機器類２１，２３には、旋回電動機２１と、旋回インバータ２３と、がある。

旋回電動機２１（電動機）は、下部走行体（図示なし）に対して上部旋回体（図示なし）を旋回させる力行動作が可能である。旋回電動機２１は、下部走行体に対して旋回している上部旋回体を減速させて発電する回生動作が可能である。

旋回インバータ２３は、旋回電動機２１と蓄電装置３１との間で電力の授受を行うための電力変換装置である。旋回インバータ２３は、インバータ回路とコンバータ回路とを備える。

蓄電装置周辺機器類３１〜３７には、蓄電装置３１と、モジュール温度検出手段３３と、流体冷却手段３５と、温度状態検出手段３７と、がある。

蓄電装置３１は、電力を蓄える装置である。蓄電装置３１は、例えば蓄電池（バッテリ）を備え、また例えばキャパシタを備えてもよく、また例えばこれらを組み合わせたものを備えてもよい。蓄電装置３１は、発電電動機１３との間および旋回電動機２１との間で電力の授受を行う。蓄電装置３１は、電装品など（図示なし）と、複数の蓄電モジュール３１ｍと、を備える。なお、蓄電装置３１の端子間電圧（バッテリ電圧、システム電圧）は電圧センサＶにより検出される。また、蓄電装置３１から旋回インバータ２３（又は発電コンバータ１７）に流れる電流は電流センサＡにより検出される。電圧センサＶおよび電流センサＡの検出結果は、車体側コントローラ５０に出力される。

蓄電モジュール３１ｍは、蓄電装置３１に複数設けられる。蓄電モジュール３１ｍは、複数の蓄電セル（図示なし）をまとめたものである。

モジュール温度検出手段３３は、複数の蓄電モジュール３１ｍそれぞれの温度（モジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・）を検出する。モジュール温度検出手段３３は、複数の蓄電モジュール３１ｍそれぞれに設けられる（取り付けられる）。

流体冷却手段３５は、蓄電装置３１に設けられ、冷却流体により蓄電装置３１を冷却する手段（装置）である。流体冷却手段３５は、例えば、冷却水３５ｆにより蓄電装置３１を冷却する水冷冷却手段である（流体冷却手段３５の他の例については後述する変形例１を参照）。流体冷却手段３５は、冷却水３５ｆが流れるブロック３５ｂを備える。

温度状態検出手段３７は、蓄電装置３１に関する温度を検出する。温度状態検出手段３７は、蓄電装置３１の温度を直接的または間接的に検出する。温度状態検出手段３７が検出する温度（温度Ｔｚとする）は、蓄電装置３１冷却中または蓄電装置３１冷却後の、冷却水３５ｆの温度である。さらに詳しくは、流体冷却手段３５が検出する温度Ｔｚは、ブロック３５ｂ中の冷却水３５ｆの温度、または、ブロック３５ｂから排出された冷却水３５ｆの温度である。

蓄電装置側コントローラ４０は、蓄電装置３１の充電率ＳＯＣ（ＳＯＣ：State Of Charge）を算出する。

車体側コントローラ５０は、発電電動機１３、旋回電動機２１、及び、蓄電装置３１等の動作を制御する。車体側コントローラ５０は、電気系負荷算出手段５１と、機械系負荷算出手段５３と、エンジンパワー設定手段５５と、パワー配分制御手段５７と、蓄電装置パワー設定手段６０と、を備える。

この車体側コントローラ５０の動作の概略は次の通りである。電気系負荷算出手段５１は、発電電動機１３および旋回電動機２１等の負荷を算出する。機械系負荷算出手段５３は、油圧ポンプ１５等の負荷を算出する。エンジンパワー設定手段５５は、エンジン１１の出力を設定する。蓄電装置パワー設定手段６０は、蓄電装置３１の充放電電力を設定する。パワー配分制御手段５７は、電気系負荷算出手段５１及び機械系負荷算出手段５３に算出された負荷と、エンジンパワー設定手段５５に設定された出力と、蓄電装置パワー設定手段６０に設定された充放電電力と、に基づいて、エンジン１１の出力と蓄電装置３１の充放電電力との配分を決める。パワー配分制御手段５７は、この配分に応じて発電電動機１３のトルク指令を発電コンバータ１７に出力する。

蓄電装置パワー設定手段６０は、蓄電装置３１の充電電力および放電電力を設定する。蓄電装置パワー設定手段６０は、温度状態判定手段６１と、使用モジュール温度設定手段６３と、充放電電力上限値設定手段６５と、を備える。

温度状態判定手段６１は、蓄電装置３１の温度状態を判定する。温度状態判定手段６１には、「低温状態」、「常温状態」、及び「高温状態」の条件が予め設定される。温度状態判定手段６１は、蓄電装置３１の温度状態が、「低温状態」、「常温状態」、及び「高温状態」のうち、どの状態に該当するかを判定する。温度状態判定手段６１は、蓄電装置３１の温度状態が、「低温状態」に該当するか否か、「常温状態」に該当するか否か、及び、「高温状態」に該当するか否か、を判定する。

この温度状態判定手段６１は、温度状態検出手段３７により検出された温度Ｔｚに基づいて、蓄電装置３１の温度状態を判定する。温度状態判定手段６１には、蓄電装置３１の温度状態を判定するための状態判定閾値Ｔ１，Ｔ２が予め設定される。状態判定閾値Ｔ１，Ｔ２には、状態判定閾値Ｔ１（第１状態判定閾値）と、状態判定閾値Ｔ１よりも大きい状態判定閾値Ｔ２（第２状態判定閾値）とがある。温度状態判定手段６１は、温度状態検出手段３７により検出された冷却水３５ｆの温度Ｔｚと、状態判定閾値Ｔ１，Ｔ２と、を以下のように対比することにより、蓄電装置３１の温度状態を判定する。
（低温状態（Ｔｚ＜Ｔ１））図２に示すように、温度Ｔｚが状態判定閾値Ｔ１（図中「閾値Ｔ１」）よりも小さい場合（Ｓ１でＹＥＳ）、図１に示す温度状態判定手段６１は、蓄電装置３１の温度状態が「低温状態」であると判定する。
（常温状態（Ｔ１≦Ｔｚ≦Ｔ２））図２に示すように、温度Ｔｚが状態判定閾値Ｔ１以上（Ｓ１でＮＯ）、かつ、温度Ｔｚが状態判定閾値Ｔ２（図中「閾値Ｔ２」）以下の場合（Ｓ２でＹＥＳ）、図１に示す温度状態判定手段６１は、蓄電装置３１の温度状態が「常温状態」であると判定する。
（高温状態（Ｔｚ＞Ｔ２））図２に示すように、温度Ｔｚが状態判定閾値Ｔ２を超える場合（Ｓ２でＮＯ）、図１に示す温度状態判定手段６１は、蓄電装置３１の温度状態が「高温状態」であると判定する。

使用モジュール温度設定手段６３は、モジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・のうち、充放電電力上限値設定手段６５が使用するモジュール温度を設定する（詳細は後述）。

充放電電力上限値設定手段６５は、蓄電装置３１の充放電電力上限値を設定（算出、決定）する。充放電電力上限値設定手段６５は、充電電力の上限値（充電上限パワー）および放電電力の上限値（放電上限パワー）を設定する。充放電電力上限値設定手段６５には、充電電力上限値算出マップおよび放電電力上限値算出マップが予め設定される。充電電力上限値算出マップには、蓄電装置３１の充電率ＳＯＣと、蓄電装置３１の温度（後述）と、充電電力の上限値と、の関係が規定される。放電電力上限値算出マップには、蓄電装置３１の充電率ＳＯＣと、蓄電装置３１の温度（後述）と、放電電力の上限値と、の関係が規定される。

（動作）
蓄電装置パワー設定手段６０の動作を説明する。

（低温状態の場合）
温度状態判定手段６１により、蓄電装置３１の温度状態が「低温状態」に該当すると判定された場合の動作は、次の［動作Ａ−１］及び［動作Ａ−２］の通りである（判定の詳細については上述した通りである）。
［動作Ａ−１］使用モジュール温度設定手段６３は、モジュール温度検出手段３３により検出された複数のモジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・のうち最低温度である最低モジュール温度Ｔｍｉｎを選択する。
［動作Ａ−２］図３の「（ａ）低温状態の場合」に示すように、充放電電力上限値設定手段６５は、最低モジュール温度Ｔｍｉｎ及び充電率ＳＯＣに基づいて、蓄電装置３１（図１参照）の充放電電力上限値を設定する（図２のＳ３）。蓄電装置３１の充電率ＳＯＣが一定値であるとすると、蓄電装置３１の温度状態が「低温状態」のときの充電電力上限値は、「常温状態」のときの充電電力上限値よりも小さく設定される（放電電力上限値についても同様）。その結果、蓄電装置３１の充放電時の過電圧が抑制される。

（常温状態の場合）
図１に示す温度状態判定手段６１により、蓄電装置３１の温度状態が「常温状態」に該当すると判定された場合の動作は、次の［動作Ｂ−１］及び［動作Ｂ−２］の通りである。
［動作Ｂ−１］使用モジュール温度設定手段６３は、モジュール温度検出手段３３により検出された複数のモジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・の平均温度である平均モジュール温度Ｔａｖｅを算出する。
［動作Ｂ−２］図３の「（ｂ）常温状態の場合」に示すように、充放電電力上限値設定手段６５は、平均モジュール温度Ｔａｖｅ及び充電率ＳＯＣに基づいて、蓄電装置３１（図１参照）の充放電電力上限値を設定する（図２のＳ４）。

（高温状態の場合）
図１に示す温度状態判定手段６１により、蓄電装置３１の温度状態が「高温状態」に該当すると判定された場合の動作は、次の［動作Ｃ−１］及び［動作Ｃ−２］の通りである。

［動作Ｃ−１］使用モジュール温度設定手段６３は、モジュール温度検出手段３３により検出された複数のモジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・のうち最高温度である最高モジュール温度Ｔｍａｘを選択する。

［動作Ｃ−２］図３の「（ｃ）高温状態の場合」に示すように、充放電電力上限値設定手段６５は、最高モジュール温度Ｔｍａｘ及び充電率ＳＯＣに基づいて、蓄電装置３１（図１参照）の充放電電力上限値を設定する（図２のＳ５）。蓄電装置３１の充電率ＳＯＣが一定値であるとすると、蓄電装置３１の温度状態が「高温状態」のときの充電電力上限値は、「常温状態」のときの充電電力上限値よりも小さく設定される（放電電力上限値についても同様）。その結果、蓄電装置３１の充放電時のオーバーヒートが抑制される。

（効果１）
次に、図１に示す蓄電装置充放電制御装置１による効果を説明する。蓄電装置充放電制御装置１は、電動機（発電電動機１３及び旋回電動機２１のうち少なくとも一方）と、電動機との間で電力の授受を行い複数の蓄電モジュール３１ｍを備える蓄電装置３１と、蓄電装置３１に関する温度Ｔｚを検出する温度状態検出手段３７と、温度状態判定手段６１と、蓄電モジュール３１ｍの温度であるモジュール温度を複数の蓄電モジュール３１ｍそれぞれについて検出するモジュール温度検出手段３３と、モジュール温度検出手段３３により検出された複数のモジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・のうち最低温度である最低モジュール温度Ｔｍｉｎを選択する使用モジュール温度設定手段６３と、充放電電力上限値設定手段６５と、を備える。
温度状態判定手段６１は、温度状態検出手段３７により検出された温度Ｔｚに基づいて、蓄電装置３１の温度状態が、温度状態判定手段６１に予め設定された「低温状態」に該当するか否かを判定する。
［構成１］充放電電力上限値設定手段６５は、温度状態判定手段６１により蓄電装置３１が「低温状態」に該当すると判定された場合、使用モジュール温度設定手段６３に選択された最低モジュール温度Ｔｍｉｎに基づいて、蓄電装置３１の充放電電力上限値（充放電電力の上限値）を設定する（図３の「（ａ）低温状態の場合」参照）。

上記［構成１］では、充放電電力上限値設定手段６５は、最低モジュール温度Ｔｍｉｎに基づいて、充放電電力上限値を設定する。ここで、蓄電モジュール３１ｍの温度が低いほど、充放電時の蓄電モジュール３１ｍの内部抵抗が大きく、過電圧の問題が生じやすい。よって、上記［構成１］により、充放電電力上限値設定手段６５は、過電圧の問題が最も生じやすい蓄電モジュール３１ｍの温度に基づいて、充放電電力上限値を設定する。したがって、蓄電装置３１の充放電時の過電圧を抑制できる（この効果を過電圧抑制効果とする）。
また、上記［構成１］では、温度状態判定手段６１により蓄電装置３１が「低温状態」に該当すると判定された場合に、最低モジュール温度Ｔｍｉｎに基づいて充放電電力上限値が設定される。この「低温状態」の条件（温度Ｔｚの範囲）を、上記の過電圧の問題が生じやすい条件に設定した場合は、上記の過電圧抑制効果の必要性に応じて過電圧抑制効果を得ることができる。

（効果２）
温度状態判定手段６１は、温度状態検出手段３７により検出された温度Ｔｚに基づいて、蓄電装置３１の温度状態が、温度状態判定手段６１に予め設定された「高温状態」に該当するか否かを判定する。使用モジュール温度設定手段６３は、モジュール温度検出手段３３により検出された複数のモジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・のうち最高温度である最高モジュール温度Ｔｍａｘを選択する。
［構成２］充放電電力上限値設定手段６５は、温度状態判定手段６１により蓄電装置３１が「高温状態」に該当すると判定された場合、使用モジュール温度設定手段６３に選択された最高モジュール温度Ｔｍａｘに基づいて、蓄電装置３１の充放電電力上限値を設定する（図３の「（ｃ）高温状態の場合」参照）。

上記［構成２］では、充放電電力上限値設定手段６５は、最高モジュール温度Ｔｍａｘに基づいて、充放電電力上限値を設定する。ここで、蓄電モジュール３１ｍの温度が高いほど、充放電時の蓄電モジュール３１ｍのオーバーヒートの問題が生じやすい。よって、上記［構成２］により、充放電電力上限値設定手段６５は、オーバーヒートの問題が最も生じやすい蓄電モジュール３１ｍの温度に基づいて、充放電電力上限値を設定する。したがって、蓄電装置３１の充放電時のオーバーヒートを抑制できる（この効果をオーバーヒート抑制効果とする）。
また、上記［構成２］では、温度状態判定手段６１により蓄電装置３１が「高温状態」に該当すると判定された場合に、最高モジュール温度Ｔｍａｘに基づいて充放電電力上限値が設定される。この「高温状態」の条件（温度Ｔｚの範囲）を、上記のオーバーヒートの問題が生じやすい条件に設定した場合は、上記のオーバーヒート抑制効果の必要性に応じてオーバーヒート抑制効果を得ることができる。

（効果３）
温度状態判定手段６１は、温度状態検出手段３７により検出された温度Ｔｚに基づいて、蓄電装置３１の温度状態が、温度状態判定手段６１に予め設定された「常温状態」に該当するか否かを判定する。使用モジュール温度設定手段６３は、モジュール温度検出手段３３により検出された複数のモジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・の平均温度である平均モジュール温度Ｔａｖｅを算出する。
［構成３］充放電電力上限値設定手段６５は、温度状態判定手段６１により蓄電装置３１が「常温状態」に該当すると判定された場合、使用モジュール温度設定手段６３に算出された平均モジュール温度Ｔａｖｅに基づいて、蓄電装置３１の充放電電力上限値を設定する（図３の「（ｂ）常温状態の場合」参照）。

常に、最低モジュール温度Ｔｍｉｎまたは最高モジュール温度Ｔｍａｘに基づいて充放電電力上限値を設定するとした場合、蓄電装置３１に過電圧やオーバーヒートの問題が生じにくいにもかかわらず、充放電電力上限値を無用に制限してしまうおそれがある。
一方、上記［構成３］では、温度状態判定手段６１により蓄電装置３１が「常温状態」に該当すると判定された場合に、平均モジュール温度Ｔａｖｅに基づいて充放電電力上限値が設定される。この「常温状態」の条件（温度Ｔｚの範囲）を、上記の過電圧やオーバーヒートの問題が生じにくい条件に設定した場合は、上記問題が生じにくいにもかかわらず蓄電装置３１の能力を制限しすぎるという問題を抑制できる。その結果、蓄電装置３１の能力を活かしやすい。

（効果５）
蓄電装置充放電制御装置１は、蓄電装置３１に設けられるとともに冷却流体（例えば冷却水３５ｆ）により蓄電装置３１を冷却する流体冷却手段３５を備える。温度状態検出手段３７が検出する温度Ｔｚは、蓄電装置３１冷却中または蓄電装置３１冷却後の冷却水３５ｆの温度Ｔｚである。温度状態判定手段６１には、蓄電装置３１の温度状態を判定するための状態判定閾値Ｔ１，Ｔ２が予め設定される。温度状態判定手段６１は、温度状態検出手段３７により検出された冷却水３５ｆの温度Ｔｚと状態判定閾値Ｔ１，Ｔ２とを対比することにより、蓄電装置３１の温度状態を判定する。

この構成では、流体冷却手段３５の冷却流体（例えば冷却水３５ｆ）の温度Ｔｚに基づいて、蓄電装置３１の温度状態を確実に判定できる。

（効果７）
流体冷却手段３５は、冷却水３５ｆにより蓄電装置３１を冷却する水冷冷却手段である。温度状態検出手段３７が検出する温度Ｔｚは、蓄電装置３１冷却中または蓄電装置３１冷却後の冷却水３５ｆの温度である。

この構成では、冷却水３５ｆの温度Ｔｚに基づいて、蓄電装置３１の温度状態を確実に判定できる。

（変形例１）
上記実施形態の流体冷却手段３５および温度状態検出手段３７の変形例について、上記実施形態との相違点を説明する。上記実施形態では、流体冷却手段３５は、冷却水３５ｆにより蓄電装置３１を冷却する水冷冷却手段であった。また、温度状態検出手段３７が検出する温度Ｔｚは、蓄電装置３１冷却中または蓄電装置３１冷却後の冷却水３５ｆの温度Ｔｚであった。

（効果７）
一方、変形例１では、流体冷却手段３５は、蓄電装置３１の内部を流れる冷却空気１３５ｆにより蓄電装置３１を冷却する空気冷却手段である。温度状態検出手段３７が検出する温度Ｔｚは、蓄電装置３１の内部雰囲気温度（蓄電装置３１冷却中の冷却空気１３５ｆの温度）、または、蓄電装置３１の外に排気された（蓄電装置３１冷却後の）冷却空気１３５ｆの温度である。

この変形例１では、冷却空気１３５ｆの温度Ｔｚに基づいて、蓄電装置３１の温度状態を確実に判定できる。

（変形例２）
上記実施形態の温度状態検出手段３７の変形例について、上記実施形態との相違点を説明する。上記実施形態では、温度状態検出手段３７が検出する温度Ｔｚは、蓄電装置３１冷却中等の冷却水３５ｆの温度であった。

（効果４）
一方、変形例２では、温度状態検出手段３７が検出する温度Ｔｚは、モジュール温度検出手段３３により検出された複数のモジュール温度Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・の平均温度である平均モジュール温度Ｔａｖｅである。温度状態判定手段６１は、温度状態検出手段３７により検出された平均モジュール温度Ｔａｖｅ（＝温度Ｔｚ）と状態判定閾値Ｔ１，Ｔ２とを対比することにより、蓄電装置３１の温度状態を判定する。

この構成では、温度状態検出手段３７と複数のモジュール温度検出手段３３とが兼ねられる。よって、これらを別個に設ける必要がある場合に比べ、コストを削減できる。

（その他の変形例）
上記実施形態はさらに様々に変形できる。例えば、上記実施形態では、温度状態判定手段６１には、「低温状態」、「常温状態」、及び「高温状態」の３段階の温度状態が予め設定された。しかし、温度状態判定手段６１に設定される温度状態の数は、例えば２段階でもよく、また例えば４段階以上でもよい。
例えば、温度状態判定手段６１には、「低温状態」及び「常温状態」の２段階のみ設定されてもよく、また、「高温状態」及び「常温状態」の２段階のみ設定されてもよい。
また例えば、温度状態判定手段６１には、「低温状態」と「常温状態」との間の温度状態や、「常温状態」と「高温の温度」との間の温度状態が設定されてもよい。例えば、「低温状態」と「常温状態」との間の温度状態のときは、充放電電力上限値設定手段６５は、最低モジュール温度Ｔｍｉｎと平均モジュール温度Ｔａｖｅと間の温度に基づいて充放電電力上限値を設定してもよい。また、「常温状態」と「高温状態」との間の温度状態のときは、充放電電力上限値設定手段６５は、平均モジュール温度Ｔａｖｅと最高モジュール温度Ｔｍａｘとの間の温度に基づいて充放電電力上限値を設定してもよい。

１ 蓄電装置充放電制御装置（建設機械の蓄電装置充放電制御装置）
１３ 発電電動機（電動機）
２１ 旋回電動機（電動機）
３１ 蓄電装置
３１ｍ 蓄電モジュール
３３ モジュール温度検出手段
３５ 流体冷却手段
３５ｆ 冷却水（冷却流体）
３７ 温度状態検出手段
６１ 温度状態判定手段
６３ 使用モジュール温度設定手段
６５ 充放電電力上限値設定手段
１３５ｆ 冷却空気（冷却流体）
Ｔ１、Ｔ２ 状態判定閾値
Ｔａ，Ｔｂ，Ｔｃ，・・・ モジュール温度
Ｔａｖｅ 平均モジュール温度
Ｔｍａｘ 最高モジュール温度
Ｔｍｉｎ 最低モジュール温度

Claims (7)

1. 電動機と、
   前記電動機との間で電力の授受を行い、複数の蓄電モジュールを備える蓄電装置と、
   前記蓄電装置に関する温度を検出する温度状態検出手段と、
   前記温度状態検出手段により検出された温度に基づいて、前記蓄電装置の温度状態が、予め設定された低温状態に該当するか否かを判定する温度状態判定手段と、
   前記蓄電モジュールの温度であるモジュール温度を複数の前記蓄電モジュールそれぞれについて検出するモジュール温度検出手段と、
   前記モジュール温度検出手段により検出された複数の前記モジュール温度のうち最低温度である最低モジュール温度を選択する使用モジュール温度設定手段と、
   前記温度状態判定手段により前記蓄電装置が前記低温状態に該当すると判定された場合、前記使用モジュール温度設定手段に選択された前記最低モジュール温度に基づいて、前記蓄電装置の充放電電力の上限値を設定する充放電電力上限値設定手段と、
   を備える建設機械の蓄電装置充放電制御装置。
2. 電動機と、
   前記電動機との間で電力の授受を行い、複数の蓄電モジュールを備える蓄電装置と、
   前記蓄電装置に関する温度を検出する温度状態検出手段と、
   前記温度状態検出手段により検出された温度に基づいて、前記蓄電装置の温度状態が、予め設定された高温状態に該当するか否かを判定する温度状態判定手段と、
   前記蓄電モジュールの温度であるモジュール温度を複数の前記蓄電モジュールそれぞれについて検出するモジュール温度検出手段と、
   前記モジュール温度検出手段により検出された複数の前記モジュール温度のうち最高温度である最高モジュール温度を選択する使用モジュール温度設定手段と、
   前記温度状態判定手段により前記蓄電装置が前記高温状態に該当すると判定された場合、前記使用モジュール温度設定手段に選択された前記最高モジュール温度に基づいて、前記蓄電装置の充放電電力の上限値を設定する充放電電力上限値設定手段と、
   を備える建設機械の蓄電装置充放電制御装置。
3. 前記温度状態判定手段は、前記温度状態検出手段により検出された温度に基づいて、前記蓄電装置の温度状態が、前記温度状態判定手段に予め設定された常温状態に該当するか否かを判定し、
   前記使用モジュール温度設定手段は、前記モジュール温度検出手段により検出された複数の前記モジュール温度の平均温度である平均モジュール温度を算出し、
   前記充放電電力上限値設定手段は、前記温度状態判定手段により前記蓄電装置が前記常温状態に該当すると判定された場合、前記使用モジュール温度設定手段に算出された前記平均モジュール温度に基づいて、前記蓄電装置の充放電電力の上限値を設定する、
   請求項１または２に記載の建設機械の蓄電装置充放電制御装置。
4. 前記温度状態検出手段が検出する温度は、前記モジュール温度検出手段により検出された複数の前記モジュール温度の平均温度である平均モジュール温度であり、
   前記温度状態判定手段には、前記蓄電装置の温度状態を判定するための状態判定閾値が予め設定され、
   前記温度状態判定手段は、前記温度状態検出手段により検出された前記平均モジュール温度と前記状態判定閾値とを対比することにより、前記蓄電装置の温度状態を判定する、
   請求項１〜３のいずれかに記載の建設機械の蓄電装置充放電制御装置。
5. 前記蓄電装置に設けられるとともに冷却流体により前記蓄電装置を冷却する流体冷却手段を備え、
   前記温度状態検出手段が検出する温度は、前記蓄電装置冷却中または前記蓄電装置冷却後の前記冷却流体の温度であり、
   前記温度状態判定手段には、前記蓄電装置の温度状態を判定するための状態判定閾値が予め設定され、
   前記温度状態判定手段は、前記温度状態検出手段により検出された前記冷却流体の温度と前記状態判定閾値とを対比することにより、前記蓄電装置の温度状態を判定する、
   請求項１〜３のいずれかに記載の建設機械の蓄電装置充放電制御装置。
6. 前記流体冷却手段は、前記蓄電装置の内部を流れる冷却空気により前記蓄電装置を冷却する空気冷却手段であり、
   前記温度状態検出手段が検出する温度は、前記蓄電装置の内部雰囲気温度または前記蓄電装置の外に排気された前記冷却空気の温度である、
   請求項５に記載の建設機械の蓄電装置充放電制御装置。
7. 前記流体冷却手段は、冷却水により前記蓄電装置を冷却する水冷冷却手段であり、
   前記温度状態検出手段が検出する温度は、前記蓄電装置冷却中または前記蓄電装置冷却後の前記冷却水の温度である、
   請求項５に記載の建設機械の蓄電装置充放電制御装置。