JP2015033194A - 車両の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】波状路での走破性能の向上を図ることができる車両の制御装置を提供する。
【解決手段】コントローラ10は、波状路を走行していることを判定する波状路走行判定部11と、波状路の走行中に、空転状態であるかそれとも接地状態であるかを判定する接地状態判定部12と、アクセル操作量θaに応じた目標駆動トルクに基づいて駆動源であるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを制御するトルク制御部13と、を有している。トルク制御部13は、波状路の走行中に、空転状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを目標駆動トルクよりも低下させる制御を行い、接地状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、空転状態における駆動源の駆動トルクよりも増加させる制御を行う。
【選択図】図1
【解決手段】コントローラ10は、波状路を走行していることを判定する波状路走行判定部11と、波状路の走行中に、空転状態であるかそれとも接地状態であるかを判定する接地状態判定部12と、アクセル操作量θaに応じた目標駆動トルクに基づいて駆動源であるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを制御するトルク制御部13と、を有している。トルク制御部13は、波状路の走行中に、空転状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを目標駆動トルクよりも低下させる制御を行い、接地状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、空転状態における駆動源の駆動トルクよりも増加させる制御を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、車両の制御装置に係り、特に、駆動輪を駆動する駆動源を備える車両の制御装置に関する。
凹凸路である波状路を車両が走行する時には、車輪のサスペンションストロークで車輪駆動系の構成部品(ドライブシャフトなど)に過大なトルクが繰り返し入力される。このため、耐久性或いは強度上の観点から、ドライブシャフトに限らず車輪駆動系の構成部品が大型化し、動力損失が多くなるという問題を生ずる。
例えば特許文献1には、走行用モータの回転角を検出し、インバータにより目標駆動トルクとモータ回転角に応じた電流をモータへ供給する車両用モータ制御装置が開示されている。かかる装置によれば、波状路走行時に車体共振が発生することから、モータ回転角に基づいてモータの回転速度変化量を検出するとともに、回転速度変化量に基づいて車体共振発生の有無を判定し、車体共振が発生していると判定されるとモータの駆動トルクを低減することとしている。
しかしながら、特許文献1に開示された手法によれば、波状路を走行している間において駆動トルクが一律に制限されたままとなるため、波状路での走破性能が低下してしまう可能性がある。
本発明はかかる事情に鑑みてなされたものであり、その目的は、波状路での走破性能の低下を抑制することができる車両の制御装置を提供する。
かかる課題を解決するために、本発明は、波状路の走行中に、駆動輪が路面から離れた空転状態が判定された場合には、駆動源の駆動トルクを目標駆動トルクよりも低下させる制御を行い、駆動輪が路面に接地している接地状態が判定された場合には、駆動源の駆動トルクを空転状態における駆動源の駆動トルクよりも増加させる制御を行う。
本発明によれば、波状路の走行時、駆動輪の空転状態においては駆動トルクを制限する一方で、駆動輪の接地状態においては駆動トルクを制限しないようにしているので、波状路における走破性能の向上を図ることができる。
(第1の実施形態)
図1は、本実施形態にかかる車両の制御装置を含む車両1の全体構成を模式的に示す説明図である。この車両1は、電動モータを駆動源とする電気自動車であり、従動輪となる左右の前輪2L,2Rと、駆動輪となる左右の後輪3L,3Rとを備えている。左右の後輪3L,3Rには、いわゆるインホイールモータである、電動モータを内蔵するモータ駆動ユニット4L,4Rが組み込まれており、左右の後輪3L,3Rは、モータ駆動ユニット4L,4Rからの駆動力により駆動される。モータ駆動ユニット4L,4Rに内蔵される電動モータは、例えば3相交流同期モータである。
図1は、本実施形態にかかる車両の制御装置を含む車両1の全体構成を模式的に示す説明図である。この車両1は、電動モータを駆動源とする電気自動車であり、従動輪となる左右の前輪2L,2Rと、駆動輪となる左右の後輪3L,3Rとを備えている。左右の後輪3L,3Rには、いわゆるインホイールモータである、電動モータを内蔵するモータ駆動ユニット4L,4Rが組み込まれており、左右の後輪3L,3Rは、モータ駆動ユニット4L,4Rからの駆動力により駆動される。モータ駆動ユニット4L,4Rに内蔵される電動モータは、例えば3相交流同期モータである。
車両1は、バッテリ(図示せず)を搭載しており、当該バッテリからの直流電流はインバータ8により交流電流に変換され、変換して得られた交流電流はモータ駆動ユニット4L,4Rにそれぞれ供給される。インバータ8は、モータ駆動ユニット4L,4Rの電動モータの巻線に励磁電流をそれぞれ供給することにより、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクをそれぞれ制御することができる。
コントローラ10は、車両1の制御を司る制御装置(車両の制御装置)であり、例えばCPU、ROM、RAM、I/Oインターフェースを主体に構成されたマイクロコンピュータを用いることができる。このコントローラ10には、各種センサからの検出信号が入力されている。
車輪回転センサ5L,5Rは、左右の前輪2L,2Rに対応してそれぞれ設けられており、当該前輪2L,2Rの回転状態を検出する。また、車輪回転センサ6L,6Rは、左右の後輪3L,3Rに対応してそれぞれ設けられており、当該後輪3L,4Rの回転状態を検出する。車輪回転センサ5L,5R,6L,6Rが検出する回転状態としては、例えば回転速度が挙げられるが、これ以外であってもよい。
モータ回転センサ7L,7Rは、モータ駆動ユニット4L,4R内に設けられており、電動モータの回転位置を検出する。モータ回転センサ7L,7Rとしては、例えばレゾルバなどを用いることができる。なお、このモータ回転センサ7L,7Rによる回転位置を通じて後輪3L,4Rの回転状態を検出可能であることから、車輪回転センサ6L,6Rを省略することも可能である。
また、コントローラ10には、ドライバーのアクセルペダルの操作量を示すアクセル操作量θaが入力されている。
コントローラ10は、アクセル操作量θaやモータ回転センサ7L,7Rからの回転位置等の情報に基づき、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルク制御をそれぞれ実行する。また、コントローラ10は、車輪のスリップを防止するスリップ防止制御機能を有しており、車輪の回転状態に基づいて当該制御をそれぞれ実行する。スリップ防止制御としては、制動時に左右の前輪2L,2R及び左右の後輪3L,3Rがロックしないように制御することで左右の前輪2L,2R及び左右の後輪3L,3Rのスリップを抑制するアンチスキッド制御や、駆動時に左右の後輪3L,3Rのスリップを抑制するトラクション制御(TSC)などが挙げられる。
本実施形態との関係において、コントローラ10は、これを機能的に捉えた場合、波状路走行判定部11、接地状態判定部12及びトルク制御部13を有している。ここで、波状路走行判定部11は、左右の後輪3R,3Lの回転変動に基づいて、波状路を走行していることを判定する。接地状態判定部12は、波状路の走行中に、左右の後輪3L,3Rの回転状態と前輪2L,2Rの回転状態とに基づいて、左右の後輪3L,3Rが路面から
離れた空転状態であるか、それとも左右の後輪3L,3Rが路面に接地した接地状態であるかをそれぞれ判定する。
離れた空転状態であるか、それとも左右の後輪3L,3Rが路面に接地した接地状態であるかをそれぞれ判定する。
トルク制御部13は、駆動トルク制御を行う。具体的には、トルク制御部13は、電動モータの回転位置及びアクセル操作量θaに応じて目標駆動トルクを設定し、この目標駆動トルクに基づいてモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを制御する。トルク制御部13は、原則的に目標駆動トルクに従って駆動トルクを制御するものであるが、波状路走行判定部11により波状路を走行していることが判定されている場合、すなわち、波状路の走行中には、次のように駆動トルクを制御する。具体的には、トルク制御部13は、接地状態判定部12により空転状態が判定された場合、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルククを目標駆動トルクよりも低下させる制御を行い、一方、接地状態判定部12により接地状態が判定された場合、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、空転状態におけるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクよりも増加させる制御を行う。
図2は、本実施形態に係る車両の制御手順を示すフローチャートである。このフローチャートに示す処理は、所定周期で呼び出され、コントローラ10によって実行される。当該処理は、左右の後輪3L,3Rについて各々実行される。ここで、コントローラ10は、車両1の走行に伴い、目標駆動トルクに基づいてモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを制御している。
まず、ステップ10(S10)において、コントローラ10は、回転センサ6L,6Rから得られる回転速度に基づいて、後輪3L,3Rの回転速度変化(回転変動周波数)を演算する。なお、回転速度変化の演算は、モータ回転センサ7L,7Rに基づいて行ってもよい。
ステップ11(S11)において、コントローラ10は、後輪3L,3Rの回転変動周波数を波状路走行判定用の設定周波数と比較し、後輪3L,3Rの回転変動周波数が設定周波数よりも大きいか否かを判断する。この判断により、後輪3L,3Rが波状路を走行しているか否かが判断される。ステップ11において肯定判定された場合、すなわち、波状路を走行中である場合には、ステップ12(S12)に進む。一方、ステップ11において否定判定された場合、すなわち、波状路を走行していない場合には、本ルーチンを抜ける。
ステップ12(S12)において、コントローラ10は、トラクション制御(TSC)の作動を禁止する。
ステップ13(S13)において、コントローラ10は、前後輪2L,2R,3L,3Rの回転速度を比較する。具体的には、コントローラ10は、車輪回転センサ6L,6Rにより前輪2L,2Rの回転速度を計測する。また、コントローラ10は、車輪回転センサ6L,6R又はモータ回転センサ7L,7Rにより後輪3L,3Rの回転速度を計測する。すなわち、コントローラ10は、左後輪3Lについてはその回転速度を左前輪2Lの回転速度と比較し、右後輪3Rについてはその回転速度を右前輪2Rの回転速度と比較する。なお、前輪2L,2Rの回転速度については、左右の前輪2L,2Rの平均回転速度を利用してもよい。
図3は、回転速度R及び駆動トルクTqとの推移を示す説明図である。ステップ14(S14)において、コントローラ10は、ステップ13の比較結果に基づいて、後輪3L,3Rが空転状態であるか否かをそれぞれ判断する。コントローラ10は、前輪回転速度Rfを基準値として、後輪回転速度Rrがその基準値よりも所定の第1の判定値Thofだ
け大きい場合に、後輪3L,3Rが空転状態であると判定する。一方、コントローラ10
は、前輪回転速度Rfと後輪回転速度Rrとの差が、第2の判定値Thonよりも小さい場
合に、後輪3L,3Rが接地状態と判定する。
け大きい場合に、後輪3L,3Rが空転状態であると判定する。一方、コントローラ10
は、前輪回転速度Rfと後輪回転速度Rrとの差が、第2の判定値Thonよりも小さい場
合に、後輪3L,3Rが接地状態と判定する。
ここで、第2の判定値Thonは、以下の観点を考慮して決定されている。第1に、第2
の判定値Thonは、接地の誤判断を抑制するため、車輪回転センサ6L,6R又はモータ
回転センサ7L,7Rの検出精度に応じたマージンに基づいて設定されている。第2に、第2の判定値Thonは、後輪3L,3Rが実際に接地状態へと移行するタイミングに先行
してモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクの増加が開始されるように、駆動トルク制御の応答遅れに基づいて設定されている。
の判定値Thonは、接地の誤判断を抑制するため、車輪回転センサ6L,6R又はモータ
回転センサ7L,7Rの検出精度に応じたマージンに基づいて設定されている。第2に、第2の判定値Thonは、後輪3L,3Rが実際に接地状態へと移行するタイミングに先行
してモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクの増加が開始されるように、駆動トルク制御の応答遅れに基づいて設定されている。
ステップ14において肯定判定された場合、すなわち、後輪3L,3Rが空転状態である場合には、ステップ15(S15)に進む。一方、ステップ14において否定判定された場合、すなわち、後輪3L,3Rが接地状態である場合には、ステップ16(S16)に進む。
ステップ15において、コントローラ10は、空転状態の駆動トルク制御を行う。この制御により、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクは、目標駆動トルクよりも低下した状態に制御され、駆動トルクが制限されることとなる。具体的には、コントローラ10は、図3に示すように、空転状態での駆動トルクをゼロ近くまで低下させる。
ここで、コントローラ10は、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、バックラッシを考慮したゼロよりも大きな値に制御する。また、コントローラ10は、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、後輪3L,3R及びモータ駆動ユニット4L,4Rのイナーシャに相当する値に制御する。
一方、ステップ16において、コントローラ10は、接地状態の駆動トルク制御を行う。この制御により、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクは、空転状態におけるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクよりも増加した状態に制御され、前述の駆動トルクの制限が緩和されることとなる。具体的には、コントローラ10は、接地状態でのユーケー銅トルクを、アクセル操作量θaに応じた目標駆動トルクまで増加させる。
空転状態から接地状態に切り替わることで駆動トルクを増加させたときにバックラッシ分ギヤが戻ることを想定し、ショックを軽減するため、コントローラ10は、図3に示すように、駆動トルクを経時的に増加させることとしている。なお、走破性能を重視するために、波状路でない通常路面を走行するときの目標駆動トルクよりも大きい値まで駆動トルクを増加するとしてもよい。
ステップ17(S17)において、コントローラ10は、接地状態が継続しているか否かを判断する。コントローラ10は、接地状態の継続時間をカウントするタイマーを備えており、当該タイマーによってカウントされる継続時間が所定の判定時間に到達すると、波状路走行が終了したと判断する。このステップ17において否定判定された場合、すなわち、接地状態が継続していない場合は、ステップ12の処理に戻る。一方、ステップ17において肯定判定された場合、すなわち、接地状態が継続して、波状路走行が終了したと判断される場合は、本ルーチンを終了する。
このように本実施形態において、車両の制御装置であるコントローラ10は、これを機能的に捉えた場合、駆動輪である後輪3L,3Rの回転変動に基づいて、波状路を走行していることを判定する波状路走行判定部11と、波状路走行判定部11により判定される波状路の走行中に、後輪3L,3Rの回転状態と従動輪である前輪2L,2Rの回転状態とに基づいて、空転状態であるかそれとも接地状態であるかを判定する接地状態判定部1
2と、アクセル操作量θaに応じた目標駆動トルクに基づいて駆動源であるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを制御するトルク制御部13と、を有している。コントローラ10(トルク制御部13)は、波状路の走行中に、空転状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを目標駆動トルクよりも低下させる制御を行い、接地状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、空転状態における駆動源の駆動トルクよりも増加させる制御を行うこととしている。
2と、アクセル操作量θaに応じた目標駆動トルクに基づいて駆動源であるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを制御するトルク制御部13と、を有している。コントローラ10(トルク制御部13)は、波状路の走行中に、空転状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを目標駆動トルクよりも低下させる制御を行い、接地状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、空転状態における駆動源の駆動トルクよりも増加させる制御を行うこととしている。
かかる構成によれば、空転状態の際にはモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクが制限される。一方で、接地状態の際には、空転状態におけるものよりも増加させることで、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクが制限されないようにしている。その結果、後輪3L,3Rが空転状態のときには回転上昇を抑制することができ、後輪3L,3Rの接地時における車輪駆動系への衝撃入力を低減することができる。これにより、構成部品の耐久性や乗り心地を向上することができる。また、後輪3L,3Rが接地しているときには駆動トルクが制限されないようにしているので、波状路における走破性能の向上を図ることができる。
また、本実施形態において、コントローラ10(トルク制御部13)は、接地状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、目標駆動トルクに増加させることとしている。
かかる構成によれば、後輪3L,3Rが接地しているときには、駆動トルクが目標駆動トルクに設定されるので、波状路における走破性能の向上を図ることができる。
もっとも、本実施形態において、コントローラ10(トルク制御部13)は、接地状態が判定された場合には、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを目標駆動トルクよりも大きな値に増加させることとしてもよい。
かかる構成によれば、後輪3L,3Rが接地しているときには、駆動トルクが目標駆動トルクよりも大きな値に設定されるので、波状路における走破性能をより向上させることができる。
また、本実施形態において、コントローラ10(トルク制御部13)は、後輪3L,3Rのスリップを抑制するトラクション制御機能を有し、波状路の走行が判定された場合に、トラクション制御の作動を禁止する。
かかる構成によれば、トラクション制御と干渉することなく、本制御を実施することができる。
また、本実施形態において、コントローラ10(接地状態判定部12)は、後輪3L,3Rの回転速度と前輪2L,2Rの回転速度との差が所定の第1の判定値Thoffよりも大きい場合に、空転状態を判定する。一方、コントローラ10(接地状態判定部12)は、後輪3L,3Rの回転速度と前輪2L,2Rの回転速度との差が、第1の判定値Thoffよりも小さな値に設定された第2の判定値Thonよりも小さい場合に、接地状態を判定する
。
。
かかる構成によれば、後輪3L,3Rの空転状態、接地状態を適切に判定することができる。
また、本実施形態において、第2の判定値Thonは、後輪3L,3R又は前輪2L,2
Rについての回転速度の検出精度に応じたマージンに基づいて設定されている。
Rについての回転速度の検出精度に応じたマージンに基づいて設定されている。
本実施形態によれば、車輪回転センサ5L,5Rやモータ回転センサ7L,7Rによる精度を考慮して空転、接地を判断することができるので、誤判断を抑制することができる。
また、本実施形態において、第2の判定値Thonは、後輪3L,3Rが実際に接地状態
へと移行するタイミングに先行してモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクが増加するように、駆動トルク制御の応答遅れに基づいて設定されている。
へと移行するタイミングに先行してモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクが増加するように、駆動トルク制御の応答遅れに基づいて設定されている。
かかる構成によれば、第2の判定値Thonが駆動トルク制御の応答遅れ分だけ大きな値
に設定されるので、接地時に駆動トルクを遅れなく出力することができる。
に設定されるので、接地時に駆動トルクを遅れなく出力することができる。
また、本実施形態において、コントローラ10(トルク制御部13)は、空転状態におけるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを、バックラッシを考慮してゼロよりも大きな値に制御している。
かかる構成によれば、後輪3L,3Rの空転中にギヤがバックラッシ分戻らないようにしたため、バックラッシによるショックを抑制することができる。
また、本実施形態において、コントローラ10(トルク制御部13)は、空転状態における後輪3L,3Rの駆動トルクを、後輪3L,3R及びモータ駆動ユニット4L,4Rのイナーシャに相当する値に制御する。
かかる構成によれば、後輪3L,3Rの空転中に車輪回転数がイナーシャで戻らないように、空転状態でイナーシャ分の駆動トルクをかけておくことができる。これにより、空転中に後輪3L,3Rの車輪速が下がって接地していると誤判断するのを抑制することができる。
また、本実施形態において、コントローラ10(トルク制御部13)は、空転状態から接地状態へと判定された場合、モータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを経時的に増加させていくこととしている。
かかる構成によれば、バックラッシ分ギヤが戻ったとしても、後輪3L,3Rの接地時に駆動トルクを徐々に上げることによりバックラッシによるショックを低減することができる。
また、本実施形態において、コントローラ10(トルク制御部13)は、接地状態が継続的に判定された場合には、アクセル操作量に応じた目標駆動トルクに基づいてモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクを制御する。
かかる構成によれば、本制御から、目標駆動トルクに基づいた制御へと適切に移行することができる。
なお、本実施形態では、左右後輪3L,3Rがそれぞれモータ駆動ユニット4L,4Rが備える関係上、本制御が独立で適用されることとなる。この場合、コントローラ10(トルク制御部13)は、左右の後輪3L,3Rに関して空転状態及び接地状態が同期していない場合には、空転状態におけるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクと、接地状態におけるモータ駆動ユニット4L,4Rの駆動トルクとを予め定めた範囲内で制御することが好ましい。
さらに、左右後輪の空転と接地が同期しない波状路を走行中には、本駆動トルク制御により左右の後輪3L,3Rの駆動トルク差が発生し車両のヨー方向に共振を発生してしまう可能性がある。しかしながら、かかる構成によれば、左右の後輪3L,3Rの駆動トルク差を制限できるため、ヨー方向の共振を抑制することができる。
以上、本発明の実施形態にかかる車両の制御装置について説明したが、本発明は上述した実施形態に限定されることなく、その発明の範囲内において種々の変形が可能であることはいうまでもない。例えば、左右の駆動輪について個別に駆動源を備える車両に限らず、左右の駆動源について一の駆動源を備える車両であってもよい。また、電動車両に限らず、種々の車両に適用することができる。
1 車両
2L,2R 前輪
3L,3R 後輪
4L,4R モータ駆動ユニット
5L,5R 車輪回転センサ
6L,6R 車輪回転センサ
7L,7R モータ回転センサ
8 インバータ
10 コントローラ
11 波状路走行判定部
12 接地状態判定部
13 トルク制御部
2L,2R 前輪
3L,3R 後輪
4L,4R モータ駆動ユニット
5L,5R 車輪回転センサ
6L,6R 車輪回転センサ
7L,7R モータ回転センサ
8 インバータ
10 コントローラ
11 波状路走行判定部
12 接地状態判定部
13 トルク制御部
Claims (12)
- 駆動輪を駆動する駆動源を備える車両の制御装置において、
前記駆動輪の回転変動に基づいて、波状路を走行していることを判定する波状路走行判定部と、
前記波状路走行判定部により判定される波状路の走行中に、前記駆動輪の回転状態と従動輪の回転状態とに基づいて、前記駆動輪が路面から離れた空転状態であるか、それとも前記駆動輪が路面に接地した接地状態であるかを判定する接地状態判定部と、
アクセル操作量に応じた目標駆動トルクに基づいて前記駆動源の駆動トルクを制御するトルク制御部と、を有し、
前記トルク制御部は、
波状路の走行中に、前記接地状態判定部により前記空転状態が判定された場合には、前記駆動源の駆動トルクを前記目標駆動トルクよりも低下させる制御を行い、前記接地状態判定部により前記接地状態が判定された場合には、前記駆動源の駆動トルクを前記空転状態における前記駆動源の駆動トルクよりも増加させる制御を行うことを特徴とする車両の制御装置。 - 前記トルク制御部は、前記接地状態が判定された場合には、前記駆動源の駆動トルクを前記目標駆動トルクよりも大きな値に増加させることを特徴とする請求項1に記載された車両の制御装置。
- 前記トルク制御部は、前記駆動輪のスリップを抑制するトラクション制御機能を有し、前記波状路走行判定部により波状路の走行が判定された場合に、前記トラクション制御の作動を禁止することを特徴とする請求項1又は2に記載された車両の制御装置。
- 前記接地状態判定部は、前記駆動輪の回転速度と前記従動輪の回転速度との差が所定の第1の判定値よりも大きい場合に、前記空転状態を判定することを特徴する請求項1から3のいずれかに記載された車両の制御装置。
- 前記接地状態判定部は、前記駆動輪の回転速度と前記従動輪の回転速度との差が、前記第1の判定値よりも小さな値に設定された第2の判定値よりも小さい場合に、前記接地状態を判定することを特徴とする請求項4に記載された車両の制御装置。
- 前記第2の判定値は、前記駆動輪又は前記従動輪についての回転速度の検出精度に応じたマージンに基づいて設定されていることを特徴とする請求項5に記載された車両の制御装置。
- 前記第2の判定値は、前記駆動輪が実際に接地状態へと移行するタイミングに先行して前記駆動源の駆動トルクの増加が開始されるように、駆動トルク制御の応答遅れに基づいて設定されていることを特徴とする請求項5又は6に記載された車両の制御装置。
- 前記トルク制御部は、前記空転状態における前記駆動源の駆動トルクを、バックラッシを考慮してゼロよりも大きな値に制御することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載された車両の制御装置。
- 前記トルク制御部は、前記空転状態における前記駆動源の駆動トルクを、前記駆動輪及び前記駆動源のイナーシャに相当する値に制御することを特徴とする請求項1から7のいずれかに記載された車両の制御装置。
- 前記トルク制御部は、前記空転状態から前記接地状態へと判定された場合、前記駆動源の駆動トルクを経時的に増加させていくことを特徴とする請求項1から9のいずれかに記載された車両の制御装置。
- 前記トルク制御部は、左右の駆動輪に関して前記空転状態及び前記接地状態が同期していない場合には、前記空転状態における前記駆動源の駆動トルクと、前記接地状態における前記駆動源の駆動トルクとを予め定めた範囲内で制御することを特徴とする請求項1から10のいずれかに記載された車両の制御装置。
- 前記トルク制御部は、前記接地状態判定部により前記接地状態が継続的に判定された場合には、アクセル操作量に応じた目標駆動トルクに基づいて前記駆動源の駆動トルクを制御することを特徴とする請求項1から11のいずれかに記載された車両の制御装置。
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2013
- 2013-08-01 JP JP2013160309A patent/JP2015033194A/ja active Pending
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