JP2015024011A - パーソナルビークル - Google Patents
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Abstract
Description
2:車体 26L:左後輪 26R:右後輪 29:バッテリ
3L:左駆動輪 3R:右駆動輪
4:操作ユニット 41:ジョイスティック(操作部)
42:メインコントローラ 43:操作制御部 44:操作通信部
5L:左駆動ユニット 51L:左モータ 52L:左回転数センサ
53L:左コントローラ 54L:左制御部 55L:左通信部
56L:左角速度センサ 57L:左モータ駆動部
5R:右駆動ユニット 51R:右モータ 52R:右回転数センサ
53R:右コントローラ 54R:右制御部 55R:右通信部
56R:右角速度センサ 57R:右モータ駆動部
61:目標速度及び角速度演算部 62:目標出力演算部
63、63A:角速度補正部 64:ローパスフィルタ(平滑化手段)
71:差分演算部 72:比例補正演算部
74:微分補正演算部 75:出力演算部 76:第2比例補正演算部
77:第2微分補正演算部 78:出力演算部
712、743:値制限部
S1:指令信号 V1:目標直進速度 ω1:目標車体角速度
ωY:ヨー角速度 ω2:補正後の目標車体角速度
NL、NR:実回転数 VL、VR:左及び右駆動電圧(駆動力)
Claims (4)
- 車体と、前記車体の左右に設けられた左駆動輪及び右駆動輪と、前記車体の走行に関する指令信号を入力する操作部と、前記左駆動輪及び前記右駆動輪を独立して回転駆動する駆動部と、前記左駆動輪及び前記右駆動輪の実回転数を検出する回転数検出部と、前記指令信号ならびに前記左駆動輪及び前記右駆動輪の実回転数に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備えたパーソナルビークルであって、
前記車体のヨー軸周りの角速度であるヨー角速度を検出する車体角速度検出部をさらに備え、
前記制御部は、
前記指令信号に基づいて、前記車体が前記ヨー軸周りに回転する目標車体角速度、及び前記車体が直進する目標直進速度を設定する指令値設定手段と、
前記目標車体角速度と前記ヨー角速度との差分に基づいて前記目標車体角速度を補正する比例補正手段と、
前記差分の時間変化量に基づいて前記目標車体角速度を補正する微分補正手段と、
前記比例補正手段及び前記微分補正手段によって補正された後の目標車体角速度ならびに前記目標直進速度に基づいて前記左駆動輪及び前記右駆動輪の目標回転数を演算する目標演算手段と、
前記左駆動輪及び前記右駆動輪の目標回転数ならびに前記左駆動輪及び前記右駆動輪の実回転数に基づいて前記駆動部の駆動力を制御する駆動制御手段と、を有するパーソナルビークル。 - 前記制御部は、前記指令信号の時間的な変化を平滑化する平滑化手段をさらに有する請求項1に記載のパーソナルビークル。
- 車体と、前記車体の左右に設けられた左駆動輪及び右駆動輪と、前記車体の走行に関する指令信号を入力する操作部と、前記左駆動輪及び前記右駆動輪を独立して回転駆動する駆動部と、前記左駆動輪及び前記右駆動輪の実回転数を検出する回転数検出部と、前記指令信号ならびに前記左駆動輪及び前記右駆動輪の実回転数に基づいて前記駆動部を制御する制御部と、を備えたパーソナルビークルであって、
前記車体のヨー軸周りの角速度であるヨー角速度を検出する車体角速度検出部をさらに備え、
前記制御部は、
前記指令信号に基づいて、前記車体が前記ヨー軸周りに回転する目標車体角速度、及び前記車体が直進する目標直進速度を設定する指令値設定手段と、
前記ヨー角速度の大きさに基づいて前記目標車体角速度を減算補正する第2比例補正手段と、
前記ヨー角速度の時間変化量に基づいて前記目標車体角速度を減算補正する第2微分補正手段と、
前記第2比例補正手段及び前記第2微分補正手段によって補正された後の目標車体角速度ならびに前記目標直進速度に基づいて前記左駆動輪及び前記右駆動輪の目標回転数を演算する目標演算手段と、
前記左駆動輪及び前記右駆動輪の目標回転数ならびに前記左駆動輪及び前記右駆動輪の実回転数に基づいて前記駆動部の駆動力を制御する駆動制御手段と、を有するパーソナルビークル。 - 前記比例補正手段、前記微分補正手段、前記第2比例補正手段、及び前記第2微分補正手段の少なくとも一手段は、前記目標車体角速度を補正する補正量を制限する値制限部を有する請求項1〜3のいずれか一項に記載のパーソナルビークル。
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