JP2015021514A - 車輪駆動装置 - Google Patents

Abstract

【課題】 内歯車へのトルク伝達によってその内歯車が振動した際にその振動が減速機ケーシングに伝達されるのを防止することができるようにした車輪駆動装置を提供することである。【解決手段】 電動モータ１０の回転を減速して車輪支持用のハブ輪５１に伝達する減速機２０をサイクロイド減速機とする。そのサイクロイド減速機の外歯車２４が噛合される内歯車２６を回り止め手段４０により減速機ケーシング２１に回り止めし、その回り止め手段４０に、減速機２０のケーシング２１の内径面と内歯車２６の外径面との間に設けた環状弾性体４３を採用し、外歯車２４から内歯車２６への回転トルクの伝達時に内歯車２６に振動が負荷された際に、回り止め手段４０の弾性変形によりその振動を吸収して、減速機ケーシング２１に伝達されるのを防止する。【選択図】 図３

Description

この発明は、自動車の駆動車輪を駆動する車輪駆動装置に関する。

電動モータを駆動源とし、その電動モータの回転を減速機により減速して駆動車輪を回転させる車輪駆動装置には、減速機の出力軸の回転を、その出力軸上に設けられたハブ輪に伝達して、そのハブ輪に支持された駆動車輪を駆動するようにしたインホイールモータ方式と、上記減速機の出力軸にジョイントを介して駆動軸を接続し、その駆動軸の回転をハブ輪に伝達して駆動車輪を駆動するオンボード方式とが存在する。

ここで、図１（ａ）は、車輪駆動装置Ａによって駆動車輪としての後輪１を直接駆動するインホイールモータ方式を示し、図１（ｂ）は、車輪駆動装置Ａにおける減速機（図示省略）の出力軸にジョイント２を介して駆動軸３を接続し、その駆動軸３によって後輪１を駆動するようにしたオンボード方式を示している。

インホイールモータ方式およびオンボード方式のいずれの車輪駆動装置Ａもコンパクト化が要求される。また、後輪１を駆動するために大きな回転駆動トルクが要求される。

その要求に応えるため、特許文献１に記載された車輪駆動装置においては、電動モータの回転を減速する減速機にサイクロイド減速機を採用している。

サイクロイド減速機は、電動モータによって回転駆動される入力軸と、その入力軸に設けられた偏心軸部に回転自在に支持された外歯車としての曲線板と、車体に支持される減速機ケーシングの内径面に嵌合されて入力軸と同軸上に配置された内歯車としての外ピン保持部材を有し、その外ピン保持部材に支持された内歯としての外ピンに曲線板の外周に形成されたエピトロコイド曲線歯形の外歯を噛合させ、上記入力軸の回転により外歯車としての曲線板を偏心揺動運動させて、その曲線板の自転を入力軸と同軸上に配置された出力軸から出力するようにしている。

サイクロイド減速機においては、上記のように、外歯車としての曲線板を偏心揺動運動させるため、内歯車としての外ピン保持部材を減速機ケーシングに対して回り止めする必要がある。そこで、特許文献１に記載された車輪駆動装置においては、減速機ケーシングの内径面と内歯車としての外ピン保持部材の外径面のそれぞれにキー溝を形成し、そのキー溝に跨るようにしてキーを組み込んで、外ピン保持部材を回り止めしている。

特開２００９−５２６３０公報

ところで、特許文献１に記載された車輪駆動装置においては、減速機ケーシングと外ピン保持部材との間に弾性部材を組み込み、車両の旋回や急加減速等によって大きなラジアル荷重やモーメント荷重が外ピン保持部材に負荷された際に、その弾性部材の弾性変形によりラジアル荷重やモーメント荷重を吸収して、曲線板、内歯としての外ピンおよび曲線板の偏心揺動運動を出力軸の回転運動に変換する運動変換機構等の各種の部品の破損を防止するようにしている。

しかし、内歯車としての外ピン保持部材は、上記弾性部材によって減速機ケーシングの内径面に対して隙間を有する浮動状態であるが、キーによって回転方向には拘束された状態にあるため、外歯車からの回転トルクの負荷によって外ピン保持部材が振動すると、その振動がキーから減速機ケーシングに伝達されて騒音を発生させる恐れがある。

この発明の課題は、内歯車へのトルク伝達によってその内歯車が振動した際にその振動が減速機ケーシングに伝達されるのを防止することができるようにした静粛な車輪駆動装置を提供することである。

上記の課題を解決するため、この発明においては、電動モータと、その電動モータのロータから出力される回転を減速する減速機と、その減速機から出力される回転を駆動車輪に伝達するハブ輪とからなり、前記減速機が、前記電動モータによって回転駆動される入力軸と、その入力軸に設けられた偏心軸部に回転自在に支持された外歯車と、減速機ケーシング内に組み込まれて回り止めされ、内周に外歯車の外周に形成された外歯が噛合される内歯が形成され、その内歯の歯数が外歯より多くされた内歯車とを有し、前記入力軸の回転により前記外歯車を偏心揺動運動させて、その外歯車の自転を前記入力軸と同軸上に配置された出力軸から出力するようにしたサイクロイド減速機とされた車輪駆動装置において、前記減速機ケーシングに対して前記内歯車を回り止めする回り止め手段を、減速機のケーシングの内径面と内歯車の外径面との間に嵌合されるゴム等の弾性を有する環状弾性体によって構成したものである。

上記のように、減速機ケーシングに対して内歯車を回り止めする回り止め手段を、環状弾性体によって構成することによって、外歯車からの回転トルクの負荷によって内歯車が振動すると、回り止め手段が弾性変形して、その振動を吸収することになり、上記振動が減速機ケーシングに伝達されるのが防止される。

また、車両の旋回や急加減速等によって大きなラジアル荷重やモーメント荷重が内歯車に負荷されると、回り止め手段が弾性変形して、そのラジアル荷重やモーメント荷重を吸収することになり、外歯車や内歯車等の各種の部品の破損も防止することができる。

ここで、環状弾性体は、減速機のケーシングの内径面に嵌合固定される大径円筒体と内歯車の外径面に嵌合固定される小径円筒体の径方向の対向面間にゴム等の弾性を有する弾性部材を介在させて固着一体化したものを採用することができる。

また、大径円筒体と小径円筒体を金属製リングによって形成し、この金属製リングに、弾性部材としてのゴムを加硫接着することによって環状弾性体を形成することができる。

大径円筒体と小径円筒体は、減速機のケーシングの内径面と内歯車の外径面とに圧入固定することができる。

前記環状弾性体を、減速機のケーシングの内径面と内歯車の外径面の少なくとも一方に締結ボルトによって締結することにより、減速機のケーシングと内歯車を回り止めすることができる。

前記環状弾性体の外径を、角型に形成することにより、減速機のケーシングと内歯車を回り止めすることができる。

前記環状弾性体は、軸方向に分割し、環状弾性体を形成するゴム特性を変えることもできる。

前記環状弾性体を形成するゴムとしては、ニトリルゴム、水素添加ニトリルゴム、アクリルゴム、フッ素ゴムの一種からなる耐油性ゴムが望ましい。

この発明に係る車輪駆動装置は、車輪の駆動方式が、出力軸によりハブ輪を直接回転させるインホイールモータ方式としたものであってもよく、あるいは、減速機の出力軸に駆動軸を接続し、その駆動軸にハブ輪を接続して、駆動軸によりハブ輪を駆動するオンボード方式としたものであってもよい。

この発明に係る車輪駆動装置においては、上記のように、減速機ケーシングに対して内歯車を回り止めする回り止め手段に環状弾性体を採用したことにより、その回り止め手段の弾性変形による制振効果により、減速機で発生する振動を吸収することができ、静粛な車輪駆動装置を提供することができる。

（ａ）は、この発明に係る車輪駆動装置をインホイールモータ方式として採用した電動車両の概略図、（ｂ）は、この発明に係る車輪駆動装置をオンボード方式として採用した電動車両の概略図である。 この発明に係る車輪駆動装置の実施の形態を示す正面図である。 図２に示す車輪駆動装置の縦断面図である。 図３のIV−IV線に沿った断面図である。 図３のV−V線に沿った断面図である。 図３のサイクロイド減速機構部を拡大して示す断面図である。 この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図である。 （ａ）は、図７のＡ−Ｏ−Ａ線の断面図、（ｂ）は、図７のＢ−Ｏ−Ｂ線の断面図である。 （ａ）は、この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ｏ−Ａ線の断面図である。 （ａ）は、この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）のＡ−Ｏ−Ａ線の断面図である。 この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図である。 （ａ）は、図１１のＡ−Ｏ−Ａ線の断面図、（ｂ）は、（ａ）のＢ−Ｂ線の断面図、（ｃ）は、（ａ）のＣ−Ｃ線の断面図である。 この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図である。 （ａ）は、図１３の縦断面図、（ｂ）は、図１３の変形例の縦断面である。 この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図である。 （ａ）は、この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図、（ｂ）は、（ａ）の縦断面図である。 この発明に係る車輪駆動装置の回り止め手段の他の例を示す側面図である。

以下、この発明の実施の形態を図面に基づいて説明する。図２に示すように、駆動車輪としての後輪１におけるホイール１ａの内側には、この発明に係る車輪駆動装置Ａが設けられている。

図３に示すように、車輪駆動装置Ａは、電動モータ１０と、その電動モータ１０からの回転を減速して出力する減速機２０と、その減速機２０からの回転によって回転駆動される後輪１を回転自在に支持する車輪軸受部５０とからなり、上記電動モータ１０および減速機２０は、ケーシング１１、２１をそれぞれ有し、そのケーシング１１、２１は軸方向に接続され、その接続部間に隔壁１２が設けられている。

電動モータ１０は、ケーシング１１内に一対のステータ１３を軸方向に間隔をおいて対向配置し、その対向一対のステータ１３の対向部間にロータ１４を設けたアキシャルギャップタイプのモータからなる。

ロータ１４は、ボス部１５を中心部に有し、そのボス部１５は隔壁１２の中央部に設けられた筒部１６内に挿入され、その筒部１６内に組み込まれた軸受１７によって回転自在に支持されている。

図３、図４および図６に示すように、減速機２０は、サイクロイド減速機からなる。このサイクロイド型の減速機２０は、入力軸２２に設けられた偏心軸部２３によって外歯車２４を回転自在に支持し、その外歯車２４の外周に形成された外歯２５を減速機２０のケーシング２１の内側に組み込まれた内歯車２６の内歯２７に噛合し、上記入力軸２２の回転により外歯車２４を偏心揺動運動させ、その外歯車２４の自転を入力軸２２と同軸上に配置された出力軸２８から出力するようにしている。

ここで、入力軸２２は、その一端部がスプライン嵌合によりロータ１４のボス部１５に接続されて電動モータ１０により回転駆動されるようになっており、その他端部に偏心軸部２３が設けられている。

図６に示すように、偏心軸部２３は、入力軸２２の軸方向に一対設けられ、その一対の偏心軸部２３は、円筒状外径面の中心が周方向に１８０°位相がずれるようにして設けられ、その一対の偏心軸部２３のそれぞれ外径面に軸受２９が嵌合されている。

図４に示すように、外歯車２４は、軸受２９によって回転自在に支持され、その外周に形成された外歯２５はトロコイド曲線歯形とされている。外歯車２４には、回転軸心を中心とする一つの円上に複数のピン孔３０が等間隔に形成され、軸方向に並ぶ一対のピン孔３０のそれぞれに内ピン３１が余裕をもって挿入され、その内ピン３１に回転自在に支持されたころ３２の外周一部がピン孔３０の内周一部に接触している。

図６に示すように、ころ３２は、針状ころ軸受からなる。ころ３２は外歯車２４の偏心揺動運動を可能とし、その外歯車２４の自転により内ピン３１の両端部を支持するピンホルダ３３を回転させて、そのピンホルダ３３に接続された出力軸２８から出力させるようにしている。

ここで、ピンホルダ３３は、軸方向に対向配置された一対の環状板３４ａ、３４ｂを有し、その一対の環状板３４ａ、３４ｂによって内ピン３１の端部を支持しており、上記環状板３４ａ、３４ｂは入力軸２２の外径面上に設けられた軸受３５で回転自在に支持されている。

環状板３４ａ、３４ｂは、内径側に筒部３６を有し、入力軸２２の軸端部側に配置されたアウタ側の環状板３４ａの筒部３６に出力軸２８の端部がスプライン嵌合により接続されている。

図４および図６に示すように、内歯車２６の内周に設けられた内歯２７は、外ピンから形成されて円弧歯形とされ、その内歯２７の歯数は外歯車２４の外歯２５より多くなっている。この内歯車２６は、円筒部３７の両端からプレート３８によって外ピンからなる内歯２７の両端部を回転自在に支持した構成とされている。

内歯車２６は、ピンホルダ３３における一対の環状板３４ａ、３４ｂの筒部３６外径面に嵌合された軸受３９により回転自在に支持されて、減速機２０のケーシング２１の内径面との間に隙間を有するフローティング支持とされており、ケーシング２１に対して回り止め手段４０によって回り止めされている。

図４及び図５に示すように、回り止め手段４０は、減速機２０のケーシング２１の内径面と内歯車２６の外径面との間に嵌合されるゴム等の弾性を有する環状弾性体４３からなる。

環状弾性体４３は、ゴム等の弾性材からなり、減速機２０のケーシング２１の内径面に嵌合固定される大径円筒体４１と内歯車２６の外径面に嵌合固定される小径円筒体４２の径方向の対向面間に介在させて固着一体化したものである。

大径円筒体４１と小径円筒体４２は、金属製リングからなり、この金属製リングに、環状弾性体４３としてのゴムを加硫接着することによって環状弾性体４３を形成することができる。

大径円筒体４１と小径円筒体４２は、減速機２０のケーシング２１の内径面と内歯車２６の外径面とに圧入固定することができる。

環状弾性体４３を形成するゴムとしては、耐熱性および耐油性に優れたものを用いるのが好ましい。そのようなゴムとして、ニトリルゴム、水素添加ニトリルゴム、アクリルゴム、フッ素ゴムを挙げることができる。

図３に示すように、車輪軸受部５０は、減速機２０の出力軸２８の回転を後輪１に伝達するハブ輪５１と、そのハブ輪５１に接続一体化された軸受内輪５２と、その軸受内輪５２およびハブ輪５１の外側に設けられた軸受外輪５３とを有している。

軸受外輪５３の外径面には車体取付フランジ５４が設けられている。車体取付フランジ５４は、減速機２０のケーシング２１の端面に衝合され、その端面にねじ込まれるボルト５５の締め付けによって減速機２０のケーシング２１に取付けられている。

軸受内輪５２は、円筒部５２ａを有し、その円筒部５２ａはハブ輪５１の内径面に嵌合され、その内径面からの拡径加締めによって軸受内輪５２とハブ輪５１は結合一体化され、上記軸受外輪５３とハブ輪５１の間および軸受外輪５３と軸受内輪５２の間に組み込まれた転動体５６によって回転自在に支持されている。また、転動体５６の外側にはシール部材５７が設けられ、そのシール部材５７は軸受外輪５３の両端開口を閉塞している。

出力軸２８は、車輪軸受部５０における軸受内輪５２の内径面に嵌合され、その嵌合面間に形成されたスプライン５８によって軸受内輪５２に回り止めされ、上記出力軸２８の外径面上に取付けた止め輪５９によって抜止めされている。

ハブ輪５１の外径面には車輪取付フランジ６０が設けられ、その車輪取付フランジ６０に設けられた複数のボルト６１のそれぞれにナット６２がねじ係合され、そのナット６２の締付けにより、車輪取付フランジ６０にブレーキロータ６３と後輪１のホイール１ａが取付けられている。

実施の形態で示す車輪駆動装置Ａは上記の構造からなり、電動モータ１０のステータ１３に対する通電によってロータ１４を回転駆動すると、そのロータ１４の回転は減速機２０の入力軸２２に伝達されて、その入力軸２２が回転する。

また、入力軸２２の回転により、偏心軸部２３が偏心回転する。このとき、偏心軸部２３には外歯車２４が回転自在に支持され、その外歯車２４の外周に形成された外歯２５が減速機２０のケーシング２１に回り止めされた内歯車２６の内歯２７に噛合しており、その外歯２５の歯数は内歯車２６の内歯２７の歯数より少ないため、偏心軸部２３の偏心回転により外歯車２４は偏心揺動運動し、入力軸２２の回転方向と逆方向に自転する。その自転は内ピン３１およびピンホルダ３３を介して出力軸２８に伝達され、出力軸２８が減速回転する。

また、出力軸２８の回転はハブ輪５１に伝達され、そのハブ輪５１に支持された後輪１が回転駆動される。

上記のような後輪１の回転駆動時、内歯車２６が減速機２０のケーシング２１に対してキー止めにより回り止めされていると、外歯車２４からの回転トルクの負荷によって内歯車２６が振動した際、その振動は減速機２０のケーシング２１に伝達されて、騒音が発生する恐れがある。

しかし、実施の形態においては、減速機２０のケーシング２１の内径面と内歯車２６の外径面との間に嵌合されるゴム等の弾性を有する環状弾性体４３によって回り止めしているため、外歯車２４からの回転トルクの負荷によって内歯車２６が振動すると、環状弾性体４３が弾性変形し、その弾性変形により振動が吸収されることになる。

このため、減速機２０のケーシング２１に振動が伝達されるようなことがなく、騒音を発生させるようなことはない。

また、車両の旋回や急加減速等によって大きなラジアル荷重やモーメント荷重が内歯車２６に負荷されると、環状弾性体４３が弾性変形して、そのラジアル荷重やモーメント荷重を吸収することになり、外歯車２４や内歯車２６、内ピン３１等の各種の部品の損傷も防止されることになる。

図３では、電動モータ１０としてアキシャルギャップタイプの電動モータを示したが、電動モータ１０はこれに限定されない。例えば、電動モータ１０のケーシング１１の内径面にステータ１３を取付け、そのステータ１３の内側にロータ１４を設けたラジアルギャップタイプの電動モータであってもよい。

図７乃至図１７は、内歯車２６を回り止めする回り止め手段４０の他の例を示す。この図７乃至図１７に示す回り止め手段４０も、減速機２０のケーシング２１の内径面と内歯車２６の外径面との間に嵌合されるゴム等の弾性を有する環状弾性体４３からなる。

そして、環状弾性体４３は、ゴム等の弾性を有する弾性材からなり、減速機２０のケーシング２１の内径面に嵌合固定される大径円筒体４１と内歯車２６の外径面に嵌合固定される小径円筒体４２の径方向の対向面間に介在させて固着一体化したものである。

図７及び図８に示す回り止め手段４０は、大径円筒体４１の両端外周に、大径円筒体４１を減速機２０のケーシング２１に対してボルト４１ａによって締結する締結片４１ｂを等間隔に複数個設け、小径円筒体４２の両端内周に、小径円筒体４２をピンホルダ３３に対してボルトに４２ａよって締結する締結フランジ４２ｂを内向きに設けている。符号４２ｃは、締結フランジ４２ｂに設けたボルト孔を示している。

大径円筒体４１の両端外周に設ける複数個の締結片４１ｂは、両端部で位相をズラすことにより、組立性を確保している。

図９に示す回り止め手段４０においては、環状弾性体４３の内周に、内歯車２６の外周に設けた凹部に嵌める突起４２ｄを設けている。

図１０に示す回り止め手段４０においては、環状弾性体４３の内周に内歯車２６の外周に設けた凹部に嵌める突起４２ｄを設け、環状弾性体４３の外周に減速機２０のケーシング２１の内周に設けた凹部に嵌める突起４２ｅを設けている。

図１１及び図１２に示す回り止め手段４０においては、環状弾性体４３の小径円筒体４２に、回り止めを行う突起４２ｆを設けている。

図１３及び図１４に示す回り止め手段４０においては、環状弾性体４３を軸方向に分割し、分割した２つの環状弾性体４３を形成するゴム特性を変え、減速機２０の内部の傾きを許容することができるようにしている。また、図１３及び図１４に示す回り止め手段４０では、内歯車２６に油抜け穴４４を設けることにより、分割した２つの環状弾性体４３からの排油性を向上させている。また、図１４（ｂ）は、環状弾性体４３を拡張させて、環状弾性体４３を形成するゴム容積を増大させている。

図１５に示す回り止め手段４０は、環状弾性体４３を角型に形成することにより、減速機２０のケーシング２１に対して回り止めを行っている。

図１６に示す回り止め手段４０は、減速機２０のケーシング２１側の環状弾性体４３を拡張させて、環状弾性体４３を形成するゴム容積を増大させている。

図１７に示す回り止め手段４０は、大径円筒体４１と小径円筒体４２との間に弾性部材４３としてのゴムを加硫接着する際に、大径円筒体４１がリング状であると、加硫接着の後、ゴムが収縮すると、大径円筒体４１が変形する恐れがあるため、大径円筒体４１を複数に分割して、変形を許容する構造にしている。

１ 後輪
１ａ ホイール
１０ 電動モータ
１１ ケーシング
１２ 隔壁
１３ ステータ
１４ ロータ
１５ ボス部
１６ 筒部
１７ 軸受
２０ 減速機
２１ ケーシング
２２ 入力軸
２３ 偏心軸部
２４ 外歯車
２５ 外歯
２６ 内歯車
２７ 内歯
２８ 出力軸
２９ 軸受
３０ ピン孔
３１ 内ピン
３２ ころ
３３ ピンホルダ
３４ａ 環状板
３４ｂ 環状板
３５ 軸受
３６ 筒部１１
３７ 円筒部
３８ プレート
３９ 軸受
４０ 回り止め手段
４１ 大径円筒体
４１ａ ボルト
４１ｂ 締結片
４２ 小径円筒体
４２ｂ 締結フランジ
４２ｄ 突起
４２ｅ 突起
４２ｆ 突起
４３ 環状弾性体
４４ 油抜け穴
５０ 車輪軸受部
５１ ハブ輪
５１ａ 小径円筒部
５２ 軸受内輪
５２ａ 円筒部
５３ 軸受外輪
５４ 車体取付フランジ
５５ ボルト
５６ 転動体
５７ シール部材
５８ スプライン
５９ 止め輪
６０ 車輪取付フランジ
６１ ボルト
６２ ナット
６３ ブレーキロータ
６５ カウンタウェイト
Ａ 車輪駆動装置

Claims (8)

1. 電動モータと、その電動モータのロータから出力される回転を減速する減速機と、その減速機から出力される回転を駆動車輪に伝達するハブ輪とからなり、
   前記減速機が、前記電動モータによって回転駆動される入力軸と、その入力軸に設けられた偏心軸部に回転自在に支持された外歯車と、減速機のケーシング内に組み込まれて回り止めされ、内周に外歯車の外周に形成された外歯が噛合される内歯が形成され、その内歯の歯数が外歯より多くされた内歯車とを有し、前記入力軸の回転により前記外歯車を偏心揺動運動させて、その外歯車の自転を前記入力軸と同軸上に配置された出力軸から出力するようにしたサイクロイド減速機とされた車輪駆動装置において、
   前記減速機のケーシングに対して前記内歯車を回り止めする回り止め手段が、減速機のケーシングの内径面と内歯車の外径面との間に設けた環状弾性体からなることを特徴とする車輪駆動装置。
2. 前記環状弾性体は、金属製の大径円筒体と小径円筒体の間に、ゴムもしくは樹脂を加硫接着して形成したことを特徴とする請求項１に記載の車輪駆動装置。
3. 前記環状弾性体を、減速機のケーシングの内径面と内歯車の外径面との間に圧入して減速機のケーシングと内歯車を回り止めしている請求項１又は２記載の車輪駆動装置。
4. 前記環状弾性体を、減速機のケーシングの内径面と内歯車の外径面の少なくとも一方に締結ボルトによって締結することにより、減速機のケーシングと内歯車を回り止めしている請求項１又は２記載の車輪駆動装置。
5. 前記環状弾性体の外形が、角形である請求項２乃至４のいずれかの項に記載の車輪駆動装置。
6. 前記環状弾性体が、軸方向に分割されている請求項２乃至５のいずれかの項に記載の車輪駆動装置。
7. 前記環状弾性体が、耐油性ゴムからなる請求項２乃至６のいずれかの項に記載の車輪駆動装置。
8. 請求項１〜７のいずれかの車輪駆動装置が前記減速機から出力される前記ハブ輪に直接に伝達するインホイールモータ駆動装置。

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