JP2015012659A - 振動型モータの駆動装置および駆動方法 - Google Patents
振動型モータの駆動装置および駆動方法 Download PDFInfo
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Abstract
【課題】速度変動周波数域の影響を受けずに安定した振動型モータの速度制御を行う。【解決手段】電気−機械エネルギ変換素子402に印加する周波信号の周波数を振動型モータ705の共振周波数よりも高い駆動周波数域で変化させて振動体401と接触体403との相対回転の速度を制御する制御手段と、駆動周波数域における周波信号の周波数の単調減少および単調増加のうち少なくとも一方に対して速度の増減反転が発生する速度変動周波数域を検出する検出手段709と、該速度変動周波数域を記憶する記憶手段707,708とを有する。制御手段は、周波信号の周波数を駆動周波数域で変化させる際に、記憶手段に記憶された速度変動周波数域をスキップする。【選択図】図1
Description
本発明は、電気−機械エネルギ変換素子により発生させた振動を利用して駆動力を得る振動型モータの駆動装置および駆動方法に関する。
振動型モータは、電気−機械エネルギ変換素子に周波信号(交流信号やパルス信号)を印加することにより弾性部材により形成された振動体に振動を励起し、この振動体と該振動体に接触する接触体とを相対回転させる。そして、電気−機械エネルギ変換素子に印加する周波信号の周波数を変化させることで、振動体と接触体との相対回転の速度(以下、モータ速度という)を制御する。
図8(a)には、周波信号の周波数とモータ速度との関係(f−N特性)を示している。この図において、横軸は周波数を示しており、右側ほど周波数が高くなる。また、縦軸はモータ速度を示しており、上側ほどモータ速度が高くなる。frはモータの共振周波数である。共振周波数frよりも低い周波数域では周波数の変化に対するモータ速度の変化が大きいため、一般に、周波信号の周波数を共振周波数frよりも高い周波数域(以下、駆動周波数域という)で変化させることでモータ速度が制御される。
また、振動体は振動型モータを駆動するための振動モード(以下、駆動振動モードという)とは異なる振動モードでの振動固有値を有する。このため、通常は、この振動固有値(ピーク値)が駆動振動モードでの共振周波数frと十分に離れて、駆動周波数域の外側の周波数になるように振動体が設計される。
このような振動型モータの速度を制御する方法として、特許文献1には、実際のモータ速度と目標のモータ速度との差に応じて電気−機械エネルギ変換素子に印加する周波信号の周波数を制御する方法が開示されている。また、特許文献2には、振動型モータの標準駆動特性とモータ個体としての周波信号の周波数に応じた駆動特性との差をオフセット補正値とし、該補正値と標準駆動特性とに基づいてモータ駆動に関する指示信号を出力する方法が開示されている。
ところで、振動型モータは振動体と接触体との間の摩擦を利用してこれらを相対回転させるため、振動体および接触体等の構成部品の製造精度やその組付け精度のばらつきによりf−N特性に個体差が生じる。また、振動体と接触体との間の摩擦面の摩耗や表面被膜の形状等の機械的な経時変化によってもf−N特性が変化する。さらに、温度、湿度、発熱状態および負荷等の駆動環境によっても、f−N特性が変化する。そして、f−N特性が変化すると、図8(b)に示すように上述した振動固有値のピーク203が駆動周波数域内に現れてしまう場合がある。この場合、駆動周波数域における周波信号の周波数の単調変化(単調減少または単調増加)に対してモータ速度の増減反転が発生する周波数域205が現れ、この結果、モータ速度の制御が不安定になる。
このような振動固有値に起因するモータ速度の変動は、特許文献1や特許文献2にて開示された方法を含む一般的な速度制御方法にて補正対象として想定されている速度誤差よりも大きくなる場合が多い。このため、特に振動固有値に起因するモータ速度の変動にも対応可能な速度制御方法が求められる。
本発明は、振動固有値の影響を大きく受けることなく安定したモータ速度の制御を行えるようにした振動型モータの駆動装置および駆動方法を提供する。
本発明は、電気−機械エネルギ変換素子に周波信号を印加することにより振動体に振動を励起し、振動体と該振動体に接触する接触体とを相対回転させる振動型モータの駆動装置であり、周波信号の周波数を振動型モータの共振周波数よりも高い駆動周波数域で変化させて振動体と接触体との相対回転の速度を制御する制御手段と、駆動周波数域における周波信号の周波数の単調減少および単調増加のうち少なくとも一方に対して速度の増減反転が発生する速度変動周波数域を検出する検出手段と、該速度変動周波数域を記憶する記憶手段とを有する。そして、制御手段は、周波信号の周波数を駆動周波数域で変化させる際に、記憶手段に記憶された速度変動周波数域をスキップすることを特徴とする。
また、本発明は、電気−機械エネルギ変換素子に周波信号を印加することにより振動体に振動を励起し、振動体と該振動体に接触する接触体とを相対回転させる振動型モータの駆動方法であり、周波信号の周波数を振動体の共振周波数よりも高い駆動周波数域で変化させて振動体と接触体との相対回転の速度を制御する制御ステップと、駆動周波数域における周波信号の周波数の単調減少および単調増加のうち少なくとも一方に対して速度の増減反転が発生する速度変動周波数域を検出する検出ステップと、該速度変動周波数域を記憶する記憶ステップとを有し、制御ステップにおいて、周波信号の周波数を駆動周波数域で変化させる際に、記憶ステップにおいて記憶された速度変動周波数域をスキップすることを特徴とする。
本発明によれば、振動固有値の影響等により発生する速度変動周波数域をスキップして周波信号の周波数を変化させるので、安定した振動型モータの速度の制御を行うことができる。
以下、本発明の実施例について図面を参照しながら説明する。
図1には、本発明の実施例である振動型モータ用駆動装置720の構成を示している。また、図8には、該駆動装置720によって駆動(速度)が制御される振動型モータ703の構成例を示している。図8は、後述する振動体、回転体および出力シャフトの中心軸を含む断面を示している。
図8に示す振動型モータ703は、金属等の弾性部材によりリング状に形成された振動体401と、電気−機械エネルギ変換素子である圧電素子402と、金属によりリング状に形成された回転体(接触体)403とを有する。また、振動型モータ703は、円板状に形成された加圧ばね404と、出力シャフト405と、該出力シャフト405を回転可能に支持するベアリング406,407とを有する。
圧電素子402は、リング状に形成された圧電セラミックス等からなる圧電部材402aと、その表面に設けられ、振動体401の周方向にて複数に分割された電極402bとを有する。電極402bは、振動体401の裏面(回転体側とは反対側の面)に接着により固定されている。振動体401と圧電素子402とによりステータが構成される。
圧電素子402の圧電部材402aは、周方向全体において厚さ方向に同一極性を有するように分極処理がなされている。また、周方向に分割された複数の電極402bとして、+A相用電極、+B相用電極、−A相用電極および−B相用電極が周方向に循環的に配置されている。これらの+A相用電極、+B相用電極、−A相用電極および−B相用電極にそれぞれ+A相、+B相、−A相および−B相の4相の周波信号(90度ずつ時間位相がずれた交流電圧またはパルス電圧)が印加されることで、振動体401に周方向に進行する進行性振動波が発生する。
なお、振動体401における回転体側の部分には、周方向に多数の櫛歯状の突起部401aが並ぶように形成されており、各突起部の先端付近では圧電素子402により振動体401に励起された振動が増幅される。また、各突起部401aの先端面には、耐摩耗性に優れた摩擦材501が接着により固着されている。
回転体403は、加圧ばね404によって振動体401の突起部401a(摩擦材501)に押圧される。これにより、振動体401と回転体403とが加圧接触し、振動体401に発生した進行性振動波による推進力が摩擦材501と回転体403との間の摩擦により回転体403に伝わり、回転体403が回転駆動される。
回転体403は、加圧ばね404を介して出力シャフト405と一体回転可能に連結されている。このため、回転体403が回転することで、出力シャフト405も回転する。ステータ401,402および回転体403はハウジング411内に収容されている。ハウジング411は、出力シャフト405を回転可能に支持するベアリング406,407を保持している。
出力シャフト405には、直接または不図示の動力伝達部材を介して、該振動型モータ703を駆動源として駆動される被駆動部材710が連結されている。被駆動部材710は、該振動型モータ703および図1に示す駆動装置720を含む装置730の一部である。装置730としては、振動型モータを駆動源とする様々な装置が含まれる。
また、出力シャフト408には、コードホイール408が該出力シャフト408と一体回転可能に取り付けられている。一方、ハウジング411におけるコードホイール408に対向する面には、エンコーダ素子409が設けられている。コードホイール408およびエンコーダ素子409により、図1に示すエンコーダ705が構成される。
コードホイール408のうちエンコーダ素子409に対向する面には、周方向に所定の周期で交互に配置された反射面と非反射面とを含むパターンが設けられている。エンコーダ素子409の発光部からこのパターンに光を照射し、反射面で反射した光をエンコーダ素子409の受光部にて受光してこれを光電変換することで、出力シャフト405(つまりは回転体403)の回転速度に応じた時間周期のパルス信号が得られる。このパルス信号を用いて回転体403の回転速度(以下、モータ速度という)を検出することができる。また、該パルス信号の数をカウントすることで、振動型モータ703の駆動量(被駆動部材710の位置)を検出することもできる。
コードホイール408とエンコーダ素子409は、ハウジング411に取り付けられたカバー410により覆われる。また、ハウジング411には、図1に示す駆動電圧回路704から圧電素子402への給電と、エンコーダ素子409からの出力パルス信号を図1に示すパルス計数部706に出力するためのコネクタ412が設けられている。
図1に示す駆動装置720において、駆動制御回路(制御手段)701は、電圧−周波数変換部702に入力する電圧を変化させることで、振動型モータ703の圧電素子402に印加する周波信号の周波数(以下、駆動周波数という)の情報を取得する。そして、駆動制御回路701は、該駆動周波数を有する周波信号(交流電圧またはパルス電圧)を生成して駆動電圧回路704で昇圧させた後、圧電素子402に印加する。
また、パルス計数部706は、エンコーダ705から出力されるパルス信号をモータ速度の情報に変換して駆動制御回路701にフィードバックする。駆動制御回路701は、パルス計数部706からのモータ速度と駆動制御回路701内に設定されている目標モータ速度との差に応じて電圧−周波数変換部702への入力電圧を調整することによりモータ速度を目標モータ速度に一致させる(又は近づける)ように制御する。また、パルス計数部706は、該パルス信号の数をカウントして、振動型モータ703の駆動量の情報を駆動制御回路701に送る。
さらに、駆動装置720は、f−N特性カーブ傾き計算部(検出手段)709と、周波数記憶部(記憶手段)707と、速度記憶部(記憶手段)708とを有する。f−N特性カーブ傾き計算部709は、駆動周波数の可変範囲である駆動周波数域に所定の周波数間隔で複数の周波数ポイントを設定し、各周波数ポイントにおいてパルス計数部706からモータ速度を得ながら、その増加(+の傾き)と減少(−の傾き)を算出する。このモータ速度(f−N特性カーブ)の傾きの算出方法については後に詳しく説明する。周波数記憶部707は、該カーブにおける傾きが反転した、すなわち増減反転が発生した周波数ポイントの駆動周波数や、該周波数ポイントでのモータ速度と同じモータ速度が得られた他の周波数ポイントの駆動周波数を記憶する。また、速度記憶部708は、増減反転が発生した周波数ポイントでのモータ速度を記憶する。
図3(a)には、図8(a)に示した通常のf−N特性を有する振動型モータに対して加減速制御(起動→加速→定速維持→減速→停止)を行った際のモータ速度(実線)と駆動周波数(二点鎖線)の時間推移の例を示している。駆動制御回路701は、加速、定速維持および減速ではそれぞれ、予め設定された加速レート、目標モータ速度およびを減速レートに従って、実際のモータ速度(パルス計数部706からのモータ速度の情報)をフィードバックしながら駆動周波数を変化させる。
しかし、図8(b)に示したように駆動周波数域内に振動固有値(ピーク値)が存在すると、図3(b)に示すように、本来は駆動周波数を低くすると高くなるべきモータ速度および駆動周波数を高くすると低くなるべきモータ速度が、該振動固有値付近の駆動周波数域303,304で低くなり、目標モータ速度との誤差が大きくなる。そして、従来は、この誤差が制御上で設定されている許容値を超えると、振動型モータを強制停止させる等、通常の誤差補正のための周波数調整では対応できなくなる。
そこで、本実施例では、駆動制御回路701が駆動周波数を駆動周波数域で変化させる際に上記のような振動固有値を含む駆動周波数域303,304(実際には、その始点と終点の周波数ポイント)を検出して記憶し、その後の速度制御において該駆動周波数域303,304をスキップする。つまり、該駆動周波数域303,304内での駆動周波数を不使用とする。これにより、擬似的に図8(a)に示す通常のf−N特性を実現し、図3(a)に示すような安定したモータ速度制御を行えるようにする。
ここで、駆動周波数域303,304として示した周波数域は、駆動周波数域における駆動周波数の単調減少および単調増加のうち少なくとも一方に対してモータ速度の増減反転が発生する周波数域ということができる。より詳しくは、駆動周波数域においてモータ速度の増減反転は、少なくとも2回発生する。また、別の言い方をすると、f−N特性カーブ傾き計算部709により算出されたf−N特性カーブの傾きの符号の反転が(少なくとも2回)発生する周波数域とも言える。以下、この周波数域303を速度変動周波数域という。
なお、本実施例では、振動体401の回転体403を駆動するため(振動体と回転体の相対回転のため)の振動モードとは異なる振動モードでの振動固有値に起因した速度変動周波数域をスキップする。ただし、駆動周波数の単調減少や単調増加に対するモータ速度の増減反転が生ずる原因は振動固有値の存在には限定されず、他の様々な原因によって発生したモータ速度の増減反転を含む駆動周波数域を速度変動周波数域としてスキップしてもよい。
図2を用いて、f−N特性カーブ傾き計算部709によるf−N特性カーブの作成、該カーブにおける傾きの算出およびその算出結果に基づく速度変動周波数域の検出の方法について説明する。ここで、速度変動周波数域の検出は、f−N特性カーブ傾き計算部709により速度変動周波数域を検出するために振動型モータを駆動して、該速度変動周波数域を周波数記憶部707に記憶する準備モード(以下、イニシャライズモードという)で行われる。そして、駆動制御回路701は、このイニシャライズモードの後に切り替わる通常駆動モードにおいて、イニシャライズモードで記憶された速度変動周波数域をスキップしながら被駆動部材710を目標位置に駆動するために振動型モータ703を駆動する。
イニシャライズモードにおいて、f−N特性カーブ傾き計算部709は、前述したように、駆動周波数域において所定の周波数間隔で複数の周波数ポイント101を設定する。そして、図2中の矢印で示すように、一定のレートで駆動周波数を変化させ(図2は単調減少の例を示す)、周波数ポイントごとにパルス計数部706からモータ速度を得る。そして、周波数ポイントごとのモータ速度を記憶する。これにより、周波数ポイントごとのモータ速度を繋いだf−N特性カーブが得られる。
さらに、f−N特性カーブ傾き計算部709は、隣り合う周波数ポイントごとのf−N特性カーブの傾きを算出する。ここでは、ある周波数ポイントの周波数をfmemとし、その周波数ポイントfmemよりも所定の周波数間隔分だけ高い、すなわち駆動周波数の単調減少における1つ前の周波数ポイントの周波数をfmem-1とする。これら周波数ポイントfmem,fmem-1のような関係を持つ2つの周波数ポイントである隣り合う周波数ポイントのうち周波数ポイントfmemでのモータ速度をNmemとし、周波数ポイントfmem-1でのモータ速度をNmem-1とする。このとき、隣り合う周波数ポイント間でのf−N特性カーブの傾きΔmemは、
Δmem=(Nmem−Nmem-1)/(fmem−fmem-1) ...(1)
により計算できる。そして、このΔmemは、Nmem−Nmem-1>0である場合は正(+)の符号を持ち、Nmem−Nmem-1<0である場合は負(−)の符号を持つ。
Δmem=(Nmem−Nmem-1)/(fmem−fmem-1) ...(1)
により計算できる。そして、このΔmemは、Nmem−Nmem-1>0である場合は正(+)の符号を持ち、Nmem−Nmem-1<0である場合は負(−)の符号を持つ。
駆動周波数を単調減少させると、図8(a)から分かるように、本来であればモータ速度は単調増加するので、f−N特性カーブの傾きの符号は常に正のはずである。このため、駆動周波数を単調減少させている間に、f−N特性カーブの傾きの符号が正(増速)から負(減速)に反転すると、f−N特性カーブが振動固有値の存在によって変動したと判断できる。f−N特性カーブ傾き計算部709は、この正から負への符号の最初の反転が発生した駆動周波数fmem-1を、駆動制御回路701にスキップさせる増速用の速度変動周波数域の始点周波数f11(図4参照)に設定する。また、f−N特性カーブ傾き計算部709は、始点周波数f11でのモータ速度Nmem-1を、N11(図4参照)として記憶する。
さらに、f−N特性カーブの傾きの符号が正から負に反転した後も駆動周波数を単調減少させると、始点周波数f11とは異なるいずれかの周波数ポイントにおいて、該カーブの傾きの符号が負(減速)から正(増速)に反転する(戻る)。つまり、2回目の符号反転が発生する。このとき、図4に示すように、f−N特性カーブ傾き計算部709は、この負から正への符号の反転後においてモータ速度が始点周波数f11でのモータ速度N11に等しくなった周波数ポイントを増速用速度変動周波数域の終点周波数f21に設定する。
また、図4に示すように、駆動周波数を単調増加させる場合には、f−N特性カーブ傾き計算部709は、負(減速)から正(増速)への符号の最初の反転発生した駆動周波数(fmem-1)を、駆動制御回路701にスキップさせる減速用の速度変動周波数域の始点周波数f12に設定する。また、f−N特性カーブ傾き計算部709は、始点周波数f12でのモータ速度(Nmem-1)を、N12として記憶する。
さらに、f−N特性カーブの傾きの符号が負から正に反転した後も駆動周波数を単調増加させると、始点周波数f12とは異なるいずれかの周波数ポイントにおいて、該カーブの傾きの符号が正(増速)から負(減速)に反転する(戻る)。つまり、2回目の符号反転が発生する。このとき、f−N特性カーブ傾き計算部709は、この正から負への符号の反転後においてモータ速度が始点周波数f12でのモータ速度N12に等しくなった周波数ポイントを増速用速度変動周波数域の終点周波数f22に設定する。
このように、本実施例では、連続する2つ以上の周波数ポイントを含む駆動周波数域であってモータ速度が増加および減少のうち一方から他方に反転し、さらに他方から一方に反転した周波数域を速度変動周波数域として検出(設定)する。しかも、本実施例では、速度変動周波数域を、その両端の周波数ポイント(始点周波数と終点周波数)でのモータ速度が等しい周波数域として検出(設定)する。
なお、周波数ポイント101は一定の周波数間隔で設定されているため、2回目の符号反転時の周波数ポイントで、必ずしも始点周波数f11でのモータ速度N11と等しいモータ速度が得られるとは限らない。この場合は、2回目の符号反転後においてモータ速度N11より低いモータ速度と高いモータ速度が得られた隣り合う周波数ポイント間で補間演算を行うことで、モータ速度N11が得られる駆動周波数を上記隣り合う周波数ポイントの間の駆動周波数として求めることもできる。そして、この場合は、その補間演算により得られた駆動周波数を周波数ポイントとみなして、減速用の速度変動周波数域の終点周波数f21に設定してもよい。
図5のフローチャートには、駆動制御回路701およびf−N特性カーブ傾き計算部709のイニシャライズモードでの動作(制御方法)の流れを示している。この動作は、CPU等のコンピュータにより構成される駆動制御回路701が、コンピュータプログラムに従って実行する。ここでは、駆動制御回路701がイニシャライズモードの中の増速モードにおいて駆動周波数を単調減少させて増速用速度変動周波数域を検出した後、減速モードにおいて駆動周波数を単調増加させて減速用速度変動周波数域を検出する場合について説明する。
ステップ501では、駆動制御回路701は、増速モードにおいて、共振周波数frよりも十分に高い駆動周波数を起動周波数f0として振動型モータ703に印加し、該モータ703の駆動を開始する。
次にステップ502では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnがテーブルデータとして記憶した周波数ポイントftabに到達していない(fn≠ftab)かどうかを判定する。周波数ポイントftabに到達していない場合はステップ509に進み、到達した(fn=ftab)場合はステップ503に進む。
ステップ503では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数をfmemとして、モータ速度をNmemとして記憶する。
次にステップ504では、f−N特性カーブ傾き計算部709は、ステップ503において記憶された現在の駆動周波数fmemおよびモータ速度Nmemと、その1つ前の周波数ポイントで記憶された駆動周波数fmem-1とモータ速度Nmem-1とを用いて、それぞれの差である、
Δfmem=fmem−fmem-1
ΔNmem=Nmem−Nmem-1
を算出する。さらに、f−N特性カーブ傾き計算部709は、現在の周波数ポイントでのf−N特性カーブの傾きである、
Δmem=ΔNmem/Δfmem
を算出し、その符号(正/負)を判定する。傾きΔmemが正と判定した場合はステップ509に進み、負と判定した場合はステップ505に進む。
Δfmem=fmem−fmem-1
ΔNmem=Nmem−Nmem-1
を算出する。さらに、f−N特性カーブ傾き計算部709は、現在の周波数ポイントでのf−N特性カーブの傾きである、
Δmem=ΔNmem/Δfmem
を算出し、その符号(正/負)を判定する。傾きΔmemが正と判定した場合はステップ509に進み、負と判定した場合はステップ505に進む。
ステップ505では、駆動制御回路701は、ステップ504で得た1つ前の周波数ポイントで記憶された駆動周波数fmem-1とモータ速度Nmem-1とをそれぞれ、図4に示したように、増速用速度変動周波数域の始点周波数ポイントf11とモータ速度N11として周波数記憶部707および速度記憶部708に記憶する。
次にステップ506では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ低くする。
続いてステップ507では、駆動制御回路701は、現在のモータ速度NnがN11に到達した(Nn=N11)か否かを判定する。N11に到達した場合はステップ508に進み、到達していない(Nn≠N11)場合はステップ506に戻る。
ステップ508では、駆動制御回路701は、Nn=N11となった時点での駆動周波数を、増速用速度変動周波数域の終点周波数f21として周波数記憶部707に記憶する。そして、ステップ502に進む。
ステップ509では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ低くする。
次にステップ510では、駆動制御回路701は、現在のモータ速度Nnが最高モータ速度Nmaxに到達したか否かを判定する。最高モータ速度Nmaxに到達した(Nn=Nmax)場合はステップ511に進み、到達していない(Nn≠Nmax)場合はステップ502に戻る。
ステップ511では、駆動制御回路701は、減速モードに移行して、現在の駆動周波数fnが周波数ポイントftabに到達していない(fn≠ftab)かどうかを判定する。到達していない場合はステップ518に進み、到達した(fn=ftab)場合はステップ512に進む。
ステップ512では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数をfmemとして、モータ速度をNmemとして記憶する。
次にステップ513では、f−N特性カーブ傾き計算部709は、ステップ504と同様に、ステップ512おいて記憶された現在の駆動周波数fmemおよびモータ速度Nmemと、その1つ前の周波数ポイントで記憶された駆動周波数fmem-1とモータ速度Nmem-1とを用いて、現在の周波数ポイントでのf−N特性カーブの傾きΔmem=ΔNmem/Δfmemを算出し、その符号(正/負)を判定する。傾きΔmemが正と判定した場合はステップ514に進み、負と判定した場合はステップ509に進む。
ステップ514では、駆動制御回路701は、傾きΔmemが正と判定した時点での駆動周波数fmem-1とモータ速度Nmem-1をそれぞれ、図4に示したように、減速用の度変動周波数域の始点周波数ポイントf12とモータ速度N12として周波数記憶部707および速度記憶部708に記憶する。
次にステップ515では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ高くする。
さらにステップ516では、駆動制御回路701は、現在のモータ速度NnがN12に到達したか否かを判定する。N12に到達した(Nn=N12)場合はステップ517に進み、到達していない(Nn≠N12)場合はステップ515に戻る。
ステップ517では、駆動制御回路701は、NnがN12に到達した時点の駆動周波数を、減速用速度変動周波数域の終点周波数ポイントf22として周波数記憶部707に記憶する。そして、ステップ518に進む。
ステップ518では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ高くする。
ステップ519では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnが起動周波数f0に到達した(fn=f0)か否かを判定する。f0に到達した場合はステップ520に進んでイニシャライズモードの動作を終了する。到達していない(fn≠f0)場合はステップ511に進む。
図6のフローチャートには、イニシャライズモードの後の通常駆動モードにおける駆動制御回路701の動作の流れを示している。この通常駆動モードにおいて、駆動制御回路701は、イニシャライズモードにおいて記憶した増速用速度変動周波数域の始点周波数f11、終点周波数f21およびモータ速度N11と、減速用速度変動周波数域の始点周波数f12、終点周波数f22およびモータ速度N12とに基づいて、増速制御および減速制御においてそれぞれ対応する速度変動周波数域をスキップする。
ステップ601では、駆動制御回路701は、共振周波数frよりも十分に高い駆動周波数を起動周波数f0として振動型モータ703に印加し、該モータ703の駆動を開始する。
次にステップ602では、駆動制御回路701は、減速用速度変動周波数域の始点周波数f12を検出するためのフラグf12flagを解除(0)し、該f12を検出しないように設定する。
次にステップ603では、駆動制御回路701は、増速用速度変動周波数域の始点周波数前記f11を検出するためのフラグf11flagを有効(1)にし、該f11を検出するように設定する。
そしてステップ604では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnがf11に到達していない(fn≠f11)かどうかを判定する。f11に到達していない場合はステップ605に進み、到達した(fn=f11)場合はステップ609に進む。
ステップ605では、駆動制御回路701は、現在のモータ速度Nnが増速制御における目標モータ速度Ntgtより低いか否かを判定する。目標モータ速度Ntgtより低い場合はステップ606に進み、そうでない場合はステップ607に進む。
ステップ606では、駆動制御回路701は、駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ低くする。そして、ステップ608に進む。
ステップ607では、駆動制御回路701は、駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ高くする。そして、ステップ608に進む。
ステップ608では、駆動制御回路701は、パルス計数部706からの駆動量の情報を用いて、現在の被駆動部材710の位置が目標位置に到達したか否かを判定する。目標位置に到達した場合はステップ618に進み、到達していない場合はステップ604に戻る。
ステップ604からステップ609に進んだ駆動制御回路701は、駆動周波数fnを始点周波数f11から終点周波数f21へとジャンプさせる。つまり、増速用速度変動周波数域をスキップする。
次にステップ610では、増速用速度変動周波数域の始点周波数f11を検出するためのフラグf11flagを解除(0)し、該f11を検出しないように設定する。
次にステップ611では、駆動制御回路701は、減速用速度変動周波数域の始点周波数前記f12を検出するためのフラグf12flagを有効(1)にし、該f12を検出するように設定する。
そしてステップ612では、駆動制御回路701は、現在の駆動周波数fnがf12に到達していない(fn≠f12)かどうかを判定する。f12に到達していない場合はステップ613に進み、到達した(fn=f12)場合はステップ617に進む。
ステップ613では、駆動制御回路701は、現在のモータ速度Nnが減速制御における目標モータ速度Ntgtより低いか否かを判定する。目標モータ速度Ntgtより低い場合はステップ614に進み、そうでない場合はステップ615に進む。
ステップ614では、駆動制御回路701は、駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ低くする。そして、ステップ616に進む。
ステップ615では、駆動制御回路701は、駆動周波数fnを所定の周波数間隔Δfn分だけ高くする。そして、ステップ616に進む。
ステップ616では、駆動制御回路701は、パルス計数部706からの駆動量の情報を用いて、現在の被駆動部材710の位置が目標位置に到達したか否かを判定する。目標位置に到達した場合はステップ618に進んで振動型モータ703を停止させ、駆動モードでの動作を終了する。目標位置に到達していない場合はステップ612に戻る。
ステップ617では、駆動制御回路701は、駆動周波数fnを始点周波数f12から終点周波数f22へとジャンプさせる。つまり、減速用速度変動周波数域をスキップする。そして、ステップ602に戻る。
以上説明したように、本実施例によれば、振動固有値の影響により発生する速度変動周波数域をスキップして駆動周波数を変化させるので、安定した振動型モータ703の速度制御を行うことができる。したがって、振動型モータ703により駆動される被駆動部材710の位置制御も高精度に行うことができる。
なお、上記実施例では振動型モータにおいて固定された振動体に対して回転体が回転する場合について説明したが、固定された接触体に対して振動体が回転してもよい。すなわち、振動体と接触体は相対回転すればよい。
以上説明した各実施例は代表的な例にすぎず、本発明の実施に際しては、各実施例に対して種々の変形や変更が可能である。
701 駆動制御回路
702 電圧-周波数変換部
703 振動型モータ
704 駆動電圧回路
705 エンコーダ
706 パルス計数部
707 周波数記憶部
708 モータ速度記憶部
709 f−N特性カーブ傾き計算部
702 電圧-周波数変換部
703 振動型モータ
704 駆動電圧回路
705 エンコーダ
706 パルス計数部
707 周波数記憶部
708 モータ速度記憶部
709 f−N特性カーブ傾き計算部
Claims (9)
- 電気−機械エネルギ変換素子に周波信号を印加することにより振動体に振動を励起し、前記振動体と該振動体に接触する接触体とを相対回転させる振動型モータの駆動装置であって、
前記周波信号の周波数を前記振動型モータの共振周波数よりも高い駆動周波数域で変化させて前記振動体と前記接触体との相対回転の速度を制御する制御手段と、
前記駆動周波数域における前記周波信号の周波数の単調減少および単調増加のうち少なくとも一方に対して前記速度の増減反転が発生する速度変動周波数域を検出する検出手段と、
該速度変動周波数域を記憶する記憶手段とを有し、
前記制御手段は、前記周波信号の周波数を前記駆動周波数域で変化させる際に、前記記憶手段に記憶された前記速度変動周波数域をスキップすることを特徴とする振動型モータの駆動装置。 - 前記速度変動周波数域は、前記振動体の前記相対回転のための振動モードとは異なる振動モードでの振動固有値を含む周波数域であることを特徴とする請求項1に記載の振動型モータの駆動装置。
- 前記速度変動周波数域は、前記増減反転が少なくとも2回発生する周波数域であることを特徴とする請求項1または2に記載の振動型モータの駆動装置。
- 前記検出手段は、前記駆動周波数域に複数の周波数ポイントを設け、前記周波信号の周波数の前記単調減少または前記単調増加に対する前記各周波数ポイントでの前記速度を検出し、連続する2つ以上の周波数ポイントを含む周波数域であって該検出した速度が増加および減少のうち一方から他方に反転し、さらに前記他方から前記一方に反転した周波数域を、前記速度変動周波数域として検出することを特徴とする請求項3に記載の振動型モータの駆動装置。
- 前記検出手段は、前記速度変動周波数域を、その両端の前記周波数ポイントでの前記速度が等しい周波数域として検出することを特徴とする請求項3または4に記載の振動型モータの駆動装置。
- 前記検出手段は、前記周波信号の周波数を単調減少させる場合と単調増加させる場合のそれぞれにおいて前記速度変動周波数域を検出し、
前記制御手段は、前記周波信号の周波数を単調減少させる場合と単調増加させる際のそれぞれにおいて対応する前記速度変動周波数域をスキップすることを特徴とする請求項1から5のいずれか一項に記載の振動型モータの駆動装置。 - 前記検出手段により前記速度変動周波数域を検出するために前記振動型モータを駆動して、該速度変動周波数域を前記記憶手段に記憶する準備モードと、
該準備モードにおいて前記記憶手段に記憶された前記速度変動周波数域をスキップしながら前記振動型モータを駆動する駆動モードとを有することを特徴とする振動型モータの駆動装置。 - 前記振動型モータと、
該振動型モータにより駆動される被駆動部材と、
請求項1から7のいずれか一項に記載の駆動装置とを有することを特徴とする装置。 - 電気−機械エネルギ変換素子に周波信号を印加することにより振動体に振動を励起し、前記振動体と該振動体に接触する接触体とを相対回転させる振動型モータの駆動方法であって、
前記周波信号の周波数を前記振動体の共振周波数よりも高い駆動周波数域で変化させて前記振動体と前記接触体との相対回転の速度を制御する制御ステップと、
前記駆動周波数域における前記周波信号の周波数の単調減少および単調増加のうち少なくとも一方に対して前記速度の増減反転が発生する速度変動周波数域を検出する検出ステップと、
該速度変動周波数域を記憶する記憶ステップとを有し、
前記制御ステップにおいて、前記周波信号の周波数を前記駆動周波数域で変化させる際に、前記記憶ステップにおいて記憶された前記速度変動周波数域をスキップすることを特徴とする振動型モータの駆動方法。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013135042A JP2015012659A (ja) | 2013-06-27 | 2013-06-27 | 振動型モータの駆動装置および駆動方法 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
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JP2013135042A JP2015012659A (ja) | 2013-06-27 | 2013-06-27 | 振動型モータの駆動装置および駆動方法 |
Publications (1)
Publication Number | Publication Date |
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JP2015012659A true JP2015012659A (ja) | 2015-01-19 |
Family
ID=52305372
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
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JP2013135042A Pending JP2015012659A (ja) | 2013-06-27 | 2013-06-27 | 振動型モータの駆動装置および駆動方法 |
Country Status (1)
Country | Link |
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JP (1) | JP2015012659A (ja) |
-
2013
- 2013-06-27 JP JP2013135042A patent/JP2015012659A/ja active Pending
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