JP2014521890A - ベルト式遊星伝達装置 - Google Patents

Abstract

ベルト式遊星伝達装置は、太陽歯車歯（１１）を有する太陽歯車（１）と、環状歯車歯（３１）を有する環状歯車（３）と、第１のアイドラー（５０）と第２のアイドラー（５１）との間で掛け回される第１の歯付ベルト（４）と、第３のアイドラー（４０１）と第４のアイドラー（４０２）との間で掛け回される第２の歯付ベルト（４０）とを備え、前記第１、第２のアイドラーが、回転しながらキャリヤ（２）に接続されており、前記第３、第４のアイドラーが、回転しながら前記キャリヤ（２）に接続されており、前記第１の歯付ベルト（４）は、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と同期してかみ合い接触し、前記第２の歯付ベルトは、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と同期してかみ合い接触し、前記第１、第２、第３、第４のアイドラー各々は、装置回転中心（Ａ−Ａ）から半径（Ｒ）に位置する回転中心を有し、前記第１、第２の歯付ベルト各々が、およそ９０度の角度αの間で、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と連続的にかみ合い接触している。

Description

本発明は、ベルト式遊星伝達装置に関し、特に、太陽歯車、環状歯車、第１のアイドラーと第２のアイドラーとの間で掛け回される第１の歯付ベルト、そして第３のアイドラーと第4のアイドラーとの間で掛け回される第２の歯付ベルトを備えた遊星伝達装置に関し、第１のアイドラーと第２のアイドラーは、回転しながらキャリヤと接続されており、第１の歯付ベルトは、環状歯車および太陽歯車と同期してかみ合い接触しており、第３のアイドラーと第４のアイドラーは回転しながらキャリヤと接続されており、第２の歯付ベルトは、環状歯車および太陽歯車と同期してかみ合い接触している。

本発明は、潤滑油なし若しくはわずかな潤滑油だけで足りる低摩擦回転装置に関する。ローラーベアリングなど従来の回転装置は、摩擦低減のため潤滑油を必要とし、適切に潤滑されて維持されていなければ故障する傾向にある。従来の装置では、ベアリング表面とローラーベアリングのような２つの表面での摩擦は、装置の性能を低減させ、好ましくない熱と摩耗を生み出し、これが、回転表面にダメージを与え、必要とされる潤滑油が利かなくなり、装置の有効寿命を縮める。

従来の多くの回転装置に必要とされる潤滑油は、装置の動作性能を低減させ、濾過、置き換え、あるいは保護が必要となり、動作環境は、潤滑油を保護するために汚れや砂を閉じこめ、シールやダストカバーを必要とするような、潤滑油に好ましいコンディションに限定される。加えて、これらのシールやダストカバーは、摩擦を低減させる。さらに、従来の回転装置は、高精度の製造を要求する狭い許容範囲で製造されており、装置の製造は高価となって難しくしている。

従来の回転装置に必要とされる潤滑油は、回転面での微粒子をトラップする機能を低下させ、極端なコンディションではパフォーマンスが低下する。従来の回転装置では、埃、砂および他の塵が潤滑油内において浮遊しやすい。従来回転装置の接触面で生じるごみや砂ぼこりは、表面に溝を作り出し、回転装置における回転要素の停止を生じさせる。加えて、回転装置の長期保管中、潤滑油は減少、蒸発あるいは表面から滑り落ちる傾向にある。

従来の回転式ローラーバンド装置は、原則的に、隣接するバンド間で擦れることによって生じるバンドの破損、およびバンドとガイドウェイとの間の不適切な接触によって生じる望ましくない滑りに起因して破損すると考えられている。

従来技術の代表的なものとしてBrinkmanによる米国特許第５，４６２，３６３号明細書では、軌道ローラー集団内に配置される中心ローラーと、自己支持構造によって共にローラーを保持する列状フレキシブルバンドを備えている。バンドは、ローラーの回転時にバンドがローラー周りに輪になって動くように、ローラー間に巻き付けられている。バンドは、各ローラーと、潤滑油を必要としない低摩擦回転接触の状態で係合している。バンド各々は、Ｃ型のループ状になっている。中心ローラーは、各バンドの外表面が中心ローラーと接するように、各バンドループの「Ｃ」内でくぼんでいる。軌道ローラーは、中心ローラーに対して同軸的に配置されており、中心ローラー周りに回転する。各軌道ローラーは、軌道ローラー外側が各バンドの内表面と係合するように、各バンドのループ内側に配置されている。

必要とされる遊星伝達装置は、太陽歯車、環状歯車、第１のアイドラーと第２のアイドラーとの間で掛け回される第１の歯付ベルト、そして第３のアイドラーと第４のアイドラーとの間で掛け回される第２の歯付ベルトを備えた遊星伝達装置に関し、第１のアイドラーと第２のアイドラーは、回転しながらキャリヤと接続されており、第１の歯付ベルトは、環状歯車および太陽歯車と同期してかみ合い接触しており、第３のアイドラーと第４のアイドラーは回転しながらキャリヤと接続されており、第２の歯付ベルトは、環状歯車および太陽歯車と同期してかみ合い接触している遊星伝達装置である。本発明は、これを満たす。

主要な態様となる本発明のベルト式遊星伝達装置は、太陽歯車、環状歯車、第１のアイドラーと第２のアイドラーとの間で掛け回される第１の歯付ベルト、そして第３のアイドラーと第４のアイドラーとの間で掛け回される第２の歯付ベルトを備えた遊星伝達装置に関し、第１のアイドラーと第２のアイドラーは、回転しながらキャリヤと接続されており、第１の歯付ベルトは、環状歯車および太陽歯車と同時にかみ合い接触しており、第３のアイドラーと第４のアイドラーは回転しながらキャリヤと接続されており、第２の歯付ベルトは、環状歯車および太陽歯車と同時にかみ合い接触している。

本発明の他の態様は、本発明の明細書および添付図面によって提示され、明らかにされる。

本発明のベルト式遊星伝達装置は、太陽歯車歯（１１）を有する太陽歯車と、環状歯車歯（３１）を有する環状歯車（３）と、第１のアイドラー（５０）と第２のアイドラー（５１）との間で掛け回される第１の歯付ベルト（４）と、第３のアイドラー（４０１）と第４のアイドラー（４０２）との間で掛け回される第２の歯付ベルト（４０）とを備え、前記第１、第２のアイドラーが、回転しながらキャリヤ（２）に接続されており、前記第３、第４のアイドラーが、回転しながら前記キャリヤ（２）に接続されており、前記第１の歯付ベルトは、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と同期してかみ合い接触し、前記第２の歯付ベルトは、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と同期してかみ合い接触し、前記第１、第２、第３、第４のアイドラー各々は、回転中心（Ａ−Ａ）から半径（Ｒ）に位置する回転中心を有し、前記第１、第２の歯付ベルト各々が、およそ９０度の角度αの間で、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と連続的にかみ合い接触している。

添付図面は、明細書の一部を形成するように［組み込まれており、本発明の好ましい実施形態を例示し、明細書とともに本発明の原理を説明するのに役立つ。

図１は、伝達装置の正面図である。

図２は、伝達装置の分解図である。

図３は、ガイドの詳細図である。

図４は、アイドラーの詳細図である。

図５は、一実施形態である平ベルト式遊星伝達装置の透過側面図である。

図６は、同期ベルトに対する出力トルクの関数として表されるベルト張力を示したチャートである。

図７は、他の実施形態である伝達装置の正面図である。

図８は、Ｖベルトあるいはマルチリブベルト式伝達装置の分解図である。

ベルト式遊星伝達装置は、太陽歯車、キャリヤ、環状歯車を備えている点で、遊星歯車伝達装置と同じいくつかの要素を使用する。しかしながら、遊星歯車を使用する代わりに、ベルトとアイドラーを使用して動力を伝達する。

図１は、本実施形態である伝達装置の正面図である。入力となる太陽歯車１は、歯付ベルト４、４０を駆動し、あるいは歯付ベルト４、４０によって駆動される。歯付ベルト４、４０各々は、従来の遊星歯車一式のピニオン上の歯の代わりとなる。太陽歯車１は、入力軸９０に対して取り付け可能である。太陽歯車１は、外表面に歯１１を備えている。平ベルトを使用する他の実施形態では、歯１１は平面に置き換えられる。Ｖ−ベルトあるいはマルチリブベルトを使用する他の実施形態では、歯１１は、図７に示す溝に置き換えられる。

ベルト４は、アイドラー５０、５１によって支持されている。アイドラー５０、５１各々は、ベアリングおよびスピンドル５２、５３に取り付けられており、ベルト４は、ベアリングおよびスピンドル５２、５３によって容易に回転可能となる。アイドラー５０、５１各々は、環状歯車３の内径と太陽歯車１の外径と協同してベルト４が太陽歯車１および環状歯車３との間で適切なかみ合い接触を維持するように、所定の外径を有する。

ガイド６は、ベルト４が環状歯車３との接触を維持することをアシストする。ベルト４は、およそ９０度の角度αを通じて環状歯車３および太陽歯車１とかみ合い接触した状態で保持されている。

ベルト４０は、アイドラー４０１、４０２によって支持されている。アイドラー４０１、４０２各々は、ベアリングおよびスピンドル４０３、４０４に取り付けられており、ベルト４０は、ベアリングおよびスピンドル４０３、４０４によって容易に回転可能となる。アイドラー４０１、４０２各々は、環状歯車３の内径と太陽歯車１の外径と協同してベルト４０が太陽歯車１および環状歯車３との間で適切なかみ合い接触を維持するように、所定の外径を有する。

ガイド６０は、ベルト４０が環状歯車３との接触を維持することをアシストする。ベルト４０は、およそ９０度の角度αを通じて環状歯車３および太陽歯車１とかみ合い接触した状態で保持されている。

ベルト４とベルト４０は、同一平面上にあり、各々のベルトは、キャリヤ２における第１側面２１と第２側面２２との間で定義される実質的同一面（Ｐ）に配置され、動作する。アイドラー５０、５１、４０１、４０２の各々は、同一平面上にあり、実質的同一面（Ｐ）に配置され、動作する。さらに、アイドラー５０、５１、４０１、４０２各々は、回転中心を有し、太陽歯車１の回転中心（Ａ−Ａ）から同一半径（Ｒ）の位置に配置されている。たとえばアイドラー５０、５１といった２つのアイドラーとベルト４とのコンビネーションは、遊星アッセンブリーとして参照される。各伝達装置は、伝達装置のサイズにだけ制限される任意の数の遊星アッセンブリーを備えることが可能である。

出力となるキャリヤ２は、従来の遊星歯車一式におけるキャリヤと同じ機能をもつ。キャリヤ２は、第２側面２２に取り付けられる第１側面を備えている。第１側面と第２側面は平行である。

キャリヤ２、より詳細には第１、第２側面２１、２２は、そこに取り付けられているアイドラー５０、５１、４０１、４０２を適切な場所に配置するために使用され、これによってベルト４、４０は、太陽歯車１と環状歯車３に対して配置される。キャリヤ２は、所望の伝達レシオに従う出力部材あるいは反動部材として使用される。

環状歯車３は、取り付けブラケット３１、３２用いた取り付け表面に固定されている。環状歯車３は、内表面に沿って延在する歯３１を有する。歯３１は、歯付ベルト４、４０の溝４１、４２とそれぞれ係合する。平ベルトを使用する他の実施形態では、歯３１は平面に置き換えられる。Ｖ−ベルトあるいはマルチリブベルトを使用する他の実施形態では、歯３１は、図７に示す溝に置き換えられる。

図２は、伝達装置の分解図である。歯車７０は、キャリヤ２に接続されている。歯車７０は、歯７１と係合するチェーン、ベルト、歯車あるいは他の動力伝達装置を介して、機械に接続可能である。ベアリング８０は、装置のサイズ全体を小型化するため、歯車７０をシャフト９０に取り付け可能にする。

図３は、ガイドの詳細図である。ガイド６、６０各々は、フレーム部材６０１、６０４を備えている。ローラー６０３は、各フレーム部材の間に配置されている。ローラー６０３の両端部各々は、ベアリング６０２によって各フレーム部材に取り付けられている。

ローラー６０３各々は、動作中、歯付ベルト４、４０各々の一部を環状歯車３と接触させるように付勢する。

図４は、アイドラーの詳細図である。アイドラー５０、５１、４０１、４０２各々は、ベアリング上においてシャフト５２、５３、４０３、４０４とそれぞれ回転可能に取り付けられている。アイドラー５１は、ベアリング５１０、５１１においてシャフト５３に取り付けられており、同じようなベアリングがアイドラー５０、４０１、４０２各々に対して提供されている。アイドラー５１の外表面５１２は、滑らかである。アイドラー５３、４０３、４０４各々も、ベルト４、４０と接する滑らかな外表面を有する。

図５では、平ベルト遊星伝達装置である実施形態の透過側面図が参照されている。本実施形態では、平ベルトが歯付ベルト４、４０の代わりに使用される。また、本実施形態では、環状歯車３に歯３１はなく、太陽歯車１にも歯がなく、代わりに、表面３１、１１各々が滑らかである。伝達装置の全トルクは、各ベルトと環状歯車および太陽歯車の滑らかな表面との間における摩擦係合を通じて伝えられる。

平ベルト張力計算例は、以下のようになる。

１．入力、太陽歯車 （１）：Ｓ
２．反動、環状歯車 （３）：Ｒ
３．出力、キャリヤ（２）
４．遊星：Ｐ
５．遊星ピッチ半径：ｒｐ
６．ベルト本数：Ｎｂ
７．入力トルク：Ｔｉ
８．出力トルク：Ｔｏ＝Ｔｉ（１＋Ｒ／Ｓ）
９．遊星トルク：Ｔｐ
１０．比：１＋Ｒ／Ｓ＝Ｔｏ／Ｔｉ＝Ｗｉ／Ｗｏ
１１．ベルト張力、Ｆ＝（Ｆｔｉｇｈｔ＋Ｆｓｌａｃｋ）／２
１２．Ｆｔｉｇｈｔ／Ｆｓｌａｃｋ＝ｅ^μφ

ｉ． μ＝摩擦係数
ｉｉ．φ＝巻き付け角度

解：
１． 遊星アッセンブリートルク
ａ）Ｔｐ＝２Ｔｉ／Ｎｂ（Ｐ／２）＝ＴｉＰ／ＮｂＳ
２．締め付けおよびゆるみ側面張力の関数としてのベルト張力
ａ）ベルト張力＝（Ｆｔｉｇｈｔ＋Ｆｓｌａｃｋ）／２
ｂ）Ｆｔｉｇｈｔ／Ｆｓｌａｃｋ＝ｅ^μφ
ｉ）Ｆｓｌａｃｋ＝Ｆｔｉｇｈｔ／ｅ^μφ
ｃ）ベルト張力＝（１／２）×Ｆｔｉｇｈｔ／（１＋１／ｅ^μφ）
３．遊星アッセンブリーにおけるトルク関数としてのベルト締め付け側面張力
ａ）Ｔｐ＝ｒｐ（Ｆｔｉｇｈｔ−Ｆｓｌａｃｋ）
ｂ）Ｔｐ＝ｒｐ（Ｆｔｉｇｈｔ−Ｆｔｉｇｈｔ／ｅ^μφ）
４．遊星アッセンブリートルク関数としてのベルト締め付け側面張力
ａ）Ｆｔｉｇｈｔ＝Ｔｐ／（ｒｐ（１−１／ｅ^μφ））
５．遊星アッセンブリートルク関数としてのベルト張力
ａ）（１／２）×（Ｔｐ／ｒｐ（１−１／ｅ^μφ））（１＋１／ｅ^μφ）
ｂ）（Ｔｐ／２ｒｐ）×（（１＋１／ｅ^μφ）／（１−１／ｅ^μφ））
ｃ）（Ｔｐ／２ｒｐ）×（（ｅ^μφ＋１）／（ｅ^μφ−１））
６．入力トルク、ベルト本数、遊星アッセンブリー、太陽歯車、摩擦係数、ベルト巻き付け角度の関数としてのベルト張力
ａ）ベルト張力＝（Ｔｉｐ／２ＮｂＳｒｐ）×（（ｅ^μφ＋１）／（ｅ^μφ−１））


他の代替実施形態においても、本発明の装置は、Ｖベルトあるいはマルチリブベルトを使用することが可能である。図８は、Ｖベルトあるいはマルチリブベルトの実施形態の分解図である。サンプルとなる計算は以下のようになる。

ベルト式遊星伝達装置用のＶベルトあるいはマルチリブベルトを使ったベルト張力の計算例

１．入力、太陽歯車 （１）：Ｓ
２．反動、環状歯車 （３）：Ｒ
３．出力、キャリヤ（２）
４．遊星：Ｐ
５．遊車ピッチ半径：ｒｐ
６．ベルト本数：Ｎｂ
７．入力トルク：Ｔｉ
８．出力トルク：Ｔｏ＝Ｔｉ（１＋Ｒ／Ｓ）
９．遊星トルク：Ｔｐ
１０．比：１＋Ｒ／Ｓ＝Ｔｏ／Ｔｉ＝Ｗｉ／Ｗｏ
１１．ベルト張力、Ｆ＝（Ｆｔｉｇｈｔ＋Ｆｓｌａｃｋ）／２
１２．Ｆｔｉｇｈｔ／Ｆｓｌａｃｋ＝ｅ^μωφ

ｉ． μ＝摩擦係数
ｉｉ． ω＝楔倍数（Ｖもしくは微小Ｖ）
ｉｉｉ．φ＝巻き付け角度

解：
１． 遊星アッセンブリートルク
ａ）Ｔｐ＝２Ｔｉ／Ｎｂ（Ｐ／２）＝ＴｉＰ／ＮｂＳ
２．締め付けおよびゆるみ側面張力の関数としてのベルト張力
ａ）ベルト張力＝（Ｆｔｉｇｈｔ＋Ｆｓｌａｃｋ）／２
ｂ）Ｆｔｉｇｈｔ／Ｆｓｌａｃｋ＝ｅ^μωφ
ｉ）Ｆｓｌａｃｋ＝Ｆｔｉｇｈｔ／ｅ^μωφ
ｃ）ベルト張力＝（１／２）×Ｆｔｉｇｈｔ／（１＋１／ｅ^μωφ）
３．遊星アッセンブリーにおけるトルク関数としてのベルト締め付け側面張力
ａ）Ｔｐ＝ｒｐ（Ｆｔｉｇｈｔ−Ｆｓｌａｃｋ）
ｂ）Ｔｐ＝ｒｐ（Ｆｔｉｇｈｔ−Ｆｔｉｇｈｔ／ｅ^μωφ）
ｃ）Ｆｔｉｇｈｔ＝Ｔｐ／（ｒｐ（１−１／ｅ^μωφ））
４．遊星アッセンブリートルク関数としてのベルト張力
ａ）（１／２）×（Ｔｐ／ｒｐ（１−１／ｅ^μωφ））（１＋１／ｅ^μωφ）
ｂ）（Ｔｐ／２ｒｐ）×（（１＋１／ｅ^μωφ）／（１−１／ｅ^μωφ））
ｃ）（Ｔｐ／２ｒｐ）×（（ｅ^μωφ＋１）／（ｅ^μωφ−１））
５．入力トルク、ベルト本数、遊星アッセンブリー、太陽歯車、摩擦係数、ベルト巻き付け角度の関数としてのベルト張力
ａ）ベルト張力＝（Ｔｉｐ／２ＮｂＳｒｐ）×（（ｅ^μωφ＋１）／（ｅ^μωφ−１））

ベルト式遊星伝達装置において同期ベルトを使用するベルト張力計算例

１．入力、太陽歯車 （１）：Ｓ
２．反動、環状歯車 （３）：Ｒ
３．出力、キャリヤ（２）
４．遊星：Ｐ
５．遊星ピッチ半径：ｒｐ
６．ベルト本数：Ｎｂ
７．入力トルク：Ｔｉ
８．出力トルク：Ｔｏ＝Ｔｉ（１＋Ｒ／Ｓ）
９．遊星トルク：Ｔｐ
１０．比：１＋Ｒ／Ｓ＝Ｔｏ／Ｔｉ＝Ｗｉ／Ｗｏ
１１．ベルト張力、Ｆ＝（Ｆｔｉｇｈｔ＋Ｆｓｌａｃｋ）／２
１２．Ｆｔｉｇｈｔ／Ｆｓｌａｃｋ＝８（設計仮定）

解：
１．遊星アッセンブリートルク
ａ）Ｔｐ＝２Ｔｉ／Ｎｂ（Ｐ／２）＝ＴｉＰ／ＮｂＳ
２．締め付けおよびゆるみ側面張力の関数としてのベルト張力
ａ）ベルト張力＝（Ｆｔｉｇｈｔ＋Ｆｓｌａｃｋ）／２
ｂ）Ｆｔｉｇｈｔ／Ｆｓｌａｃｋ＝８
ｉ）Ｆｓｌａｃｋ＝Ｆｔｉｇｈｔ／８
ｃ）ベルト張力＝（１／２）×（Ｆｔｉｇｈｔ＋Ｆｔｉｇｈｔ／８）
ｄ）ベルト張力＝（９／１６）Ｆｔｉｇｈｔ
３．遊星アッセンブリーにおけるトルク関数としてのベルト締め付け側面張力
ａ）Ｔｐ＝ｒｐ（Ｆｔｉｇｈｔ−Ｆｓｌａｃｋ）
ｂ）Ｔｐ＝ｒｐ（Ｆｔｉｇｈｔ−Ｆｔｉｇｈｔ／８）
ｃ）Ｔｐ＝（７／８）Ｆｔｉｇｈｔ×ｒｐ
ｄ）Ｆｔｉｇｈｔ＝８Ｔｐ／７ｒｐ
４．遊星アッセンブリートルク関数としてのベルト張力
ａ）ベルト張力＝（９／１６）Ｆｔｉｇｈｔ
ｂ）ベルト張力＝（９／１６）（８Ｔｐ／７ｒｐ）
ｃ）ベルト張力＝９Ｔｐ／１４ｒｐ
５．入力トルク、ベルト本数、遊星アッセンブリー、太陽歯車、摩擦係数、ベルト巻き付け角度の関数としてのベルト張力
ｄ）ベルト張力＝９Ｔｉｐ／（１４ｒｐ×ＮｂＳ）

例示的で限定しない方法により、以下、第１の装置が２つの同期ベルトを使用し、第２の装置が３つの同期ベルトを使用する２つの遊星伝達装置の解の例を示す。

図６は、同期ベルト用出力トルクの関数としてのベルト張力を示した図である。図６では、２つの同期ベルトを使用した実施形態と、３つの同期ベルトを使用した実施形態を示している。

図７は、代替する実施形態である伝達装置の正面図である。本実施形態では、ベルトはマルチリブベルト８００、８０１を備える。マルチリブベルトでは、従来知られているように、複数の平行なリブがベルト表面のエンドレス方向に延びている。アイドラー７００、７０１、７０２、７０３各々は、滑らかな表面を有し、それぞれベルト８００、８０１の平らな裏側面と係合する。本実施形態の内表面３１は、ベルト８００、８０１各々の平行なリブと係合する周方向に沿ったエンドレス方向に延びる平行な溝を有する。太陽歯車（ギヤ）１７５もまた、ベルト８００、８０１各々の平行なリブと係合する周方向に沿ったエンドレス方向に延びる平行な溝を有する。

図８は、Ｖベルトもしくはマルチリブベルトを使用する実施形態の分解図である。図７に示した要素の例外とともに、伝達装置の要素は図２に示している。

発明の実施形態の構成がここに記載されたが、ここに記載した本発明の精神及び範囲から離れることなく、構成および関連するパーツにおいて他のバリエーションが作り出されることは、当業者にとって明らかである。

Claims (8)

1. 太陽歯車歯（１１）を有する太陽歯車（１）と、
   環状歯車歯（３１）を有する環状歯車（３）と、
   第１のアイドラー（５０）と第２のアイドラー（５１）との間で掛け回される第１の歯付ベルト（４）と、
   第３のアイドラー（４０１）と第４のアイドラー（４０２）との間で掛け回される第２の歯付ベルト（４０）とを備え、
   前記第１、第２のアイドラーが、回転しながらキャリヤ（２）に接続されており、
   前記第３、第４のアイドラーが、回転しながら前記キャリヤ（２）に接続されており、
   前記第１の歯付ベルトは、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と同期してかみ合い接触し、
   前記第２の歯付ベルトは、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と同期してかみ合い接触し、
   前記第１、第２、第３、第４のアイドラー各々は、回転中心（Ａ−Ａ）から半径（Ｒ）に位置する回転中心を有し、
   前記第１、第２の歯付ベルト各々が、およそ９０度の角度αの間で、前記環状歯車歯および前記太陽歯車歯と連続的にかみ合い接触していることを特徴とするベルト式遊星伝達装置。
2. 前記第１の歯付ベルトを前記環状歯車歯とかみ合い接触させるように配置された第１のガイド部材（６）をさらに有し、
   前記第１のガイド部材が、歯付側面とは反対の側面で前記第１の歯付ベルトと摺動しながら接触することを特徴とする請求項１に記載の遊星伝達装置。
3. 前記第２の歯付ベルトを前記環状歯車歯とかみ合い接触させるように配置された第２のガイド部材（６０）をさらに有し、
   前記第２のガイド部材が、歯付側面とは反対の側面で前記第２の歯付ベルトと摺動しながら接触することを特徴とする請求項２に記載の遊星伝達装置。
4. 前記キャリヤに取り付けられる歯車をさらに有することを特徴とする請求項１に記載の遊星伝達装置。
5. 太陽歯車（１）と、
   環状歯車（３）と、
   第１のアイドラー（５０）と第２のアイドラー（５１）との間で掛け回される第１のマルチリブベルト（４）と、
   第３のアイドラー（４０１）と第４のアイドラー（４０２）との間で掛け回される第２のマルチリブベルト（４０）とを備え、
   前記第１、第２のアイドラーが、回転しながらキャリヤ（２）に接続されており、
   前記第３、第４のアイドラーが、回転しながら前記キャリヤ（２）に接続されており、
   前記第１のマルチリブベルトは、前記環状歯車および前記太陽歯車と同期してかみ合い接触し、
   前記第２のマルチリブベルトは、前記環状歯車および前記太陽歯車と同期してかみ合い接触し、
   前記第１、第２、第３、第４のアイドラー各々は、装置回転中心（Ａ−Ａ）から半径（Ｒ）に位置する回転中心を有し、
   前記第１、第２のマルチリブベルト各々が、およそ９０度の角度αの間で、前記環状歯車および前記太陽歯車と連続的にかみ合い接触していることを特徴とするベルト式遊星伝達装置。
6. 前記第１のマルチリブベルトを前記環状歯車とかみ合い接触させるように配置された第１のガイド部材（６）をさらに有し、
   前記第１のガイド部材が、リブ側面とは反対の側面で前記第１のマルチリブベルトと摺動しながら接触することを特徴とする請求項５に記載の遊星伝達装置。
7. 前記第２のマルチリブベルトを前記環状歯車とかみ合い接触させるように配置された第２のガイド部材（６０）をさらに有し、
   前記第２のガイド部材が、リブ側面とは反対の側面で前記第２のマルチリブベルトと摺動しながら接触することを特徴とする請求項６に記載の遊星伝達装置。
8. 前記キャリヤに取り付けられる歯車をさらに有することを特徴とする請求項５に記載の遊星伝達装置。

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