JP2014509953A - 対象物を取り扱うための装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 少なくとも膨張可能な空気チャンバと、該空気チャンバに取り付けられた、対象物ないし物品のための保持手段とを含む、対象物を取り扱うための装置、ロボット又は遠隔操作装置は、対象物を取り扱うための少なくとも一つの装置によって特徴付けられる。また、当該装置を用いて対象物を取り扱うための方法は、下記ステップ:該装置を移動し、保持手段を含む該装置の側(面)を第一位置で、取り扱うべき対象物に移動すること;保持手段と取り扱うべき対象物との間に付着結合を確立し、それによって対象物を保持すること;該装置を所望の第二位置に移動すること;少なくとも一つの空気チャンバを膨張させることによって対象物を保持手段から解放すること、によって特徴付けられる。
【選択図】 図1(a‐c)
Description
e)装置を移動し、取り扱うべき物品に対向する、保持手段を備える該装置の側(ないし面)を第一位置に移動すること、
f)保持手段と取り扱うべき物品との間に付着結合を形成し、それによって物品を保持すること、
g)装置を所望の第二位置に移動すること、
h)少なくとも一つの空気チャンバを膨張させることによって物品を保持手段から解放すること、
によって特徴付けられる。
−X‐テザー(X - tether)
−管‐テザー(tube - tether)
−管
−管とシート織物の組み合わせ
−直径のサイズが異なる管の組み合わせ
−空気圧式(pneumatik)結合
−コーティング(グラフティングないし表面処理 Veredlung)
付着性グリッパ(adhesive gripper)/リフティンググリッパ(lifting gripper)の発明
設定:移動されるべき物品(item)の重量 80乃至100N
設定:付着面の固有付着力 0.5N/cm2
a)グリッパパラメータ、リフティング付着力 100N超(物品の最大重量より)
グリッパ面積 200cm2超
b)グリッパパラメータ、解放時付着力 80N未満(物品の最小重量より)
グリッパ面積 160cm2未満
設定値は、実施例Iに示す値と同じである。
b)物品を保持するための、前記空気チャンバに固定される保持手段と
を含み、
前記空気チャンバが少なくとも2つの織物層を含むことによって特徴付けられるものである。
さらに、第二の視点において、該ロボットまたは遠隔操縦装置は、第一の視点に示す、少なくとも一つの装置によって構成される。
さらにまた、第三の視点において、該方法は、第一の視点に示す、装置によって物品を取り扱うための方法であって、下記ステップ
e)該装置を移動し、取り扱うべき物品に対向する、保持手段を備える該装置の側を第一位置に移動すること、
f)前記保持手段と取り扱うべき前記物品との間に付着結合を形成し、それによって前記物品を保持すること、
g)前記装置を所望の第二位置に移動すること、
h)少なくとも一つの空気チャンバを膨張させることによって前記物品を前記保持手段から解放すること、
によって特徴付けられるものである。
e)装置を移動し、取り扱うべき物品に対向する、保持手段を備える該装置の側(ないし面)を第一位置に移動すること、
f)保持手段と取り扱うべき物品との間に付着結合を形成し、それによって物品を保持すること、
g)装置を所望の第二位置に移動すること、
h)少なくとも一つの空気チャンバを膨張させることによって物品を保持手段から解放すること、
によって特徴付けられる。
−X‐テザー(X - tether)
−管‐テザー(tube - tether)
−管
−管とシート織物の組み合わせ
−直径のサイズが異なる管の組み合わせ
−空気圧式(pneumatik)結合
−コーティング(グラフティングないし表面処理 Veredlung)
(形態1)物品を取り扱うための装置であって、
a)少なくとも一つの膨張可能な空気チャンバと、
b)物品を保持するための、当該空気チャンバに固定される保持手段と
を含み、
当該空気チャンバが少なくとも2つの織物層を含むことによって特徴付けられる、装置。
(形態2)本発明において、当該空気チャンバは、当該2つの織物層の周りに延在する少なくとも一つのシーム(Naht)を有することが好ましい。
(形態3)本発明において、当該2つの織物層は当該シームに沿って縫い付けられることが好ましい。
(形態4)本発明において、当該2つの織物層はOPW(one-piece-woven)として一体構造に織り込まれ、当該シームは織られたシームとして、当該2つの織物層を取り巻く単層部分を成すことが好ましい。
(形態5)本発明において、当該保持手段は粘着剤を含む付着性コーティング層として構成されることが好ましい。
(形態6)本発明において、当該保持手段は磁石を含むことが好ましい。
(形態7)本発明において、当該保持手段はベルクロ(登録商標)ファスナーの少なくとも一つの活性面を含むことが好ましい。
(形態8)本発明において、c)互いに間隔をもって配された複数の空気チャンバと、d)当該複数の空気チャンバの間に配置される複数の保持手段とを含むことが好ましい。
(形態9)形態1〜8のいずれか一の、物品を取り扱うための少なくとも一つの装置によって特徴付けられる、ロボットまたは遠隔操縦装置。
(形態10)形態1〜8のいずれか一の装置によって物品を取り扱うための方法であって、下記ステップ
e)当該装置を移動し、取り扱うべき物品に対向する、保持手段を備える該装置の側を第一位置に移動すること、
f)当該保持手段と取り扱うべき当該物品との間に付着結合を形成し、それによって該物品を保持すること、
g)当該装置を所望の第二位置に移動すること、
h)少なくとも一つの空気チャンバを膨張させることによって当該物品を当該保持手段から解放すること、
によって特徴付けられる方法。
付着性グリッパ(adhesive gripper)/リフティンググリッパ(lifting gripper)の発明
設定:移動されるべき物品(item)の重量 80乃至100N
設定:付着面の固有付着力 0.5N/cm2
a)グリッパパラメータ、リフティング付着力 100N超(物品の最大重量より)
グリッパ面積 200cm2超
b)グリッパパラメータ、解放時付着力 80N未満(物品の最小重量より)
グリッパ面積 160cm2未満
設定値は、実施例Iに示す値と同じである。
11 本発明の装置
12 膨張可能な空気チャンバ
14 保持手段(保持部材)
16 物品(対象物)
18 ポイント
24 ベルクロ(登録商標)ファスナー・ストリップ(保持手段)
31 本発明の装置
32 膨張可能な空気チャンバ
41 本発明の装置
42 膨張可能な空気チャンバ
44 保持手段(保持部材)
46 物品(対象物)
O、U 織物層
EB 単層部分
A、B トランスファーグリッパ
Claims (11)
- 物品を取り扱うための装置であって、
a)少なくとも一つの膨張可能な空気チャンバ(12)と、
b)物品(16)を保持するための、前記空気チャンバ(12)に固定される保持手段(14)と
を含むことによって特徴付けられる、装置。 - 前記空気チャンバ(12)が少なくとも2つの織物層(O、U)を含むことを特徴とする請求項1に記載の装置。
- 前記空気チャンバ(12)は、前記2つの織物層(O、U)の周りに延在する少なくとも一つのシーム(Naht)を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の装置。
- 前記2つの織物層(O、U)は前記シームに沿って縫い付けられることを特徴とする請求項1、2又は3に記載の装置。
- 前記2つの織物層(O、U)はOPW(one-piece-woven)として一体構造に織り込まれ、前記シームは織られたシームとして、前記2つの織物層(O、U)を取り巻く単層部分(EB)を成すことを特徴とする請求項1、2又は3に記載の装置。
- 前記保持手段(14)は粘着剤を含む付着性コーティング層として構成されることを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 前記保持手段(14)は磁石を含むことを特徴とする請求項5に記載の装置。
- 前記保持手段(14)はベルクロ(登録商標)ファスナーの少なくとも一つの活性面を含むことを特徴とする請求項6に記載の装置。
- c)互いに間隔をもって配された複数の空気チャンバ(12)と、
d)当該複数の空気チャンバの間に配置される複数の保持手段(14)と
を含むことを特徴とする請求項1〜8のいずれか一項に記載の装置。 - 請求項1〜9のいずれか一項に記載の、物品を取り扱うための少なくとも一つの装置によって特徴付けられる、ロボットまたは遠隔操縦装置。
- 請求項1〜9のいずれか一項に記載の装置によって物品を取り扱うための方法であって、下記ステップ
e)前記装置を移動し、取り扱うべき物品(16)に対向する、保持手段(14)を備える該装置の側を第一位置(I)に移動すること、
f)前記保持手段(14)と取り扱うべき前記物品(16)との間に付着結合を形成し、それによって前記物品(16)を保持すること、
g)前記装置を所望の第二位置(II)に移動すること、
h)少なくとも一つの空気チャンバを膨張させることによって前記物品(16)を前記保持手段から解放すること、
によって特徴付けられる方法。
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