JP2014236578A - 振動波モータの駆動装置、レンズ鏡筒、カメラ及び駆動方法 - Google Patents

Abstract

【課題】起動時の良好な振動波モータの駆動装置、レンズ鏡筒、カメラ及び駆動方法を提供する。
【解決手段】本発明の振動波モータ１０の駆動装置４０Ａは、駆動信号の入力により振動する電気機械変換素子１３を有し、該電気機械変換素子１３の前記振動により駆動面が振動する振動体１１と、前記駆動面に加圧接触され、前記駆動面の前記振動により相対移動する移動体１５と、を備え、該移動体１５の前記相対移動により被駆動体Ｌ３を駆動する振動波モータ１０の駆動装置４０Ａであって、前記駆動装置４０Ａは、前記移動体１５の回転速度が所定の速度以下になったときに、前記移動体１５の回転方向を交互に変更させる交互回転制御を前記振動波モータ１０に対して行なうこと、を特徴とする。
【選択図】図６

Description

本発明は、振動波モータの駆動装置、レンズ鏡筒、カメラ及び駆動方法に関するものである。

従来、振動波モータを備えたレンズ鏡筒やカメラボディ等の光学機器が製品化されている。振動波モータは、弾性体と電気機械変換素子とを有する固定子を備えている。その電気機械変換素子は、駆動信号により励振し、弾性体の表面に進行波を発生させる。この進行波により弾性体の表面には楕円運動が生じる。そして、弾性体の表面に加圧接触された移動子が楕円運動の波頭により駆動され、回転運動に変換される（特許文献１参照）。

特開２００６−３３３６７９号公報

しかし、振動波モータは、例えば、駆動中において相対移動する接触部の摩擦係数は動摩擦係数であるが、一旦停止して再度起動する際、摩擦係数は静止摩擦係数となって、必要な駆動トルクが増加する。このため、一旦停止して再起動時する場合、起動性能が劣化する。起動性の向上が求められる振動波モータとしては、このような起動性の劣化が課題となっている。

本発明の課題は、起動時の良好な振動波モータの駆動装置、レンズ鏡筒、カメラ及び駆動方法を提供することである。

本発明は、以下のような解決手段により前記課題を解決する。
請求項１に記載の発明は、駆動信号の入力により振動する電気機械変換素子を有し、該電気機械変換素子の前記振動により駆動面が振動する振動体と、前記駆動面に加圧接触され、前記駆動面の前記振動により相対移動する移動体と、を備え、該移動体の前記相対移動により被駆動体を駆動する振動波モータの駆動装置であって、前記駆動装置は、前記移動体の回転速度が所定の速度以下になったときに、前記移動体の回転方向を交互に変更させる交互回転制御を前記振動波モータに対して行なうこと、を特徴とする振動波モータの駆動装置である。
請求項２に記載の発明は、請求項１に記載の振動波モータの駆動装置において、前記移動体の前記交互回転制御による移動の範囲は、前記被駆動体を移動させない範囲であること、を特徴とする振動モータの駆動装置である。
請求項３に記載の発明は、請求項１または２に記載の振動波モータの駆動装置において、前記所定の速度は、０．１ｒｐｍ以下であること、を特徴とする振動モータの駆動装置である。
請求項４に記載の発明は、請求項１から３のいずれか１項に記載の振動波モータの駆動装置において、前記駆動装置は、駆動信号を発振する発振部と、前記発振部により発振された駆動信号を互いに位相が異なる２つの駆動信号に分割する移相部と、を備え、前記交互回転制御において前記駆動装置は、前記移相部による位相差を変化させることにより前記移動体の回転方向を交互に変更させること、を特徴とする振動モータの駆動装置である。
請求項５に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の前記駆動装置と、該駆動装置によって駆動される前記振動波モータとを備え、前記被駆動体は、撮影光学系であること、を特徴とするレンズ鏡筒である。
請求項６に記載の発明は、請求項１から４のいずれか１項に記載の前記駆動装置と、該駆動装置によって駆動される前記振動波モータとを備え、前記被駆動体は、撮影光学系であること、を特徴とするカメラである。
請求項７に記載の発明は、請求項６に記載のカメラにおいて、前記移動体の前記交互回転制御により、前記撮影光学系が移動する範囲は、その移動時における前記撮影光学系の被写界深度の範囲であること、を特徴とする振動モータの駆動装置である。
請求項８に記載の発明は、駆動信号の入力により振動する電気機械変換素子を有し、該電気機械変換素子の前記振動により駆動面が振動する振動体と、前記駆動面に加圧接触され、前記駆動面の前記振動により相対移動する移動体と、を備え、該移動体の前記相対移動により被駆動体を駆動する振動波モータの駆動方法であって、前記移動体の回転速度が所定の速度以下になったときに、前記移動体の回転方向を交互に変更させる交互回転制御を前記振動波モータに対して行なうこと、を特徴とする振動波モータの駆動方法である。

本発明によれば、起動時の良好な振動波モータの駆動装置、レンズ鏡筒、カメラ及び駆動方法を提供することができる。

本発明の一実施形態の電子カメラを説明する図である。 本発明の一実施形態のレンズ鏡筒を説明する図である。 本発明の一実施形態の振動波モータの振動子を説明する図である。 振動波モータの駆動装置を説明するブロック図である。 振動波モータにおける駆動信号の位相差および周波数と回転速度との関係を示すグラフである。 駆動制御部による交互回転制御時における振動波モータの駆動信号と駆動状態を説明する図である。

以下、本発明にかかる電子カメラ１の実施形態について、添付図面を参照しながら詳細に説明する。図１は、本発明の一実施形態の電子カメラ１を説明する図である。
電子カメラ１は、静止画及び動画撮影が可能なカメラであって、撮像光学系であるレンズ鏡筒２０と、撮像素子３０と、ＡＦＥ（Ａｎａｌｏｇ ｆｒｏｎｔ ｅｎｄ）回路６０と、画像処理部７０と、音声検出部８０と、操作部材９０と、ＣＰＵ１００と、バッファメモリ１１０と、記録インターフェース１２０と、メモリ１３０と、モニタ１４０とから構成され、外部機器のＰＣ１５０との接続が可能となっている。

レンズ鏡筒２０は、複数の光学レンズ群Ｌにより構成され、被写体像を撮像素子３０の受光面に結像させる。図１では、複数の光学レンズ群Ｌを簡略化して、単レンズとして図示している。この光学レンズ群Ｌのうちの、後述するＡＦ用の第３レンズ群Ｌ３（図２に図示）は、振動波モータ１０により駆動される。

撮像素子３０は、受光面に受光素子が二次元的に配列されたＣＭＯＳイメージセンサなどによって構成される。撮像素子３０は、レンズ鏡筒２０を通過した光束による被写体像を光電変換してアナログ画像信号を生成する。

アナログ画像信号は、ＡＦＥ回路６０に入力される。ＡＦＥ回路６０は、アナログ画像信号に対するゲイン調整（ＩＳＯ感度に応じた信号増幅）を行う。具体的には、ＣＰＵ１００からの感度設定指示に応じて、撮像感度を所定範囲内で変更する。ＡＦＥ回路６０は、さらに、内蔵するＡ／Ｄ変換回路によってアナログ処理後の画像信号をデジタルデータに変換する。そのデジタルデータは、画像処理部７０に入力される。

画像処理部７０は、デジタル画像データに対して、各種の画像処理を行う。
バッファメモリ１１０は、画像処理部７０による画像処理の前工程や後工程での画像データを一時的に記録する。

音声検出部８０は、マイクと信号増幅部とから構成され、主に動画撮影時に被写体方向からの音声を検出して取り込み、そのデータをＣＰＵ１００へ伝達する。

操作部材９０は、モードダイヤル、十字キー、決定ボタンやレリーズボタンを示し、各操作に応じた操作信号をＣＰＵ１００へ送出する。静止画撮影や動画撮影の設定は、該操作部材９０により設定される。

ＣＰＵ１００は、不図示のＲＯＭに格納されたプログラムを実行することによって電子カメラ１が行う動作を統括的に制御する。例えば、ＡＦ（オートフォーカス）動作制御、ＡＥ（自動露出）動作制御、オートホワイトバランス制御などを行う。

記録インターフェース１２０は、不図示のコネクタを有し、該コネクタにメモリカード１２１等の記録媒体が接続され、接続された記録媒体に対して、データの書き込みや、記録媒体からのデータの読み込みを行う。

メモリ１３０は、画像処理した一連の画像データを記録する。本実施形態の電子カメラ１においては、動画に対応した画像を取り込む。
モニタ１４０は、液晶パネルによって構成され、ＣＰＵ１００からの指示に応じて、操作メニュー、静止画像及び動画などを表示する。

次に、レンズ鏡筒２０について説明する。
図２は、本発明の一実施形態のレンズ鏡筒２０を説明する図である。図３は、本発明の一実施形態の振動波モータ１０の振動子１１を説明する図である。
レンズ鏡筒２０は、レンズ鏡筒２０の外周部を覆う外側固定筒３１と、外側固定筒３１よりも内周側に位置する内側固定筒３２と、を備え、さらに外側固定筒３１と内側固定筒３２との間に振動波モータ１０を備える。

内側固定筒３２には、被写体側から第１レンズ群Ｌ１、第２レンズ群Ｌ２、ＡＦ環３４に保持されたＡＦレンズである第３レンズ群Ｌ３、第４レンズ群Ｌ４が配置されている。第１レンズ群Ｌ１、第２レンズ群Ｌ２及び第４レンズ群Ｌ４は、内側固定筒３２に固定されている。第３レンズ群Ｌ３は、ＡＦ環３４が移動することにより内側固定筒３２に対して移動可能に構成される。

図２に示すように、振動波モータ１０は、振動子１１、移動子１５、加圧部材１８等を備え、振動子１１側を固定とし、移動子１５を回転駆動する形態となっている。
振動子１１について説明する。図３に示すように、振動子１１は、電気エネルギーを機械エネルギーに変換する圧電素子や電歪素子等を例とした電気−機械変換素子（以下、圧電体１３と称する）と、圧電体１３を接合した弾性体１２とから構成されている。振動子１１には進行波が発生するようにされているが、本実施形態では一例として８波の進行波が発生される。

弾性体１２は、共振先鋭度が大きな金属材料から成り、形状は、円環形状である。弾性体１２における圧電体１３が接合される反対面は、溝が切られた櫛歯部１２ａとなっており、突起部分（溝がない箇所）の先端面が駆動面となり移動子１５に加圧接触される。振動波モータ１０は、圧電体１３の励振により駆動面に発生する駆動力を用いて移動子１５を駆動することによって第３レンズ群Ｌ３を駆動する。溝を切る理由は、進行波の中立面をできる限り圧電体１３側に近づけ、これにより駆動面の進行波の振幅を増幅させるためである。溝の切っていない部分を本実施形態ではベース部１２ｂと呼ぶ。

ベース部１２ｂの櫛歯部１２ａとは反対面に圧電体１３が接合されている。弾性体１２の駆動面には潤滑性の表面処理がなされている。圧電体１３は、円周方向に沿って２つの相（Ａ相、Ｂ相）に分かれており、各相においては、１／２波長毎に分極が交互となった要素が並べられていて、Ａ相とＢ相との間には１／４波長分間隔が空くようにしてある。

圧電体１３は、一般的には通称ＰＺＴと呼ばれるチタン酸ジルコン酸鉛といった材料から構成されているが、近年では環境問題から鉛フリーの材料であるニオブ酸カリウムナトリウム、ニオブ酸カリウム、ニオブ酸ナトリウム、チタン酸バリウム、チタン酸ビスマスナトリウム、チタン酸ビスマスカリウム等から構成されることもある。

図２に示すように、圧電体１３の下には、不織布１６、加圧板１７、加圧部材１８が配置されている。不織布１６は、フェルトを例としたものであり、圧電体１３の下に配置されていて、振動子１１の振動を加圧板１７や加圧部材１８に伝えないようにしてある。

加圧板１７は、加圧部材１８の加圧を受けるようにされている。加圧部材１８は、皿バネにより構成され、加圧板１７の下に配置されていて、加圧力を発生させるものである。本実施形態では、加圧部材１８を皿バネとしたが、皿バネでなくともコイルバネやウェーブバネでも良い。加圧部材１８は、押さえ環１９が固定部材１４に固定されることで、保持される。

移動子１５は、アルミニウム等の軽金属からなり、摺動面の表面１５ａには耐摩耗性向上のための摺動材料等の表面処理がなされている（図３参照）。

移動子１５の上には、移動子１５の縦方向の振動を吸収するために、ゴム等により形成された振動吸収部材２３が配置され、その上には、出力伝達部材２４が配置されている。

出力伝達部材２４は、固定部材１４に設けられたベアリング２５により、加圧方向と径方向とを規制し、これにより、移動子１５の加圧方向と径方向とが規制されるようにされている。

出力伝達部材２４は、突起部２４ａがあり、そこからカム環３６に接続されたフォーク３５が嵌合している。カム環３６は、出力伝達部材２４の回転とともに回転される。

カム環３６には、周方向に対して斜めにキー溝３７が切られている。また、ＡＦ環３４の外周側には、固定ピン３８が設けられている。固定ピン３８は、キー溝３７に嵌合していて、カム環３６が回転駆動することにより、ＡＦ環３４は光軸直進方向に駆動され、所望の位置に停止できるようになっている。

固定部材１４には、押さえ環１９がネジにより取り付けられている。押さえ環１９を固定部材１４に取り付けることで、出力伝達部材２４から移動子１５、振動子１１、加圧部材１８までを一つのモータユニットとして構成できる。

次に、振動波モータ１０を駆動する駆動装置４０Ａについて説明する。
図４は、振動波モータ１０の駆動装置４０Ａを説明するブロック図である。駆動装置４０Ａは、基板４０（図２参照）に設けられている。
駆動装置４０Ａは、図４に示すように、振動波モータ１０に接続されており、振動波モータ１０に設けられた回転検出部４５から振動波モータ１０の回転速度情報を受信するとともに、振動波モータ１０の制御も行う。

駆動装置４０Ａは、駆動制御部４１と、発振部４２と、移相部４３と、増幅部４４とを備える。
駆動制御部４１は、レンズ鏡筒２０内又はカメラ１本体のＣＰＵ１００からの駆動指令を基に振動波モータ１０の駆動を制御する。駆動制御部４１には、振動波モータ１０に取り付けられた回転検出部４５から、制御情報として振動波モータ１０の回転情報が入力されるようになっている。

発振部４２は、駆動制御部４１の指令により所望の周波数の駆動信号を発生する。駆動信号は、電位ゼロを基準として、＋方向及び−方向で非対称形状となっている。
移相部４３は、発振部４２で発生した駆動信号を位相の異なる２つの駆動信号に分ける。
増幅部４４は、移相部４３によって分けられた２つの駆動信号をそれぞれ所望の電圧に昇圧する。
増幅部４４からの２つの駆動信号は、振動波モータ１０に伝達され、この２つの駆動信号の印加により振動子１１に進行波が発生し、移動子１５が駆動される。

回転検出部４５は、光学式エンコーダや磁気エンコーダ等により構成され、移動子１５の駆動によって駆動された被駆動物の位置や速度を検出し、検出値を電気信号として駆動制御部４１に出力する。

上記構成の駆動装置４０Ａは、駆動制御部４１が、レンズ鏡筒２０内またはカメラ１本体のＣＰＵ１００からの駆動指令に基づいて、振動波モータ１０の駆動を制御する。すなわち、駆動制御部４１は、回転検出部４５からの検出信号を受信すると、その値を基に、位置情報と速度情報とを得て、目標位置に位置決めされるように、駆動信号を制御する。すなわち、発振部４２による周波数、移相部４３による位相差、及び増幅部４４による電圧を制御する。

ここで、駆動制御部４１は、主に駆動周波数を変化させることで振動波モータ１０の回転速度を制御し、駆動待機時および駆動方向切り替え時における不駆動時には駆動周波数の制御に加えて位相差を制御する交互回転制御を行う。この交互回転制御は、駆動周波数は駆動可能な一定値に保ちつつ駆動信号の位相差を変化させることで被駆動部材（ＡＦ環３４）を駆動しない状態とするものであり、後に詳述する。

次に、駆動装置４０Ａによる振動波モータ１０の駆動及び制御について説明する。
まず、駆動制御部４１には、レンズ鏡筒２０内又はカメラ１本体のＣＰＵ１００からの目標位置が伝達される。発振部４２から駆動信号が発生し、その信号は移相部４３により９０度位相の異なる２つの駆動信号に分割され、増幅部４４により所望の電圧に増幅される。駆動制御部４１は、振動波モータ１０に２つの駆動信号を与える。

２つの駆動信号は、振動波モータ１０の圧電体１３に印加され、圧電体１３は励振され、その励振によって弾性体１２には８次の曲げ振動が発生する。圧電体１３はＡ相とＢ相とに分けられており、２つの駆動信号はそれぞれＡ相とＢ相に印加される。
Ａ相から発生する８次曲げ振動とＢ相から発生する８次曲げ振動とは位置的な位相が１／４波長ずれるようになっており、また、Ａ相駆動信号とＢ相駆動信号とは９０度位相がずれているため、２つの曲げ振動は合成され、８波の進行波となる。
位相差の値＋９０度又は−９０度は、理想的な値であり、その中間値でも進行波の形状は乱れているが、進行波は生じている。進行波の波頭には楕円運動が生じている。従って、駆動面に加圧接触された移動子１５は、この楕円運動によって摩擦的に駆動される。

移動子１５により駆動された被駆動体には、光学式エンコーダが配置されていて、そこから、電気パルスが発生し、駆動制御部４１に伝達される。駆動制御部４１は、この信号を基に、現在の位置と現在の速度を得ることが可能となり、これらの位置情報、速度情報及び目標位置情報を基に、発振部４２の駆動周波数を制御する。

また、ＡＦ環３４を正方向に駆動する場合には、移相部４３での２つの駆動信号（周波電圧信号）の位相差を＋値、例えば＋９０度にし、ＡＦ環３４を逆方向に駆動する場合には、移相部４３での２つの駆動信号（周波電圧信号）の位相差を−値、例えば−９０度にすれば良い。

ここで、図５を参照して、振動波モータにおける駆動信号の位相差および周波数と回転速度との関係を説明する。
図５（ａ）は、振動波モータの駆動信号の位相差に対する回転速度の関係の一例を示すグラフであり、図５（ｂ）は、振動波モータの駆動周波数に対する回転速度の関係の一例を示すグラフである。
図５（ａ）に示すように、振動波モータ１０の回転速度は、２つの駆動信号の位相差が＋９０度では正回転の最大速度、２つの駆動信号の位相差が−９０度では逆回転の最大速度となり、その中間の位相差は、中間的な速度値を示す。位相差が０度では、弾性体１２の振動は定在波となって移動子１５を回転駆動しなくなる（すなわち振動波モータ１０の回転速度が０になる）。
また、図５（ｂ）に示すように、駆動周波数は、小さくすると回転速度が大きくなり、大きくすると回転速度は低下していき、０となる。これにより、例えば、２つの駆動信号の位相差を＋９０度に固定して、駆動周波数を変化させることで回転速度を変化させることができる。

つぎに、駆動装置４０Ａの駆動制御部４１による交互回転制御について説明する。
図６は、駆動制御部４１による交互回転制御時における振動波モータ１０の駆動信号と振動波モータ１０の駆動状態を説明する図であって、それぞれ横軸を時間軸とし、（ａ）は駆動信号の周波数、（ｂ）は駆動信号の位相差、（ｃ）は振動波モータ１０の回転数、（ｄ）はＡＦ環３４の回転によるＡＦ用の第３レンズ群Ｌ３の移動量、を示したものである。
この図６は、時間：Ｔ１においてＡＦ環３４の駆動を停止すると共に時間：Ｔ２において停止前と同方向に駆動を再開し、その間を交互回転制御とする例である。

交互回転制御は、前述したように、駆動周波数を駆動可能な一定値に保ちつつ駆動信号の位相差を変化させることで、駆動状態にあるにもかかわらずＡＦ環３４（すなわち第３レンズ群Ｌ３）を移動駆動しない状態（不駆動給電状態）とするものであり、駆動と停止の切り替えが頻繁に行われる駆動待機時および駆動方向切り替え時において駆動速度が０になる際に適用される。
たとえば、コントラストＡＦによる動画撮影時において焦点位置を被写体に追従させるためにＡＦ用のレンズを小刻みに前後させるウォブリング動作時のように、振動波モータ１０の回転駆動方向を頻繁に切り替える場合に適用される。

交互回転制御では、図６（ａ）に示すように駆動周波数を漸次高くして（ｃ）に示すように回転速度を所定の低速度（たとえば±0.1rpm）まで低下させ、その駆動周波数を維持したままで、駆動信号の位相差を図６（ｂ）に示すように±90°の範囲で交番変化させる。これにより、図６（ｃ）に示すように振動波モータ１０の回転方向が±0.1rpmの範囲内において交互に変化する。
交番変化させる位相差の切り替え時間（一方の位相差側に属する時間）：ｔｓは、振動波モータ１０の回転量が、以下に説明する振動波モータ１０からＡＦ環３４（第３レンズ群Ｌ３）に至る駆動力伝達経路に存在する「遊び」の範囲内に収まるように設定する。

ここで、振動波モータ１０からＡＦ環３４に至る駆動力伝達経路に存在する「遊び」について説明する。
本実施形態における構成では、振動波モータ１０における移動子１５の回転力は、振動吸収部材２３，出力伝達部材２４およびフォーク３５を介してカム環３６に伝達される。カム環３６にはキー溝３７が形成されており、そのキー溝３７にＡＦレンズである第３レンズ群Ｌ３を保持するＡＦ環３４の外周に突設された固定ピン３８が摺動移動可能に嵌合している。これにより、固定ピン３８は、カム環３６の回転に伴ってキー溝３７によって移動操作され、その結果、ＡＦ環３４（第３レンズ群Ｌ３）が光軸方向に移動する。
キー溝３７の内周面と固定ピン３８の外周面との間には微少な隙間（嵌合隙間）が存在し、この隙間分は、キー溝３７が移動（カム環３６が回転）しても、固定ピン３８（ＡＦ環３４）を移動操作しない。
つまり、カム環３６の回転によってもＡＦ環３４が移動操作されない回転角度範囲が存在する。これに、駆動力伝達経路を構成する構成要素間のガタ等の他の要素が加わり、これらが総合されてカム環３６の回転によってもＡＦ環３４を移動操作しない「遊び」となる。
なお、本実施形態とは異なるが、駆動力伝達経路にギア組が介設されているような場合には、ギアのバックラッシが合算されてトータルの「遊び」となる。

そして、交互回転制御時には、前述したように、振動波モータ１０の回転量が「遊び」の範囲内に収まるように、切り替え時間：ｔｓで位相差を交番変化させる。
このように設定するには、たとえば、
遊びが存在する部位の回転中心からの距離：Ｒ（mm）
距離Ｒにおける周方向の遊び：Ｐ（mm）
回転数：Ｎ（rpm）
として、位相切り替え時間：ｔｓ（sec）は、
Ｔｓ＜Ｐ／［（Ｎ／６０）×２πＲ］
とすれば良い。
一例として、
Ｒ＝２５（mm）
Ｐ＝０．０５（mm）
Ｎ＝０．１（rpm）
の場合には、
ｔｓ＜０．０５／［（０．１／６０）×２×π×２５］≒０．１９（sec）
とすれば良い。
これにより、振動波モータ１０は回転しても、その回転量は「遊び」の範囲内に収まる。

上記のように、振動波モータ１０からＡＦ環３４に至る駆動力伝達経路に存在する「遊び」の範囲内で振動波モータ１０の回転方向が交互に変化するように設定することにより、振動波モータ１０は駆動状態にある（駆動信号が入力されている）にもかかわらず、図６（ｄ）に示すように、ＡＦ環３４（第３レンズ群Ｌ３）を移動駆動しない状態（不駆動給電状態）となる。この不駆動給電状態から、駆動信号の位相差を所定一方に固定すれば、振動波モータ１０は一方方向に回転してＡＦ環３４を駆動する。

このように、駆動と停止の切り替えが頻繁に行われる駆動待機時および駆動方向切り替え時において駆動速度が０になる際には不駆動給電状態とすることにより、停止状態から再度起動する場合に生ずる立ち上がり時の起動性劣化を防止することができる。
すなわち、駆動信号の周波数制御によって振動波モータ１０を完全に停止させた状態として再度起動する場合には、静摩擦力に抗して回転開始しなければならないために大きなトルクが必要となって回転が不安定となり、異音や振動の虞もある。
本構成における不駆動給電状態では、ＡＦ環３４を回転駆動しないものの振動波モータ１０は完全に停止した状態にはないため、円滑に安定して回転駆動を開始することができる。

以上、本実施形態によると、以下の効果を有する。
（１）電子カメラ１における駆動装置４０Ａは、カム環３６を回転駆動してＡＦ環３４（ＡＦレンズである第３レンズ群Ｌ３）を移動させてＡＦ操作する振動波モータ１０を制御し、駆動と停止の切り替えが頻繁に行われる駆動待機時および駆動方向切り替え時において駆動速度が０になる際には交互回転制御を行う。
交互回転制御は、駆動周波数を駆動可能な一定値に保ちつつ駆動信号の位相差を変化させることで、駆動状態にあるにもかかわらずＡＦ環３４（すなわち第３レンズ群Ｌ３）を移動駆動しない状態（不駆動給電状態）とする。
これにより、停止状態から再度起動する場合に生ずる立ち上がり時の起動性劣化を防止することができる。
すなわち、振動波モータ１０を完全に停止させた状態として再度起動する場合には回転が不安定となって異音や振動の虞もあるが、不駆動給電状態では、ＡＦ環３４を回転駆動しないものの振動波モータ１０は完全に停止した状態にはないため、円滑に安定して回転駆動を開始することが可能となる。

（変形形態）
以上、説明した実施形態に限定されることなく、以下に示すような種々の変形や変更が可能であり、それらも本発明の範囲内である。
（１）本実施形態は、本発明を円環型の振動波モータ１０に適用したものである。しかし、本発明は円環型に限るものではなく、軸出力型の振動波モータに適用しても良い。

（２）また、振動波モータ１０から被駆動部材（ＡＦ環３４）への駆動力伝達構造は、本実施形態に限らず適宜変更可能なものである。
（３）本実施形態は、本発明をＡＦレンズである第３レンズ群Ｌ３を移動駆動する振動波モータ１０に適用したものであるが、移動操作する被駆動部材はＡＦレンズに限らず、ズーミングレンズ等他の構成要素を移動操作するものにも適用可能である。

（４）本実施形態における交互回転制御では、交番変化させる位相差の切り替え時間は、振動波モータ１０の回転量が振動波モータ１０から被駆動部材（ＡＦ環３４）に至る駆動力伝達経路に存在する「遊び」の範囲内に収まるように設定している。
しかし、この交互回転制御時における振動波モータ１０の回転量は必ずしも「遊び」の範囲に収め無ければならないものではなく、撮影に影響のない範囲で被駆動部材（ＡＦ環３４）を移動操作する構成としても良い。
つまり、ＡＦ環３４の保持するＡＦレンズである第３レンズ群Ｌ３が被写界深度の範囲内で移動する（第３レンズ群Ｌ３の移動量を被写界深度の範囲内に納める）設定としても良いものである。
なお、実施形態及び変形形態は、適宜組み合わせて用いることもできるが、詳細な説明は省略する。また、本発明は以上説明した実施形態によって限定されることはない。

１：電子カメラ、２０：レンズ鏡筒、１０：振動波モータ、３０：撮像素子、３４：ＡＦ環、３５：フォーク、３６：カム環、３７：キー溝、３８：固定ピン、４０Ａ：駆動装置、４１：駆動制御部、４２：発振部、４３：移相部、４４：増幅部、Ｌ３：第３レンズ群

Claims (8)

1. 駆動信号の入力により振動する電気機械変換素子を有し、該電気機械変換素子の前記振動により駆動面が振動する振動体と、前記駆動面に加圧接触され、前記駆動面の前記振動により相対移動する移動体と、を備え、該移動体の前記相対移動により被駆動体を駆動する振動波モータの駆動装置であって、
   前記駆動装置は、
   前記移動体の回転速度が所定の速度以下になったときに、前記移動体の回転方向を交互に変更させる交互回転制御を前記振動波モータに対して行なうこと、
   を特徴とする振動波モータの駆動装置。
2. 請求項１に記載の振動波モータの駆動装置において、
   前記移動体の前記交互回転制御による移動の範囲は、前記被駆動体を移動させない範囲であること、
   を特徴とする振動モータの駆動装置。
3. 請求項１または２に記載の振動波モータの駆動装置において、
   前記所定の速度は、０．１ｒｐｍ以下であること、
   を特徴とする振動モータの駆動装置。
4. 請求項１から３のいずれか１項に記載の振動波モータの駆動装置において、
   前記駆動装置は、駆動信号を発振する発振部と、前記発振部により発振された駆動信号を互いに位相が異なる２つの駆動信号に分割する移相部と、を備え、
   前記交互回転制御において前記駆動装置は、前記移相部による位相差を変化させることにより前記移動体の回転方向を交互に変更させること、
   を特徴とする振動モータの駆動装置。
5. 請求項１から４のいずれか１項に記載の前記駆動装置と、該駆動装置によって駆動される前記振動波モータとを備え、前記被駆動体は、撮影光学系であること、
   を特徴とするレンズ鏡筒。
6. 請求項１から４のいずれか１項に記載の前記駆動装置と、該駆動装置によって駆動される前記振動波モータとを備え、前記被駆動体は、撮影光学系であること、
   を特徴とするカメラ。
7. 請求項６に記載のカメラにおいて、
   前記移動体の前記交互回転制御により、前記撮影光学系が移動する範囲は、その移動時における前記撮影光学系の被写界深度の範囲であること、
   を特徴とする振動モータの駆動装置。
8. 駆動信号の入力により振動する電気機械変換素子を有し、該電気機械変換素子の前記振動により駆動面が振動する振動体と、前記駆動面に加圧接触され、前記駆動面の前記振動により相対移動する移動体と、を備え、該移動体の前記相対移動により被駆動体を駆動する振動波モータの駆動方法であって、
   前記移動体の回転速度が所定の速度以下になったときに、前記移動体の回転方向を交互に変更させる交互回転制御を前記振動波モータに対して行なうこと、
   を特徴とする振動波モータの駆動方法。

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