JP2014236569A - ボイスコイルモータの駆動回路および駆動方法ならびにそれらを用いたレンズモジュールおよび電子機器 - Google Patents

Abstract

【課題】フィードバック方式のＶＣＭアクチュエータにおいて、振動を抑制する。【解決手段】変換部１４は、ボイスコイルモータ２００の可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値Ｓ１を受け、三角関数の半周期の波形にしたがって変化する内部指令値Ｓ２に変換する。駆動部２０は、ホール素子４０から、可動子の現在位置を示す位置検出値Ｓ３を受け、位置検出値Ｓ３が内部指令値Ｓ２と一致するように、ボイスコイルモータ２００を駆動する。【選択図】図２

Description

本発明は、ボイスコイルモータの制御技術に関する。

デジタルスチルカメラ、デジタルビデオカメラあるいは撮像機能付きの電子機器（たとえば携帯電話）には、フォーカシングレンズを位置決めするためのアクチュエータが設けられる。アクチュエータとしてはステッピングモータ方式、ピエゾ方式、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）方式等が採用される。

ＶＣＭは、そのコイルに流れる電流の向きに応じた直線方向に推進力を発生させることができる。たとえばＶＣＭにＨブリッジ回路を接続した場合、コイル電流の向きを切りかえることができ、正方向と負方向に推進力を得ることができる。

特開２００４−１２４９２号公報 特開平９−２９８４３０号公報 特開２００８−１１３５０６号公報 特開２００８−０４３１７１号公報 米国特許出願公開第２０１０／０２０１３０１Ａ１号明細書

このようなアクチュエータでは、オープンループ方式とフィードバック方式（クローズドループ方式）のいずれかが採用される。オープンループ方式では、目標位置を指示する位置指令値に応じた駆動電流をＶＣＭに供給する。フィードバック方式では、ホールセンサなどを取り付け、ＶＣＭの可動子の位置を示す位置検出値を生成し、位置検出値が位置指令値と一致するようにＶＣＭを駆動する。

オートフォーカス用のアクチュエータでは、オートフォーカスによるピントの合焦後に、レンズが振動すると画像が劣化し、あるいは騒音が発生する。したがって、レンズの移動後には、その振動を極力抑制する必要がある。

オープンループ方式のアクチュエータでは、ＶＣＭに対する駆動信号から、アクチュエータの共振周波数成分を除去し、共振周波数成分を含まない駆動信号によりＶＣＭを駆動することにより、振動が抑制される。

本発明者は、フィードバック方式のアクチュエータについて検討をした結果、以下の課題を認識するに至った。このアクチュエータでは、マイクロプロセッサからの位置指令値はステップ状に遷移する。したがってＶＣＭの駆動回路が、位置指令値と同じ波形の駆動信号によりＶＣＭを駆動すると、駆動信号が高調波成分を含むこととなり、高調波成分により可動子の移動後の振動が引き起こされる。なお、高調波成分に起因する可動子の振動は、いわゆる当業者の共通の認識ととらえてはならず、本発明者が独自に認識したものである。

本発明はかかる課題に鑑みてなされたものであり、そのある態様の例示的な目的のひとつは、フィードバック方式のＶＣＭアクチュエータにおいて、振動を抑制可能な駆動回路の提供にある。

本発明のある態様は、可動子を有するボイスコイルモータの駆動回路に関する。駆動回路は、可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値を、三角関数の半周期の波形にしたがって変化する内部指令値に変換する変換部と、センサから可動子の現在位置を示す位置検出値を受け、位置検出値が内部指令値と一致するようにボイスコイルモータを駆動する駆動部と、を備える。

この態様によると、ボイスコイルモータに供給される駆動信号は、高調波成分を含まない単一スペクトルを有するため、可動子の移動後の振動を抑制することができる。

変換部は、ＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタを含んでもよい。

ＦＩＲフィルタは、直列に接続されたＮ×２個の遅延素子と、Ｎ×２個の遅延素子のうち、前半のＮ個の遅延素子に対応づけられ、それぞれが、対応する遅延素子の入力信号に、個別の係数を乗算するＮ個の第１係数回路と、Ｎ×２個の遅延素子のうち、後半のＮ個の遅延素子に対応づけられ、それぞれが、対応する遅延素子の出力信号に、個別の係数を乗算するＮ個の第２係数回路と、Ｎ個の第１係数回路それぞれの出力、Ｎ番目の遅延素子の出力、Ｎ個の第２係数回路それぞれの出力を加算する加算回路を含んでもよい。ｉ番目（１≦ｉ≦Ｎ）の第１係数回路の係数および（Ｎ−ｉ＋１）番目の第２係数回路の係数は、Ｃ_ｉ＝｛ｃｏｓ（π・ｉ／（Ｎ＋１）−π）＋１｝／２であってもよい。
この態様によれば、三角関数にしたがって変化する内部指令値を生成できる。

遅延素子の遅延時間は外部から設定可能であってもよい。
三角関数の周期は、遅延素子の遅延時間に比例するため、この態様によれば、可動子の移動速度を調節できる。また駆動対称のボイスコイルモータの品種や、ボイスコイルモータに接続される負荷の重量は、使用されるプラットフォーム毎に異なるため、フィードバックループの帯域幅もプラットフォームごとに異なる。三角関数の周期時間を可変とすることで、駆動回路をさまざまなプラットフォームで使用できる。

三角関数の周期の逆数である遷移周波数は、ループ帯域幅に含まれるよう設定されてもよい。

三角関数の周期、つまり遷移周波数は、外部から設定可能であってもよい。
駆動対称のボイスコイルモータの品種や、ボイスコイルモータに接続される負荷の重量は、使用されるプラットフォーム毎に異なるため、フィードバックループの帯域幅もプラットフォームごとに異なる。三角関数の周期時間を可変とすることで、駆動回路をさまざまなプラットフォームで使用できる。

変換部は、三角関数波形を保持するテーブルを含み、位置指令値が変化すると、テーブルから三角関数波形を読み出すことにより内部指令値に変換してもよい。

駆動回路は、一つの半導体基板上に一体集積化されてもよい。

本発明の別の態様は、レンズモジュールに関する。レンズモジュールは、フォーカシングレンズと、フォーカシングレンズに連結された可動子を有するボイスコイルモータと、可動子の位置を示す位置検出値を生成するセンサと、外部のプロセッサからの、可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値と、センサからの位置検出値と、にもとづいてボイスコイルモータを駆動する上述のいずれかの駆動回路と、を備えてもよい。

本発明の別の態様は、レンズモジュールに関する。レンズモジュールは、手ぶれ補正用レンズと、手ぶれ補正用レンズに連結された可動子を有するボイスコイルモータと、可動子の位置を示す位置検出値を生成するセンサと、外部のプロセッサからの、可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値と、センサからの位置検出値と、にもとづいてボイスコイルモータを駆動する上述のいずれかの駆動回路と、を備えてもよい。

本発明の別の態様は電子機器に関する。電子機器は、上述のレンズモジュールと、レンズモジュールを通った光を撮像する撮像素子と、を備えてもよい。

本発明によれば、可動子の振動を抑制できる。

実施の形態に係る駆動回路を備える電子機器の全体構成を示すブロック図である。 実施の形態に係るアクチュエータの構成を示すブロック図である。 図３（ａ）、（ｂ）は、周期Ｔｐ、遷移周波数ｆｐおよびループ帯域幅ｆｃの関係を示す図である。 変換部の構成例を示す回路図である。 図２の駆動回路の動作を示す波形図である。 電子機器の一例である携帯電話端末を示す斜視図である。

以下、本発明を好適な実施の形態をもとに図面を参照しながら説明する。各図面に示される同一または同等の構成要素、部材、処理には、同一の符号を付するものとし、適宜重複した説明は省略する。また、実施の形態は、発明を限定するものではなく例示であって、実施の形態に記述されるすべての特徴やその組み合わせは、必ずしも発明の本質的なものであるとは限らない。

本明細書において、「部材Ａが、部材Ｂと接続された状態」とは、部材Ａと部材Ｂが物理的に直接的に接続される場合のほか、部材Ａと部材Ｂが、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。
同様に、「部材Ｃが、部材Ａと部材Ｂの間に設けられた状態」とは、部材Ａと部材Ｃ、あるいは部材Ｂと部材Ｃが直接的に接続される場合のほか、それらの電気的な接続状態に実質的な影響を及ぼさない、あるいはそれらの結合により奏される機能や効果を損なわせない、その他の部材を介して間接的に接続される場合も含む。

図１は、実施の形態に係る駆動回路１００を備える電子機器５００の全体構成を示すブロック図である。電子機器５００は、撮像機能付きの携帯電話、あるいはデジタルカメラ、ビデオカメラ、ＷＥＢカメラ、タブレットＰＣ（Personal Computer）などであり、レンズモジュール５０２、撮像素子５０４、画像処理プロセッサ５０６、ＣＰＵ（Central Processing Unit）５０８、を備える。

レンズモジュール５０２は、いわゆるオートフォーカス機能を実現するために設けられ、フォーカシングレンズ５１２およびアクチュエータ５１０を含む。レンズ５１２は、光軸方向に移動可能に支持される。アクチュエータ５１０は、ＣＰＵ５０８からの位置指令値Ｓ１にもとづいて、レンズ５１２の位置を制御する。

撮像素子５０４には、レンズ５１２を通過した光（画像）が入射する。画像処理プロセッサ５０６は、撮像素子５０４から画像データを読み出す。

ＣＰＵ５０８は、画像処理プロセッサ５０６により読み出された画像にもとづき、フォーカシングレンズ５１２を通過した像が、撮像素子５０４上で結像するように、フォーカシングレンズ５１２の目標位置を決定し、その目標位置に応じた位置指令値Ｓ１をアクチュエータ５１０に出力する。

以上が電子機器５００の全体構成である。続いてレンズモジュール５０２の具体的な構成を説明する。

図２は、実施の形態に係るアクチュエータ５１０の構成を示すブロック図である。
アクチュエータ５１０は、ボイスコイルモータ（ＶＣＭ）２００、およびその駆動回路１００を備える。

ボイスコイルモータ２００の可動子は、フォーカシングレンズ（不図示）と連結されている。

駆動回路１００は、ボイスコイルモータ２００のコイルＬ１に駆動電流Ｉ_ＤＲＶを供給し、ボイスコイルモータ２００の可動子の位置を制御する。具体的には、駆動回路１００はＣＰＵ５０８から、ボイスコイルモータ２００の可動子の目標位置を指示する位置指令値Ｓ１を受け、位置指令値Ｓ１に応じた駆動電流Ｉ_ＤＲＶをボイスコイルモータ２００のコイルに供給することにより、可動子を、指示された目標位置に変位させる。

駆動回路１００は、インタフェース部１０、レジスタ１２、変換部１４、駆動部２０、ホール素子４０、Ａ／Ｄコンバータ４２、を備え、ひとつの半導体基板上に一体集積化される。「一体集積化」とは、回路の構成要素のすべてが半導体基板上に形成される場合や、回路の主要構成要素が一体集積化される場合が含まれ、回路定数の調節用に一部の抵抗やキャパシタなどが半導体基板の外部に設けられていてもよい。

ＣＰＵ５０８とインタフェース部１０は、たとえばＩ^２Ｃ（Inter IC）バスを介して接続されている。ＣＰＵ５０８は上述のように、時々刻々と、フォーカシングレンズ５１２の目標位置を決定し、その目標位置を指示する位置指令値Ｓ１を駆動回路１００に出力する。インタフェース部１０は、位置指令値Ｓ１を受信し、それをレジスタ１２に書き込む。

変換部１４は、レジスタ１２に書き込まれた位置指令値Ｓ１を読み出す。つまり位置指令値Ｓ１は、ＣＰＵ５０８からの値の更新のたびに、ステップ状に変化する。変換部１４は、ステップ状に変化する位置指令値Ｓ１を、周期Ｔｐを有する三角関数の半周期Ｔｐ／２の波形にしたがって変化する内部指令値Ｓ２に変換する。

三角関数の周期Ｔｐの逆数である遷移周波数ｆｐは、駆動部２０のループ帯域幅ｆｃに含まれるように、かつボイスコイルモータ２００の共振周波数を避けて設定される。図３（ａ）、（ｂ）は、周期Ｔｐ、遷移周波数ｆｐおよびループ帯域幅ｆｃの関係を示す図である。

ここでフィードバックループの帯域幅ｆｃは、駆動回路１００と組み合わされるボイスコイルモータ２００の種類や、駆動回路１００が搭載されるプラットフォームによってさまざまである。そこで周期Ｔｐは、外部から設定可能とすることが好ましい。これにより、駆動回路１００の汎用性を高めることができる。

ホール素子４０は、ボイスコイルモータ２００の可動子の現在位置を示す位置検出信号Ｓ３を生成するセンサである。Ａ／Ｄコンバータ４２は、ホール素子４０からの位置検出信号Ｓ３をデジタル値に変換する。駆動部２０は、ホール素子４０から可動子の現在位置を示す位置検出値Ｓ３を受け、位置検出値Ｓ３が内部指令値Ｓ２と一致するように、ボイスコイルモータ２００に供給する駆動信号、すなわち電圧レベルまたは電流量を制御する。

たとえば駆動部２０は、減算器２２、アンプ２４、ループゲインコントローラ２６、イコライザ２８、Ｄ／Ａコンバータ３０、ドライバ３２を含む。減算器２２は、内部指令値Ｓ２から位置検出値Ｓ３を減じ、それらの差分（誤差信号）Ｓ４を計算する。駆動部２０はこの差分がゼロとなるように、ボイスコイルモータ２００に対する駆動信号をフィードバック制御する。こうしたフィードバック制御としては、Ｐ（比例）制御、ＰＩ（比例積分）制御、ＰＩＤ（比例積分微分）制御などが知られている。アンプ２４は、誤差信号Ｓ４を所定係数倍し、制御信号Ｓ５を生成する。ループゲインコントローラ２６は、アンプ２４の利得を調節する。イコライザ２８は、２次系を対象とするフィードバック制御において、系が発振しないように設けられた位相補償回路である。イコライザ２８は、必要に応じて制御信号Ｓ５をイコライジングする。Ｄ／Ａコンバータ３０は、制御信号Ｓ５をアナログの制御信号Ｓ６に変換する。ドライバ３２は、制御信号Ｓ６に応じた駆動信号をボイスコイルモータ２００に供給する。

続いて変換部１４の構成を説明する。
図４は、変換部１４の構成例を示す回路図である。変換部１４は、たとえばＦＩＲフィルタ１４ａを含む。ＦＩＲフィルタ１４ａは、直列に接続されたＮ×２個の遅延素子５０＿１〜５０＿１４、Ｎ個の第１係数回路Ｋ１、Ｎ個の第２係数回路Ｋ２、加算回路６０を備える。図４には、Ｎ＝７の場合が示される。

Ｎ個の第１係数回路Ｋ１＿１〜Ｋ１＿７は、Ｎ×２個の遅延素子５０＿１〜５０＿１４のうち、前半のＮ個の遅延素子５０＿１〜５０＿７に対応づけられる。ｉ番目（１≦ｉ≦Ｎ）の第１係数回路Ｋ１＿ｉは、対応する遅延素子５０＿ｉの入力信号に、個別の係数Ｃ_ｉを乗算する。

Ｎ個の第２係数回路Ｋ２＿１〜Ｋ２＿７は、Ｎ×２個の遅延素子５０＿１〜５０＿１４のうち、後半のＮ個の遅延素子５０＿８〜５０＿１４に対応づけられる。ｉ番目（１≦ｉ≦Ｎ）の第２係数回路Ｋ２＿ｉは、対応する遅延素子５０＿（Ｎ＋ｉ）の出力信号に、個別の係数Ｃ_{Ｎ−ｉ＋１}を乗算する。

加算回路６０は、Ｎ個の第１係数回路Ｋ１＿１〜Ｋ１＿７それぞれの出力、Ｎ番目の遅延素子５０＿７の出力、Ｎ個の第２係数回路Ｋ２＿１〜Ｋ２＿７それぞれの出力を加算する。

ｉ番目（１≦ｉ≦Ｎ）の第１係数回路Ｋ１＿ｉの係数Ｃ_ｉおよび（Ｎ−ｉ＋１）番目の第２係数回路の係数Ｃ_ｉは、Ｃ_ｉ＝｛ｃｏｓ（π・ｉ／（Ｎ＋１）−π）＋１｝／２である。

Ｎ＝７の場合、Ｃ_ｉ＝｛ｃｏｓ（π・（ｉ−８）／８）＋１｝／２となり、各係数Ｃ_１〜Ｃ_７は以下の値をもつ。
Ｃ_１＝０．０３８１
Ｃ_２＝０．１４６４
Ｃ_３＝０．３０８７
Ｃ_４＝０．５０００
Ｃ_５＝０．６９１３
Ｃ_６＝０．８５３６
Ｃ_７＝０．９６１９

このＦＩＲフィルタ１４ａでは、遅延素子５０の遅延時間は、三角関数波形の周期Ｔｐと比例する。そこで遅延素子５０の遅延時間を可変に構成することが望ましい。これにより周期Ｔｐを、駆動回路１００の用途に応じて最適化することができる。

以上が駆動回路１００の構成である。続いて駆動回路１００を含むアクチュエータ５１０の動作を説明する。

駆動部２０のフィードバックループにより、内部指令値Ｓ２が位置検出値Ｓ３と一致するように、すなわちボイスコイルモータ２００の可動子の位置が、ＣＰＵ５０８が指示した目標位置と一致するように、フィードバックがかかる。

実施の形態に係る駆動回路１００の効果を明確とするため、変換部１４を設けない場合、つまり内部指令値Ｓ２がステップ状に変化する場合の動作を説明する。内部指令値Ｓ２がステップ状に変化すると、駆動部２０の応答速度がステップ状に変化する内部指令値Ｓ２に追従できない。したがって応答遅れによるリンギングやオーバーシュートが発生し、可動子が目標位置に到達した後も、振動が発生してしまう。また、ステップ波形の内部指令値Ｓ２は、高調波を含むため、この高調波の信号成分により、可動子の振動が引き起こされる。

続いて変換部１４を備える駆動回路１００の動作を説明する。
図５は、図２の駆動回路１００の動作を示す波形図である。時刻ｔ_１より前に、位置指令値Ｓ１は現在の値ｐ１をとっており、可動子は値ｐ１に応じた位置に静止している。時刻ｔ_１に、位置指令値Ｓ１が次の目標値ｐ２にステップ状に変化する。また、時刻ｔ_３に、位置指令値Ｓ１は別の値ｐ３にステップ状に変化する。

変換部１４は、ステップ波形の位置指令値Ｓ１を、周期Ｔｐを有する三角関数の半周期Ｔｐ／２の区間にわたる波形ｆ（ｔ）を有する内部指令値Ｓ２に変換する。時刻ｔ＝０に、位置指令値Ｓ１が初期値ｐ１から目標値ｐ２に変化するとき、位置検出値Ｓ３の波形ｆ（ｔ）は、式（１）で表される。
ｆ（ｔ）＝ｐ１＋（ｐ２−ｐ１）・｛ｃｏｓ（２π（ｔ／Ｔｐ）＋π／２）＋１｝ …（１）

ボイスコイルモータ２００の可動子の位置は、式（１）で表される波形を有する内部指令値Ｓ２に追従するように移動する。

以上がアクチュエータ５１０の動作である。

図２のアクチュエータ５１０では、内部指令値Ｓ２に含まれるスペクトルが、駆動部２０のフィードバックループの帯域内に収まっている。したがって、駆動部２０は、可動子を内部指令値Ｓ２の変化に追従させることができ、ボイスコイルモータ２００の可動子のリンギングやオーバーシュートを抑制しつつ、可動子の位置を内部指令値Ｓ２の波形にしたがって変位させることができる。

ここで、内部指令値Ｓ２に含まれる三角関数波形ｆ（ｔ）は、単一のスペクトルｆ＝１／Ｔｐのみを含む。したがって、不要な高調波成分が含まれないため、高調波に起因する不要な振動も抑制することができる。また、遷移周波数ｆｐは、ボイスコイルモータ２００の共振周波数とは異なる周波数であるため、共振も抑制される。

加えて、位置指令値Ｓ１を内部指令値Ｓ２に変換する変換部１４を駆動回路１００に内蔵することにより、ＣＰＵ５０８からは、アクチュエータ５１０をブラックボックスとして扱うことができる。すなわち、フィードバックループの帯域や共振周波数などを考慮することなく、順次、可動子の目標位置を示す位置指令値Ｓ１を駆動回路１００に通知すれば済むため、アクチュエータ５１０の制御が容易となる。

最後に、電子機器５００の具体例を説明する。図６は、電子機器５００の一例である携帯電話端末を示す斜視図である。電子機器５００は、筐体５０１、レンズモジュール５０２、撮像素子５０４を備える。撮像素子５０４は、筐体５０１に内蔵される。筐体５０１には、撮像素子５０４とオーバーラップする箇所に開口部が設けられ、レンズモジュール５０２は開口部に設けられる。図６の電子機器５００によれば、オートフォーカスの時間を短縮できる。

以上、本発明について、実施の形態をもとに説明した。この実施の形態は例示であり、それらの各構成要素や各処理プロセスの組み合わせにいろいろな変形例が可能なこと、またそうした変形例も本発明の範囲にあることは当業者に理解されるところである。以下、こうした変形例について説明する。

（第１の変形例）
変換部１４は、三角関数波形ｆ（ｔ）を保持するテーブルを含んでもよい。変換部１４は、位置指令値Ｓ１が変化すると、テーブルから三角関数波形ｆ（ｔ）を読み出すことにより内部指令値Ｓ２に変換してもよい。

（第２の変形例）
実施の形態では、フォーカシング用のレンズモジュールを説明したが、駆動回路１００の用途はそれには限定されない。たとえばボイスコイルモータ２００は、手ぶれ補正用のレンズを駆動してもよい。

（第３の変形例）
変換部１４の構成は、上述したものには限定されず、その他の構成であってもよい。たとえば変換部１４は、別形式のフィルタであってもよい。

実施の形態にもとづき、具体的な語句を用いて本発明を説明したが、実施の形態は、本発明の原理、応用を示しているにすぎず、実施の形態には、請求の範囲に規定された本発明の思想を逸脱しない範囲において、多くの変形例や配置の変更が可能である。

５００…電子機器、５０１…筐体、５０２…レンズモジュール、５０４…撮像素子、５０６…画像処理プロセッサ、５０８…ＣＰＵ、５１０…アクチュエータ、５１２…レンズ、１００…駆動回路、ＯＵＴ…駆動端子、１０…インタフェース部、１２…レジスタ、１４…変換部、２０…駆動部、２２…減算器、２４…アンプ、２６…ループゲインコントローラ、２８…イコライザ、３０…Ｄ／Ａコンバータ、３２…ドライバ、４０…ホール素子、４２…Ａ／Ｄコンバータ、２００…ボイスコイルモータ、５０…遅延素子、Ｋ１…第１係数回路、Ｋ２…第２係数回路、６０…加算回路、Ｓ１…位置指令値、Ｓ２…内部指令値、Ｓ３…位置検出値、Ｓ４…誤差信号、Ｓ５，Ｓ６…制御信号。

Claims (12)

1. 可動子を有するボイスコイルモータの駆動回路であって、
   前記可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値を、三角関数の半周期の波形にしたがって変化する内部指令値に変換する変換部と、
   センサから、前記可動子の現在位置を示す位置検出値を受け、前記位置検出値が前記内部指令値と一致するように、前記ボイスコイルモータを駆動する駆動部と、
   を備えることを特徴とする駆動回路。
2. 前記変換部は、ＦＩＲ（Finite Impulse Response）フィルタを含むことを特徴とする請求項１に記載の駆動回路。
3. 前記ＦＩＲフィルタは、
   直列に接続されたＮ×２個の遅延素子と、
   Ｎ×２個の遅延素子のうち、前半のＮ個の遅延素子に対応づけられ、それぞれが、対応する遅延素子の入力信号に、個別の係数を乗算するＮ個の第１係数回路と、
   Ｎ×２個の遅延素子のうち、後半のＮ個の遅延素子に対応づけられ、それぞれが、対応する遅延素子の出力信号に、個別の係数を乗算するＮ個の第２係数回路と、
   前記Ｎ個の第１係数回路それぞれの出力、Ｎ番目の遅延素子の出力、前記Ｎ個の第２係数回路それぞれの出力を加算する加算回路を含み、
   ｉ番目（１≦ｉ≦Ｎ）の第１係数回路の係数および（Ｎ−ｉ＋１）番目の第２係数回路の係数は、Ｃ_ｉ＝｛ｃｏｓ（π・ｉ／（Ｎ＋１）−π）＋１｝／２であることを特徴とする請求項２に記載の駆動回路。
4. 前記遅延素子の遅延時間は外部から設定可能であることを特徴とする請求項３に記載の駆動回路。
5. 前記三角関数の周期の逆数である遷移周波数は、ループ帯域幅に含まれるよう設定されることを特徴とする請求項１から４のいずれかに記載の駆動回路。
6. 前記三角関数の周期は、外部から設定可能であることを特徴とする請求項１から３のいずれかに記載の駆動回路。
7. 前記変換部は、三角関数波形を保持するテーブルを含み、前記位置指令値が変化すると、前記テーブルから前記三角関数波形を読み出すことにより前記内部指令値に変換することを特徴とする請求項１に記載の駆動回路。
8. 一つの半導体基板上に一体集積化されたことを特徴とする請求項１から７のいずれかに記載の駆動回路。
9. フォーカシングレンズと、
   前記フォーカシングレンズに連結された可動子を有するボイスコイルモータと、
   前記可動子の位置を示す位置検出値を生成するセンサと、
   外部のプロセッサからの、前記可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値と、前記センサからの前記位置検出値と、にもとづいて前記ボイスコイルモータを駆動する請求項１から８のいずれかに記載の駆動回路と、
   を備えることを特徴とするレンズモジュール。
10. 手ぶれ補正用レンズと、
    前記手ぶれ補正用レンズに連結された可動子を有するボイスコイルモータと、
    前記可動子の位置を示す位置検出値を生成するセンサと、
    外部のプロセッサからの、前記可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値と、前記センサからの前記位置検出値と、にもとづいて前記ボイスコイルモータを駆動する請求項１から８のいずれかに記載の駆動回路と、
    を備えることを特徴とするレンズモジュール。
11. 請求項９または１０に記載のレンズモジュールと、
    前記レンズモジュールを通った光を撮像する撮像素子と、
    を備えることを特徴とする電子機器。
12. 可動子を有するボイスコイルモータの駆動方法であって、
    前記可動子の位置を指示するステップ状に変化する位置指令値を生成するステップと、
    前記位置指令値を、半数の半周期の波形にしたがって変化する内部指令値に変換するステップと、
    センサにより、前記可動子の現在位置を示す位置検出値を生成するステップと、
    前記位置検出値が前記内部指令値と一致するように、前記ボイスコイルモータに供給する電圧または電流を制御するステップと、
    を備えることを特徴とする駆動方法。

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