JP2014228304A - レーダ装置 - Google Patents
レーダ装置 Download PDFInfo
- Publication number
- JP2014228304A JP2014228304A JP2013106210A JP2013106210A JP2014228304A JP 2014228304 A JP2014228304 A JP 2014228304A JP 2013106210 A JP2013106210 A JP 2013106210A JP 2013106210 A JP2013106210 A JP 2013106210A JP 2014228304 A JP2014228304 A JP 2014228304A
- Authority
- JP
- Japan
- Prior art keywords
- light
- circuit
- light receiving
- voltage waveform
- light emitting
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
Images
Abstract
【解決手段】レーダ装置1では、第1の受光部20aが、受光素子9により受光された反射波の波形に応じた電圧波形を示す受光信号を生成し、第2の受光部20bが、発光部10によりパルスレーザ光が発光されてからクラッタが受光素子9により受光されるまでの既知の時間に基づくタイミングで、模擬回路11bに流れる電流の波形に応じた電圧波形を示す模擬信号を生成する。ここで、模擬回路11bが発光回路11aを模擬した回路であることから、模擬信号が示す電圧波形として、クラッタ電圧波形に相似する波形が生成されることになる。このため、キャンセル回路20cでは、第2の受光部20bにより生成された模擬信号を用いて、第1の受光部20aにより生成された受光信号が示す電圧波形からクラッタ電圧波形を除去することが可能となる。
【選択図】図3
Description
これに対し、測距装置において、受光部が内部反射波だけを受光したときのサンプリングデータを予め記憶しておき、以降、受光部からの入力信号をA/D変換する際に、そのサンプリングデータを用いて内部反射波に応じたサンプリング値を差し引いたり、距離を測定する際に、サンプリングデータを基に算出距離を補正したりすることが提案されている(例えば、特許文献1〜3参照)。
例えば、本発明において、発光回路が、送信波を発光する発光素子と、当該発光回路を通電させるための第1のスイッチング素子とを有し、模擬回路が、発光回路の発光素子を模擬したダイオードと、当該模擬回路を通電させるための第2のスイッチング素子とを有する構成では、模擬回路のダイオードに流れる電流(模擬電流)を、発光回路の発光素子に流れる電流よりも小さくすることが可能である。
また例えば、本発明において、第1の受光部が、受光信号を増幅する増幅回路と、受光信号の高周波成分を除去する第1のフィルタ回路とを有し、第2の受光部が、模擬信号のうち予め設定された周波数閾値以上の高周波成分を除去する第2のフィルタ回路を有する構成では、周波数閾値は、模擬電圧波形がクラッタ電圧波形と同じ時間変化率の波形になる値に設定されていることが望ましい。
図1に示すように、本実施形態のレーダ装置1は、コリメートレンズ3を含む発光部10と、アパーチャ4と、偏光ビームスプリッタ5と、λ/4波長板6と、光走査部7と、受光レンズ8を含む受光部20と、発光部10、光走査部7、および受光部20を制御する制御部30(図3参照)と、これらの構成要素を収納する筐体(非図示)とを備えている。
アパーチャ4は、一部に開口部4aが形成された板状部材であり、コリメートレンズ3と偏光ビームスプリッタ5との間に配置される。これにより、アパーチャ4は、パルスレーザ光が入射する入射面のうち、開口部4a以外の領域に入射したパルスレーザ光を反射し、開口部4a内の領域に入射したパルスレーザ光を通過させる。つまり、コリメートレンズ3からアパーチャ4に入射したパルスレーザ光は、開口部4aの形状に整形されて、偏光ビームスプリッタ5に向けて照射される。
光走査部7は、制御部30(図3参照)からの制御指令に従って、パルスレーザ光を反射するミラー7aを、ミラー7aに設けられた回転軸を中心にして振動させることにより、λ/4波長板6から入射したパルスレーザ光の走査を予め設定された走査角度範囲で行う。
次に、このように構成されたレーダ装置1において、パルスレーダ光を反射した物体(物標)を検知する方法を説明する。
その後、物標で反射したパルスレーザ光(反射波)が光走査部7に到達すると、ミラー7aで反射し、λ/4波長板6を再度通過する。これにより、物標で反射したパルスレーザ光(以下「反射レーザ光」という)は、円偏光からに直線偏光に変換され、偏光ビームスプリッタ5に到達する。
図3に示すように、発光部10は、送信波としてパルスレーザ光を発光するための発光素子2を有する発光回路11aと、直流電源VCと発光回路11aとに接続された電源回路12とをさらに備えて構成される。
一方、受光部20は、パルスレーザ光の反射波として反射レーザ光を受光するための受光素子9を有する第1の受光部20aと、発光回路11aを模擬した模擬回路11bを有する第2の受光部20bと、第1の受光部20aにて生成された受光信号(後述する)が示す電圧波形から、前記したクラッタの波形に応じた電圧波形(以下「模擬電圧波形」という)を除去するキャンセル回路20cとをさらに備えて構成される。なお、模擬電圧波形は、物標を無限遠とした場合の測定やシミュレーション等により、その波形の形状や大きさが既知のものとして予め算出されているものとする。
第1の受光部20aは、図4(d)に示すように、受光素子9により受光された反射レーザ光の波形に応じて電流が出力されると、図4(e)に示すように、そのときに受光素子9から出力された電流(受光時電流)を電圧に変換するための抵抗21(図3参照)と、後述する増幅回路22および第1のフィルタ回路23とを備えて構成される。
第2の受光部20bは、図4(h)に示すように、制御部30から発光トリガ信号が入力されると、前述の内部反射時間に応じた時間だけ遅延させてから、後段の模擬回路11bにその発光トリガ信号を出力する遅延回路24と、模擬回路11bおよび第2のフィルタ回路25とを備えて構成される。なお、ここでの内部反射時間に応じた時間とは、第1の受光部20aからキャンセル回路20cにクラッタ電圧波形(受光信号)が出力されるタイミングに同期させて、第2の受光部20bからキャンセル回路20cに後述する模擬電圧波形(模擬信号)を出力するために予め設定された時間をいう。
以上説明したように、本実施形態のレーダ装置1では、第1の受光部20aが、受光素子9により受光された反射波の波形に応じた電圧波形を示す受光信号を生成し、第2の受光部20bが、発光部10によりパルスレーザ光が発光されてからクラッタが受光素子9により受光されるまでの既知の時間に基づくタイミングで、模擬回路11bに流れる電流の波形に応じた電圧波形を示す模擬信号を生成する。そして、キャンセル回路20cが、第2の受光部20bにより生成された模擬信号を用いて、第1の受光部20aにより生成された受光信号が示す電圧波形から、クラッタの波形に応じた電圧波形を除去する。
つまり、発光回路11aに流れる電流量が大きいと、発光素子2においては、V−I特性の線形領域が用いられるため、発光電流の時間変化率が高くなるのに対し、模擬回路11bに流れる電流量が小さいと、ダイオード32においては、V−I特性の非線形領域が用いられるため、ダイオード32の抵抗成分が増すことにより、模擬電流の時間変化率が低くなる。これに対して、前述のような第2のスイッチング素子36の構造を採用することにより、模擬電流の時間変化率を発光電流と同じにすることが可能となる。
また、レーダ装置1では、第1の受光部10aが、受光信号を増幅する増幅回路22と、受光信号の高周波成分を除去する第1のフィルタ回路23とを有し、第2の受光部20bが、模擬信号のうち予め設定された周波数閾値以上の高周波成分を除去する第2のフィルタ回路25を有する構成において、周波数閾値が、模擬電圧波形がクラッタ電圧波形と同じ時間変化率の波形になる値に設定されている。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は上記実施形態に限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲において、様々な態様にて実施することが可能である。
Claims (4)
- 発光回路(11a)に流れる電流の波形に応じた波形の送信波を発光する発光部(10)と、
前記発光部による前記送信波の発光方向から到来する該送信波の反射波を受光する受光部(20)と、
を備え、
前記受光部からの入力信号に基づいて、前記送信波を反射した物標との相対関係を示す相対値を測定するためのレーダ装置(1)であって、
前記受光部は、
前記反射波を受光するための受光素子(9)を有し、該受光素子により受光された反射波の波形に応じた電圧波形を示す受光信号を生成する第1の受光部(20a)と、
前記受光素子により受光される反射波のうち、前記送信波が当該レーダ装置の内部にて反射されて前記受光素子により受光される反射波を内部反射波とし、
前記発光回路を模擬した模擬回路(11b)を有し、前記発光部により前記送信波が発光されてから該送信波の前記内部反射波が前記受光素子により受光されるまでの既知の時間に基づくタイミングで、前記模擬回路に流れる電流の波形に応じた電圧波形を示す模擬信号を生成する第2の受光部(20b)と、
前記第2の受光部により生成された模擬信号を用いて、前記第1の受光部にて生成された受光信号が示す電圧波形から、前記内部反射波の波形に応じた電圧波形を除去するキャンセル回路(20c)と、
を具備していることを特徴とするレーダ装置。 - 前記発光回路は、前記送信波を発光するための発光素子(2)と、当該発光回路を通電させるための第1のスイッチング素子(16)とを有し、
前記模擬回路は、前記発光素子を模擬したダイオード(32)と、当該模擬回路を通電させるための第2のスイッチング素子(36)とを有し、
前記模擬回路の前記ダイオードに流れる電流を模擬電流、前記発光回路の前記発光素子に流れる電流を発光電流とし、
前記模擬電流は、前記発光電流よりも小さく、
前記第2のスイッチング素子は、前記模擬電流が前記発光電流と同じ時間変化率になる応答速度によって前記模擬回路を通電させる構造を有していることを特徴とする請求項1に記載のレーダ装置。 - 前記第1の受光部は、前記受光信号を増幅する増幅回路(22)と、前記受光信号の高周波成分を除去する第1のフィルタ回路(23)とを有し、
前記第2の受光部は、前記模擬信号のうち予め設定された周波数閾値以上の高周波成分を除去する第2のフィルタ回路(25)を有し、
前記増幅回路および前記第1のフィルタ回路を通過した前記受光信号のうち前記内部反射波の成分が示す電圧波形をクラッタ電圧波形、前記第2のフィルタ回路を通過した前記模擬信号が示す電圧波形を模擬電圧波形とし、
前記周波数閾値は、前記模擬電圧波形が前記クラッタ電圧波形と同じ時間変化率の波形になる値に設定されていることを特徴とする請求項1または請求項2に記載のレーダ装置。 - 前記発光部により前記送信波が発光されてから該送信波の前記内部反射波が前記受光素子により受光されるまでの既知の時間を内部反射時間とし、
前記第2の受光部は、
前記発光部に前記送信波を発光させる際に用いられる発光トリガ信号を入力すると、前記模擬回路を通電させる第2のスイッチング素子(36)と、
前記発光トリガ信号の前記第2のスイッチング素子への入力を、前記内部反射時間に応じた時間だけ遅延させる遅延回路(24)と、
を有していることを特徴とする請求項1ないし請求項3のいずれか1項に記載のレーダ装置。
Priority Applications (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013106210A JP6149506B2 (ja) | 2013-05-20 | 2013-05-20 | レーダ装置 |
Applications Claiming Priority (1)
Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
---|---|---|---|
JP2013106210A JP6149506B2 (ja) | 2013-05-20 | 2013-05-20 | レーダ装置 |
Publications (2)
Publication Number | Publication Date |
---|---|
JP2014228304A true JP2014228304A (ja) | 2014-12-08 |
JP6149506B2 JP6149506B2 (ja) | 2017-06-21 |
Family
ID=52128288
Family Applications (1)
Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
---|---|---|---|
JP2013106210A Active JP6149506B2 (ja) | 2013-05-20 | 2013-05-20 | レーダ装置 |
Country Status (1)
Country | Link |
---|---|
JP (1) | JP6149506B2 (ja) |
Cited By (4)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2018151226A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2019-12-12 | パイオニア株式会社 | 光走査装置及び制御方法 |
JP2019219400A (ja) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | アナログ ディヴァイスィズ インク | 内部散乱に起因する飛行時間型深度画像の破損を測定すること、及び除去すること |
KR102090789B1 (ko) * | 2019-11-06 | 2020-03-19 | 주식회사 뉴이스트원테크 | 레이더 수신기의 성능 측정을 위한 모사 신호 발생 장치 및 그 방법 |
JP2022528382A (ja) * | 2019-03-29 | 2022-06-10 | 華為技術有限公司 | 検出信号に基づくレンジング方法及び装置 |
Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000137076A (ja) * | 1998-11-02 | 2000-05-16 | Denso Corp | 距離測定装置 |
JP2002111599A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-04-12 | Fujitsu Ltd | 送受一体型モジュール及び光送受信装置 |
JP2003185747A (ja) * | 2001-12-18 | 2003-07-03 | Topcon Corp | パルス方式の光波距離計 |
US20060046674A1 (en) * | 2004-08-24 | 2006-03-02 | Vice Michael W | Envelope detector with DC level shifting |
JP2014059223A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Denso Corp | 光レーダ装置 |
-
2013
- 2013-05-20 JP JP2013106210A patent/JP6149506B2/ja active Active
Patent Citations (5)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JP2000137076A (ja) * | 1998-11-02 | 2000-05-16 | Denso Corp | 距離測定装置 |
JP2002111599A (ja) * | 2000-09-26 | 2002-04-12 | Fujitsu Ltd | 送受一体型モジュール及び光送受信装置 |
JP2003185747A (ja) * | 2001-12-18 | 2003-07-03 | Topcon Corp | パルス方式の光波距離計 |
US20060046674A1 (en) * | 2004-08-24 | 2006-03-02 | Vice Michael W | Envelope detector with DC level shifting |
JP2014059223A (ja) * | 2012-09-18 | 2014-04-03 | Denso Corp | 光レーダ装置 |
Cited By (6)
Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
---|---|---|---|---|
JPWO2018151226A1 (ja) * | 2017-02-15 | 2019-12-12 | パイオニア株式会社 | 光走査装置及び制御方法 |
JP2019219400A (ja) * | 2018-06-21 | 2019-12-26 | アナログ ディヴァイスィズ インク | 内部散乱に起因する飛行時間型深度画像の破損を測定すること、及び除去すること |
US11092678B2 (en) | 2018-06-21 | 2021-08-17 | Analog Devices, Inc. | Measuring and removing the corruption of time-of-flight depth images due to internal scattering |
JP7071312B2 (ja) | 2018-06-21 | 2022-05-18 | アナログ ディヴァイスィズ インク | 内部散乱に起因する飛行時間型深度画像の破損を測定すること、及び除去すること |
JP2022528382A (ja) * | 2019-03-29 | 2022-06-10 | 華為技術有限公司 | 検出信号に基づくレンジング方法及び装置 |
KR102090789B1 (ko) * | 2019-11-06 | 2020-03-19 | 주식회사 뉴이스트원테크 | 레이더 수신기의 성능 측정을 위한 모사 신호 발생 장치 및 그 방법 |
Also Published As
Publication number | Publication date |
---|---|
JP6149506B2 (ja) | 2017-06-21 |
Similar Documents
Publication | Publication Date | Title |
---|---|---|
CN110346777B (zh) | 相干激光雷达系统返回路径中的光放大器 | |
JP6700575B2 (ja) | 回路装置、光検出器、物体検出装置、センシング装置、移動体装置、光検出方法、及び物体検出方法 | |
US10302747B2 (en) | Distance measuring apparatus, electronic device, method for measuring distance, and recording medium | |
US9864047B2 (en) | Scanning optoelectronic detection device having a detection threshold, motor vehicle and corresponding method | |
US20200150231A1 (en) | Power adjustment method and laser measurement device | |
CN110346778B (zh) | 具有扩展视场的相干激光雷达系统 | |
JP6700586B2 (ja) | 回路装置、光検出器、物体検出装置、センシング装置、移動体装置、信号検出方法及び物体検出方法 | |
JP6149506B2 (ja) | レーダ装置 | |
JP5741508B2 (ja) | 距離,速度測定装置 | |
JP5716719B2 (ja) | 光レーダ装置 | |
KR101915858B1 (ko) | 신호크기에 의한 측정오차를 저감하는 장치 및 방법 그리고 이를 이용한 라이다 센서 시스템 | |
JP6825565B2 (ja) | 測距装置 | |
JP2015178976A (ja) | 距離測定装置、移動体及び距離測定方法 | |
US11927670B2 (en) | LiDAR apparatus using interrupted continuous wave light | |
US10422865B2 (en) | Time-dependent filtering for lidar signals | |
CN107817484B (zh) | 激光雷达放大电路的放大倍数处理方法及装置 | |
US20060170903A1 (en) | Rangefinder | |
US11650294B2 (en) | Fabry-pérot element in lidar device | |
JP2008309740A (ja) | 車両衝突検知装置 | |
JP2016057176A (ja) | レーザ測距装置 | |
KR102480883B1 (ko) | 차량용 라이다 센서 | |
JP2017116340A (ja) | 測距装置 | |
KR101371195B1 (ko) | 레이저를 이용한 감지 영역별 감도 차등화 시스템 | |
KR20100079714A (ko) | 펄스 입출력 회로와 이를 이용한 적응적 자동 레벨 제어방법 | |
JPS61196182A (ja) | 測距装置 |
Legal Events
Date | Code | Title | Description |
---|---|---|---|
A621 | Written request for application examination |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A621 Effective date: 20151117 |
|
A977 | Report on retrieval |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A971007 Effective date: 20160930 |
|
A131 | Notification of reasons for refusal |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A131 Effective date: 20161004 |
|
A521 | Request for written amendment filed |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A523 Effective date: 20161129 |
|
TRDD | Decision of grant or rejection written | ||
A01 | Written decision to grant a patent or to grant a registration (utility model) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A01 Effective date: 20170425 |
|
A61 | First payment of annual fees (during grant procedure) |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: A61 Effective date: 20170508 |
|
R151 | Written notification of patent or utility model registration |
Ref document number: 6149506 Country of ref document: JP Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R151 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |
|
R250 | Receipt of annual fees |
Free format text: JAPANESE INTERMEDIATE CODE: R250 |