JP2014227227A - 包装装置 - Google Patents

Abstract

【課題】被包装物の質量に応じて、被包装物、又は、被包装物が載置される下地材やトレイなどを、搬入部により最適な搬送速度で包装部へ搬送することで、良好な包装を行うことが可能な包装装置を提供する。【解決手段】包装装置は、被包装物を包装材で包装する包装部と、前記包装部に前記被包装物を搬入する搬入部とを備えた包装装置であって、前記搬入部に載置された被包装物の質量を計量する計量部と、前記計量部により計量された前記被包装物の質量に応じた搬送速度で、前記被包装物を搬送するように前記搬入部を制御する制御部と、を有する。【選択図】図１

Description

本発明は、包装装置に関する。

商品の搬入部に置かれた商品を、無端状ベルトを駆動することで、そのベルトに設けられたプッシャ部材により、包装部へ搬送する装置が知られている（例えば、特許文献１参照）。

特開２００５−８２２１３号公報

特許文献１に記載された包装装置などでは、単位時間当りの包装処理数を向上させるために、ベルトの回転速度が比較的高く設定されている場合がある。
しかしながら、被包装物が比較的重い場合、被包装物に不要な衝撃を与える、被包装物を載置するトレイや下地材などに不要な衝撃を与える、などが生じ、被包装物、トレイ、下地材などが変形し、良好に包装を行うことができないことがある。
また、被包装物が比較的軽い場合、速い速度で移動するプッシャ部材が、被包装物、トレイ、下地材などに当接すると、その衝撃で位置ずれが生じ、良好に包装を行うことができないことがある。

本発明は、上述した問題に鑑みてなされたもので、被包装物の質量に応じて、被包装物、又は、被包装物が載置される下地材やトレイなどを、搬入部により最適な搬送速度で包装部へ搬送することで、良好な包装を行うことが可能な包装装置を提供すること、などを目的とする。

本発明の包装装置は、被包装物を包装材で包装する包装部と、前記包装部に前記被包装物を搬入する搬入部とを備えた包装装置であって、前記搬入部に載置された被包装物の質量を計量する計量部と、前記計量部により計量された前記被包装物の質量に応じた搬送速度で、前記被包装物を搬送するように前記搬入部を制御する制御部と、を有する。

本発明によれば、被包装物の質量に応じて、被包装物、又は、被包装物が載置される下地材やトレイなどを、搬入部により最適な搬送速度で包装部へ搬送することで、良好な包装を行うことが可能な包装装置を提供することができる。

本発明の一実施例に係る包装装置の概略構成を示す斜視図。 物品搬入部の概略構成を示した概略構成図である。 物品搬入部の搬送系の構成の要部とその動作を説明するための概略構成図。 （ａ）〜（ｃ）は、物品搬入部に設けた被包装物サイズ・種別センサ及び被包装物サイズセンサの概略構成と動作を説明するための概略断面図。 物品搬入部に、トレイＴに物品Ｗを収容した非対象物ＮＦが載置された場合を示した概略構成図。 （ａ），（ｂ）は、被包装物サイズ・種別センサ及び被包装物サイズセンサの受光信号レベルを二値化処理する場合の一例を説明するための波形図。 包装装置において、各部の動作を制御するための制御部の構成の一例を示したブロック図。 包装装置の物品搬入部のベルト部材（搬送ベルト）の搬送速度の一例を示す図。 本発明の実施形態に係る包装装置の動作の一例を示すフローチャート。 本発明の実施形態に係る包装装置の摩擦低減手段の一例を示す図。

本発明の実施形態に係る包装装置１００を、図面を参照しながら説明する。

図１は、本発明の一実施例に係る包装装置１００の概略構成を示す斜視図である。
図１に示したように、包装装置１００は、正面から見て左側に配置され、被包装物Ｆをフィルムで包装する包装ユニット１１０と、正面から見て右側に配置され、操作員がこの包装装置１００を操作する際に扱う表示操作ユニット１２０とを有する。また、表示操作ユニット１２０は、値付けラベル等を印刷出力する印刷機能も備えている。
これらの包装ユニット１１０と表示操作ユニット１２０とは一体的に構成されていて、全体として包装装置１００を構成している。

包装ユニット１１０は、シート状の包装部材である下地材Ｓとこの下地材Ｓに置かれた物品Ｗとからなる被包装物Ｆを、エレベータ部１０の内部へと搬送する物品搬入部２０（搬入手段）、物品搬入部２０が搬入した被包装物Ｆを載置するテーブルを有し、そのテーブルを上昇して、上方に設けられているヒートシール部３０へ移動した後、ヒートシール部３０が包装した後の被包装物Ｆ（商品）を載置したテーブルを下降して排出台４０へ送り出すエレベータ部１０、エレベータ部１０が上昇した被包装物Ｆの下地材Ｓに載せた物品Ｗを、最上部に載置したフィルムロール３１から引き出したフィルムで覆い、そのフィルムの縁を下地材Ｓの表面に熱溶着することで物品Ｗをフィルムで包装するヒートシール部３０（包装手段）、及び、エレベータ部１０の下方に設けられ、テーブルから滑り落ちた包装後の被包装物Ｆ（商品）を受ける傾斜部４１と、傾斜部４１の最下部に接続し、滑り落ちた被包装物Ｆを留め置く水平部４２とを有する排出台４０などから構成されている。

表示操作ユニット１２０は、操作員に各種情報を表示する画面表示装置と、その画面表示装置に表示させた表示画面の各操作要素を操作員が操作するための操作装置（タッチパネル装置等）とからなる表示操作部５０、操作員が種々の数値情報等を入力するためのキー入力部６０、値付けラベル等を印刷出力するためのプリンタ部７０、及び、プリンタ部７０が印刷出力した値付けラベル等を排出するための排紙口８０などから構成されている。

次に、物品搬入部２０について説明する。
図２は、物品搬入部２０の概略構成を示した概略構成図、図３は、物品搬入部２０の搬送系の構成の要部とその動作を説明するための概略構成図、図４（ａ）〜（ｃ）及び図５は、物品搬入部２０に設けた被包装物サイズ・種別センサ及び被包装物サイズセンサの概略構成と動作を説明するための概略断面図である。なお、説明は図１も参照する。

物品搬入部２０は、全体として、上部と搬送方向下流側の端部が開口した箱体の形状を有し（図１を参照）、その左右には、搬送する被包装物Ｆの左右方向の位置を規定するとともに搬送方向に案内するガイド部２１ａ，２１ｂが立っていて、搬送方向上流側（手前側）には、搬送する被包装物Ｆの手前側の位置を規定する位置決め部を兼ねたカバー部２２が設けられている。

ガイド部２１ａ，２１ｂは、その上端が平面に形成されていて、カバー部２２の上面と協働して、包装作業を行う作業員が搬送前の被包装物Ｆを載置する台の役割も兼ねている。そして、ガイド部２１ａの上面には、搬送方向の寸法が２種類ある被包装物Ｆ（大と小）のそれぞれについて、下地材Ｓに載せる物品Ｗが占有する領域（盛り付け範囲）を指示するガイド表示ＧＳが形成されている。

被包装物Ｆを搬送する面は、その略中央部に配置され、幅が広い平坦面を有する受け台２３と、ガイド部２１ａ，２１ｂの近傍内側に設けた幅の狭い平坦面を有する受け台２４ａ，２４ｂと、搬送ベルト２５ａ，２５ｂとにより形成されている。また、受け台２３および受け台２４ａ，２４ｂは、載置された被包装物Ｆ等の重量を計測する計量部（計量手段）の計量台を兼ねている。

受け台２４ａには、搬送方向の上流側に被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の検出光を通すスリットＳＬ１が穿設され、また、搬送方向の下流側に被包装物サイズセンサＳＳ２の検出光を通すスリットＳＬ２が穿設されている。スリットＳＬ１の下位置には、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１が設けられ、スリットＳＬ２の下位置には、被包装物サイズセンサＳＳ２が設けられている。これらの被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２としては、いずれも反射型光センサが用いられる。
なお、スリットＳＬ１，ＳＬ２及び被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２を受け台２４ｂ側に設けてもよい。

受け台２３と受け台２４ａとの間には搬送ベルト２５ａが設けられ、受け台２３と受け台２４ｂとの間には搬送ベルト２５ｂが設けられている。これらの搬送ベルト２５ａ，２５ｂには、載置された被包装物Ｆの手前側端部を押すための爪部２６ａａ，２６ｂａが、Ｌ字金具２７ａａ，２７ｂａを介して、それぞれ搬送ベルト２５ａ，２５ｂから立ち上がる態様に取り付けられている。なお、図２にはあらわれていないが、搬送ベルト２５ａ，２５ｂの反対側（下側）には、爪部２６ａａ，２６ｂａに対応した位置に爪部２６ａｂ，２６ｂｂがＬ字金具を介してそれぞれ取り付けられている。
爪部２６ａｂ，２６ｂｂが、例えば、シート状の下地材Ｓを押圧する際に、シート状の下地材Ｓのせり上がりを防止するために、爪部２６ａｂ，２６ｂｂの搬送方向下流側の面の上部付近に、搬送方向下流側に突出する形状の突起部を備える。この場合、爪部２６ａｂ，２６ｂｂがシート状の下地材Ｓを押圧した際、シート状の下地材Ｓの端部がせり上がった場合であっても、突起部に下地材Ｓの端部が引っ掛かるので、シート状の下地材Ｓが大きくせり上がることを防止することができる。

これらの搬送ベルト２５ａと搬送ベルト２５ｂは連動していて、同一の駆動源により駆動される。図２では、搬送ベルト２５ａ，２５ｂがホームポジションに位置している場合の爪部２６ａａ，２６ｂａの位置をあらわしている。このように、搬送ベルト２５ａ，２５ｂがホームポジションに位置しているときに、爪部２６ａａ，２６ｂａが被包装物Ｆの手前側の端部よりも搬送方向上流側に位置するように、搬送ベルト２５ａ，２５ｂにおける爪部２６ａａ，２６ｂａの取付位置が定められている。
搬送ベルト２５ａ，２５ｂがホームポジションに位置している場合、規定位置に載置された被包装物Ｆの手前側の端部よりも搬送方向上流側に、爪部２６ａａ，２６ｂａが位置している。詳細には、図２に示したように、爪部２６ａａ，２６ｂａが、カバー部２２の端部よりも搬送方向上流側に位置するように構成されている。この場合、被包装物Ｆの計量時に、被包装物Ｆと爪部２６ａａ，２６ｂａとが非接触状態であり、被包装物Ｆの誤計量を防止するように包装装置が構成されている。

物品搬入部２０の搬送方向下流側には、エレベータ部１０のテーブル１１が位置する。上述の通り、エレベータ部１０のテーブル１１は、物品搬入部２０から被包装物Ｆを受け入れる位置（テーブル中位置）、被包装物Ｆをヒートシール部３０に押し上げて包装させる位置（テーブル上位置）、及び、包装後の被包装物Ｆを排出台４０へ送り出す位置（テーブル下位置）の３位置のいずれかに、高さ方向に位置決めされると共に、その傾斜が決められる。図２は、テーブル１１がテーブル中位置に位置決めされた状態を示している。この場合、被包装物Ｆを受け入れる際の障害とならないように、テーブル１１は、その傾斜が略水平になるように位置決めされる。

このように、テーブル中位置でのテーブル１１の傾斜は、物品搬入部２０の被包装物Ｆの搬送の障害にならなければよく、ある程度の範囲に定めることができる。また、テーブル中位置でのテーブル１１の高さは、被包装物Ｆを搬送する面より下側に位置していればよいが、被包装物Ｆを搬送する面からの高さの差（段差）があまりに大きいと、下地材Ｓに載置した物品Ｗ（商品）の種類や盛り付け範囲によっては、被包装Ｆの下地材Ｓが物品Ｗ（商品）の重量で変形し、包装後の被包装物Ｆの見栄えが悪くなる可能性があるので、その段差をあまり大きくしないことが好ましい。

受け台２３及び搬送ベルト２５ａ，２５ｂの搬送方向の寸法は、搬送時、被包装物Ｆを円滑にテーブル１１へ移動できるように、テーブル１１の手前側の端部の直近まで位置するように定め、受け台２４ａ，２４ｂの搬送方向の寸法は、大きい方の被包装物Ｆを載置した際に、その被包装物Ｆの端部が受け台２４ａ，２４ｂの端部からはみ出さない程度に定めている。

また、このように、テーブル１１がテーブル中位置に位置している場合には、搬送ベルト２５ａ，２５ｂの搬送方向下流側の端部がテーブル１１の手前側の直近位置に位置するので、被包装物Ｆをテーブル１１に移動させた後に、この状態のまま搬送ベルト２５ａ，２５ｂをさらに搬送方向へ駆動すると、爪部２６ａａ，２６ｂａとテーブル１１の端部とが干渉するので、テーブル１１をテーブル中位置からテーブル上位置に移動する途中の期間において、搬送ベルト２５ａ，２５ｂの駆動を行うようにするとよい。例えば、「被包装物Ｆをテーブル１１へ移動させる」→「テーブル１１を上昇させる」→「搬送ベルト２５ａ，２５ｂの駆動を再開する」という動作シーケンスを採用するとよい。

次に、搬送ベルト２５ｂの駆動系について説明する。なお、搬送ベルト２５ａの駆動系は、基本的には搬送ベルト２５ｂの駆動系と同様であり、図示及び説明を省略する。ただし、搬送ベルト２５ｂと相違する点については、その都度説明する。

図３に示すように、搬送ベルト２５ｂは、無端状に形成したタイミングベルトを、その表面にタイミングベルトの歯と歯合する歯が形成されたスプロケットＳＰ１，ＳＰ２の間にかけ渡した構成を有し、スプロケットＳＰ１には、図示しない伝達機構を介して、搬送モータ（図示略）から駆動力が伝達されている。ここで、搬送モータとしては、正逆回転可能なステッピングモータが用いられる。その搬送モータを正転駆動すると、搬送ベルト２５ａ，２５ｂが搬送順方向（搬送方向に沿った方向）へ移動し、搬送モータを逆転駆動すると、搬送ベルト２５ａ，２５ｂが搬送逆方向（搬送方向とは逆の方向）へ移動する。

搬送ベルト２５ａも同様の駆動系を備えるが、スプロケットＳＰ１に対応したスプロケットＳＰ１’（図示略）は、スプロケットＳＰ１の軸ＣＣに接続されていて、この軸ＣＣを介してスプロケットＳＰ１’に伝達される駆動力により、搬送ベルト２５ａが駆動される。すなわち、搬送ベルト２５ａは、搬送ベルト２５ｂに従動していて、搬送ベルト２５ｂを駆動制御すると、搬送ベルト２５ａは、搬送ベルト２５ｂと同様の動きに駆動される。

上述したとおり、搬送ベルト２５ｂには、爪部２６ｂａがＬ字金具２７ｂａを介して取り付けられており、この爪部２６ｂａがスプロケットＳＰ１の上側に設定したホームポジションに位置するとき、スプロケットＳＰ２の下側に位置するように、爪部２６ｂｂがＬ字金具２７ｂｂを介して搬送ベルト２５ｂに取り付けられている。すなわち、爪部２６ｂａの取付位置と、爪部２６ｂｂの取付位置は、無端状の搬送ベルト２５ｂの長さの１／２だけ離した関係に定められている。

したがって、搬送ベルト２５ｂをその長さの１／２だけ搬送方向へ駆動することで、爪部２６ｂａまたは爪部２６ｂｂにより、被包装物Ｆをテーブル１１に向かって搬送する動作を行うことができる。

そして、この被包装物Ｆの搬送動作を制御するために、搬送ベルト２５ｂの動作を制御する。この場合、基本的には、図２に実線で示したように爪部２６ｂａがホームポジションに位置している状態から、同図に二点鎖線で示したように爪部２６ｂａが被包装物Ｆをテーブル１１に押し出す限界位置に移動するまでは連続的に駆動して、その限界位置で爪部２６ｂａを停止させる。

この制御を行うために、爪部２６ｂａがホームポジションに位置している状態で、他方の爪部２６ｂｂを検出する位置にホームポジションセンサＳＨＰを設け、また、爪部２６ｂａが限界位置に移動している状態で、他方の爪部２６ｂｂを検出する位置に限界位置検出センサＳＳＴを設けた。このような位置関係にホームポジションセンサＳＨＰ及び限界位置検出センサＳＳＴを設けたので、反対側の爪部２６ｂｂがホームポジションに位置している状態ではホームポジションセンサＳＨＰが爪部２６ｂａを検出し、また、爪部２６ｂｂが限界位置に移動している状態では限界位置検出センサＳＳＴが爪部２６ｂａを検出する。

このようにして、これらのホームポジションセンサＳＨＰ及び限界位置検出センサＳＳＴにより、被包装物Ｆを搬送する側の爪部（爪部２６ｂａ，２６ｂｂのいずれか）が、ホームポジションに位置しているか、あるいは、限界位置に位置しているかを検出するようにしている。

ここで、ホームポジションセンサＳＨＰ及び限界位置検出センサＳＳＴとしては、例えば、反射型光センサや透過型光センサあるいはフィラーを有するマイクロスイッチセンサなどの安価なセンサを用いることができる。また、このホームポジションセンサＳＨＰ及び限界位置検出センサＳＳＴが爪部２６ｂａ，２６ｂｂを確実に検出できるように、例えば、反射型光センサを用いる場合には、その反射型光センサが用いる検出光を的確に反射できるような素材（材料）及び形状で、反射型光センサの検出光で照射される爪部２６ｂａ，２６ｂｂの表面を形成することが好ましい。
ところで、上述したように、駆動ベルト５６ａは、駆動ベルト５６ｂに従動して駆動されているので、駆動ベルト５６ａ側には、ホームポジションセンサＳＨＰ及び限界位置検出センサＳＳＴに相当するセンサ類を設けていない。
なお、駆動ベルト５６ａを駆動ベルト５６ｂとは独立して駆動し、搬送ベルト２５ａ，２５ｂの動作を同期して行うようにすることもでき、その場合には、駆動ベルト５６ａ側にもホームポジションセンサＳＨＰ及び限界位置検出センサＳＳＴに相当するセンサ類を設けるとともに、搬送ベルト２５ａを駆動するために設けた搬送モータ（ステッピングモータ）を、搬送ベルト２５ｂを駆動するために設けた搬送モータと同期して駆動制御すればよい。

次に、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２の動作について説明する。

物品搬入部２０に被包装物Ｆが載置されていない状態では、図４（ａ）に示すように、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の発光部より出射された光束の大部分は、スリットＳＬ１を通過して被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の受光部へは入射せず、また、被包装物サイズセンサＳＳ２の発光部より出射された光束の大部分は、スリットＳＬ２を通過して被包装物サイズセンサＳＳ２の受光部へは入射しない。

また、物品搬入部２０にサイズが大きい被包装物Ｆ（大）が載置されている状態では、同図（ｂ）に示すように、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の発光部より出射された光束のうち、スリットＳＬ１を通過した光束は、被包装物Ｆ（大）の下地材Ｓ（大）の裏面で乱反射され、その一部が被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の受光部へと入射される。同様に、被包装物サイズセンサＳＳ２の発光部より出射された光束のうち、スリットＳＬ２を通過した光束は、被包装物Ｆ（大）の下地材Ｓ（大）の裏面で乱反射され、その一部が被包装物サイズＳＳ２の受光部へと入射される。

また、物品搬入部２０にサイズが小さい被包装物Ｆ（小）が載置されている状態では、同図（ｃ）に示すように、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の発光部より出射された光束のうち、スリットＳＬ１を通過した光束は、被包装物Ｆ（小）の下地材Ｓ（小）の裏面で乱反射され、その一部が被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の受光部へと入射される。一方、被包装物サイズセンサＳＳ２の発光部より出射された光束の大部分は、スリットＳＬ２を通過して被包装物サイズセンサＳＳ２の受光部へは入射しない。

したがって、図４（ａ）のように物品搬入部２０に被包装物Ｆが載置されていない状態で、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２より出力される受光信号レベル、及び、図４（ｃ）のように物品搬入部２０にサイズが小さい被包装物Ｆ（小）が載置されている状態で、被包装物サイズセンサＳＳ２より出力される受光信号レベルは、いずれも小さいレベルとなる。この受信信号レベルは、発光部より出射された光束のうち、受け台２４ａの裏面で反射して受光部へ戻ってきた光や、スリットＳＬ１，ＳＬ２の端部で発生するハレーションにより受光部へ戻ってきた光などの受光量の総和に対応した値となる。この値を、基本受光量対応値Ｌｖｌ＿Ａとする（図６（ａ）参照）。

一方、図４（ｂ）のように物品搬入部２０にサイズが大きい被包装物Ｆ（大）が載置されている状態で被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２より出力される受光信号レベル、及び、図４（ｃ）のように物品搬入部２０にサイズが小さい被包装物Ｆ（小）が載置されている状態で、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１より出力される受光信号レベルは、発光部より出射された光束のうち、受け台２４ａの裏面で反射して受光部へ戻ってきた光と、スリットＳＬ１，ＳＬ２の端部で発生するハレーションにより受光部へ戻ってきた光と、被包装物Ｆの下地材Ｓの裏面で乱反射した光のうち受光部へ戻ってきた光などの受光量の総和に対応した値となり、したがって、その値は、上記した基本受光量対応値Ｌｖｌ＿Ａよりも、被包装物Ｆの下地材Ｓの裏面で乱反射した光のうち受光部へ戻ってきた光の受光量に相当する値だけ大きい値となる。
すなわち、それらの状態での受光量の総量が大きいので、それらの状態において、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２から出力される受光信号レベルが大きい。

そこで、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２の受光信号レベルを、基本受光量対応値Ｌｖｌ＿Ａに対応した受光信号レベルよりも大きい閾値ＴＨ（図６（ａ）参照）でそれぞれ二値化処理することにより（図６（ｂ）参照）、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２がそれぞれ被包装物Ｆの下地材Ｓを検出しているか否かを判定することができる。

ここで、図５に示すように、物品搬入部２０に、本来この包装装置１００では適切な包装を行うことができない、トレイＴに物品Ｗを収容した非対象物ＮＦが載置された場合を考える。
この場合、トレイＴは、その底面よりも上開口部の面積が大きいので、トレイＴの周囲に巡らせた壁面は、底面から所定の仰角をもって立ち上がる傾斜を有している。このために、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の発光部より出射された光束のうち、スリットＳＬ１を透過した光は、トレイＴの壁面の外周面には照射されず、その外周面からの乱反射光が被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の受光部に入射されないので、このときに、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１から出力される受光信号レベルは、上記した基本受光量対応値Ｌｖｌ＿Ａとほぼ同じ程度の値となる。

したがって、この場合、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１から出力される受光信号レベルを上記した閾値で二値化処理すると、被包装物Ｆの下地材Ｓを検出しない場合と同じ処理結果（非検出状態）が得られる。
一方、計量部では、物品搬入部２０に置かれた物の重量に応じた計量値が得られるので、計量部から有為の計量値が得られているにもかかわらず、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の信号処理結果が、非検出状態である場合には、トレイＴに物品Ｗを収容した非対象物ＮＦが物品搬入部２０に載置された場合であると判定することができる。

なお、トレイＴの壁面の仰角の大きさによっては、スリットを透過した光束の一部がトレイＴの壁面の外周面に照射され、その外周面からの乱反射光等（外周面の反射率等によっては、外周面が反射した外光が被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の受光部に入射される場合がある）が被包装物サイズ・種別センサＳＳ１の受光部へ入射することが考えられる。その場合にも対応できるように、上記した閾値ＴＨの値は、使用するトレイＴのうち最も仰角が小さいものを用いた場合に被包装物サイズ・種別センサＳＳ１から出力される受光信号レベルよりも、大きい値に設定しておけばよい。
また、スリットＳＬ１，ＳＬ２を上から覗いた際に、わずかに被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２の先端部分が見える程度に、スリットＳＬ１，ＳＬ２と被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２との位置関係を設定しているので、スリットＳＬ１，ＳＬ２から落下した異物等が被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２の受光部の入射面等を汚すなどの影響を極小さく抑えることができる。

なお、本実施例は、下地材Ｓを用いた被包装物Ｆに関するものであるから、これ以上の非対象物ＮＦに関する説明は省略する。

図７は、この包装装置１００において、各部の動作を制御するための制御部２００の構成の一例を示したブロック図である。
図７において、ＣＰＵ（中央処理装置）２０１は、この制御部２００が行う各種制御動作や制御部２００の各部の動作などを制御する処理を行うものであり、ＲＡＭ（ランダム・アクセス・メモリ）２０２は、ＣＰＵ２０１の実行動作に必要なワークエリア等を構成したり、一時的なデータを保持するためのものであり、ＲＯＭ（リード・オンリ・メモリ）２０２は、ＣＰＵ２０１が実行する各種プログラムのデータやＣＰＵ２０１が処理を実行する際に参照する各種定数値などを記憶するためのものである。

計量部２１０は、物品搬入部２０の受け台２３に設けたロードセル等を用いて、物品搬入部２０に置かれた被包装物Ｆの重量を測定するためのものであり、モータ駆動制御部２１１は、この包装装置１００に設けた各種モータを駆動制御するものである。このモータ駆動制御部２１１が制御する対象は、ヒートシール部３０のフィルムロール３１からフィルムを引き出すために用いられるフィルムフィードモータ２１２、物品搬入部２０の搬送ベルト２５ａ，２５ｂを駆動するために用いられる搬送モータ２１３、及び、エレベータ部１０において、テーブル１１を上下動する機構に用いられるテーブル上下モータ２１４などである。

センサ駆動制御部２１５は、この包装装置１００の各所に設けられた様々な種類のセンサからなるセンサ群を駆動し、そのセンサ群を構成するおのおののセンサからのセンサ信号を入力するためのものである。このセンサ駆動制御部２１５が駆動してセンサ信号を入力するセンサ群には、物品搬入部２０のホームポジションセンサＳＨＰ、限界位置センサ、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１及び被包装物サイズセンサＳＳ２、及び、排出台４０に設けられ、排出台４０に排出される包装後の被包装物Ｆを検出するための搬出センサ２１６（図示略）などが含まれる。

そして、ＣＰＵ２０１のバス２２０には、ＲＡＭ２０２、ＲＯＭ２０３、表示操作部５０、キー入力部６０、プリンタ部７０、計量部２１０、ヒートシール部３０、モータ駆動制御部２１１、及び、センサ駆動制御部２１５が接続されており、バス２２０に接続されたこれらの各要素間のデータのやりとり、及び、これらの各要素とＣＰＵ２０１との間のデータのやりとりは、主として、このバス２２０を介して行われる。

バス２２０は、単純な共通信号線ではなく、適宜なシステムバスの構成を備えたものであってよく、例えば、信号やデータの形態、信号レベル、信号波形の変化態様及び信号の意味づけなどが多種多様な各種信号を各要素間で相互に伝送するための信号変換機能及び信号制御機能をも有しているものを用いることができる。なお、このバス２２０の構成については、本発明に直接関係しないので、その説明を省略する。

次に、ＣＰＵ２０１の機能について、詳細に説明する。
ＣＰＵ２０１は、計量部２１０により計量された被包装物の質量に応じた搬送速度で、被包装物を搬送するように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。

詳細には、制御部２００（ＣＰＵ２０１）は、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第１の規定値より小さく第２の規定値より大きい場合（通常の場合）、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が被包装物または被包装物を載置する下地材やトレイなどに当接する際のベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）の搬送速度を通常速度とする（図８参照）。
具体的には、例えば、被包装物の質量が１０１ｇ〜５００ｇの場合、図８に示したように、プッシャ部材が被包装物、または、下地材（シート部材）やトレイに当接する位置Ａまで、搬送速度を０ｍｍ／ｓからＶ_N1ｍｍ／ｓまで加速し、その位置Ａから送り出し位置Ｂの中間位置Ｃまで、搬送速度をＶ_N1ｍｍ／ｓからＶ_N2ｍｍ／ｓまで加速した後、減速し、送り出し位置Ｂで０ｍｍ／ｓとなるように、制御部２００が制御を行う。

また、制御部２００（ＣＰＵ２０１）は、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上、及び／又は、第２の規定値以下の場合、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が被包装物または被包装物を載置する下地材やトレイなどに当接する際のベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）の搬送速度を通常速度よりも遅くなるように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。

詳細には、制御部２００（ＣＰＵ２０１）は、図８に示したように、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上の場合、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が下地材やトレイなどと接触した後も通常の搬送速度より遅くなるように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。
具体的には、被包装物の質量が５００ｇ以上（例えば６００ｇ未満）の場合、図８に示したように、プッシャ部材が被包装物、または、下地材（シート部材）やトレイに当接する位置Ａまで、搬送速度を０ｍｍ／ｓからＶ_L1ｍｍ／ｓまで加速し、その位置Ａから送り出し位置の手前位置Ｅまで、搬送速度をＶ_L1ｍｍ／ｓからＶ_H2ｍｍ／ｓまで加速した後、減速し、送り出し位置Ｂで０ｍｍ／ｓとなるように、制御部２００が制御を行う。

また、制御部２００（ＣＰＵ２０１）は、制御部２００が、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第２の規定値以下の場合、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が下地材やトレイと接触する直前の速度を、それ以前の速度よりも遅くなるように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。

具体的には、被包装物の質量が５００ｇ未満（例えば１０１ｇ以上５００ｇ未満）の場合、図８に示したように、プッシャ部材が被包装物、または、下地材（シート部材）やトレイに当接する位置Ａまで、搬送速度を０ｍｍ／ｓからＶ_L1ｍｍ／ｓまで加速し、その位置Ａから位置Ｄまで搬送速度をＶ_L1ｍｍ／ｓからＶ_L2ｍｍ／ｓまで加速した後、減速し、送り出し位置Ｂで０ｍｍ／ｓとなるように、制御部２００が制御を行う。
つまり、被包装物の質量が第２の規定値以下の場合、送り出し位置の手前では、被包装物の質量が第２の規定値より大きい場合（重い場合または通常の場合）よりも搬送速度が遅いように制御部２００が制御を行う。
尚、制御部２００による制御は、上記実施形態に限られるものではない。

図９は、本発明の実施形態に係る包装装置１００の動作の一例を示すフローチャートである。図９を参照しながら、包装装置１００の動作の一例を説明する。

ステップＳＴ１において、制御部２００のＣＰＵ２０１は、計量部２１０に被包装物が載置されて計量されたか否かを判別し、被包装物が計量された場合、計量部２１０から計量値を取得し（ＳＴ３）、それ以外の場合ステップＳ１の処理を繰り返す。

ステップＳＴ５において、ＣＰＵ２０１は、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１がオンまたはオフを判別し、被包装物サイズ・種別センサＳＳ１がオンの場合（被包装物が正規位置に載置されていると判断した場合）、ステップＳＴ９の処理に進み、それ以外の場合、被包装物が規定の初期位置に載置されておらず、正規位置に載置するように促すメッセージを表示部に表示する処理を行い（ステップＳＴ７）、ステップＳＴ５の処理に進む。

ステップＳＴ９において、ＣＰＵ２０１は、インフィードスタート処理を行う。詳細には、ＣＰＵ２０１は、搬送ベルト２５ａ，２５ｂを駆動するように搬送モータ２１３を駆動制御する。

ステップＳＴ１１において、ＣＰＵ２０１は、例えば、図８に示したように、計量部２１０により計量された被包装物の質量に応じた搬送速度で、被包装物を搬送するように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。

ステップＳＴ１３において、ＣＰＵ２０１は、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が送り出し位置Ｂに位置した場合、搬送ベルト２５ｂを停止させるように、搬送モータ２１３を駆動制御する。

ステップＳＴ１５において、ＣＰＵ２０１は、最上部に載置したフィルムロール３１からフィルムを引き出し、所定位置にフィルムを張る処理を行う。

ステップＳＴ１７において、ＣＰＵ２０１は、搬送部から包装部へ搬送するためのエレベータ（不図示）を上昇させる処理を行う。

ステップＳＴ１９において、ＣＰＵ２０１は、包装部（ヒートシール部３０）により、フィルムの縁を下地材Ｓの表面に、所定時間、熱溶着することで物品Ｗをフィルムで包装する（シール処理）。

ステップＳＴ２１において、ＣＰＵ２０１は、エレベータ部１０を下降させ、テーブルから被包装物Ｆ（商品）を排出台４０に排出する。

ステップＳＴ２３において、ＣＰＵ２０１は、被包装物Ｆの排出を検出するセンサにより、それを検出した場合、ステップＳＴ１の処理に進む。

図１０は、本発明の実施形態に係る包装装置１００の摩擦低減手段の一例を示す図である。包装装置１００の摩擦低減手段は、搬入部における、被包装物と搬送面との間の摩擦抵抗を低減する。制御部２００のＣＰＵ２０１は、計量部により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上の場合、摩擦低減手段を駆動する。

詳細には、摩擦低減手段は、ソレノイド３０１、支持部材３０２、ローラー部材３０３（回転部材）、などを有する。
詳細には、摩擦低減手段のローラー部材３０３は、支持部材３０２により回転自在に支持されている。
ソレノイド３０１は、制御部２００のＣＰＵ２０１の制御により、支持部材３０２を上下方向に移動自在に構成されている。

制御部２００のＣＰＵ２０１は、計量部により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上の場合、ローラー部材３０３を、搬送部の搬送面に設けられた孔部から突出し、且つ、搬送部の搬送面よりも突出するように移動制御する。
こうすることで、被包装物の質量が第１の規定値以上の場合に、搬入部における、被包装物と搬送面との間の摩擦抵抗を低減することで、最適な搬送速度で搬送を行うことができ、良好な包装を行うことができる包装装置を提供することができる。

尚、摩擦低減手段は、この形態に限られるものではない。例えば、摩擦低減手段は、エアを搬送部の搬送面に設けられた孔部から、圧縮エアを被包装物に噴出するように構成されていてもよい。

以上、説明したように、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、被包装物を包装材で包装する包装部と、包装部に被包装物を搬入する搬入部（物品搬入部２０）と、搬入部に載置された被包装物の質量を計量する計量部２１０と、計量部２１０により計量された被包装物の質量に応じた搬送速度で、被包装物を搬送するように搬入部（物品搬入部２０）を制御する制御部（ＣＰＵ２０１）と、を有する。
このように制御部２００が、被包装物の質量に基づいて、最適な速度で被包装物を搬送するように搬入部（物品搬入部２０）を制御するので、被包装物の質量に応じて、被包装物、又は、被包装物が載置される下地材やトレイなどを、搬入部により最適な搬送速度で包装部へ搬送することで、良好な包装を行うことが可能な包装装置１００を提供することができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、搬入部（物品搬入部２０）が、無端状のベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）と、そのベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）に設けられたプッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）と、ベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）を駆動する駆動部（搬送モーター２１３）と、を有する。制御部（ＣＰＵ２０１）は、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上、及び／又は、第２の規定値以下の場合、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が被包装物または被包装物を載置する下地材やトレイなどに当接する際のベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）の搬送速度を通常速度よりも遅くなるように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。
このように、被包装物の質量が第１の規定値以上、及び／又は、第２の規定値以下の場合、制御部（ＣＰＵ２０１）が、ベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）の搬送速度を通常速度よりも遅くなるように制御することで、被包装物または被包装物を載置する下地材やトレイなどに当接する際に、被包装物への衝撃の低減、被包装物の位置ズレの低減、被包装物を載置する下地材やトレイなどへの衝撃を低減、被包装物を載置する下地材やトレイなどの位置ズレの低減、などを行うことができる。

詳細には、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、制御部（ＣＰＵ２０１）が、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上の場合、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が下地材やトレイなどと接触した後も通常の搬送速度より遅くなるように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。
このように、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上の場合、搬入部（物品搬入部２０）による搬送速度を、通常速度よりも遅くなるように制御することで、被包装物または被包装物を載置する下地材やトレイなどに当接する際に、被包装物への衝撃の低減、被包装物を載置する下地材やトレイなどへの衝撃を低減、下地材やトレイなどの変形を低減することができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、制御部２００が、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第２の規定値以下の場合、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が下地材やトレイと接触する直前の速度を、それ以前の速度よりも遅くなるように搬入部（物品搬入部２０）を制御する。
このように、被包装物の質量が第２の規定値以下の場合、プッシャ部材（爪部２６ａａ，２６ｂａ）が下地材やトレイと接触する直前の速度を、それ以前の速度よりも遅くなるように、制御部２００が搬入部（物品搬入部２０）を制御することで、被包装物または被包装物を載置する下地材やトレイなどに当接する際に、被包装物の位置ズレの低減、被包装物を載置する下地材やトレイなどの位置ズレの低減、などを行うことができる。

また、本発明の実施形態に係る包装装置１００は、搬入部（物品搬入部２０）における、被包装物と搬送面との間の摩擦抵抗を低減する摩擦低減手段を有していてもよい。この場合、制御部（ＣＰＵ２０１）は、計量部２１０により計量された被包装物の質量が第１の規定値以上の場合に、摩擦低減手段を駆動する。
このように、比較的重い被包装物であっても、摩擦低減手段により、被包装物と搬送面との間の摩擦抵抗を低減することで、被包装物を搬送部により最適な速度で包装部へ搬送を行うことができる包装装置を提供することができる。

以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述してきたが、具体的な構成はこれらの実施形態に限られるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲の設計の変更等があっても本発明に含まれる。
また、上述の各図で示した実施形態は、その目的及び構成等に特に矛盾や問題がない限り、互いの記載内容を組み合わせることが可能である。
また、各図の記載内容はそれぞれ独立した実施形態になり得るものであり、本発明の実施形態は各図を組み合わせた一つの実施形態に限定されるものではない。
尚、上述した包装装置１００では、包装部（包装ユニット）と、搬入部（物品搬入部）が一つの筐体に設けられていたが、この形態に限られるものではなく、例えば、包装部（包装ユニット）と搬入部（物品搬入部）がそれぞれ別体であってもよい。

以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明の実施形態の一部または全部は、以下の付記のように記載される。
［付記１］
被包装物を包装材で包装する包装部と、前記包装部に前記被包装物を搬入する搬入部とを備えた包装装置であって、
前記搬入部に載置された被包装物の質量を計量する計量部と、
前記計量部により計量された前記被包装物の質量に応じて前記搬入部を制御する制御部と、
を有することを特徴とする包装装置。
［付記２］
前記制御部は、前記計量部により計量された前記被包装物の質量に応じた搬送速度で、前記被包装物を搬送するように前記搬入部を制御することを特徴とする付記１に記載の包装装置。
［付記３］
前記制御部は、前記計量部により計量された前記被包装物の質量が第１の規定値以上、及び／又は、前記第１の規定値より小さい第２の規定値以下の場合、プッシャ部材が前記被包装物または前記被包装物を載置する下地材やトレイに当接する際の前記ベルト部材の搬送速度を通常速度よりも遅くなるように前記搬入部を制御することを特徴とする付記１または付記２に記載の包装装置。
［付記４］
前記制御部は、前記被包装物の質量が第２の規定値以下の場合、送り出し位置の手前では、前記被包装物の質量が第２の規定値より大きい場合（重い場合または通常の場合）よりも搬送速度が遅くなるように前記搬入部を制御することを特徴とする付記１から付記３のいずれかに記載の包装装置。
［付記５］
前記搬入部は、無端状のベルト部材と、該ベルト部材に設けられたプッシャ部材と、ベルト部材を駆動する駆動部と、を有することを特徴とする付記１から付記４のいずれかに記載の包装装置。
［付記６］
前記制御部は、前記計量部により計量された前記被包装物の質量が第１の規定値以上の場合、前記プッシャ部材が前記下地材やトレイと接触した後も通常の搬送速度より遅くなるように前記搬入部を制御することを特徴とする付記１から付記５のいずれかに記載の包装装置。
［付記７］
前記制御部は、前記計量部により計量された前記被包装物の質量が第２の規定値以下の場合、前記プッシャ部材が下地材やトレイと接触する直前の速度を、それ以前の速度よりも遅くなるように前記搬入部を制御することを特徴とする付記１から付記６のいずれかに記載の包装装置。
［付記８］
前記搬入部における、前記被包装物と搬送面との間の摩擦抵抗を低減する摩擦低減手段を有し、
前記制御部は、前記計量部により計量された前記被包装物の質量が第１の規定値以上の場合に、前記摩擦低減手段を駆動することを特徴とする付記１から付記７のいずれかに記載の包装装置。

２０ 物品搬入部
２５ａ、２５ｂ ベルト部材（搬送ベルト２５ａ、２５ｂ）
５０ 表示操作部
６０ キー入力部
１００ 包装装置
２０１ 制御部（ＣＰＵ）
２６ａａ，２６ｂａ 爪部（プッシャ部材）
２００ 制御部
２０１ ＣＰＵ
２０２ ＲＡＭ
２０３ ＲＯＭ

Claims (4)

1. 被包装物を包装材で包装する包装部と、前記包装部に前記被包装物を搬入する搬入部とを備えた包装装置であって、
   前記搬入部に載置された被包装物の質量を計量する計量部と、
   前記計量部により計量された前記被包装物の質量に応じて前記搬入部を制御する制御部と、
   を有することを特徴とする包装装置。
2. 前記制御部は、前記計量部により計量された前記被包装物の質量に応じた搬送速度で、前記被包装物を搬送するように前記搬入部を制御することを特徴とする請求項１に記載の包装装置。
3. 前記制御部は、前記計量部により計量された前記被包装物の質量が第１の規定値以上、及び／又は、前記第１の規定値より小さい第２の規定値以下の場合、前記プッシャ部材が前記被包装物または前記被包装物を載置する下地材やトレイに当接する際の前記ベルト部材の搬送速度を通常速度よりも遅くなるように前記搬入部を制御することを特徴とする請求項１または請求項２に記載の包装装置。
4. 前記制御部は、前記被包装物の質量が第２の規定値以下の場合、送り出し位置の手前では、前記被包装物の質量が第２の規定値より大きい場合よりも搬送速度が遅くなるように前記搬入部を制御することを特徴とする請求項１から請求項３のいずれかに記載の包装装置。

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