JP2014210300A - センタリング装置 - Google Patents

Abstract

【課題】位置決め精度を確保しつつ、簡易な構造を有するセンタリング装置を提供する。【解決手段】本発明は、第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａが位置決め平面Ｐ内の第１の位置決め方向Ｇ１に沿った第１の軸線１ｘ上を動作するように移動可能に構成される一対の第１の位置決め体１Ａ，１Ｂと、一対の第１の位置決め体１Ａ，１Ｂを共に前記第１の位置決め方向Ｇ１に案内する一体の第１の案内路１Ｃと、一対の第１の位置決め体１Ａ，１Ｂを駆動する第１の駆動機構１Ｄ，１Ｅ，１Ｆと、第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａが位置決め平面Ｐ内の第２の位置決め方向Ｇ２に沿った第２の軸線２ｘ上を動作するように移動可能に構成される一対の第２の位置決め体２Ａ，２Ｂと、一対の第２の位置決め体２Ａ，２Ｂを共に第２の位置決め方向Ｇ２に案内する一体の第２の案内路２Ｃと、一対の第２の位置決め体２Ａ，２Ｂを駆動する第２の駆動機構２Ｄ，２Ｅ，２Ｆとを具備する。【選択図】図１

Description

本発明はセンタリング装置に係り、特に、微小な部品を位置決めする場合に好適なセンタリング装置の構造に関する。

一般に、相互に対向する二対の位置決め体、合計４つの位置決め体を用いて部品等のワークピースを周囲から挟み付け、ワークピースを規定の位置に位置決めするようにしたセンタリング装置が使われている（例えば、以下の特許文献１及び２を参照）。この種のセンタリング装置では、ワークピースの高い位置決め精度が要求されるとともに、種々の機械の内部に組み込まれるセンタリングユニットとしても用いられる場合があるために簡易でコンパクトな機構が必要とされている。

特開２０１０−１３７３２４号公報 特開２０１０−２０５７５１号公報

しかしながら、上記従来のセンタリング装置では、ワークピースの種類や位置決めの要求精度にも依存するが、特許文献１のように大がかりな機構を要するために小型化が難しい場合があり、また、特許文献２のようにコンパクトではあるものの、部品点数が多く、複雑な構造を要する場合があるという問題があった。

そこで、本発明は上記問題点を解決するものであり、その課題は、位置決め精度を確保しつつ、簡易な構造を有するセンタリング装置を提供することにある。

斯かる実情に鑑み、本発明のセンタリング装置（１０）は、相互に対向する一対の第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）及び相互に対向する一対の第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）が共通の位置決め平面（Ｐ）上に配置され、前記第１及び第２の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ，２Ａａ，２Ｂａ）でワークピース（６）を挟み付けて位置決めするセンタリング装置（１０）であって、前記第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）をそれぞれ有し、前記第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）が前記位置決め平面（Ｐ）内の第１の位置決め方向（Ｇ１）に沿った第１の軸線（１ｘ）上を動作するように移動可能に構成される一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）と、前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を共に前記第１の位置決め方向（Ｇ１）に直線状に案内する一体の第１の案内路（１Ｃ）と、前記一対の第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）が前記第１の方向（Ｇ１）に相互に接近及び離反するように前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を駆動する第１の駆動機構（１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ）と、前記第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）をそれぞれ有し、前記第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）が前記第１の位置決め方向（Ｇ１）と交差する前記位置決め平面（Ｐ）内の第２の位置決め方向（Ｇ２）に沿った第２の軸線２ｘ上を動作するように移動可能に構成される一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）と、前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）を共に前記第２の位置決め方向（Ｇ２）に直線状に案内する一体の第２の案内路（２Ｃ）と、前記一対の第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）が前記第２の位置決め方向（Ｇ２）に相互に接近及び離反するように前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）を駆動する第２の駆動機構（２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ）と、を具備する。

これによれば、一対の第１の位置決め体と一対の第２の位置決め体によって四方向から挟み付けることによって位置決め平面上で部品などのワークピースを位置決めすることができる。この場合に、一対の第１の位置決め体はいずれも一体の第１の案内路によって第１の位置決め方向に案内され、一対の第２の位置決め体はいずれも一体の第２の案内路によって第２の位置決め方向に案内されるため、対向する位置決め部を備えた一対の位置決め体が別々の案内路によって案内される場合に比べると、機構を簡易化できるとともに部品点数も削減でき、しかも、相互に対向する位置決め部の軸線がずれにくくなるために位置決め精度を向上させることができる。

ここで、前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）は、前記第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）から前記第１の位置決め方向（Ｇ１）と直交する第１の延在の向き（Ｈ１）に離間した位置に第１の被案内部（１Ａｃ，１Ｂｃ）を有し、前記第１の被案内部（１Ａｃ，１Ｂｃ）が前記第１の案内路（１Ｃ）に案内される。また、前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）は、前記第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）から前記第２の位置決め方向（Ｇ２）と直交するとともに前記第１の延在の向き（Ｈ１）とは異なる第２の延在の向き（Ｈ２）に離間した位置に第２の被案内部（２Ａｃ，２Ｂｃ）を有し、前記第２の被案内部（２Ａｃ，２Ｂｃ）が前記第２の案内路（２Ｃ）に案内される。そして、前記第１の延在の向き（Ｈ１）及び前記第２の延在の向き（Ｈ２）は、前記位置決め平面（Ｐ）の片側に向かう向きか、或いは、前記位置決め平面（Ｐ）に沿った向きである。

これによれば、第１の延在の向きと第２の延在の向きを相互に異ならせることにより、前記第１の位置決め部と前記第１の被案内部との間の前記第１の延在の向きに伸びる前記第１の位置決め体の第１の軸線と、前記第２の位置決め部と前記第２の被案内部との間の前記第２の延在の向きに伸びる前記第２の位置決め体の第２の軸線が交差しないように構成できる。このため、前記第１の位置決め体及び前記第１の案内路と、前記第２の位置決め体及び前記第２の案内路とを、相互に迂回させたり特殊な形状に構成したりしなくても、相互に干渉しないように構成できるため、構造を簡易に構成することが可能になる。ここで、第１の延在の向きに延在する一対の第１の位置決め体の断面寸法や第２の延在の向きに延在する一対の第２の位置決め体の断面寸法を考慮すると、相互の干渉を回避しつつ各位置決め体の断面寸法を確保できるようにするには、第１の延在の向きと第２の延在の向きの角度差が８０〜１００度の範囲内であることが好ましく、実質的に９０度（直角）であることが望ましい。特に、第１と第２の位置決め機構の干渉を回避しつつ全体を簡易に構成するには、前記第１の延在の向き（Ｈ１）が前記位置決め平面（Ｐ）と直交する向きであり、前記第２の延在の向き（Ｈ２）が前記位置決め平面（Ｐ）に沿った向きであることが望ましい。

ここで、前記第１の駆動機構（１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ）は、前記第１の位置決め方向（Ｇ１）と直交する第１の移動方向（Ｊ１）に移動可能に構成され、前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）との間に第１の傾斜面（１Ｄａ，１Ｄｂ）及び該第１の傾斜面上を移動する第１の当接部（１Ａｄ，１Ｂｄ）からなる第１の駆動方向転換部をそれぞれ有することにより、前記第１の移動方向（Ｊ１）の一方の向きに移動するときに前記一対の第１の駆動方向転換部により前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を共に前記第１の位置決め方向（Ｇ１）に沿った相互に離反する向きに駆動する第１の駆動部材（１Ｄ）と、前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を前記第１の位置決め方向（Ｇ１）に沿った相互に接近する向きに付勢する第１の弾性部材（１Ｄｄ）と、前記第１の駆動部材（１Ｄ）を前記第１の移動方向（Ｊ１）に案内する第１の駆動用案内路（１Ｆ）と、前記第１の駆動部材（１Ｄ）の前記第１の移動方向（Ｊ１）の位置を制御する第１の駆動位置制御機構（１Ｅ）と、を有することが好ましい。

また、前記第２の駆動機構（２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ）は、前記第２の位置決め方向（Ｇ２）と直交する第２の移動方向（Ｊ２）に移動可能に構成され、前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）との間に第２の傾斜面（２Ｄａ，２Ｄｂ）及び該第２の傾斜面上を移動する第２の当接部（２Ａｄ，２Ｂｄ)からなる第２の駆動方向転換部をそれぞれ有することにより、前記第２の移動方向（Ｊ２）の一方の向きに移動するときに前記一対の第２の駆動方向転換部により前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ)を共に前記第２の方向（Ｇ２）に沿った相互に離反する向きに駆動する第２の駆動部材（２Ｄ）と、前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）を前記第２の位置決め方向（Ｇ２）に沿った相互に接近する向きに付勢する第２の弾性部材（２Ｄｄ）と、前記第２の駆動部材（２Ｄ）を前記第２の移動方向（Ｊ２）に案内する第２の駆動用案内路（２Ｆ）と、前記第２の駆動部材（２Ｄ）の前記第２の移動方向（Ｊ２）の位置を制御する第２の駆動位置制御機構（２Ｅ）と、を有することが好ましい。

さらに、前記第１の駆動位置制御機構（１Ｅ）は、第１の回転駆動軸（１Ｅａ）と、前記第１の回転駆動軸（１Ｅａ）により回転駆動され、前記第１の駆動部材（１Ｄ）を前記第１の移動方向（Ｊ１）の前記一方の向きに移動させる第１の駆動用カム（１Ｅｂ）と、前記第１の駆動部材（１Ｄ）を前記第１の移動方向（Ｊ１）の前記一方の向きとは逆向きに付勢する第１の駆動用弾性部材（１Ｅｃ）とを有することが好ましい。

また、前記第２の駆動位置制御機構（２Ｅ）は、第２の回転駆動軸（２Ｅａ）と、前記第２の回転駆動軸（２Ｅａ）により回転駆動され、前記第２の駆動部材（２Ｄ）を前記第２の移動方向（Ｊ２）の前記一方の向きに移動させる第２の駆動用カム（２Ｅｂ）と、前記第２の駆動部材（２Ｄ）を前記第２の移動方向（Ｊ２）の前記一方の向きとは逆向きに付勢する第２の駆動用弾性部材（２Ｅｃ）とを有することが好ましい。

さらに、前記第１の移動方向（Ｊ１）と前記第２の移動方向（Ｊ２）が平行であることが好ましい。また、前記第１の回転駆動軸（１Ｅａ）と前記第２の回転駆動軸（２Ｅａ）が平行であることが好ましい。この場合には特に、前記第１の駆動用カム（１Ｅｂ）と前記第２の駆動用カム（２Ｅｂ）が共通の駆動用回転軸（１Ｅａ，２Ｅａ）に取り付けられていることが望ましい。

本発明によれば、位置決め精度を確保しつつ、簡易な構造を有するセンタリング装置を提供することができるという優れた効果を奏し得る。

本発明に係るセンタリング装置の実施形態を正面左側から見た斜視図である。 同実施形態を正面右側から見た斜視図である。 同実施形態に外装ケースを装着した状態を背面右側から見た斜視図である。 同実施形態を背面右側から見た斜視図である。 同実施形態を正面上側から見た斜視図である。 同実施形態を上面右側から見た斜視図である。 同実施形態の平面図である。 同実施形態のセンタリング機構の右側面図である。 同実施形態のセンタリング機構の正面図である。 同実施形態のセンタリング機構の全体構成を模式的に示す説明図である。

次に、添付図面を参照して本発明に係るセンタリング装置の実施形態について詳細に説明する。最初に、図１乃至図４を参照して、本実施形態の全体構成について説明する。

本実施形態のセンタリング装置１０は、設置面に載置される基盤１１と、この基盤１１上に固定された板状の第１の支持基体１２と、基盤１１上に固定されるとともに第１の支持基体１２にも固定された板状の第２の支持基体１３を有する。ここで、第１の支持基体１２と第２の支持基体１３は、上記基盤１１上において平面視でＬ字状となるように、第１の支持基体１２の右側端部と第２の支持基体１３の背面側端部が接続固定されている。第２の支持基体１３には取付板１４及び１５からなるＬ字状に構成された取付基体が接続固定され、この取付基体１４，１５を介してモータ３が第２の支持基体１３に支持されている。モータ３の出力軸３ａは後述する回転駆動軸１Ｅａ，２Ｅａを構成している。

上記第１の支持基体１２には第１の位置決め機構１が搭載されている。また、上記第２の支持基体１３には第２の位置決め機構２が搭載されている。ここで、モータ３の出力軸３ａは第２の支持基体１３に搭載された軸支部４により回転自在に軸支された状態で第２の支持基体１３を貫通している。この出力軸３ａは、第２の支持基体１３の先で後述する回転駆動軸１Ｅａとして第１の駆動位置制御機構（駆動用カム機構）１Ｅの一部を構成し、この第１の駆動位置制御機構１Ｅが上記第１の位置決め機構１の一部を構成している。また、モータ３の出力軸３ａは、第２の支持基体１３を貫通する手前側において後述する回転駆動軸２Ｅａとして第２の駆動位置制御機構（駆動用カム機構）２Ｅの一部を構成し、この第１の駆動位置制御機構２Ｅが上記第２の位置決め機構２の一部を構成するようになっている。なお、第１の支持基体１２には、上記第１の駆動位置制御機構１Ｅの後述する第１の駆動用カム１Ｅｂの干渉を回避するための開口部１２ａが設けられている。また、第１の位置決め機構１と第２の位置決め機構２は、本実施形態のセンタリング装置１０のセンタリング機構を構成する。

本実施形態では、図３及び図４に示すように、第２の支持基体１３に固定される外装ケース１０Ａと、第２の支持基体１３とともに取付基体１４，１５に固定される外装ケース１０Ｂとによって第１の支持基体１２及び第１の位置決め機構１と、第２の支持基体１３及び第２の位置決め機構２とが覆われる。外装ケース１０Ａには上面に十字状の開口部１０ａが形成され、この開口部１０ａにより、全体として外装ケース１０Ａの上面に沿って十字状に配置された上記第１の位置決め機構１に含まれる一対の第１の位置決め部１Ａａ、１Ｂａ及び上記第２の位置決め機構２に含まれる一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａが後述する態様で移動可能に露出している。また、外装ケース１０Ａには開口部１０ｂも形成され、ここから後述する第２の弾性部材２Ｄｄが露出している。一方、外装ケース１０Ｂには開口部１０ｃが形成され、ここから第２の駆動部材２Ｄの上部が露出している。

次に、本実施形態の上記第１の位置決め機構１及び第２の位置決め機構２を含むセンタリング機構について、前述の図１乃至図４とともに図５乃至図１０を参照して詳細に説明する。なお、図５乃至図９は本実施形態の上方から見た斜視図、平面図、側面図、正面図である。また、図１０は、本実施形態のセンタリング機構の構成を模式的に示す概念図である。以下の説明では、図１乃至図９の各図面に従って各部を説明しながら、適宜に図１０の概念図を参照して、構成を解説する。

最初に、センタリング機構のうち、ワークピースを位置決めするための位置決め機能を奏する部分について説明する。本実施形態のセンタリング機構は、図７に示すように、上記第１の支持基体１２及び上記第２の支持基体１３の上部に配置された４つの位置決め部、すなわち、一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａ及び一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａを有する。これらの４つの位置決め部は、図１０に示す位置決め平面Ｐ上に十字状に配列されるとともに、この位置決め平面Ｐに沿ってそれぞれ移動可能に構成される。

一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａは、図１０に示す第１の位置決め方向Ｇ１に沿った共通の第１の軸線１ｘ上をそれぞれ移動可能に構成される。第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａは、第１の位置決め体１Ａ，１Ｂの上端に設けられ、ボルト等により上記第１の位置決め方向Ｇ１に沿って位置調整可能に取り付けられている。また、一対の第２の位置決め部２Ａａ，１Ｂａは、上記第１の軸線１ｘと交差する（図示例では直交する）、図１０に示す第２の位置決め方向Ｇ２に沿った共通の第２の軸線２ｘ上をそれぞれ移動可能に構成される。第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａは、第２の位置決め体２Ａ、２Ｂの上端に設けられ、ボルト等により上記第２の位置決め方向Ｇ２に沿って位置調整可能に取り付けられている。なお、上記第１の軸線１ｘと第２の軸線２ｘはいずれも上記位置決め平面Ｐ上に配置される。

センタリング機構は、４つの位置決め部の中心に配置された台座５を有し、この台座５上にワークピース６が載置可能に構成される。台座５は、必要に応じて、ワークピース６を吸着保持する吸引口や磁気吸着面を備えたものであってもよい。上記一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａは、上記第１の位置決め方向Ｇ１に沿って相互に接近及び離反するように構成され、それぞれの先端に設けられた凸部で上記台座５上のワークピース６を挟み付けて位置決めするようになっている。また、上記一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａは、上記第２の位置決め方向Ｇ２に沿って相互に接近及び離反するように構成され、それぞれの先端に設けられた凸部で上記台座５上のワークピース６を挟み付けて位置決めするようになっている。実際には、図示しない搬送装置によって台座５上にワークピース６が供給されると、上記一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａ及び上記一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａが同時に第１の位置決め方向Ｇ１及び第２の位置決め方向Ｇ２に沿って相互に接近し、中央のワークピース６を周囲４箇所から挟み付けて位置決めするように動作する。

次に、上記一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａを駆動する第１の位置決め機構１について説明する。上述のように第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａを備えた一対の第１の位置決め体１Ａ、１Ｂは、図９に示すように、上記第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａから図示下方、すなわち、図１０に示す第１の延在の向きＨ１にそれぞれ伸びる第１の延在部１Ａｂ，１Ｂｂを有する。ここで、第１の延在の向きＨ１は、図示例では、位置決め平面Ｐと直交する方向となっている。

また、上記第１の位置決め体１Ａ，１Ｂ（第１の延在部１Ａｂ，１Ｂｂ）には、位置決め平面Ｐの下方において上記第２の位置決め体２Ａ，２Ｂが存在しない領域（第１の延在の向きＨ１に見た高さ、第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａから第１の延在の向きＨ１に見て第２の位置決め体２Ａ，２Ｂよりも離れた位置）に第１の被案内部１Ａｃ，１Ｂｃが設けられている。これらの第１の被案内部１Ａｃ，１Ｂｃは第１の案内路１Ｃによっていずれも直線状に案内される。第１の被案内部１Ａｃ，１Ｂｃと第１の案内路１Ｃは、例えば、リニアガイドなどで構成することができる。ここで、一対の第１の被案内部１Ａｃ，１Ｂｃはいずれも共通の第１の案内路１Ｃによって、第１の位置決め方向Ｇ１と平行な同一の軸線上をスライド移動可能に構成されている。

上記一対の第１の位置決め体１Ａ，１Ｂは、上記第１の延在部１Ａｂ，１Ｂｂに転動自在に取り付けられたローラからなる第１の当接部１Ａｄ，１Ｂｄを備えている。これらの第１の当接部１Ａｄ，１Ｂｄは、上記第１の延在部１Ａｂ，１Ｂｂに対して、第１の延在の向きＨ１と直交し、上記位置決め平面Ｐと平行な方向に伸びる軸線周りに回動可能に構成される。

一方、第１の支持基体１２の垂直な表面上には、第１の駆動部材１Ｄが図１０に示す第１の移動方向Ｊ１に沿って移動可能に取り付けられている。この第１の移動方向Ｊ１は、図示例では、上記第１の延在の向きＨ１と平行で、上記位置決め平面Ｐと直交する方向となっている。第１の駆動部材１Ｄの上部には左右一対の第１の傾斜面１Ｄａ，１Ｄｂが形成されている。第１の傾斜面１Ｄａは上記第１の当接部１Ａｄに当接し、第１の傾斜面１Ｄｂは上記第１の当接部１Ｂｄに当接している。また、第１の駆動部材１Ｄには第１の駆動用被案内部１Ｄｃが設けられ、この第１の駆動用被案内部１Ｄｃは第１の駆動用案内路１Ｆによって上記第１の移動方向Ｊ１に案内されるようになっている。第１の駆動用被案内部１Ｄｃと第１の駆動用案内路１Ｆは例えばリニアガイドなどで構成される。

また、上記第１の位置決め体１Ａと１Ｂは、第１の延在部１Ａｂと１Ｂｂに接続された圧縮状態のコイルばね等よりなる第１の弾性部材１Ｄｄによって、常に第１の位置決め方向Ｇ１に沿って相互に接近する方向に付勢されている。この状態で、上記第１の駆動部材１Ｄが第１の移動方向Ｊ１に沿って図示上方へ向かう向きに移動すると、第１の傾斜面１Ｄａ，１Ｄｂが第１の当接部１Ａｄ，１Ｂｄを押し上げながら左右に移動させることで第１の位置決め体１Ａと１Ｂが第１の位置決め方向Ｇ１に沿って相互に離反する向きに移動する。また、第１の駆動部材１Ｄが図示下方へ向かう向きに移動すると、第１の傾斜面１Ｄａ，１Ｄｂが下方へ退避することにより、上記第１の弾性部材１Ｄｄの弾性力によって第１の当接部１Ａｄ，１Ｂｄｇが第１の傾斜面１Ｄａ，１Ｄｂ上に保持されつつ移動し、第１の位置決め体１Ａと１Ｂが第１の位置決め方向Ｇ１に沿って相互に接近する。ここで、第１の傾斜面１Ｄａ，１Ｄｂと第１の当接部１Ａｄ，１Ｂｄは第１の駆動方向転換部を構成する。なお、上記構成とは逆に、逆向きの第１の傾斜面を第１の位置決め体１Ａ，１Ｂに形成し、第１の当接部を第１の駆動部材１Ｄに形成してもよい。

上記第１の駆動部材１Ｄは、上記第１の移動方向Ｊ１と直交し、上記位置決め平面Ｐ及び上記第１の位置決め方向Ｇ１と平行な軸線周りに転動自在に取り付けられた第１のカムフォロア１Ｄｅを備えている。この第１のカムフォロア１Ｄｅは、上記モータ３の出力軸３ａにより構成される第１の回転駆動軸１Ｅａに取り付けられた円盤状の第１の駆動用カム１Ｅｂのカム面（外周面）に当接している。また、上記第１の駆動部材１Ｄには、第１の支持基体１２との間にコイルばね等よりなる第１の駆動用弾性部材１Ｅｃが取り付けられ、この第１の駆動用弾性部材１Ｅｃは、第１の駆動部材１Ｄを常に第１の移動方向Ｊ１に沿った下向きに付勢している。上記第１の回転駆動軸１Ｅａ、第１の駆動用カム１Ｅｂ、第１の駆動用弾性部材１Ｅｃは、上記第１の駆動部材１Ｄの第１の移動方向Ｊ１に沿った位置を制御する第１の駆動位置制御機構１Ｅを構成する。また、上記第１の回転駆動軸１Ｅａの第１の回転軸線方向Ｋ１は、上記第１の移動方向Ｊ１と直交する。図示例では、第１の回転軸線方向Ｋ１は、第１の位置決め方向Ｇ１と平行になっている。

上記第１のカムフォロア１Ｄｅは、第１の駆動用カム１Ｅｂのカム面によって上記第１の駆動用弾性部材１Ｅｃの弾性力に逆らって押し上げられている。このため、上記第１の回転駆動軸１Ｅａが回転すると、第１の駆動用カム１Ｅｂのカム面が回転して、そのカムプロファイルに応じて上記第１の回転軸線方向Ｋ１と直交する半径方向に移動することにより、第１の駆動部材１Ｄは、第１のカムフォロア１Ｄｅが第１の駆動用カム１Ｅｂのカム面上に保持された状態で、第１の駆動用カム１Ｅｂのカムプロファイルに従って上記第１の移動方向Ｊ１に沿って上下に移動する。そして、第１の駆動部材１Ｄが上下に移動すると、上述のように一対の第１の位置決め体１Ａと１Ｂは上記第１の位置決め方向Ｇ１に沿って相互に接近したり離反したりする。なお、図１０に示すように、第１の位置決め機構１において、第１の位置決め体１Ａ，１Ｂ、第１の案内路１Ｃ及び第１の駆動部材１Ｄは、上記第１の位置決め方向Ｇ１並びに上記第１の延在の向きＨ１及び第１の移動方向Ｊ１に平行な平面（図示例では垂直面）Ｑに沿って配置されている。

次に、上記一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａを駆動する第２の位置決め機構２について説明する。上述のように第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａを備えた一対の第２の位置決め体２Ａ、２Ｂは、図７に示すように、上記第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａから図示右側、すなわち、図１０に示す第２の延在の向きＨ２にそれぞれ伸びる第２の延在部２Ａｂ，２Ｂｂを有する。ここで、第２の延在の向きＨ２は、図示例では、位置決め平面Ｐ及び第１の位置決め方向Ｇ１と平行な方向となっている。

また、上記第２の位置決め体２Ａ，２Ｂ（第２の延在部２Ａｂ，２Ｂｂ）には、位置決め平面Ｐの右側方において上記第１の位置決め体１Ａ，１Ｂが存在しない領域（第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａから第２の延在の向きＨ２に見て第１の位置決め体１Ｂよりも離れた位置）に第２の被案内部２Ａｃ，２Ｂｃが設けられている。これらの第２の被案内部２Ａｃ，２Ｂｃは第２の案内路２Ｃによっていずれも直線状に案内される。第２の被案内部２Ａｃ，２Ｂｃと第２の案内路２Ｃは、例えば、リニアガイドなどで構成することができる。ここで、一対の第２の被案内部２Ａｃ，２Ｂｃはいずれも共通の第２の案内路２Ｃによって、第２の位置決め方向Ｇ２と平行な同一の軸線上をスライド移動可能に構成されている。

上記一対の第２の位置決め体２Ａ，２Ｂは、上記第２の延在部２Ａｂ，２Ｂｂに転動自在に取り付けられたローラからなる第２の当接部２Ａｄ，２Ｂｄを備えている。これらの第２の当接部２Ａｄ，２Ｂｄは、上記第２の延在部２Ａｂ，２Ｂｂに対して、第２の延在の向きＨ２と平行で、上記位置決め平面Ｐと平行な方向に伸びる軸線周りに回動可能に構成される。

一方、図８に示すように、第２の支持基体１３の垂直な表面上には、第２の駆動部材２Ｄが図１０に示す第２の移動方向Ｊ２に沿って移動可能に取り付けられている。この第２の移動方向Ｊ２は、図示例では、上記第２の延在の向きＨ２と直交し、上記第１の移動方向Ｊ１と平行で、上記位置決め平面Ｐと直交する方向となっている。第２の駆動部材２Ｄの上部には左右一対の第２の傾斜面２Ｄａ，２Ｄｂが形成されている。第２の傾斜面２Ｄａは上記第２の当接部２Ａｄに当接し、第２の傾斜面２Ｄｂは上記第２の当接部２Ｂｄに当接している。また、第２の駆動部材２Ｄには第２の駆動用被案内部２Ｄｃが設けられ、この第２の駆動用被案内部２Ｄｃは第２の駆動用案内路２Ｆによって上記第２の移動方向Ｊ２に案内されるようになっている。第２の駆動用被案内部２Ｄｃと第２の駆動用案内路２Ｆは例えばリニアガイドなどで構成される。

また、上記第２の位置決め体２Ａと２Ｂは、第２の延在部２Ａｂと２Ｂｂに接続された圧縮状態のコイルばね等よりなる第２の弾性部材２Ｄｄによって、常に第２の位置決め方向Ｇ２に沿って相互に接近する方向に付勢されている。この状態で、上記第２の駆動部材２Ｄが第２の移動方向Ｊ２に沿って図示上方へ向かう向きに移動すると、第２の傾斜面２Ｄａ，２Ｄｂが第２の当接部２Ａｄ，２Ｂｄを押し上げながら左右に移動させることで第２の位置決め体２Ａと２Ｂが第２の位置決め方向Ｇ２に沿って相互に離反する向きに移動する。また、第２の駆動部材２Ｄが図示下方へ向かう向きに移動すると、第２の傾斜面２Ｄａ，２Ｄｂが下方へ退避することにより、上記第２の弾性部材２Ｄｄの弾性力によって第２の当接部２Ａｄ，２Ｂｄが第２の傾斜面２Ｄａ，２Ｄｂ上に保持されつつ移動し、第２の位置決め体２Ａと２Ｂが第２の位置決め方向Ｇ２に沿って相互に接近する。ここで、第２の傾斜面２Ｄａ，２Ｄｂと第２の当接部２Ａｄ，２Ｂｄは第２の駆動方向転換部を構成する。なお、上記構成とは逆に、逆向きの第２の傾斜面を第２の位置決め体２Ａ，２Ｂに形成し、第２の当接部を第２の駆動部材２Ｄに形成してもよい。

上記第２の駆動部材２Ｄは、上記第２の移動方向Ｊ２及び上記第２の位置決め方向Ｇ２と直交し、上記位置決め平面Ｐと平行な軸線周りに転動自在に取り付けられた第２のカムフォロア２Ｄｅを備えている。この第２のカムフォロア２Ｄｅは、上記モータ３の出力軸３ａにより構成される第２の回転駆動軸２Ｅａに取り付けられた円盤状の第２の駆動用カム２Ｅｂのカム面（外周面）に当接している。また、上記第２の駆動部材２Ｄには、第２の支持基体１３との間にコイルばね等よりなる第２の駆動用弾性部材２Ｅｃが取り付けられ、この第２の駆動用弾性部材２Ｅｃは、第２の駆動部材２Ｄを常に第２の移動方向Ｊ２に沿った下向きに付勢している。上記第２の回転駆動軸２Ｅａ、第２の駆動用カム２Ｅｂ、第２の駆動用弾性部材２Ｅｃは、上記第２の駆動部材２Ｄの第２の移動方向Ｊ２に沿った位置を制御する第２の駆動位置制御機構２Ｅを構成する。また、上記第２の回転駆動軸２Ｅａの第２の回転軸線方向Ｋ２は、上記第２の移動方向Ｊ２と直交する。図示例では、第２の回転軸線方向Ｋ２は、第２の位置決め方向Ｇ１と直交している。

上記第２のカムフォロア２Ｄｅは、第２の駆動用カム２Ｅｂのカム面によって上記第２の駆動用弾性部材２Ｅｃの弾性力に逆らって押し上げられている。このため、上記第２の回転駆動軸２Ｅａが回転すると、第２の駆動用カム２Ｅｂのカム面が回転して、そのカムプロファイルに応じて上記第２の回転軸線方向Ｋ２と直交する半径方向に移動することにより、第２の駆動部材２Ｄは、第２のカムフォロア２Ｄｅが第２の駆動用カム２Ｅｂのカム面上に保持された状態で、上記第２の駆動用カム２Ｅｂのカムプロファイルに従って上記第２の移動方向Ｊ２に沿って上下に移動する。そして、第２の駆動部材２Ｄが上下に移動すると、上述のように一対の第２の位置決め体２Ａと２Ｂは上記第２の位置決め方向Ｇ２に沿って相互に接近したり離反したりする。なお、図１０に示すように、第２の位置決め機構２において、第２の位置決め体２Ａ，２Ｂ及び第２の案内路２Ｃは、上記第２の位置決め方向Ｇ２並びに上記第２の延在の向きＨ２、或いは、上記位置決め平面Ｐに平行な平面（図示例では水平面）Ｒに沿って配置されている。また、上記第２の駆動部材２Ｄは、平面Ｒと直交し、第２の移動方向Ｊ２に平行な平面（図示例では垂直面）Ｓに沿って配置されている。

以上説明した本実施形態のセンタリング装置は、以下のような作用効果を奏する。まず、本実施形態では、前述の第１の位置決め機構１及び第２の位置決め機構２の動作により、位置決め平面Ｐ上に配列された一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａが第１の位置決め方向Ｇ１に沿った第１の軸線１ｘ上で相互に接近し、また、一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａが第２の位置決め方向Ｇ２に沿った第２の軸線２ｘ上で相互に接近して、各位置決め部の先端に設けられた凸部が台座５上のワークピース６を第１の位置決め方向Ｇ１と第２の位置決め方向Ｇ２の双方においてそれぞれ両側から挟み付けることで、ワークピース６が台座５上で位置決め平面Ｐに沿った方向に位置決めされる。なお、上記平面Ｒは上記位置決め平面Ｐと一致していてもよいが、本実施形態では、上記平面Ｒは位置決め平面Ｐよりも下方において平行に配置されている。これにより、上記各位置決め体１Ａａ，１Ｂａ，２Ａａ，２Ｂａ以外の部材を位置決め平面Ｐ上に配置しなくても構成することが可能になるため、ワークピース６の給排動作がさらに容易になるように構成できる。

この場合に、一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａはいずれもが共通の第１の案内路１Ｃにより第１の位置決め方向Ｇ１に沿って案内されているため、第１の位置決め部１Ａａと１Ｂａが軸ずれを生ずる虞が少なく、同様に、一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａもいずれもが共通の第２の案内路２Ｃにより第２の位置決め方向Ｇ２に沿って案内されているため、第２の位置決め部２Ａａと２Ｂａが軸ずれを生ずる虞も少ないため、調整作業を容易にしつつ位置決め精度を確保することができる。また、第１の位置決め方向Ｇ１と第２の位置決め方向Ｇ２のいずれにも一つずつ案内路１Ｃ、２Ｃを設けるだけでよいため、機構を簡易に構成することができる。

さらに、相互に対向する一対の第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａの第１の位置決め方向Ｇ１に沿ったそれぞれの位置のいずれもが単一の第１の駆動部材１Ｄの第１の移動方向Ｊ１に沿った位置によって規定される。同様に、相互に対向する一対の第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａの第２の位置決め方向Ｇ２に沿ったそれぞれの位置のいずれもが単一の第２の駆動部材２Ｄの第２の移動方向Ｊ２に沿った位置によって規定される。このため、第１及び第２の各位置決め機構１，２の駆動構造を簡易に構成することができ、一対の第１の位置決め部１Ａａと１Ｂａの第１の位置決め方向Ｇ１に沿った位置並びに一対の第２の位置決め部２Ａａと２Ｂａの位置決め方向Ｇ２に沿った位置の精度に影響を与える各部材の寸法箇所を低減することができ、最終的な位置決め精度を容易に向上させることができる。また、各位置決め機構の調整箇所も少なくなり、故障も低減されるとともに、耐久性も向上する。

また、本実施形態では、図１０に示すように、第１の延在の向きＨ１と第２の延在の向きＨ２が異なる結果、第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａが配置される位置決め平面Ｐから第１の位置決め体１Ａ，１Ｂが延在する角度と、第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａが配置される位置決め平面Ｐから第２の位置決め体２Ａ，２Ｂが延在する角度が相互に異なることとなるため、第１の位置決め機構１と第２の位置決め機構２が相互に干渉しにくくなる。したがって、各位置決め機構を構成する各部材を複雑な形状にしたり、第１の位置決め機構１と第２の位置決め機構２の構造寸法を相互に大きく変えたりする必要がなくなるといったように、各部の剛性や寸法精度を犠牲にすることなく両位置決め機構１と２を構成することができるため、最終的に構造を簡易に維持しつつ、位置決め精度を高めることができる。

特に、本実施形態では、第１の延在の向きＨ１は位置決め平面Ｐと平行であり、第２の延在の向きＨ２は位置決め平面Ｐと直交するため、第１の延在の向きＨ１と第２の延在の向きＨ２の角度差は９０度であり、その結果、第１の位置決め体１Ａ，１Ｂと第２の位置決め体２Ａ，２Ｂとが相互に直交する方向に延在するため、相互の干渉の問題をほとんど考慮しなくても、第１の位置決め機構１と第２の位置決め機構２を設計できる。また、位置決め平面Ｐに対しては、第１の延在の向きＨ１が直交し、第２の延在の向きが平行となるため、機械設計上の全体構造の複雑さを招くことなしに、第１の位置決め機構１と第２の位置決め機構２の相互干渉を回避し、しかも、コンパクトに構成することが可能になっている。

第１の延在の向きＨ１と第２の延在の向きＨ２は上述のように相互に異なるが、これらの向きは、センタリング装置１の構造上、位置決め平面Ｐの片側に向けた向きか、或いは、位置決め平面Ｐに沿った向きかのいずれかであることが、台座５上へのワークピース６の供給と、台座５上からのワークピースの取り出しを行う上で好ましい。図示例の場合、第１の延在の向きＨ１が位置決め平面Ｐから垂直下方へ向かう向きであり、第２の延在の向きＨ２が位置決め平面Ｐ（第１の位置決め方向Ｇ１）に沿った向きであるため、位置決め平面Ｐの上方側には機構が配置されないことにより、位置決め平面Ｐに対して上方側からのワークピースの給排動作を容易に行うことができる。

さらに、本実施形態では、第１の位置決め機構１における第１の駆動部材１Ｄの第１の移動方向Ｊ１と、第２の位置決め機構２における第２の駆動部材２Ｄの第２の移動方向Ｊ２が相互に平行に設定されているため、第１のカムフォロア１Ｄｅと第２のカムフォロア２Ｄｅを適宜に設定することにより、第１の位置決め機構１を駆動する第１の駆動用カム１Ｅｂと第２の位置決め機構２を駆動する第２の駆動用カム２Ｅｂの回転軸線方向Ｋ１とＫ２を相互に平行に構成できる。また、本実施形態のように、第１のカムフォロア１Ｄｅと第２のカムフォロア２Ｄｅの位置関係を調整すれば、上記軸線Ｋ１とＫ２を一致させることも容易に実現できる。したがって、図示例では、モータ３の単一の出力軸３ａを第１の回転駆動軸１Ｅａと第２の回転駆動軸２Ｅａのいずれとしても用い、第１の位置決め機構１と第２の位置決め機構２の回転駆動軸を共通としている。この場合に、本実施形態とは異なり、一対の第１の位置決め部１Ａａ及び１Ｂａの動作タイミングと、一対の第２の位置決め部２Ａａ及び２Ｂａの動作タイミングとをずらすことによって、ワークピースによっては位置決め精度が向上するときもある。このときには、各回転駆動軸に対する第１の駆動用カム１Ｅｂと第２の駆動用カム２Ｅｂの取付角度を変更したり、異なるカムプロファイルを有するカムに変更したりすることによって、第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａと、第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａの間の動作タイミングの関係を適宜に変更することができる。

なお、本実施形態とは異なる例としては、第１の回転駆動軸１Ｅａと、第２の回転駆動軸２Ｅａを別々に構成し、異なるモータによって、或いは、異なる回転伝達系を介して、それぞれ別々に駆動するようにしてもよい。この場合でも、両回転駆動軸の軸線Ｋ１とＫ２が相互に平行に設定されることにより、構造を簡易に構成でき、装置全体をコンパクトに構成することも可能である。異なるモータなどの別々の駆動源によって第１の回転駆動軸１Ｅａと第２の回転駆動軸２Ｅａを相互に独立した形で駆動する場合には、コントローラ等の制御装置における制御プログラムの設定を行うことによって、第１の位置決め部１Ａａ，１Ｂａと、第２の位置決め部２Ａａ，２Ｂａとの間の動作タイミングの関係を適宜に変更することができるため、種々のワークピースや、このセンタリング装置が組み込まれる各種の装置構造への対応性を高めることができる。

尚、本発明のセンタリング装置は、上述の図示例にのみ限定されるものではなく、本発明の要旨を逸脱しない範囲内において種々変更を加え得ることは勿論である。上記実施形態では、第１の延在の向きＨ１を位置決め平面Ｐと直交する向き（垂直下方へ向かう向き）に設定し、第２の延在の向きＨ２を位置決め平面Ｐと平行な（に沿った）向き（水平の向き）に設定しているが、例えば、上記の第２の延在の向きＨ２を、上記第２の軸線２ｘの周りに回動させて斜め下方に向かう向きにしてもよい。また、上記の第１の延在の向きＨ１を、上記第１の軸線１ｘの周りに回動させて斜め下方に向かう向きとしてもよい。

１…第１の位置決め機構、１ｘ…第１の軸線、１Ａ，１Ｂ…第１の位置決め体、１Ａａ，１Ｂａ…第１の位置決め部、１Ａｂ，１Ｂｂ…第１の延在部、１Ａｃ，１Ｂｃ…第１の被案内部、１Ａｄ，１Ｂｄ…第１の当接部、１Ｃ…第１の案内路、１Ｄ…第１の駆動部材、１Ｄａ，１Ｄｂ…第１の傾斜面、１Ｄｃ…第１の駆動用被案内部、１Ｄｄ…第１の弾性部材、１Ｄｅ…第１のカムフォロア、１Ｅ…第１の駆動位置制御機構、１Ｅａ…第１の回転駆動軸、１Ｅｂ…第１の駆動用カム、１Ｅｃ…第１の駆動用弾性部材、１Ｆ…第１の駆動用案内路、２…第２の位置決め機構、２ｘ…第２の軸線、２Ａ，２Ｂ…第２の位置決め体、２Ａａ，２Ｂａ…第２の位置決め部、２Ａｂ，２Ｂｂ…第２の延在部、２Ａｃ，２Ｂｃ…第２の被案内部、２Ａｄ，２Ｂｄ…第２の当接部、２Ｃ…第２の案内路、２Ｄ…第２の駆動部材、２Ｄａ，２Ｄｂ…第２の傾斜面、２Ｄｃ…第２の駆動用被案内部、２Ｄｄ…第２の弾性部材、２Ｄｅ…第２のカムフォロア、２Ｅ…第２の駆動位置制御機構、２Ｅａ…第２の回転駆動軸、２Ｅｂ…第２の駆動用カム、２Ｅｃ…第２の駆動用弾性部材、２Ｆ…第２の駆動用案内路、３…モータ、３ａ…出力軸、１０…センタリング装置、１０Ａ，１０Ｂ…外装ケース、１１…基盤、１２…第１の支持基体、１２ａ…開口部、１３…第２の支持基体、１４，１５…取付板（取付基体）、Ｐ…位置決め平面、Ｑ，Ｒ，Ｓ…平面、Ｇ１…第１の位置決め方向、Ｇ２…第２の位置決め方向、Ｈ１…第１の延在の向き、Ｈ２…第２の延在の向き、Ｊ１…第１の移動方向、Ｊ２…第２の移動方向、Ｋ１…第１の回転軸線方向、Ｋ２…第２の回転軸線方向

Claims (6)

1. 相互に対向する一対の第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）及び相互に対向する一対の第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）が共通の位置決め平面（Ｐ）上に配置され、前記第１及び第２の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ，２Ａａ，２Ｂａ）でワークピース（６）を挟み付けて位置決めするセンタリング装置（１０）であって、
   前記第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）をそれぞれ有し、前記第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）が前記位置決め平面（Ｐ）内の第１の位置決め方向（Ｇ１）に沿った第１の軸線（１ｘ）上を動作するように移動可能に構成される一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）と、
   前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を共に前記第１の位置決め方向（Ｇ１）に直線状に案内する一体の第１の案内路（１Ｃ）と、
   前記一対の第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）が前記第１の方向（Ｇ１）に相互に接近及び離反するように前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を駆動する第１の駆動機構（１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ）と、
   前記第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）をそれぞれ有し、前記第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）が前記第１の位置決め方向（Ｇ１）と交差する前記位置決め平面（Ｐ）内の第２の位置決め方向（Ｇ２）に沿った第２の軸線（２ｘ）上を動作するように移動可能に構成される一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）と、
   前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）を共に前記第２の位置決め方向（Ｇ２）に直線状に案内する一体の第２の案内路（２Ｃ）と、
   前記一対の第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）が前記第２の位置決め方向（Ｇ２）に相互に接近及び離反するように前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）を駆動する第２の駆動機構（２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ）と、
   を具備することを特徴とするセンタリング装置。
2. 前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）は、前記第１の位置決め部（１Ａａ，１Ｂａ）から前記第１の位置決め方向（Ｇ１）と直交する第１の延在の向き（Ｈ１）に離間した位置に第１の被案内部（１Ａｃ，１Ｂｃ）を有し、前記第１の被案内部（１Ａｃ，１Ｂｃ）が前記第１の案内路（１Ｃ）に案内され、
   前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）は、前記第２の位置決め部（２Ａａ，２Ｂａ）から前記第２の位置決め方向（Ｇ２）と直交するとともに前記第１の延在の向き（Ｈ１）とは異なる第２の延在の向き（Ｈ２）に離間した位置に第２の被案内部（２Ａｃ，２Ｂｃ）を有し、前記第２の被案内部（２Ａｃ，２Ｂｃ）が前記第２の案内路（２Ｃ）に案内され、
   前記第１の延在の向き（Ｈ１）及び前記第２の延在の向き（Ｈ２）は、前記位置決め平面（Ｐ）の片側へ向かう向きか、或いは、前記位置決め平面（Ｐ）に沿った向きである、
   ことを特徴とする請求項１に記載のセンタリング装置。
3. 前記第１の延在の向き（Ｈ１）が前記位置決め平面（Ｐ）と直交する向きであり、前記第２の延在の向き（Ｈ２）が前記位置決め平面（Ｐ）に沿った向きであることを特徴とする請求項２に記載のセンタリング装置。
4. 前記第１の駆動機構（１Ｄ，１Ｅ，１Ｆ）は、
   前記第１の位置決め方向（Ｇ１）と直交する第１の移動方向（Ｊ１）に移動可能に構成され、前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）との間に第１の傾斜面（１Ｄａ，１Ｄｂ）及び該第１の傾斜面上を移動する第１の当接部（１Ａｄ，１Ｂｄ）からなる第１の駆動方向転換部をそれぞれ有することにより、前記第１の移動方向（Ｊ１）の一方の向きに移動するときに前記一対の第１の駆動方向転換部により前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を共に前記第１の位置決め方向（Ｇ１）に沿った相互に離反する向きに駆動する第１の駆動部材（１Ｄ）と、
   前記一対の第１の位置決め体（１Ａ，１Ｂ）を前記第１の位置決め方向（Ｇ１）に沿った相互に接近する向きに付勢する第１の弾性部材（１Ｄｄ）と、
   前記第１の駆動部材（１Ｄ）を前記第１の移動方向（Ｊ１）に案内する第１の駆動用案内路（１Ｆ）と、
   前記第１の駆動部材（１Ｄ）の前記第１の移動方向（Ｊ１）の位置を制御する第１の駆動位置制御機構（１Ｅ）と、
   を有し、
   前記第２の駆動機構（２Ｄ，２Ｅ，２Ｆ）は、
   前記第２の位置決め方向（Ｇ２）と直交する第２の移動方向（Ｊ２）に移動可能に構成され、前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）との間に第２の傾斜面（２Ｄａ，２Ｄｂ）及び該第２の傾斜面上を移動する第２の当接部（２Ａｄ，２Ｂｄ)からなる第２の駆動方向転換部をそれぞれ有することにより、前記第２の移動方向（Ｊ２）の一方の向きに移動するときに前記一対の第２の駆動方向転換部により前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ)を共に前記第２の方向（Ｇ２）に沿った相互に離反する向きに駆動する第２の駆動部材（２Ｄ）と、
   前記一対の第２の位置決め体（２Ａ，２Ｂ）を前記第２の位置決め方向（Ｇ２）に沿った相互に接近する向きに付勢する第２の弾性部材（２Ｄｄ）と、
   前記第２の駆動部材（２Ｄ）を前記第２の移動方向（Ｊ２）に案内する第２の駆動用案内路（２Ｆ）と、
   前記第２の駆動部材（２Ｄ）の前記第２の移動方向（Ｊ２）の位置を制御する第２の駆動位置制御機構（２Ｅ）と、
   を有する、
   ことを特徴とする請求項１乃至３のいずれか一項に記載のセンタリング装置。
5. 前記第１の駆動位置制御機構（１Ｅ）は、第１の回転駆動軸（１Ｅａ）と、前記第１の回転駆動軸（１Ｅａ）により回転駆動され、前記第１の駆動部材（１Ｄ）を前記第１の移動方向（Ｊ１）の前記一方の向きに移動させる第１の駆動用カム（１Ｅｂ）と、前記第１の駆動部材（１Ｄ）を前記第１の移動方向（Ｊ１）の前記一方の向きとは逆向きに付勢する第１の駆動用弾性部材（１Ｅｃ）とを有し、
   前記第２の駆動位置制御機構（２Ｅ）は、第２の回転駆動軸（２Ｅａ）と、前記第２の回転駆動軸（２Ｅａ）により回転駆動され、前記第２の駆動部材（２Ｄ）を前記第２の移動方向（Ｊ２）の前記一方の向きに移動させる第２の駆動用カム（２Ｅｂ）と、前記第２の駆動部材（２Ｄ）を前記第２の移動方向（Ｊ２）の前記一方の向きとは逆向きに付勢する第２の駆動用弾性部材（２Ｅｃ）とを有する、
   ことを特徴とする請求項４に記載のセンタリング装置。
6. 前記第１の移動方向（Ｊ１）と前記第２の移動方向（Ｊ２）が平行であることを特徴とする請求項４又は５に記載のセンタリング装置。

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