JP2017001146A - 加工機 - Google Patents
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Abstract
【課題】加工ヘッドをX軸方向にもθ軸方向にも自動的に移動させることができ、またθ軸駆動機構の構造を簡素化して加工機が巨大化するのを防止できる加工機を提供する。【解決手段】加工機2は、垂直面内に配置される円弧形軌道台6、及び円弧形軌道台6に沿って移動可能な移動体7を有し、移動体7又は円弧形軌道台6に取り付けられる加工ヘッド3を円弧の軌道に沿って旋回させるθ軸駆動機構4と、θ軸移動機構4を水平方向のX軸方向に移動させるX軸駆動機構5と、を備える。加工ヘッド3に、円弧形軌道台6の半径方向に工具を移動させる少なくとも一つの半径方向駆動機構14,15を設ける。【選択図】 図1
Description
本発明は、加工機に関し、特に航空機の胴体部等の大きな構造物を加工するのに適する加工機に関する。
航空機の胴体部を加工(ドリル加工、リベッティング、ミーリング等)する加工機として、チルトヘッド付き5軸加工機が知られている。この加工機は、加工ヘッドを直交する3軸方向に移動させるX軸、Y軸及びZ軸駆動機構と、加工ヘッドの姿勢を変化させる2軸の回転駆動部と、を備える。円筒形の胴体部を加工するとき、X軸、Y軸及びZ軸駆動機構を駆動させ、丸みを帯びた胴体部の外周に沿って加工ヘッドを移動させる。そして、2軸の回転駆動部を駆動させ、加工ヘッドの姿勢を制御する。
しかし、この加工機には、胴体部の天井部を加工するとき、X軸、Y軸及びZ軸駆動機構のコラムのオーバーハング量が大きくなり、コラムの撓みを抑制するために加工機が巨大化するという課題がある。加工機の巨大化は、加工機の製造コストの増大、加工機を収容するための空間の巨大化を招く。
この課題を解決する加工機として、特許文献1には、加工ヘッドをX軸方向に移動させるX軸駆動機構のみを備える加工機が開示されている。円筒形の航空機の胴体部の長手方向(X軸方向)の両端部には、円筒形のフレームからなる一対の支持部材が配置される。支持部材には、X軸駆動機構の両端部が着脱可能に取り付けられる。加工ヘッドには、胴体部に孔を開けるドリル、孔にリベットを打ち込むリベットハンマが搭載される。X軸駆動機構によって加工ヘッドをX軸方向に移動させることで、胴体部の長手方向に多数のリベットを打ち込むことができる。
しかし、特許文献1に記載の加工機にあっては、円筒形の胴体部のθ軸方向の異なった位置にリベットを打ち込むために、X軸駆動機構を円筒形の胴体部のθ軸方向に設置し直す必要があり、この作業に手間がかかるという課題がある。また、加工ヘッドは孔開けとリベッティングの専用となっており、これら以外のミーリング、ポリッシング、溶接等の機能を追加するのには、加工ヘッドのボリュームに限界があるという課題もある。
そこで本発明は、加工ヘッドをX軸方向にもθ軸方向にも自動的に移動させることができ、またθ軸駆動機構の構造を簡素化して装置が巨大化するのを防止できる加工機を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明の一態様は、垂直面内に配置される円弧形軌道台、及び前記円弧形軌道台に沿って相対的に移動可能な移動体を有し、前記移動体又は前記円弧形軌道台に取り付けられる加工ヘッドを円弧の軌道に沿って旋回させるθ軸駆動機構と、前記θ軸駆動機構を水平方向のX軸方向に移動させるX軸駆動機構と、を備える加工機である。
本発明によれば、円弧の軌道に沿って加工ヘッドが旋回する間、加工ヘッドに搭載される工具が常に円弧の軌道の中心を向く。この特性を利用することで、θ軸駆動機構の構造の簡素化が実現できる。また、θ軸駆動機構をX軸方向に移動させるX軸駆動機構を設けることで、加工ヘッドをX軸方向にもθ軸方向にも自動的に移動させることができる。
以下、添付図面に基づいて、本発明の一実施形態の加工機を詳細に説明する。ただし、本発明の加工機は種々の形態で具体化することができ、本明細書に記載される実施形態に限定されるものではない。本実施形態は、明細書の開示を十分にすることによって、当業者が発明の範囲を十分に理解できるようにする意図をもって提供されるものである。
図1及び図2は、本実施形態の加工機の斜視図を示す。符号1は加工対象である航空機の胴体部であり、符号2は加工機、符号3は加工機の加工ヘッドである。以下の明細書においては、図1に示すように、水平方向をX軸、垂直方向をZ軸、X軸及びZ軸に直交する軸をY軸として、加工機の構成を説明する。
本実施形態の加工機2は、加工ヘッド3を円弧の軌道に沿って旋回させるθ軸駆動機構4と、θ軸駆動機構4を水平方向のX軸方向に移動させるX軸駆動機構5と、を備える。本実施形態の加工機2は、例えば航空機の胴体部1にリベットを打ち込むリベッティング装置として使用される。この場合、加工ヘッド3には、胴体部1に孔開け加工するためのドリル、孔開け箇所にリベットを打ち込むリベットハンマ等の工具が搭載される。
θ軸駆動機構4は、垂直面であるYZ平面に配置される円弧形軌道台としての円弧形第一軌道台6と、円弧形第一軌道台6に沿って移動可能な移動体としての第一移動体7と、を備える。円弧形第一軌道台6と第一移動体7とは、円弧の軌道に沿う加工ヘッド3の運動を案内する案内装置を構成する。
図3は案内装置の斜視図を示す。図3に示すように、円弧形第一軌道台6は曲率半径Rの円弧に曲げられる。円弧形第一軌道台6と第一移動体7との間には、転がり運動可能に多数のボール等の転動体24が介在する。円弧形第一軌道台6の幅方向の両側には、ボール等の転動体24が転がり運動する転動体転走部6aが形成される。
第一移動体7は、ブロック本体7−2と、ブロック本体7−2の移動方向の両端面に取り付けられる一対の蓋部材7−1と、を備える。ブロック本体7−2には、転動体転走部6aに対向する負荷転動体転走部25、負荷転動体転走部25に平行な戻し路26が形成される。各蓋部材7−1には、ブロック本体7−2の負荷転動体転走部25と戻し路26とを接続するU字状の方向転換路27が形成される。転動体転走部6aと負荷転動体転走部25との間に負荷転走路、戻し路26、及び一対の方向転換路27によって、転動体24を循環させる循環路が構成される。
上記のように、円弧形第一軌道台6と第一移動体7との間に転動体24を介在させることで、第一移動体7の高精度の案内及び第一移動体7のひっかかりのない円滑な移動が保証される。第一移動体7には、加工ヘッド3が取り付けられる。加工ヘッド3の旋回に円弧形第一軌道台6及び第一移動体7を使用することで、加工ヘッド3を高い剛性で支持することができ、加工ヘッド3にリベッティング以外のミーリング、ポリッシング、溶接等の機能を付加することができ、複合加工が実現できる。
図4の正面図に示すように、X軸方向から見るとき、円弧形第一軌道台6の円弧の中心Cは、円筒形の胴体部1の中心Cと一致する。また、円弧形第一軌道台6は、円筒形の胴体部1と同心円上に配置される。円弧形第一軌道台6の中心角αは、特に限定されるものではなく、例えば180度未満、又は180度以上360度未満に設定される。中心角αが180度未満であれば、胴体部1を架台に据え付けるときに円弧形第一軌道台6が邪魔になるのを防止できるし、加工ヘッド3に搭載される装置の配線の処理が容易になる。中心角αが180度以上360度未満であれば、胴体部1の天井付近まで加工することが可能になる。
図5のθ軸駆動機構4の拡大図に示すように、第一移動体7には、加工ヘッド3のテーブル8が取り付けられる。加工ヘッド3は、ラック9及びピニオン10によって円弧形第一軌道台6に沿って駆動される。加工ヘッド3のテーブル8には、ピニオン10を回転駆動させるモータ11が取り付けられる。円弧形第一軌道台6には、円弧形第一軌道台6と同心円の円弧形のラック9が一体に形成される。ただし、これには限定されず、ラック9は、円弧形第一軌道台6と別体に形成されてもよい。円弧形第一軌道台6は、円弧形のベースプレート12に取り付けられる。ラック9には、ピニオン10が噛み合う。モータ11がピニオン10を回転駆動させると、ピニオン10がラック9に沿って旋回(θ軸方向に移動)し、ピニオン10と一緒に加工ヘッド3が円弧の軌道に沿って旋回(θ軸方向に移動)する。
加工ヘッド3のテーブル8には、工具を円弧形第一軌道台6の半径方向(円弧形第一軌道台6の円弧の中心Cを向く方向)に移動させる少なくとも一つの、この実施形態では2つの、半径方向駆動機構としてのリニアモータ14,15が設けられる。半径方向駆動機構としては、リニアモータ以外にボールねじ等を用いることもできる。リニアモータ14,15は、本体部14a,15aと、本体部14a,15aに対して軸方向に直線運動する軸14b,15bと、を備える。本体部14a,15aが加工ヘッド3のテーブル8に取り付けられ、軸14b,15bの先端にドリル、リベットハンマ等の工具16,17(図4参照)が取り付けられる。
図4に示すように、X軸方向から見て、2つのリニアモータ14,15は放射状にθ軸方向に位置をずらして配置される。各リニアモータ14又は15は、円弧形第一軌道台6の円弧の中心Cに向かって、又は中心Cから離れるように、半径方向に工具を移動させる。2つのリニアモータ14,15は、2つの工具16,17を円弧形第一軌道台6の円弧の中心Cに向かって、又は中心Cから離れるように、半径方向に工具を移動させる。
図1に示すように、X軸駆動機構5は、ベース18に取り付けられる平行な一対のX軸第二軌道台19と、X軸第二軌道台19に直線運動可能に組み付けられる複数の第二移動体20と、を備える。X軸第二軌道台19と第二移動体20との間には、転がり運動可能に多数のボール等の転動体が介在する。第二移動体20には、転動体を循環させる循環路が設けられる。X軸第二軌道台19と第二移動体20との間に転動体を介在させることで、第二移動体20の高精度の案内及び第二移動体20のひっかかりのない円滑な移動が保証される。第二移動体20には、θ軸駆動機構4のベースプレート12が取り付けられる。
ベース18の内部には、θ軸駆動機構4のベースプレート12をX軸方向に移動させるアクチュエータ(図示せず)が組み込まれる。アクチュエータは例えば、スライダと、スライダをX軸方向に移動させるボールねじ、プーリ・ベルト、ラック・ピニオン、リニアモータ等からなる駆動機構と、を備える。ベース18には、X軸方向に細長い溝21が形成される。図4に示すように、θ軸駆動機構4のベースプレート12の下部には、軸22が固定される。軸22は溝21を介してベース18の内部のアクチュエータのスライダに結合される。アクチュエータがスライダをX軸方向に駆動させる力が、軸22を介してθ軸駆動機構4のベースプレート12に伝達される。
本実施形態の加工機2の使用方法は、以下のとおりである。まず、X軸駆動機構5を作動させ、加工ヘッド3をX軸方向に位置決めする。次に、θ軸駆動機構4を作動させ、加工ヘッド3をθ軸方向に位置決めする。次に、ドリルが取り付けられたリニアモータ14を作動させ、胴体部1に孔を開ける。次にθ軸駆動機構4を微動させ、リベットハンマが取り付けられたリニアモータ15をドリルで開けた孔に位置決めする。次に、リベットハンマが取り付けられたリニアモータ15を作動させ、孔にリベットを打ち込む。
図6は、本実施形態の加工機2のθ軸駆動機構4の他の例を示すX軸方向から見た正面図である。図5に示すθ軸駆動機構4では、ベースプレート12に円弧形第一軌道台6を取り付け、加工ヘッド3のテーブル8に第一移動体7を取り付けている。しかし、この例では、図6に示すように、ベースプレート12´に第一移動体7を取り付け、加工ヘッド3のテーブル8に円弧形第一軌道台6を取り付けている。第一移動体7、円弧形第一軌道台6、加工ヘッド3、リニアモータ14,15は、図5に示すものと同一なので、同一の符号を附してその説明を省略する。ベースプレート12´には、ピニオン10´を回転駆動させるモータ11´が取り付けられる。ピニオン10´は、円弧形第一軌道台6に一体の円弧形のラック9に噛み合う。モータ11´がピニオン10´を回転させると、円弧形第一軌道台6が、円弧の軌道に沿って旋回(θ軸方向に移動)し、円弧形第一軌道台6に取り付けられる加工ヘッド3が円弧の軌道に沿って旋回(θ軸方向に移動)する。図6(a)は、時計方向に旋回した加工ヘッド3の上端位置を示し、図6(b)は、反時計方向に旋回した加工ヘッド3の下端位置を示す。
本実施形態の加工機2によれば、以下の効果を奏する。加工ヘッド3にドリル、リベットハンマ等の工具を円弧形第一軌道台6の円弧の中心に向けてセットすることで、円弧の軌道に沿って加工ヘッド3が旋回する間、工具が常に円弧の中心を向く。すなわち、円筒形の胴体部1に対して工具が常に垂直方向を向く。この特性を利用することで、θ軸駆動機構4の構造の簡素化が実現できる。また、θ軸駆動機構4をX軸方向に移動させるX軸駆動機構5を設けるので、加工ヘッド3をX軸方向にもθ軸方向にも自動的に移動させることができる。
円弧形第一軌道台6の半径方向に工具を移動させるリニアモータ14,15を設けるので、円筒形の胴体部1に対して垂直方向に工具を移動させることができる。このため、円筒形の胴体部1の加工が容易になる。
加工ヘッド3に、X軸方向から見て、複数のリニアモータ14,15を放射状に配置するので、複数の工具を円筒形の胴体部1に対して垂直方向に移動させることができる。
なお、本発明は上記実施形態に具現化されるのに限られることはなく、本発明の要旨を変更しない範囲で様々な実施形態に具現化可能である。例えば、上記実施形態では、胴体部の外側に加工機を配置し、胴体部の外側から内側に向かって胴体部を加工している。しかし、胴体部の内側に加工機を配置し、胴体部の内側から外側に向かって加工することも可能である。
上記実施形態では、胴体部の片側に1台の加工機を設置している。しかし、加工効率を2倍にするために胴体部の両側に2台の加工機を設置することも可能である。
上記実施形態では、半径方向駆動機構としてのリニアモータを加工ヘッドのテーブルに直接取り付けているが、半径方向駆動機構としてのリニアモータと加工ヘッドのテーブルとの間にリニアモータを首振りさせる旋回駆動機構を設けることも可能である。
上記実施形態では、ベースにX軸第二軌道台を取り付け、ベースプレートに第二移動体を取り付けているが、ベースに第二移動体を取り付け、ベースプレートにX軸第二軌道台を取り付けることもできる。
1…航空機の胴体部、2…加工機、3…加工ヘッド、4…θ軸駆動機構、5…X軸駆動機構、6…円弧形第一軌道台(円弧形軌道台)、7…第一移動体(移動体)、8…テーブル、9…ラック、10…ピニオン、11…モータ、12…ベースプレート、14,15…リニアモータ(半径方向駆動機構)、16,17…工具、18…ベース、19…X軸第二軌道台、20…第二移動体、21…溝、22…軸、C…円弧形第一軌道台の中心、α…円弧形第一軌道台の中心角
Claims (4)
- 垂直面内に配置される円弧形軌道台、及び前記円弧形軌道台に沿って相対的に移動可能な移動体を有し、前記移動体又は前記円弧形軌道台に取り付けられる加工ヘッドを円弧の軌道に沿って旋回させるθ軸駆動機構と、
前記θ軸駆動機構を水平方向のX軸方向に移動させるX軸駆動機構と、を備える加工機。 - 前記加工ヘッドは、
前記円弧形軌道台の半径方向に工具を移動させる少なくとも一つの半径方向駆動機構を備えることを特徴とする請求項1に記載の加工機。 - 前記加工ヘッドに、前記X軸方向から見て、複数の前記半径方向駆動機構を放射状に配置することを特徴とする請求項2に記載の加工機。
- 前記加工機は、航空機の胴体部を加工するのに用いられることを特徴とする請求項1ないし3のいずれか1項に記載の加工機。
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