JP2014207784A - ステッピングモータの駆動方法及び駆動装置 - Google Patents
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Abstract
Description
このような特性を有するステッピングモータでは、一般的に、起動時に図9に示すようなスローアップ駆動が行われる。従来のスローアップ駆動では、励磁位相が零の状態、つまり、トルクが零である図7の安定点位置θ0からステッピングモータを起動するようにしているので、図10に実線で示したような動作を行う。すなわち、等加速度運動のような動き出しを行い、また、図7に示す角度-トルク特性の関係から、加速中にばね共振のような振動を発生する。
なお、図10において、二点鎖線は指令速度を、点線はプルアウトトルクに相当する加速レートを、垂直方向の矢印は指令位置の変化に伴って発生したトルクによる加速動作をそれぞれ示している。
このような脱調を防止するには、加速時間にマージン(水平方向の矢印参照)を取る必要があるが、そのようにすると、発生トルクを最大限に使うことができなくなって、位置決め時間が長くなる。
このような速度変化が繰り返して発生することが、駆動対象の振動に繋がることになる。特に、このような振動が発生する状況では、脱調を生じるおそれがあり、また、駆動対象を停止させる際に、目標とする回転位置を超えた位置に停止する、所謂、オーバーシュートを生じるおそれがある。
また、特許文献2に係る技術では、既定の駆動信号に初期加速増加用の駆動信号を付加する場合に、既定の駆動信号に対する付加信号の挿入位置を慣性モーメントや摩擦負荷により調整する必要があるが、この挿入位置をあらゆる負荷条件に対応させることは困難である。
他の例として、前記所定角度は、下記式に基づいて設定される。
θF:起動時に進める位相角[°]
TP(f):モータ回転速度に応じたプルアウトトルク[N・m]
TP(0):速度0の時のプルアウトトルク[N・m]
(ホールディングトルク)
前記指令に基づいて前記ステッピングモータを駆動する駆動手段と、備え、 前記励磁位相を進めることによってトルク発生状態で前記ステッピングモータをスローアップ駆動させるステッピングモータの駆動装置も提供する。
・加速時間にマージンを取る必要が無くなる。したがって、機器の位置決め時間を短縮して、機器の高速化を図ることができる。
・振動の発生が少なくなるので、より安定した加速が可能となる。
・負荷に対応した進み角を励磁位相に持たせることにより、負荷によらず一定の電流を流すことが可能である。この場合、トルクを有効に使って短い時間で位置決めを行うことができるようになるので、総エネルギー量を低減できる。(無効電力が減るので省エネになる。)
本発明は、ステッピングモータの励磁位相を運転開始と同時にある角度進め、それによって、ステッピングモータをトルクが発生した状態で起動させるようにしている。
ここで、運転開始時における励磁位相の進め角は、例えば、次のように設定される。すなわち、ステッピングモータのトルクは、図7に示した角度−トルク(θ−T)特性から明らかなように、位相角が電気角で90°の時に最大となる。そこで、一実施例として、運転開始時における励磁位相の進め角を電気角で90°とする。
データ設定器1は、パーソナルコンピュータ、プログラマブルコントローラ等で構成される。
駆動回路3は、一定時間ごとの運転データ(起動速度、運転速度、駆動ステップ数、加減速レート等)を複数保存できるメモリと、該メモリから出力される運転データに基づいてステッピングモータ5の巻線に流す電流を演算し、その電流を該モータ5に出力する電流制御回路とを内蔵している。上記メモリに格納される一定時間ごとの運転データは、データ設定器1によって個別に独立して設定、編集することが可能である。
上記の運転データによる指令速度及び指令位置の変化パターンを図2(a)及び図2(b)にそれぞれ示す。図2(b)において、指令位置がθFまで進められる時間、つまり、励磁位相が90°進められる時間は、実際には0もしくは0と見做すことができる。
これに対して、運転開始と同時に励磁位相を90°進める本実施形態によれば、起動時からステッピングモータ5がトルクを発生することになるので、加速時間にマージンを取る必要が無く、そのため、機器の位置決め時間が短くて済む。
パルス発振器9は、運転データ(起動速度、運転速度、駆動ステップ数、加減速レート等)に対応したパターンのパルス発振が可能であり、プログラマブルコントローラ7からの運転開始信号の入力に伴って、このプログラマブルコントローラ7によって選択指定されたパターンでパルス発振を行う。 すなわち、運転開始信号の入力時に、励磁位相を電気角で90°進めるのに必要な数のパルス信号をロータが追従できないような十分に高い周波数で発生し、その後に通常の駆動(スローアップ駆動等)を行うためのパルス信号を発生する。
回転速度に応じたプルアウトトルクを使ってステッピングモータを駆動する場合、その限界加速時間は下記(3)式のように表される。
ta:加速時間[s]
J0:ロータ慣性モーメント[kg・m2]
JL:負荷慣性モーメント[kg・m2]
θS:モータステップ角[°]
f:運転パルス周波数[Hz]
TP(f):モータ回転速度に応じたプルアウトトルク[N・m]
TC:外的負荷トルク(摩擦トルク)[N・m]
そこで、本実施形態では、上記の条件(負荷トルクTC、負荷慣性モーメントJL、加速時間ta)のときに、起動時に進める位相角を下記(4)式を用いて設定する。
図6(a)及び図3(b)は、起動時に励磁位相を進めない場合におけるモータトルク及び指令速度の変化パターンをそれぞれ示す。この場合、モータがトルク0から起動されるため、図7に示す角度−トルク特性の影響でトルクに振動が発生する。そこで、図示のように加速時間にマージンを取って脱調を防止することになるが、これは、機器の位置決め時間を長くさせることになる。
3 駆動回路
5 ステッピングモータ
7 プログラマブルコントローラ
9 パルス発振器
11 駆動回路
Claims (6)
- ステッピングモータをスローアップ駆動する際に、予め励磁位相を所定角度進めた状態で前記ステッピングモータを加速させ、これによって、トルク発生状態で前記ステッピングモータをスローアップ駆動することを特徴とするステッピングモータの駆動方法。
- 前記所定角度は、電気角で90°であることを特徴とする請求項1に記載のステッピングモータの駆動方法。
- スローアップ駆動が可能なステッピングモータの駆動装置であって、
運転開始時に励磁位相を所定角度進める指令を発生する手段と、
前記指令に基づいて前記ステッピングモータを駆動する駆動手段と、備え、
前記励磁位相を進めることによってトルク発生状態で前記ステッピングモータをスローアップ駆動させるようにしたことを特徴とするステッピングモータの駆動装置。 - 前記所定角度は、電気角で90°であることを特徴とする請求項4に記載のステッピングモータの駆動装置。
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