JP2014195623A - 内視鏡推進補助装置 - Google Patents

Abstract

【課題】駆動力を大きくすることなく循環体を確実に循環させる。【解決手段】内視鏡推進補助装置２０は、循環体４１、装着筒４６、駆動筒５２、支持筒７３を有し、コントローラ２１に接続されている。コントローラ２１に組み込まれた一対のモータによって駆動ホイール６６が回転されると、駆動ホイール６６と各従動ローラ７８ａ〜７８ｃとの間に挟持された循環体４１が、駆動筒５２の軸方向に循環移動する。循環体４１は、フロントバンパー７１及びシールドカバー７２に接触しながら循環移動する。循環体４１の表面には、表面粗さ１０μｍの凹凸４１ａが形成されている。この凹凸４１ａにより、循環体４１とフロントバンパー７１及びシールドカバー７２との摩擦抵抗が小さくなり、駆動力を大きくすることなく循環体４１は確実に循環移動される。【選択図】図７

Description

本発明は、大腸等の消化管の管内に挿入された内視鏡の先端部を推進させる内視鏡推進補助装置に関するものである。

医療分野では、検体内の観察に内視鏡が広く用いられている。この内視鏡は、操作部と、検体内に挿入される挿入部とを備える。挿入部の先端部には、ＣＣＤ等の撮像素子を利用した小型のデジタルカメラが収納されており、このデジタルカメラにより撮像された画像がモニタに表示される。

内視鏡の挿入操作に熟練を要する場合もあるところから、内視鏡の挿入・推進を補助する内視鏡推進補助装置が提案されている。例えば、特許文献１の内視鏡挿入補助具では、内視鏡の先端部に装着される装着筒と、この装着筒の外周に配置された支持筒と、この支持筒に循環可能に取り付けられた３本の無端ベルトとを備え、無端ベルトの外側を消化管の内壁に接触させた状態で循環させることで、両者の間に生じる摩擦により内視鏡の先端部に挿入方向への推進力を与えている。これにより、例えば大腸のように大きく曲がった消化管であっても、内視鏡の挿入を容易に行うことが可能となる。

特開２０１１−１８３１４８号公報

特許文献１では、表面に凹凸のない平らな無端ベルトを循環移動しており、同じように表面が平らな支持筒に無端ベルトが貼り付くことがある。無端ベルトが支持筒に貼り付いた場合には、両者間の摩擦抵抗が大きくなり、無端ベルトの循環が停止してしまうことがある。これを防止するためには、無端ベルトを循環させるための駆動力を大きくする必要があるが、大きな駆動力で無端ベルトを駆動すると、消化管の内壁と無端ベルトとの摩擦抵抗が大きくなり、消化管の内壁を傷付けてしまうことがある。

本発明は、駆動力を大きくすることなく循環体を確実に循環させることができる内視鏡推進補助装置を提供することを目的とする。

上記目的を達成するため、本発明の内視鏡推進補助装置は、内視鏡の先端部に装着される装着筒と、装着筒の外周に配される支持筒と、支持筒の内周面と外周面とを覆った状態で支持筒の軸方向に沿って循環するように配される循環体と、循環体を循環移動する循環駆動部と、を備え、循環体の表面全体には、表面粗さが５〜２０μｍの凹凸が形成されていることを特徴とする。

また、循環体は、金型のプレス成形により形成され、凹凸は、金型の表面に加工されたシボにより形成されていることが好ましい。

さらに、循環体は、支持筒を全周に亘って覆う袋状に形成されていることが好ましい。

さらに、循環体は、支持筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることが好ましい。

また、循環駆動部は、装着筒に回転自在に支持された駆動筒と、駆動筒によって回転される駆動ホイールと、支持筒に取り付けられ、駆動ホイールとの間で循環体を挟持する従動ローラと、を備えることが好ましい。

本発明によれば、内視鏡の先端部に取り付けられ、循環移動する循環体の表面全体に、表面粗さ５〜２０μｍの凹凸を形成したから、循環移動時に、循環体が接触する部材と循環体との摩擦抵抗を小さくすることができ、さらに、内視鏡が挿入される消化管の内壁と循環体との摩擦抵抗も小さくすることができる。これにより、駆動力を大きくすることなく循環体を確実に循環させることができ、消化管の内壁を傷付けることもない。

内視鏡システムの概略図である。 内視鏡の先端部と内視鏡推進補助装置とを示す斜視図である。 内視鏡推進補助装置の分解斜視図である。 内視鏡推進補助装置を示す断面図である。 駆動ギアと駆動筒と駆動ホイールと軸受リングとを示す斜視図である。 内視鏡推進補助装置の斜視図である。 腸壁により循環体が押された状態の内視鏡推進補助装置を示す断面図である。 表面粗さと摩擦係数との関係を示す表である。

図１及び図２に示すように、医療用の内視鏡２は、体腔内例えば大腸等の消化管内に挿入される挿入部３と、内視鏡２の把持及び挿入部３の操作に用いられる操作部４と、ユニバーサルコード５とを備えている。内視鏡２は、ユニバーサルコード５により光源装置６とプロセッサ装置７とに接続されている。

挿入部３は、固体撮像素子例えばＣＣＤイメージセンサが内蔵された硬質な先端部３ａと、先端部３ａの後側に連設された上下及び左右方向に湾曲自在な湾曲部３ｂと、湾曲部３ｂと操作部４との間に位置する可撓管部３ｃとを有する。

挿入部３の先端部３ａには、撮像窓８、照明窓９ａ，９ｂ、鉗子の先端が突出する鉗子出口１０が設けられている。この鉗子出口１０は、操作部４に設けられた鉗子入口１１に連通している。この鉗子入口１１には、鉗子、注射針、高周波メス等が先端に配された各種処置具が挿入される。また、先端部３ａには、撮像窓８に向けて空気や洗浄水を噴射する噴射ノズル１２が設けられている。

照明窓９ａ，９ｂは、撮像窓８の両側に配されている。照明窓９ａ，９ｂは、光源装置６から供給された照明光を、消化管の観察部位に向けて照射する。この観察部位からの照明光の反射光は、撮像窓８を通って、その背後に配置したＣＣＤイメージセンサに入射する。ＣＣＤイメージセンサによる撮像信号は、プロセッサ装置７に送られ、画像処理されてからモニタ１９に表示される。

操作部４は、湾曲部３ｂを上下及び左右方向に湾曲させるアングルノブ１４と、送気・送水や吸引等の際に操作される操作ボタン１５とが設けられている。また、操作部４には、ユニバーサルコード５が接続されている。このユニバーサルコード５には、周知のように、送気・送水チューブと、信号用ケーブルと、ライトガイドとが収納されている。送気・送水チューブは、送気装置及び送水タンク１６に接続されている。信号用ケーブルは、プロセッサ装置７とＣＣＤを含む撮像部とを接続し、制御信号と撮像信号とを伝達する。ライトガイドは、光源装置６に接続され、光源装置６からの照明光を先端部３ａの照明窓９ａ，９ｂに伝達する。

消化管内で挿入部３を推進（前進または後進）させる内視鏡推進補助装置２０は、コントローラ２１に接続されている。内視鏡推進補助装置２０は、挿入部３の先端部３ａに着脱可能に取り付けられている。内視鏡推進補助装置２０は、コントローラ２１に組み込まれた一対のモータによって駆動される。この一対のモータは、内視鏡推進補助装置２０を推進させるための回転トルクを伝達するマスターワイヤ２７及びスレーブワイヤ２８（図３参照）に連結されている。各ワイヤ２７，２８は、並列二連となった柔軟なシース２９に挿通されている。

シース２９はサージカルテープ３１により内視鏡２の挿入部３に固定されている。これにより、内視鏡推進補助装置２０を装着した内視鏡２を体腔内に挿入している間に、シース２９が挿入部３と一体となり、体腔内で不用意な挙動をすることはない。

コントローラ２１は、プロセッサ装置７に接続されている。各ワイヤ２７，２８の後端は二股のプラグ３３に取り付けられている。このプラグ３３を介して、各ワイヤ２７，２８はコントローラ２１のコネクタ３４に連結される。

コントローラ２１は、操作パネル（図示せず）に接続されている。操作パネルは、内視鏡推進補助装置２０の前進・後進・停止の指示を入力するための駆動制御ボタン等が設けられ、オペレータ（ドクター）によって操作される。

コントローラ２１には、フットスイッチ３７が接続されている。コントローラ２１は、フットスイッチ３７の操作により、内部に設けられたスイッチ（図示せず）がオン・オフされ、内部回路が接続状態と非接続状態とに切り換わる。フットスイッチ３７を操作しているときには、内部回路が接続状態となり、操作していないときには、内部回路が非接続状態となる。

図２に示すように、内視鏡推進補助装置２０は、消化管の内壁に接触して、内視鏡２の挿入部３に前進力又は後退力を生じさせる循環体４１を備えている。この実施形態では、循環体４１は、トロイドと呼ばれている袋状もしくはドーナツ形をしており、軸線に沿って循環移動をする。なお、循環体４１には、柔軟性及び伸縮性を有する材料、例えばポリ塩化ビニル、ポリアミド樹脂、フッ素樹脂、ウレタンやポリウレタンなどの生体適合プラスチックが用いられている。また、図３及び図６では、構造を分かりやすくするために循環体４１を筒状に展開して表しているが、循環体４１はその最終的な組み込み形態では、トロイド状の袋体（図２参照）となる。

図２に示すように、循環体４１の外面及び内面の全体には、細かい凹凸４１ａ（例えば、表面粗さ１０μｍとなる凹凸）が形成されている。循環体４１を構成する樹脂シートは、金型を用いたプレス成形により形成されており、循環体４１の凹凸４１ａは、金型の表面をシボ加工することで形成される。これにより、プレス成形時の樹脂シートの離型性が向上する。なお、表面粗さ１０μｍの凹凸４１ａとは、循環体４１の外面及び内面の表面粗さが１０μｍとなる凹凸である。また、図４及び図７では、循環体４１の凹凸４１ａの図示を省略している。

なお、表面粗さの算出は、循環体４１の表面の凹凸量を検出して、縦軸を凹凸量、横軸を検出開始点からの距離とした粗さ曲線を作成し、その粗さ曲線から、横軸方向に所定の長さだけ抜き取り、この抜き取り部分の平均点を算出し、この平均点を通り横軸方向に延びる平均線を作成する。この平均線よりも突出している複数の曲線の各頂点のうち、最高点から５番目までの点の平均値（μｍ）を求め、さらに、平均線よりも凹んでいる複数の曲線の各頂点のうち、最低点から５番目までの点の絶対値の平均値を求める。これらの平均値の和が表面粗さ（μｍ）となる。なお、上記所定の長さは、突出している曲線及び凹んでいる曲線が５個以上、好ましくは８個以上含まれる長さである。

図３〜図６に示すように、内視鏡推進補助装置２０は、筒状に展開した循環体４１の内側の構造体となるインナーユニット４４と、循環体４１の外側の構造体となるアウターユニット４５とを備えている。インナーユニット４４は、内視鏡２の挿入部３に取り付けられるほぼ三角形をした装着筒４６と、装着筒４６の後端側に圧入により係止される略三角筒状のキャップ４７と、装着筒４６の先端側、キャップ４７の後端側にそれぞれ固定されるフロントワイパー４８，リアワイパー４９とを有している。また、インナーユニット４４は、装着筒４６の前端側内周に形成されたネジに螺合して回転により軸方向に移動するクランパ５０と、クランパ５０の軸方向への移動に応じて内・外径が拡大／縮小する合成樹脂製のＣリング５１と、装着筒４６の内周に回転自在に支持された円筒状の駆動筒５２とを有している。

キャップ４７の後端側に形成された凹部内には、シース２９の先端が接着または熱溶着などによって固着される。そしてシース２９の先端から突出した各ワイヤ２７，２８の先端部は、キャップ４７に形成された貫通孔を通ってキャップ４７の前方に突出し、マスターワイヤ２７にはマスター駆動ギア５５が、スレーブワイヤ２８にはスレーブ駆動ギア５６がそれぞれ固着される。各駆動ギア５５，５６は、各々の先端から回転中心となる軸が突出し、これらの軸が装着筒４６に設けられた孔に挿通されることによって回転自在に支持される。

駆動筒５２は、その両端が前軸受リング６１及び後軸受リング６２を介して装着筒４６の内周側に回転自在に支持されている。各軸受リング６１，６２には、ベアリングボール６３が円環状に並べられている。駆動筒５２は、装着筒４６の後端に固定されたキャップ４７により抜け止めされる。駆動筒５２の外周面にはウォームギア５２ａと平歯ギア５２ｂとが設けられている。この平歯ギア５２ｂは、駆動筒５２の後端部に形成され、マスター駆動ギア５５に噛合している。

スレーブワイヤ２８に連結されたスレーブ駆動ギア５６は、マスター駆動ギア５５に噛み合い、平歯ギア５２ｂには噛合しない。各ワイヤ２７，２８は、逆向きに回転され、スレーブ駆動ギア５６は、マスター駆動ギア５５とは逆向きに回転される。

装着筒４６は、内面では円形で、外面では正三角形の各角を湾曲させて丸めたほぼ三角形をしており、３つの平坦部には、開口４６ａが形成されている。各開口４６ａには、駆動ホイール６６がそれぞれ２個ずつ回転可能に取り付けられている。ウォームギア５２ａには、一対の駆動ホイール６６が装着筒４６の開口４６ａを通して噛み合わされる。駆動筒５２が回転すると一対の駆動ホイール６６はそれぞれの軸６６ａを中心に回転する。

フロントワイパー４８及びリアワイパー４９のそれぞれは、先端側に庇状に広がったスリーブ部を有し、これらのスリーブ部の先端は循環体４１が循環移動するときに内周側の面に摺接する。

クランパ５０の前端には、規則的な凹凸係合部が周方向に整列して設けられ、この凹凸係合部には、内視鏡２を装着するときに用いられる専用の治具が係合される。

循環体４１の外側の構造体となるアウターユニット４５は、フロントバンパー７１と、シールドカバー７２と、円筒状の支持筒７３と、リアバンパー７４とを有する。フロントバンパー７１及びリアバンパー７４は、循環体４１が押圧されたときの受けとなる。シールドカバー７２は、支持筒７３を緊密に覆う。

支持筒７３は、先端にフロントバンパー７１が、後端にリアバンパー７４がそれぞれ固定されている。各バンパー７１，７４は、樹脂、例えばＰＥＥＫ（ｐｏｌｙｅｔｈｅｒｅｔｈｅｒｋｅｔｏｎｅ）から構成されている。支持筒７３には、その中心軸に関して１２０度の回転対称となる３個所に開口７３ａが形成されている。各開口７３ａには、循環体４１を駆動ホイール６６に向けて押圧するローラユニット７６が取り付けられている。ローラユニット７６は、２枚の支持プレート７７と、これら２枚の支持プレート７７の間に回転可能に取り付けられた３個の従動ローラ７８ａ，７８ｂ，７８ｃとを有している。各駆動ホイール６６は、従動ローラ７８ａと従動ローラ７８ｂとの間と、従動ローラ７８ｂと従動ローラ７８ｃとの間に配置されている。

循環体４１は、駆動ホイール６６と各従動ローラ７８ａ〜７８ｃとの間に挟持されている。各駆動ホイール６６は、支持筒７３の径方向において、各従動ローラ７８ａ〜７８ｃとオーバーラップしており、各従動ローラ７８ａ〜７８ｃと各駆動ホイール６６との間では、循環体４１は波状に湾曲されている。

循環体４１を装着筒４６に取り付けるには、図６に示すように、筒状に加工した樹脂シートを支持筒７３の内部に挿入する。次に、筒状シートの先端と後端とを外側に折り返してから、先端と後端とを内周面が外周面となるように反転させ、前端と後端とを重ねた状態で接熱溶着等により接着する。これにより、循環体４１は、ドーナツを穴に沿って伸ばした袋状に形成される。

次に、上記実施例の作用について説明する。内視鏡推進補助装置２０は、内視鏡２に固定される。この固定に際しては専用の治具が用いられ、クランパ５０が時計方向に回転される。クランパ５０は装着筒４６の先端側内周に形成された右ネジに螺合しているから、時計方向への回転により奥側（後端側）へと移動して斜面５０ａでＣリング５１を押圧する。Ｃリング５１の前面には外周側ほど後端側に傾斜した斜面が形成され、この斜面がクランパ５０の斜面５０ａによって押圧されることにより、Ｃリング５１は直径が狭まるように弾性変形する。こうしてＣリング５１が変形すると、図７に示すように、装着筒４６の中空部に挿入されている内視鏡の挿入部３がＣリング５１で締め付けられ、内視鏡推進補助装置２０は挿入部３の外周面に緊密に固定される。

内視鏡推進補助装置２０の後端から引き出されたシース２９を内視鏡２の挿入部３の表面に沿わせるように引き延ばす。シース２９の表面には適切な間隔でテープ止め位置を表す表示が設けられている。この表示に合わせてサージカルテープ３１を利用してシース２９を内視鏡２の挿入部３に固定する。そして、シース２９後端のプラグ３３をコネクタ３４に挿入してコントローラ２１に接続し、コントローラ２１の電源をオンする。

コントローラ２１は、電源がオンされたときにコネクタ３４にプラグ３３が接続されているか否かを電気的にチェックし、未接続あるいは適正に接続されていないときには音あるいは警告灯などの点滅により報知する。接続が適正であるときには、コネクタ３４に組み込まれたセンサーがプラグ３３のブリッジ部分に設けられている信号部から内視鏡推進補助装置２０の機種情報を読み取る。そしてコントローラ２１は、読み取った機種情報に応じてワイヤ回転速度値を自動設定する。

内視鏡推進補助装置２０が固定された内視鏡２の挿入部３を患者の消化管、例えば大腸内に挿入する。そして、コントローラ２１に接続されたフットスイッチ３７を操作すると、コントローラ２１内で一対のモータが回転して各ワイヤ２７，２８が回転される。この各ワイヤ２７，２８の回転に伴う各駆動ギア５５，５６の回転により、マスター駆動ギア５５に噛み合っている平歯ギア５２ｂを介して駆動筒５２が回転される。スレーブ駆動ギア５６はマスター駆動ギア５５とは逆方向に回転され、その回転はマスター駆動ギア５５に伝達される。

駆動筒５２の回転とともにウォームギア５２ａが回転すると、各駆動ホイール６６がそれぞれ同じ方向に回転する。駆動ホイール６６の歯面と、ローラユニット７６の各従動ローラ７８ａ〜７８ｃとの間には循環体４１が強く挟持されている。これにより、駆動ホイール６６の回転とともに従動ローラ７８ａ〜７８ｃが従動して両者で挟持された循環体４１は駆動筒５２の軸方向に移動する。例えば図４において駆動ホイール６６が時計方向に回転すると従動ローラ７８ａ〜７８ｃは反時計方向に回転し、これらに挟持されている循環体４１は、内周側（アウターユニット４５の内側）では後端側から先端側へと移動するように送られ、循環体４１の外周側（アウターユニット４５の外側）では循環体４１は先端側から後端側へと送られる。すなわち、矢線Ｙで示すように、トロイド状の循環体４１は、先端では内周側から外周側へと順次に送り出され、後端では外周側から内周側へと順次に繰り込まれるように循環移動する。

内視鏡２が内視鏡推進補助装置２０とともに大腸に挿入され、循環体４１の外周側の面が腸壁に接触した状態になっていると、循環体４１が上記循環移動を行っている間は、内視鏡の挿入部３を前進させる方向への推進力が得られ、あるいは大腸壁を手前側にたぐり寄せる作用力を得ることができる。

循環体４１が移動する間には、循環体４１の外周側に付着した異物などはアウターユニット４５の後端側から内周側に移動してくるが、その直前でリアワイパー４９の後端側に延びたスリーブ部の先端が循環体４１と摺接して異物が引き込まれることを阻止する。もちろん、循環体４１の移動とともに生体組織の一部が巻き込まれることも防止することができる。なお、循環体４１が逆方向に循環移動するときには、フロントワイパー４８のスリーブ部の先端が同等の作用を果たすことになる。

図７に示すように、循環体４１の外周側の面が腸壁に接触した状態になっていると、循環体４１は腸壁に押されて、フロントバンパー７１及びシールドカバー７２に接触した状態となる。循環体４１の表面には、表面粗さ１０μｍの凹凸４１ａが形成されており、この凹凸４１ａにより、フロントバンパー７１及びシールドカバー７２との摩擦抵抗が、凹凸のない循環体に比べて小さくなる。これにより、駆動力を大きくすることなく循環体４１は確実に循環移動される。なお、循環体４１が逆方向に循環移動し、リアバンパー７４及びシールドカバー７２に接触した場合でも、循環体４１の表面の凹凸４１ａにより、循環体４１は確実に循環移動される。

また、循環体４１は、シート状の状態からトロイド状の袋体にされているため、循環体４１自体が重なっている部分がある。特に、正三角形の各角を湾曲させて丸めたほぼ三角形をした装着筒４６の各湾曲部（三角形の各頂点）の部分での重なりが大きい。この重なっている部分でも、循環体４１の表面の凹凸４１ａにより、循環体４１同士での摩擦抵抗は小さくなり、循環体４１は確実に循環移動される。

さらに、循環体４１の表面の凹凸４１ａにより、循環体４１と腸壁との摩擦抵抗が、凹凸のない回転体に比べて小さくなる。これにより、腸壁を傷付けることがない。

また、循環体４１に用いる樹脂シートに、表面粗さ２μｍ、５μｍ、１０μｍ、２０μｍの凹凸をそれぞれ形成した４枚の凹凸シートと、大腸、ＰＥＥＫ製の板、凹凸シート、ＰＥＥＫ製の板の表面をフッ素系樹脂塗料（例えば、Ｗｈｉｔｆｏｒｄ社製のｘｙｌａｎ（登録商標））でコーティングしたコーティング板それぞれとの摩擦抵抗を測定したところ、図８に示す結果を得た。相手がＰＥＥＫ製の板、凹凸シート、コーティング板の場合には、それぞれ乾いた状態（ｄｒｙ）と水で濡らした状態（ｗｅｔ）とで行った。なお、凹凸シート同士での摩擦抵抗の測定は、同じ表面粗さのもの同士で行った。また、表面粗さ２μｍの凹凸シートと、ＰＥＥＫ製の板、及びコーティング板との摩擦抵抗は測定していない。

図８に示す結果から、表面粗さ５μｍ未満では、対大腸の場合に摩擦抵抗が小さ過ぎて、凹凸シートが滑ってしまうことや、凹凸シート同士の場合に摩擦抵抗が大き過ぎて相手を傷付けてしまう可能性が高いことが分かった。さらに、表面粗さ２０μｍを超えると、対大腸の場合に摩擦抵抗が大き過ぎて、凹凸シートが大腸を傷付けてしまう可能性が高いことが分かった。すなわち、表面粗さ５〜２０μｍの範囲であれば、適切な摩擦抵抗を得られることが分かった。この結果、循環体４１に表面粗さ５μｍの凹凸を形成した場合や、表面粗さ２０μｍの凹凸を形成した場合にも、表面粗さ１０μｍの凹凸４１ａを形成した場合と同じ効果を得られた。

光源装置６からの光は、ユニバーサルコード５、ライトガイド、照明窓９ａ，９ｂを通って、大腸内に照射される。挿入部３に内蔵されたＣＣＤイメージセンサは、大腸内を撮影して撮像信号を出力する。この撮像信号は、信号用ケーブル、ユニバーサルコード５を介してプロセッサ装置７に入力され、モニタ１９に表示される。オペレータは、モニタ１９を通じて大腸内を観察する。

観察中に患部を発見した場合には、この患部の処置に適した処置具を、内視鏡２の鉗子入口１１に挿入して鉗子出口１０から突出させ、患部を処置する。

内視鏡推進補助装置２０を挿入部３から取り外すときには、治具を利用してクランパ５０を反時計方向に回転させる。これによりクランパ５０は回転しながら手前に移動し、Ｃリング５１への押圧を解除する。この結果、自身の弾性によってＣリング５１が拡径して内周面が挿入部３の外周面から離れるから、内視鏡推進補助装置２０は内視鏡２から簡単に取り外すことができるようになる。

なお、上記実施形態では、プレス成形により回転体を形成する金型の表面をシボ加工することで、循環体の凹凸を形成しているが、金型の離型性を向上するために金型に施す離型コーティングにより循環体の凹凸を形成してもよい。さらに、金型表面に波状の凹凸やディンプルを形成することで、循環体の凹凸を形成してもよい。

また、上記実施形態では、内視鏡の前進及び後退を補助する内視鏡推進補助装置に本発明を適用しているが、少なくとも内視鏡の前進を補助する補助装置であれば本発明は適用可能である。

さらに、上記実施形態では、支持筒を全周に亘って覆う循環体により内視鏡の推進を補助しているが、支持筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトにより内視鏡の推進を補助してもよい。

また、上記実施形態は、本発明を医療診断用の内視鏡に適用したものであるが、本発明は医療診断用途に限られず、工業用等のその他の内視鏡等に適用することも可能である。

２ 内視鏡
２０ 内視鏡推進補助装置
４１ 循環体
４１ａ 凹凸
４６ 装着筒
５２ 駆動筒
７３ 支持筒

Claims (5)

1. 内視鏡の先端部に装着される装着筒と、
   前記装着筒の外周に配される支持筒と、
   前記支持筒の内周面と外周面とを覆った状態で前記支持筒の軸方向に沿って循環するように配される循環体と、
   前記循環体を循環移動する循環駆動部と、を備え、
   前記循環体の表面全体には、表面粗さが５〜２０μｍの凹凸が形成されていることを特徴とする内視鏡推進補助装置。
2. 前記循環体は、金型のプレス成形により形成され、
   前記凹凸は、前記金型の表面に加工されたシボにより形成されていることを特徴とする請求項１記載の内視鏡推進補助装置。
3. 前記循環体は、前記支持筒を全周に亘って覆う袋状に形成されていることを特徴とする請求項１または２記載の内視鏡推進補助装置。
4. 前記循環体は、前記支持筒の周方向の一部を覆う複数の無端ベルトから構成されていることを特徴とする請求項１または２項記載の内視鏡推進補助装置。
5. 前記循環駆動部は、
   前記装着筒に回転自在に支持された駆動筒と、
   前記駆動筒によって回転される駆動ホイールと、
   前記支持筒に取り付けられ、前記駆動ホイールとの間で前記循環体を挟持する従動ローラと、を備えることを特徴とする請求項１ないし４いずれか１項記載の内視鏡推進補助装置。

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