JP2014194620A - 運転診断システム、運転診断プログラム、及び運転診断装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】運転診断システムにおいて、予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有する。
【選択図】図1
Description
図1は、第1実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。図1に示す運転診断システム10は、走行状況取得部11と、記憶部12と、軌跡生成部13と、診断部14と、アドバイス生成部15とを有する。
各機能をコンピュータに実行させることができる実行プログラム(運転診断プログラム)を例えば運転診断システム10にインストールすることにより、本実施形態における運転診断処理を実現することができる。ここで、本実施形態における運転診断処理が実現可能なコンピュータのハードウェア構成例について図を用いて説明する。
ここで、上述した第1実施形態における運転診断システム10の運転診断処理例について、フローチャートを用いて説明する。図3は、運転診断システムにおける処理の一例を示すフローチャートである。
次に、上述した走行状況取得部11の処理の一例についてフローチャートを用いて説明する。図4は、走行状況取得部の処理の一例を示すフローチャートである。図4の例において、走行状況取得部11は、車両に設けられたGPS等の測位部から、走行中の車両の現在位置(例えば、緯度、経度)と時刻を取得し、運転走行軌跡11−3として保持する(S11)。
ここで、上述した走行状況取得部11で走行情報として取得されるデータ例について図を用いて説明する。図5は、走行情報として取得されるデータの一例を示す図である。図5(A)は、走行道路形状11−1のデータ例を示し、図5(B)は、道路条件11−2のデータ例を示し、図5(C)は、運転走行軌跡11−3のデータ例を示している。
図6は、走行道路形状の取得例を説明するための図である。図6において、走行状況取得部11は、運転診断を行う車両の走行道路のコース40に対して、GPS等の測位部により得られた位置情報(緯度、経度)に対する所定時間毎の走行地点41がプロットされている。走行状況取得部11は、プロットされた各走行地点41を線で結ぶことで運転走行軌跡11−3を取得することができる。
図7〜図9は、理想軌跡保持部のデータ例を示す図(その1〜その3)である。図7は、道路形状が直線の場合の理想軌跡データの一例を示している。図8は、道路形状が左カーブ(曲線)の場合の理想軌跡データの一例を示している。図9は、道路形状が交差点右折の場合の理想軌跡データの一例を示している。なお、理想軌跡保持部のデータ例については、これに限定されるものではなく、他の道路形状に対する理想軌跡のデータを有していてもよい。
理想軌跡保持部21は、図7に示すような、直線道路の基準道路形状21−1の情報を有する。図7の例では、道路種別が片側1車線直線に対して、道路形状ブロック50の中心を原点とするローカル座標系の位置情報の集合が設定される。y軸は、道路のセンターライン51に対応して設定される。
理想軌跡保持部21は、図8に示すような、カーブ道路の基準道路形状21−1の情報を有する。図8の例では、道路種別が片側1車線左カーブに対して、カーブの円弧の中心(道路形状ブロック50の左下)を原点とするローカル位置座標が設定される。
理想軌跡保持部21は、図9に示すような、交差点道路の基準道路形状の情報を有する。
図9の例では、道路種別が片側1車線交差点の右折に対して、道路形状ブロック50の中心を原点とするローカル位置座標が設定される。
第1実施形態における生成ルール保持部22のデータ例では、生成ルールとして、例えば直線道路用、カーブ用、交差点用の3種類が用意されるが、これに限定されるものではなく、他の道路形状に対する生成ルールを有してもよい。軌跡生成部13は、上述した生成ルールを用いて、基準道路形状21−1及び理想走行軌跡21−2を変形し、実際に車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡23を生成する。
軌跡生成部13は、道路形状が直線の場合、図10に示すように例えば理想走行軌跡52の座標(SLx0,SLy0),(SLx1,SLy1),・・・,(SLxn,SLyn)を生成ルールに基づいて変形(補正)し、理想軌跡(SL1x0,SL1y0),(SL1x1,SL1y1),・・・,(SL1xn,SL1yn)を生成する。
軌跡生成部13は、道路形状が片側1車線左カーブの場合、図11に示すように例えば理想走行軌跡52の座標(CLx0,CLy0),(CLx1,CLy1),・・・,(CLxn,CLyn)を生成ルールに基づいて変形し、理想軌跡(CL1x0,CL1y0),(CL1x1,CL1y1),・・・,(CL1xn,CL1yn)を生成する。
また、軌跡生成部13は、(CLxn,CLyn)の原点からの距離CLdnを「CLdn=√(CLxn2+Clyn2)」として算出する。また、軌跡生成部13は、(CL1xn,CL1yn)と原点との距離CL1dnを「CL1dn=(CL1_w/2)×(CLdn−CL_r+CL_w/2)/(CL_w/2)+CL1_r−CL1_w/2」として算出する。
軌跡生成部13は、道路形状が交差点右折の場合、図12に示すように、例えば理想走行軌跡52の座標(KTx0,KTy0),(KTx1,KTy1),・・・,(KTxn,KTyn)を生成ルールに基づいて変形し、理想軌跡(KT1x0,KT1y0),(KT1x1,KT1y1),・・・,(KT1xn,KT1yn)を生成する。
この直線が、X軸又はY軸と交わる交点は、(0,(KTxn×KT_yb+KT_xr×KTyn)/(KT_xr−KTxn))、((KT_xr×Ktyn+KTxn×KT_yb)/(Ktyn−KT_xr),0)となる。これらの交点座標を(0,A),(B,0)とする。
ここで、第1実施形態における運転診断例について説明する。なお、運転診断例では、例えばドライバ(運転者)が車両を運転し、上述した図6に示すような走行道路形状aから走行道路形状cまでのコース40を走行したものとする。また、走行時には、一定周期でGPS等の測位部から位置情報が取得され、それが走行状況取得部11により運転走行軌跡11−3として記憶されているものとする。
次に、診断部14におけるズレ診断例について図を用いて具体的に説明する。図13は、理想軌跡に対するズレ診断を説明するための図である。
上述した第1実施形態では、走行状況取得部11が取得する道路条件11−2として固定物情報を含めてもよい。固定物情報とは、例えばガードレールや横断歩道、信号機等の情報である。また、上述した生成ルール保持部22に保持される生成ルールにも固定物対応の生成ルールを設けることができる。固定物対応の生成ルールとは、固定物情報による理想軌跡の生成を補正する情報を含む生成ルールである。
次に、第2実施形態における運転診断システムについて説明する。図14は、第2実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第2実施形態における構成について、上述した第1実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第3実施形態における運転診断システムについて説明する。図15は、第3実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第3実施形態における構成について、上述した第1及び第2実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第4実施形態における運転診断システムについて説明する。図16は、第4実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第4実施形態における構成について、上述した第1〜第3実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第5実施形態における運転診断システムについて説明する。図17は、第5実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第5実施形態における構成について、上述した第1〜第4実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
上記実施形態では、運転診断システムの走行情報取得部11が走行情報を取得するとして説明した。本変形例では、上記実施形態の走行情報取得部11を取得部(11')と置換え、上記走行情報取得部11(61,71)が取得した走行情報をデータとして取得し、運転診断を行う運転診断装置として構成することも可能である。
(付記1)
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断システム。
(付記2)
前記記憶部は、前記基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡から所定の道路形状に対応させて理想走行軌跡を変形させる生成ルールを記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部から得られる走行した道路形状に対応する生成ルールを前記記憶部から取得し、取得した前記生成ルールを用いて前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成することを特徴とする付記1に記載の運転診断システム。
(付記3)
前記診断部の診断結果に基づいて、前記車両のドライバへのアドバイスを生成するアドバイス生成部を有することを特徴とする付記1又は2に記載の運転診断システム。
(付記4)
前記車両が走行した道路形状を前記車両の運転走行軌跡から推定する道路形状推定部を有することを特徴とする付記1乃至3の何れか1項に記載の運転診断システム。
(付記5)
前記車両の周囲の障害物を検知する周囲障害物検知部と、
前記周囲障害物検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部とを有することを特徴とする付記1乃至4の何れか1項に記載の運転診断システム。
(付記6)
前記車両が走行する道路上の線を検知する線検知部と、
前記線検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部を有することを特徴とする付記1乃至4の何れか1項に記載の運転診断システム。
(付記7)
前記軌跡生成部は、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行する道路条件に対応させて、前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする付記1乃至6の何れか1項に記載の運転診断システム。
(付記8)
前記軌跡生成部は、
前記基準道路形状と前記車両が走行した道路形状とに道路幅情報を有する場合に、それぞれの道路幅を比較し、比較結果に対応させて前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする付記1乃至7の何れか1項に記載の運転診断システム。
(付記9)
前記記憶部は、所定の車両の種別に対応させた前記理想走行軌跡を記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の種別に基づいて、前記記憶部から前記車両の種別に対応する前記理想走行軌跡を取得し、取得した前記理想走行軌跡に基づいて前記理想軌跡を生成することを特徴とする付記1乃至8の何れか1項に記載の運転診断システム。
(付記10)
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶部に記憶し、
道路を走行する車両の走行状況を取得し、
取得した前記車両の走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成し、
生成した前記理想軌跡と、前記車両の走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する、処理をコンピュータに実行させるための運転診断プログラム。
(付記11)
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
車両が道路を走行した際の運転走行軌跡及び道路形状のデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断装置。
11,61,71 走行状況取得部
12,101 記憶部
13,102 軌跡生成部
14 診断部
15 アドバイス生成部
21,91、111 理想軌跡保持部
22 生成ルール保持部
23,53,83,103 理想軌跡
31 入力装置
32 出力装置
33 ドライブ装置
34 補助記憶装置
35 主記憶装置
36 Central Processing Unit(CPU)
37 ネットワーク接続装置
38 記録媒体
40 コース
41 走行地点
42 道路形状ブロック
43 原点絶対位置
50 道路形状ブロック
51 センターライン
52 理想走行軌跡
62 道路形状推定部
63 走行道路形状
72 位置特定部
73 ミリ波レーダ
74 カメラ
75 画像処理部
76 ナビゲーションシステム
77 白線検知センサ
92 車両情報保持部
Claims (9)
- 予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断システム。 - 前記記憶部は、前記基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡から所定の道路形状に対応させて理想走行軌跡を変形させる生成ルールを記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部から得られる走行した道路形状に対応する生成ルールを前記記憶部から取得し、取得した前記生成ルールを用いて前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成することを特徴とする請求項1に記載の運転診断システム。 - 前記診断部の診断結果に基づいて、前記車両のドライバへのアドバイスを生成するアドバイス生成部を有することを特徴とする請求項1又は2に記載の運転診断システム。
- 前記車両が走行した道路形状を前記車両の運転走行軌跡から推定する道路形状推定部を有することを特徴とする請求項1乃至3の何れか1項に記載の運転診断システム。
- 前記車両の周囲の障害物を検知する周囲障害物検知部と、
前記周囲障害物検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部とを有することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の運転診断システム。 - 前記車両が走行する道路上の線を検知する線検知部と、
前記線検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部とを有することを特徴とする請求項1乃至4の何れか1項に記載の運転診断システム。 - 前記軌跡生成部は、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行する道路条件に対応させて、前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする請求項1乃至6の何れか1項に記載の運転診断システム。 - 予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶部に記憶し、
道路を走行する車両の走行状況を取得し、
取得した前記車両の走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成し、
生成した前記理想軌跡と、前記車両の走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する、処理をコンピュータに実行させるための運転診断プログラム。 - 予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
車両が道路を走行した際の運転走行軌跡及び道路形状のデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断装置。
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