JP2014194620A - 運転診断システム、運転診断プログラム、及び運転診断装置 - Google Patents
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Abstract
【課題】少ないデータ量で適切な運転診断を行う。
【解決手段】運転診断システムにおいて、予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有する。
【選択図】図１
【解決手段】運転診断システムにおいて、予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有する。
【選択図】図１
Description
本発明は、運転診断システム、運転診断プログラム、及び運転診断装置に関する。
安全運転マネジメントを行う場合に、ドライブレコーダ等によって取得された運転記録に基づいて車両の運転の良し悪しを判定するシステムが知られている（例えば、特許文献１参照）。
また、車両の走行を評価する基準となる走行基準データを用意し、走行状態の検出結果と、上述した走行基準データとを比較することで、車両の走行を評価する手法が存在する（例えば、特許文献２参照）。
上述したように、運転の良し悪しの判断は、基準となる理想的な走行データ(軌跡)が必要であり、その走行基準データと実際の走行データとを用いて判定を行うこととなる。しかしながら、様々な道路形状に対応した理想的な走行軌跡を事前に用意するのは、データ量が膨大になり現実的ではない。
１つの側面では、本発明は、少ないデータ量で適切な運転診断を行うことを目的とする。
一態様における運転診断システムは、予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有する。
少ないデータ量で適切な運転診断を行うことができる。
以下、添付図面を参照しながら実施例について詳細に説明する。
＜第１実施形態における運転診断システムの概略構成例＞
図１は、第１実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。図１に示す運転診断システム１０は、走行状況取得部１１と、記憶部１２と、軌跡生成部１３と、診断部１４と、アドバイス生成部１５とを有する。
図１は、第１実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。図１に示す運転診断システム１０は、走行状況取得部１１と、記憶部１２と、軌跡生成部１３と、診断部１４と、アドバイス生成部１５とを有する。
走行状況取得部１１は、例えば運転診断を行う車両が実際に走行したときの走行状況に関する情報（走行情報）を取得する。走行情報とは、例えば走行道路形状１１−１と、道路条件１１−２と、運転走行軌跡１１−３とを有するがこれに限定されるものではない。車両とは、例えば自動車でもよく二輪自動車でもよく、一般的な道路で走行可能な車両であれば車種や車両の形状等を問わない。
走行状況取得部１１は、実際に車両が走行した走行道路形状１１−１や道路条件１１−２を、例えば予め記憶された地図情報等により取得することができる。また、走行状況取得部１１は、運転走行軌跡１１−３を、例えば運転診断対象である車両に設けられたＧｌｏｂａｌ Ｐｏｓｉｔｉｏｎｉｎｇ Ｓｙｓｔｅｍ（ＧＰＳ）により測位された所定時間毎の位置情報から取得することができるが、これに限定されるものではない。位置情報は、例えば緯度、経度情報や座標位置情報等である。
例えば、走行状況取得部１１は、運転診断を行う車両に設けられたミリ波レーダで走行中に計測した周辺障害物情報と、地図情報に含まれる周辺障害物の位置情報とを対応付けて走行位置を推定し、運転走行軌跡１１−３を取得してもよい。また、走行状況取得部１１は、車両に設けられたカメラ（撮像部）により走行中撮影された周辺映像から得られる周辺障害物情報と、地図情報に含まれる周辺障害物の位置情報とを対応付けて走行位置を推定し、運転走行軌跡１１−３を取得してもよい。
なお、走行状況取得部１１は、例えば無線通信等の通信ネットワークを介して車両とデータの送受信が可能な状態で接続することで、車両から得られる各種情報をリアルタイム又は所定のタイミングで取得することができる。取得した走行道路形状１１−１、道路条件１１−２、及び運転走行軌跡１１−３は、記憶部１２に記憶されてもよい。
記憶部１２は、理想軌跡保持部２１と、生成ルール保持部２２とを有する。理想軌跡保持部２１は、道路形状毎に用意された基準道路形状２１−１と、基準道路形状２１−１に対応した理想走行軌跡２１−２とを対応付けて保持する。道路形状とは、例えば、予め設定された道路の形状パターンであり、例えば左カーブや交差点左折等があるがこれに限定されるものではなく、例えば直進、坂道、Ｔ字路右折等でもよい。
ここで、例えば同じ左カーブであっても、道路によって大きさや角度等が異なるが、本実施形態では、例えば左カーブに分類される道路の形状から、予め設定される代表的な形状又は平均的な形状を基準道路形状２１−１として理想軌跡保持部２１に保持する。また、本実施形態では、上述した基準道路形状２１−１に対応する理想走行軌跡２１−２を、基準道路形状２１−１に対応付けて理想軌跡保持部２１に保持する。
生成ルール保持部２２は、道路形状毎や道路条件毎に用意された基準道路形状２１−１の理想走行軌跡２１−２から、車両が走行する実際の道路の道路形状の理想走行軌跡を生成するための１又は複数の生成ルール２２−１〜２２−ｎを保持する。なお、生成ルール２２−１〜２２−ｎは、ユーザ等の指示等により変更することもできる。
軌跡生成部１３は、走行状況取得部１１から得られる走行している車両の現在の道路形状又は道路条件等に基づいて、理想軌跡保持部２１を参照し、対応する基準道路形状２１−１と理想走行軌跡２１−２とを選定する。また、軌跡生成部１３は、走行状況取得部１１から得られる走行している車両の現在の道路形状又は道路条件等に基づいて、生成ルール保持部２２を参照し、対応する生成ルールを選定する。軌跡生成部１３は、記憶部１２から得られた情報を用いて、走行している道路の道路形状に合わせて理想軌跡２３を生成する。
例えば、軌跡生成部１３は、基準道路形状２１−１と走行している道路形状とに道路幅情報が含まれる場合に、それぞれの道路幅に基づいて理想軌跡２３を補正してもよい。例えば、軌跡生成部１３は、走行している道路形状の道路幅が、基準道路形状２１−１の道路幅より狭い場合に理想軌跡２３を補正するが、これに限定されるものではない。軌跡生成部１３により得られる理想軌跡２３は、記憶部１２に記憶することができる。
診断部１４は、軌跡生成部１３で生成された理想軌跡２３と、走行状況取得部１１で取得した運転走行軌跡１１−３とを比較し、車両を運転したドライバ（運転手）に対する運転の良し悪しを診断する。なお、診断部１４は、ドライバ毎に軌跡診断を行うが、これに限定されるものではく、例えば走行道路形状毎や道路条件毎に軌跡診断を行ってもよい。これにより、例えば、運転し難い道路形状や道路条件、事故が発生しやすい道路形状や道路条件を把握することができる。
アドバイス生成部１５は、診断部１４の診断結果を受けて、診断結果に対応するドライバへのアドバイスを生成する。例えば、アドバイス生成部１５は、診断部１４による診断結果において、運転時の走行軌跡が理想軌跡と比較して所定の閾値以上にずれていた場合や、更に走行先の地点で過去に事故が多い場合等の条件限ってアドバイスを生成する方法があるが、これに限定されるものではない。例えば、アドバイス生成部１５は、診断部１４の診断結果が良かった場合に「その調子です」等のアドバイスを生成してもよい。
また、アドバイス生成部１５は、車両外で生成したアドバイスを、例えば通信ネットワーク等を介して車両に送信することができる。車両は、運転診断システム１０から得られたアドバイスを、例えば車両に設けられたカーナビゲーションシステム等の画面に表示させることができ、また音声により出力することができるが、これに限定されるものではない。
また、アドバイス生成部１５は、診断部１４により得られる診断結果や、診断結果に対応するアドバイスを、ドライバを管理する管理者に通知してもよい。この場合、アドバイス生成部１５は、ドライバ情報と関連付けて送信してもよい。また、アドバイス生成手段１５は、アドバイスを記憶部１２に記憶してもよい。
なお、図１に示す運転診断システム１０は、例えばアドバイス生成部１５を有していない構成であってもよい。その場合、診断部１４により得られた診断結果は、記憶部１２等に記憶される。
図１に示す運転診断システム１０は、例えば１以上の情報処理装置等で構成することができる。情報処理装置とは、例えばサーバやＰｅｒｓｏｎａｌ Ｃｏｍｐｕｔｅｒ（ＰＣ）等であるが、これに限定されるものではない。
＜ハードウェア構成例＞
各機能をコンピュータに実行させることができる実行プログラム（運転診断プログラム）を例えば運転診断システム１０にインストールすることにより、本実施形態における運転診断処理を実現することができる。ここで、本実施形態における運転診断処理が実現可能なコンピュータのハードウェア構成例について図を用いて説明する。
各機能をコンピュータに実行させることができる実行プログラム（運転診断プログラム）を例えば運転診断システム１０にインストールすることにより、本実施形態における運転診断処理を実現することができる。ここで、本実施形態における運転診断処理が実現可能なコンピュータのハードウェア構成例について図を用いて説明する。
図２は、運転診断処理が実現可能なハードウェア構成の一例を示す図である。図２におけるコンピュータ本体には、入力装置３１と、出力装置３２と、ドライブ装置３３と、補助記憶装置３４と、主記憶装置３５と、Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）３６と、ネットワーク接続装置３７とを有するよう構成されており、これらはシステムバスＢで相互に接続されている。
入力装置３１は、ユーザ等が操作するキーボード及びマウス等のポインティングデバイスや、マイクロフォン等の音声入力デバイスを有しており、ユーザ等からのプログラムの実行指示、各種操作情報、ソフトウェア等を起動するための情報等の入力を受け付ける。
出力装置３２は、本実施形態における処理を行うためのコンピュータ本体を操作するのに必要な各種ウィンドウやデータ等を表示するディスプレイを有し、ＣＰＵ３６が有する制御プログラムによりプログラムの実行経過や結果等を表示する。
ここで、本実施形態においてコンピュータ本体にインストールされる実行プログラムは、例えば、Ｕｎｉｖｅｒｓａｌ Ｓｅｒｉａｌ Ｂｕｓ（ＵＳＢ）メモリやＣＤ−ＲＯＭ、ＤＶＤ等の可搬型の記録媒体３８等により提供される。プログラムを記録した記録媒体３８は、ドライブ装置３３にセット可能であり、ＣＰＵ３６からの制御信号に基づき、記録媒体３８に含まれる実行プログラムが、記録媒体３８からドライブ装置３３を介して補助記憶装置３４にインストールされる。
補助記憶装置３４は、例えばハードディスクドライブやＳｏｌｉｄ Ｓｔａｔｅ Ｄｒｉｖｅ（ＳＳＤ）等のストレージ部等である。補助記憶装置３４は、ＣＰＵ３６からの制御信号に基づき、本実施形態における実行プログラムや、コンピュータに設けられた制御プログラム等を記憶し、必要に応じて入出力を行うことができる。補助記憶装置３４は、ＣＰＵ３６からの制御信号等に基づいて、記憶された各情報から必要な情報を読み出したり、書き込むことができる。
主記憶装置３５は、ＣＰＵ３６により補助記憶装置３４から読み出された実行プログラム等を格納する。主記憶装置３５は、例えばＲｅａｄ Ｏｎｌｙ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＯＭ）やＲａｎｄｏｍ Ａｃｃｅｓｓ Ｍｅｍｏｒｙ（ＲＡＭ）等であるが、これに限定されるものではない。補助記憶装置３４及び主記憶装置３５は、例えば上述した記憶部１２に対応している。
ＣＰＵ３６は、オペレーティングシステム等の制御プログラム、及び主記憶装置３５に格納されている実行プログラムに基づいて、各種演算や各ハードウェア構成部とのデータの入出力等、コンピュータ全体の処理を制御して各処理を実現することができる。プログラムの実行中に必要な各種情報等は、例えば補助記憶装置３４から取得することができ、また実行結果等を補助記憶装置３４に格納することもできる。
ＣＰＵ３６は、例えば入力装置３１から得られるプログラムの実行指示等に基づき、補助記憶装置３４にインストールされたプログラムを実行させることにより、主記憶装置３５上でプログラムに対応する処理を行う。
例えば、ＣＰＵ３６は、運転診断プログラムを実行させることで、例えば上述した走行状況取得部１１に車両の走行状況を取得させたり、軌跡生成部１３に理想軌跡を生成させたり、診断部１４に軌跡診断をさせる等の処理を行う。また、ＣＰＵ３６は、アドバイス生成部１５にドライバへアドバイスさせる等の処理を行うが、ＣＰＵ３６における処理内容は、これに限定されるものではない。ＣＰＵ３６により実行された内容は、必要に応じて補助記憶装置３４に記憶させることができる。
ネットワーク接続装置３７は、ＣＰＵ３６からの制御信号に基づき、インターネットやＬｏｃａｌ Ａｒｅａ Ｎｅｔｗｏｒｋ（ＬＡＮ）等の通信ネットワークと接続することにより、実行プログラムやソフトウェア、設定情報等を、通信ネットワークに接続されている外部装置等から取得する。また、ネットワーク接続装置３７は、プログラムを実行することで得られた実行結果又は本実施形態における実行プログラム自体を外部装置等に提供することができる。なお、ネットワーク接続装置３７は、例えば通信ネットワークを介して運転診断を行う車両ともデータの送受信可能に接続でき、車両から運転に関する情報等を取得することができる。
上述したようなハードウェア構成により、本実施形態における運転診断処理を実行することができる。また、プログラムをインストールすることにより、汎用のＰＣやサーバ等で本実施形態における運転診断処理を容易に実現することができる。
＜第１実施形態における運転診断処理の例＞
ここで、上述した第１実施形態における運転診断システム１０の運転診断処理例について、フローチャートを用いて説明する。図３は、運転診断システムにおける処理の一例を示すフローチャートである。
ここで、上述した第１実施形態における運転診断システム１０の運転診断処理例について、フローチャートを用いて説明する。図３は、運転診断システムにおける処理の一例を示すフローチャートである。
図３の例において、運転診断システム１０の走行状況取得部１１は、運転診断を行う車両の走行状況を取得する（Ｓ０１）。Ｓ０１の処理では、走行状況として、例えば走行道路形状１１−１、道路条件１１−２、運転走行軌跡１１−３等の情報を取得するが、これに限定されるものではない。
次に、運転診断システム１０の軌跡生成部１３は、走行道路形状１１−１に含まれる道路形状を判断し（Ｓ０２）、記憶部１２の理想軌跡保持部２１から、道路形状に対応する基準道路形状２１−１と理想走行軌跡２１−２とを取得する(Ｓ０３)。なお、Ｓ０３の処理において、軌跡生成部１３は、例えば道路形状と道路条件とを用いて基準道路形状２１−１と理想走行軌跡２１−２とを取得してもよい。
次に、軌跡生成部１３は、記憶部１２の生成ルール保持部２２から、走行道路形状１１−１に含まれる道路形状と道路条件１１−２とに対応する生成ルールを取得する（Ｓ０４）。なお、Ｓ０４の処理において、軌跡生成部１３は、例えば道路形状のみから生成ルールを取得してもよく、道路条件のみから生成ルールを取得してもよい。
次に、軌跡生成部１３は、Ｓ０３及びＳ０４の処理で得られた基準道路形状２１−１、理想走行軌跡２１−２、生成ルール等に基づいて、走行状況に対する理想軌跡２３を生成する（Ｓ０５）。
次に、運転診断システム１０の診断部１４は、Ｓ０５の処理で生成した理想軌跡と運転走行軌跡とを比較して運転診断を行う（Ｓ０６）。次に、診断部１４は、診断結果に対するアドバイスを行うか否かを判断する（Ｓ０７）。診断結果に対するアドバイスを行う場合（Ｓ０７において、ＹＥＳ）、アドバイス生成部１５は、診断結果に対応付けて予め設定されているアドバイス或いは診断結果を元に合成されたアドバイスを出力する（Ｓ０８）。
なお、アドバイスは、例えば車両外の運転診断システム１０から通信ネットワーク等を介して車両に送信することができる。車両は、運転診断システム１０から得られたアドバイスを例えばカーナビゲーションシステム等の画面に表示させることができ、また音声により出力することができるが、これに限定されるものではない。
また、運転診断システム１０は、Ｓ０７の処理において、診断結果に対するアドバイスを行わない場合（Ｓ０７において、ＮＯ）、又は、Ｓ０８の処理後、処理を終了する。
＜走行状況取得部１１の処理の一例＞
次に、上述した走行状況取得部１１の処理の一例についてフローチャートを用いて説明する。図４は、走行状況取得部の処理の一例を示すフローチャートである。図４の例において、走行状況取得部１１は、車両に設けられたＧＰＳ等の測位部から、走行中の車両の現在位置（例えば、緯度、経度）と時刻を取得し、運転走行軌跡１１−３として保持する（Ｓ１１）。
次に、上述した走行状況取得部１１の処理の一例についてフローチャートを用いて説明する。図４は、走行状況取得部の処理の一例を示すフローチャートである。図４の例において、走行状況取得部１１は、車両に設けられたＧＰＳ等の測位部から、走行中の車両の現在位置（例えば、緯度、経度）と時刻を取得し、運転走行軌跡１１−３として保持する（Ｓ１１）。
次に、走行状況取得部１１は、現在位置（緯度、経度）を利用して、予め設定された地図情報を参照し、現在位置を含む走行道路形状１１−１を取得する（Ｓ１２）。
次に、走行状況取得部１１は、例えばＳ１２の処理で取得した走行道路形状１１−１を識別する道路形状ＩＤに基づいて、上述した地図情報を参照し、例えば同じＩＤの道路条件１１−２を取得する（Ｓ１３）。なお、上述したＳ１１〜Ｓ１３の処理は、車両が走行中の間は、例えば所定時間毎や所定移動処理毎に行われる。
＜データ例＞
ここで、上述した走行状況取得部１１で走行情報として取得されるデータ例について図を用いて説明する。図５は、走行情報として取得されるデータの一例を示す図である。図５（Ａ）は、走行道路形状１１−１のデータ例を示し、図５（Ｂ）は、道路条件１１−２のデータ例を示し、図５（Ｃ）は、運転走行軌跡１１−３のデータ例を示している。
ここで、上述した走行状況取得部１１で走行情報として取得されるデータ例について図を用いて説明する。図５は、走行情報として取得されるデータの一例を示す図である。図５（Ａ）は、走行道路形状１１−１のデータ例を示し、図５（Ｂ）は、道路条件１１−２のデータ例を示し、図５（Ｃ）は、運転走行軌跡１１−３のデータ例を示している。
図５（Ａ）に示す走行道路形状１１−１の項目としては、例えば「データ種別」、「データ種別サブ」、「データ値」等があるが、これに限定されるものではない。
本実施形態では、「データ種別」として、例えば道路形状を識別する「道路形状ＩＤ」や、基準となる「原点絶対位置（緯度、経度）」、「Ｙ軸角度（度）」、「道路種別」、「交差角度（度）」、「進入側道路（幅、長さ）」、「交差側道路（幅、長さ）」、「道路矩形エリア」等の情報が設定されている。また、走行道路形状１１−１のデータには、「データ種別」を更に細分化させた「データ種別サブ」を設定することができ、「データ種別サブ」に対応させたデータ値を設定することができる。
例えば、走行道路形状１１−１に示す「Ｙ軸角度」等の角度情報は、北向きを０度として時計回りに３６０度回転したときの角度を設定しているが、これに限定されるものではない。
また、図５（Ａ）に示す「道路種別」は、データ値として「片側１車線交差点右折」が設定されているが、これに限定されるものではない。また、図５（Ａ）に示す「道路矩形エリア」には、道路種別等に応じて、例えば「交差側道路左側長さ」、「交差側道路右側長さ」、「進入側道路手前側長さ」、「進入側道路奥側長さ」等の「データ種別サブ」が設定されているが、これに限定されるものではない。
図５（Ｂ）の道路条件１１−２の項目としては、上述した走行道路形状１１−１と同様に、例えば「データ種別」、「データ種別サブ」、「データ値」等があるが、これに限定されるものではない。
本実施形態では、道路条件１１−２のデータ種別として、例えば「道路形状ＩＤ」、「防護柵（車道歩道分離）」、「防護柵（道路センター）」、「進入側センターライン」、「交差側センターライン」等が設定されている。図５（Ｂ）の例では、防護柵の場合に、柵のあり、なしがデータ値として設定され、センターラインについては、ラインの色及び線形状がデータ値に設定される。
図５（Ｃ）の運転走行軌跡１１−３の項目としては、例えば「時刻」、「緯度（度）」、「経度（度）」等があるが、これに限定されるものではない。図５（Ｃ）の例では、０．５秒間隔でＧＰＳ等の測位部から取得した緯度、経度を取得しているが、取得する時間間隔や位置情報については、これに限定されるものではない。例えば、「時刻」の項目には、年月日等の情報を含んでいてもよい。
＜走行道路形状１１−１の取得例＞
図６は、走行道路形状の取得例を説明するための図である。図６において、走行状況取得部１１は、運転診断を行う車両の走行道路のコース４０に対して、ＧＰＳ等の測位部により得られた位置情報（緯度、経度）に対する所定時間毎の走行地点４１がプロットされている。走行状況取得部１１は、プロットされた各走行地点４１を線で結ぶことで運転走行軌跡１１−３を取得することができる。
図６は、走行道路形状の取得例を説明するための図である。図６において、走行状況取得部１１は、運転診断を行う車両の走行道路のコース４０に対して、ＧＰＳ等の測位部により得られた位置情報（緯度、経度）に対する所定時間毎の走行地点４１がプロットされている。走行状況取得部１１は、プロットされた各走行地点４１を線で結ぶことで運転走行軌跡１１−３を取得することができる。
なお、図６に示すコース４０は、走行道路形状１１−１として予め地図情報内に保持されているものとする。第１実施形態では、コース４０を所定の道路形状毎に道路形状ブロック４２に分割する。図６の例では、道路形状ブロック４２−１〜４２−３に分割されている。なお、道路形状ブロック４２は、矩形に限定されるものではなく、他の形状の領域であってもよい。
また、予め記憶部１２等に記憶されている上述した地図情報には、図６に示すような道路形状ブロック４２−１〜４２−３に対応した走行道路形状ａ〜ｃが保持されている。走行道路形状１１−１は、道路形状毎に設定することができるが、図６の例に限定されるものではない。
走行道路形状１１−１では、基準道路形状と同様なパラメータ（項目）の他に、各形状の地図上の絶対位置と配置の向きを対応付けるために、各道路形状ブロック４２−１〜４２−３の原点絶対位置４３と、Ｙ軸角度θとを保持している。このときのＸＹ座標は、車両の進入方向を基準に設定されるローカル座標系である。なお、図６の例では、走行道路形状ａから走行道路形状ｃに対する道路条件１１−２は存在しないものとする。
＜理想軌跡保持部２１のデータ例＞
図７〜図９は、理想軌跡保持部のデータ例を示す図（その１〜その３）である。図７は、道路形状が直線の場合の理想軌跡データの一例を示している。図８は、道路形状が左カーブ（曲線）の場合の理想軌跡データの一例を示している。図９は、道路形状が交差点右折の場合の理想軌跡データの一例を示している。なお、理想軌跡保持部のデータ例については、これに限定されるものではなく、他の道路形状に対する理想軌跡のデータを有していてもよい。
図７〜図９は、理想軌跡保持部のデータ例を示す図（その１〜その３）である。図７は、道路形状が直線の場合の理想軌跡データの一例を示している。図８は、道路形状が左カーブ（曲線）の場合の理想軌跡データの一例を示している。図９は、道路形状が交差点右折の場合の理想軌跡データの一例を示している。なお、理想軌跡保持部のデータ例については、これに限定されるものではなく、他の道路形状に対する理想軌跡のデータを有していてもよい。
＜直線の場合＞
理想軌跡保持部２１は、図７に示すような、直線道路の基準道路形状２１−１の情報を有する。図７の例では、道路種別が片側１車線直線に対して、道路形状ブロック５０の中心を原点とするローカル座標系の位置情報の集合が設定される。ｙ軸は、道路のセンターライン５１に対応して設定される。
理想軌跡保持部２１は、図７に示すような、直線道路の基準道路形状２１−１の情報を有する。図７の例では、道路種別が片側１車線直線に対して、道路形状ブロック５０の中心を原点とするローカル座標系の位置情報の集合が設定される。ｙ軸は、道路のセンターライン５１に対応して設定される。
このとき、直線の道路形状に対応して予め設定された理想走行軌跡２１−２の条件に基づいて、図７に示すような進入点ｓ、進出点ｅを有する理想走行軌跡５２が設定される。
＜カーブの場合＞
理想軌跡保持部２１は、図８に示すような、カーブ道路の基準道路形状２１−１の情報を有する。図８の例では、道路種別が片側１車線左カーブに対して、カーブの円弧の中心（道路形状ブロック５０の左下）を原点とするローカル位置座標が設定される。
理想軌跡保持部２１は、図８に示すような、カーブ道路の基準道路形状２１−１の情報を有する。図８の例では、道路種別が片側１車線左カーブに対して、カーブの円弧の中心（道路形状ブロック５０の左下）を原点とするローカル位置座標が設定される。
このとき、カーブの道路形状に対応して予め設定された理想走行軌跡２１−２の条件に基づいて、図８に示すような進入点ｓ、進出点ｅを有する理想走行軌跡５２が設定される。なお、図８の例では、開始側の端をＸ軸に重ねている。
＜交差点の場合＞
理想軌跡保持部２１は、図９に示すような、交差点道路の基準道路形状の情報を有する。
図９の例では、道路種別が片側１車線交差点の右折に対して、道路形状ブロック５０の中心を原点とするローカル位置座標が設定される。
理想軌跡保持部２１は、図９に示すような、交差点道路の基準道路形状の情報を有する。
図９の例では、道路種別が片側１車線交差点の右折に対して、道路形状ブロック５０の中心を原点とするローカル位置座標が設定される。
このとき、交差点の道路形状に対して予め設定された理想走行軌跡２１−２の条件に基づいて、図９に示すような進入点ｓ、進出点ｅを有する理想走行軌跡５２が設定される。
＜生成ルール保持部２２のデータ例と、生成ルールを用いた変形例＞
第１実施形態における生成ルール保持部２２のデータ例では、生成ルールとして、例えば直線道路用、カーブ用、交差点用の３種類が用意されるが、これに限定されるものではなく、他の道路形状に対する生成ルールを有してもよい。軌跡生成部１３は、上述した生成ルールを用いて、基準道路形状２１−１及び理想走行軌跡２１−２を変形し、実際に車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡２３を生成する。
第１実施形態における生成ルール保持部２２のデータ例では、生成ルールとして、例えば直線道路用、カーブ用、交差点用の３種類が用意されるが、これに限定されるものではなく、他の道路形状に対する生成ルールを有してもよい。軌跡生成部１３は、上述した生成ルールを用いて、基準道路形状２１−１及び理想走行軌跡２１−２を変形し、実際に車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡２３を生成する。
図１０〜図１２は、生成ルール保持部のデータ例とデータを用いた変形例を示す図（その１〜その３）である。図１０は、道路形状が直線の場合の変形例を示している。図１１は、道路形状がカーブ場合の変形例を示している、図１２は、道路形状が交差点の場合の変形例を示している。
＜直線の場合＞
軌跡生成部１３は、道路形状が直線の場合、図１０に示すように例えば理想走行軌跡５２の座標（ＳＬｘ０，ＳＬｙ０），（ＳＬｘ１，ＳＬｙ１），・・・，（ＳＬｘｎ，ＳＬｙｎ）を生成ルールに基づいて変形（補正）し、理想軌跡（ＳＬ１ｘ０，ＳＬ１ｙ０），（ＳＬ１ｘ１，ＳＬ１ｙ１），・・・，（ＳＬ１ｘｎ，ＳＬ１ｙｎ）を生成する。
軌跡生成部１３は、道路形状が直線の場合、図１０に示すように例えば理想走行軌跡５２の座標（ＳＬｘ０，ＳＬｙ０），（ＳＬｘ１，ＳＬｙ１），・・・，（ＳＬｘｎ，ＳＬｙｎ）を生成ルールに基づいて変形（補正）し、理想軌跡（ＳＬ１ｘ０，ＳＬ１ｙ０），（ＳＬ１ｘ１，ＳＬ１ｙ１），・・・，（ＳＬ１ｘｎ，ＳＬ１ｙｎ）を生成する。
例えば、基準道路形状の道路幅をＳＬ＿ｗ、道路長さをＳＬ＿ｌとし、車両が走行した走行道路形状の道路幅をＳＬ１＿ｗ、道路長さをＳＬ１＿ｌとする。また、道路形状のＸＹ軸の中心を道路中心とし、センターライン５１がＹ軸と重なるものとする。
このとき、軌跡生成部１３は、比例変換を用いて、例えば「ＳＬ１ｘｎ＝ＳＬｘｎ×ＳＬ１＿ｗ／ＳＬ＿ｗ」、「ＳＬ１ｙｎ＝ＳＬｙｎ×ＳＬ１＿ｌ／ＳＬ＿ｌ」として算出することができるが、算出手法については、これに限定されるものではない。軌跡生成部１３は、上述したような生成ルールに基づいて、図１０に示すような理想軌跡５３を生成する。
＜カーブの場合＞
軌跡生成部１３は、道路形状が片側１車線左カーブの場合、図１１に示すように例えば理想走行軌跡５２の座標（ＣＬｘ０，ＣＬｙ０），（ＣＬｘ１，ＣＬｙ１），・・・，（ＣＬｘｎ，ＣＬｙｎ）を生成ルールに基づいて変形し、理想軌跡（ＣＬ１ｘ０，ＣＬ１ｙ０），（ＣＬ１ｘ１，ＣＬ１ｙ１），・・・，（ＣＬ１ｘｎ，ＣＬ１ｙｎ）を生成する。
軌跡生成部１３は、道路形状が片側１車線左カーブの場合、図１１に示すように例えば理想走行軌跡５２の座標（ＣＬｘ０，ＣＬｙ０），（ＣＬｘ１，ＣＬｙ１），・・・，（ＣＬｘｎ，ＣＬｙｎ）を生成ルールに基づいて変形し、理想軌跡（ＣＬ１ｘ０，ＣＬ１ｙ０），（ＣＬ１ｘ１，ＣＬ１ｙ１），・・・，（ＣＬ１ｘｎ，ＣＬ１ｙｎ）を生成する。
例えば、軌跡生成部１３は、図１１に示す（ＣＬｘｎ，ＣＬｙｎ）と原点とを結ぶ直線と、Ｘ軸とのなす角度ＣＬ＿θｎを「ＣＬ＿θｎ＝ａｒｃｔａｎ（ＣＬｙｎ／ＣＬｘｎ）」として算出する。軌跡生成部１３は、ＣＬ＿θｎに対応する理想軌跡側の進み角度ＣＬ１＿θｎを「ＣＬ１＿θｎ＝ＣＬ１＿θ×ＣＬ＿θｎ／ＣＬ＿θ」として算出する。
また、軌跡生成部１３は、（ＣＬｘｎ，ＣＬｙｎ）の原点からの距離ＣＬｄｎを「ＣＬｄｎ＝√（ＣＬｘｎ２＋Ｃｌｙｎ２）」として算出する。また、軌跡生成部１３は、（ＣＬ１ｘｎ，ＣＬ１ｙｎ）と原点との距離ＣＬ１ｄｎを「ＣＬ１ｄｎ＝（ＣＬ１＿ｗ／２）×（ＣＬｄｎ−ＣＬ＿ｒ＋ＣＬ＿ｗ／２）／（ＣＬ＿ｗ／２）＋ＣＬ１＿ｒ−ＣＬ１＿ｗ／２」として算出する。
また、軌跡生成部１３は、（ＣＬｘｎ，ＣＬｙｎ）の原点からの距離ＣＬｄｎを「ＣＬｄｎ＝√（ＣＬｘｎ２＋Ｃｌｙｎ２）」として算出する。また、軌跡生成部１３は、（ＣＬ１ｘｎ，ＣＬ１ｙｎ）と原点との距離ＣＬ１ｄｎを「ＣＬ１ｄｎ＝（ＣＬ１＿ｗ／２）×（ＣＬｄｎ−ＣＬ＿ｒ＋ＣＬ＿ｗ／２）／（ＣＬ＿ｗ／２）＋ＣＬ１＿ｒ−ＣＬ１＿ｗ／２」として算出する。
したがって、軌跡生成部１３は、（ＣＬ１ｘｎ，ＣＬ１ｙｎ）を「ＣＬ１ｘｎ＝ＣＬ１ｄｎ×ｃｏｓ（ＣＬ１＿θｎ）」、「ＣＬ１ｙｎ＝ＣＬ１ｄｎ×ｓｉｎ（ＣＬ１＿θｎ）」として算出することができるが、算出手法については、これに限定されるものではない。軌跡生成部１３は、上述したような生成ルールに基づいて、図１１に示すような理想軌跡５３を生成する。
＜交差点の場合＞
軌跡生成部１３は、道路形状が交差点右折の場合、図１２に示すように、例えば理想走行軌跡５２の座標（ＫＴｘ０，ＫＴｙ０），（ＫＴｘ１，ＫＴｙ１），・・・，（ＫＴｘｎ，ＫＴｙｎ）を生成ルールに基づいて変形し、理想軌跡（ＫＴ１ｘ０，ＫＴ１ｙ０），（ＫＴ１ｘ１，ＫＴ１ｙ１），・・・，（ＫＴ１ｘｎ，ＫＴ１ｙｎ）を生成する。
軌跡生成部１３は、道路形状が交差点右折の場合、図１２に示すように、例えば理想走行軌跡５２の座標（ＫＴｘ０，ＫＴｙ０），（ＫＴｘ１，ＫＴｙ１），・・・，（ＫＴｘｎ，ＫＴｙｎ）を生成ルールに基づいて変形し、理想軌跡（ＫＴ１ｘ０，ＫＴ１ｙ０），（ＫＴ１ｘ１，ＫＴ１ｙ１），・・・，（ＫＴ１ｘｎ，ＫＴ１ｙｎ）を生成する。
例えば、軌跡生成部１３は、図１２に示すｘｙ座標において、座標（ＫＴｘｎ，ＫＴｙｎ）が、「ＫＴｘｎ＞０，ＫＴｙｎ＜０」以外の範囲にある場合、座標（ＫＴ＿ｘｒ，−ＫＴ＿ｙｂ）と座標（ＫＴｘｎ，ＫＴｙｎ）とを結ぶ直線は「ｙ＋ＫＴ＿ｙｂ＝（Ｋｔｙｎ＋ＫＴ＿ｙｂ）／（ＫＴｘｎ−ＫＴ＿ｘｒ）×（ｘ−ＫＴ＿ｘｒ）」となる。
この直線が、Ｘ軸又はＹ軸と交わる交点は、（０，（ＫＴｘｎ×ＫＴ＿ｙｂ＋ＫＴ＿ｘｒ×ＫＴｙｎ）／（ＫＴ＿ｘｒ−ＫＴｘｎ））、（（ＫＴ＿ｘｒ×Ｋｔｙｎ＋ＫＴｘｎ×ＫＴ＿ｙｂ）／（Ｋｔｙｎ−ＫＴ＿ｘｒ），０）となる。これらの交点座標を（０，Ａ），（Ｂ，０）とする。
この直線が、Ｘ軸又はＹ軸と交わる交点は、（０，（ＫＴｘｎ×ＫＴ＿ｙｂ＋ＫＴ＿ｘｒ×ＫＴｙｎ）／（ＫＴ＿ｘｒ−ＫＴｘｎ））、（（ＫＴ＿ｘｒ×Ｋｔｙｎ＋ＫＴｘｎ×ＫＴ＿ｙｂ）／（Ｋｔｙｎ−ＫＴ＿ｘｒ），０）となる。これらの交点座標を（０，Ａ），（Ｂ，０）とする。
軌跡生成部１３は、交点座標（０，Ａ），（０，Ｂ）と（ＫＴ＿ｘｒ，−ＫＴ＿ｙｂ）の距離を求め、そのうち短いほうを選択する。ここでは、座標（０，Ａ）との距離が選択されたとする。座標（０，Ａ）から座標（ＫＴｘｎ，ＫＴｙｎ）まで移動するベクトルは、（ＫＴｘｎ，ＫＴｙｎ−Ａ）となる。ここで、走行道路形状に比例的に置き換えた場合のｙ軸上の位置は（０，Ａ×ＫＴ１＿ｙｂ／ＫＴ＿ｙｂ）となる。
更に、道路幅の変化から走行道路形状での移動ベクトルを見積もると（ＫＴｘｎ×ＫＴ１＿ｗ１／ＫＴ＿ｗ１，（ＫＴｙｎ-Ａ）×ＫＴ１＿ｗ２／ＫＴ＿ｗ２）となる。
したがって、軌跡生成部１３は、これらを合わせて（ＫＴ１ｘｎ，ＫＴ１ｙｎ）を、「ＫＴ１ｘｎ＝ＫＴｘｎ×ＫＴ１＿ｗ１／ＫＴ＿ｗ１，ＫＴ１ｙｎ＝Ａ×ＫＴ１＿ｙｂ／ＫＴ＿ｙｂ＋（ＫＴｙｎ−Ａ）×ＫＴ１＿ｗ２／ＫＴ＿ｗ２」として算出する。なお、算出手法は、これに限定されるものではない。軌跡生成部１３は、上述したような生成ルールに基づいて、図１２に示すような理想軌跡５３を生成する。
＜運転診断例＞
ここで、第１実施形態における運転診断例について説明する。なお、運転診断例では、例えばドライバ（運転者）が車両を運転し、上述した図６に示すような走行道路形状ａから走行道路形状ｃまでのコース４０を走行したものとする。また、走行時には、一定周期でＧＰＳ等の測位部から位置情報が取得され、それが走行状況取得部１１により運転走行軌跡１１−３として記憶されているものとする。
ここで、第１実施形態における運転診断例について説明する。なお、運転診断例では、例えばドライバ（運転者）が車両を運転し、上述した図６に示すような走行道路形状ａから走行道路形状ｃまでのコース４０を走行したものとする。また、走行時には、一定周期でＧＰＳ等の測位部から位置情報が取得され、それが走行状況取得部１１により運転走行軌跡１１−３として記憶されているものとする。
走行状況取得部１１では、上述した位置情報により、車両がどの走行道路形状の道路矩形エリア内に存在するかを知ることができる。ここで、走行する道路形状が交差点の場合、予め走行道路形状１１−１として保持されているデータには、道路種別として「片側１車線交差点」という情報しか有していない。したがって、走行状況取得部１１は、軌跡のパターンとして左折か右折か直進かを特定するために、例えば位置情報が道路形状ブロック（道路矩形エリア）４２から出た場合に、どのエリア境界線を跨いで出たかを判断する。
また、走行状況取得部１１は、上述の判断結果から左折か右折か直進かを特定する。これにより、第１実施形態では、その交差点の道路種別について、交差点の右折か左折か直進かを決定し、それを道路種別として置き換えて伝達することができる。したがって、例えば走行道路形状ｃは、「片側１車線交差点の右折」という道路種別に特定される。
軌跡生成部１３は、走行状況取得部１１から、走行した走行道路形状１１−１を取得する。ここでは、図６に示す走行道路形状ａから順に走行道路形状ｃまでが取得される。軌跡生成部１３は、走行状況取得部１１から、まず走行道路形状ａに関する情報を取得し、走行道路形状ａの道路種別が「片側１車線左カーブ」であることを知る。したがって、軌跡生成部１３は、理想軌跡保持部２１を参照し、道路種別が「片側１車線左カーブ」である基準道路形状２１−１とその理想走行軌跡２１−２とを取得する。更に、軌跡生成部１３は、生成ルール保持部２２を参照し、道路種別が「片側１車線左カーブ」である生成ルールを取得する。
次に、軌跡生成部１３は、「片側１車線左カーブ」についての基準道路形状２１−１、理想走行軌跡２１−２、及び走行道路形状ａに含まれる情報をパラメータとして、上述した生成ルールを実行し、走行道路形状ａに対応した理想軌跡を生成する。理想軌跡は、診断部１４に伝達される。
診断部１４は、走行道路形状ａの道路形状ブロック４２−１内にある運転走行軌跡（位置座標の集合）１１−３を走行状況取得部１１から取得する。診断部１４では、理想軌跡と運転走行軌跡１１−３とから、軌跡のズレを診断する。例えば、診断部１４は、運転診断として、運転走行軌跡１１−３の位置座標に最も近い３点の理想軌跡の座標を選択し、その３点を通る二次曲線を求め、求めた二次曲線と位置座標の最短距離を算出し、それをズレ量とする。
例えば、診断部１４は、運転走行軌跡１１−３の位置座標集合に含まれる各座標のうち、理想軌跡とのズレ量が閾値を超えたものが少なくとも１つあった場合、運転が悪いと診断する。また、診断部１４は、所定時間毎のズレ量を継続的に取得し、そのズレの変化量が、次第に大きくなっている場合には、運転が悪化していると診断と診断する。診断部１４は、ズレ診断の結果をアドバイス生成部１５に出力する。
アドバイス生成部１５は、診断結果に応じたアドバイスを生成する。例えば、アドバイス生成部１５は、上述した診断部１４の診断結果に基づいて、運転が悪いと判断した場合に、アドバイスとして「運転が乱れています。修正して下さい。」等のメッセージを生成する。また、アドバイス生成部１５は、車両外で生成したアドバイス（メッセージ）を通信ネットワーク等を介して出力し、車両に設けられたモニタや管理者端末（例えば、ＰＣやスマートフォン、タブレット端末）等に画面表示したり、音声出力等を行う。これで、走行道路形状ａに関する診断が終了する。
続いて、軌跡生成部１３は走行状況取得部１１から走行道路形状ｂを取得し、上述と同様な診断を行う。走行道路形状ｂの場合は、道路種別が「片側１車線直線」であり、生成ルールとしては、道路幅の変化率に応じてセンターラインからの距離を補正することで、理想軌跡を生成する。
診断部１４は、運転診断として、上述と同様に、運転走行軌跡１１−３の位置座標に最も近い３点の理想軌跡の座標を選択し、その３点を通る二次曲線を求め、二次曲線と位置座標の最短距離を算出してズレ量を取得して診断を行う。また、アドバイス生成部１５は、ズレ診断結果に応じたアドバイスを生成し、生成したアドバイス等を出力する。
最後に、軌跡生成部１３は、走行道路形状ｃについての処理を行う。走行道路形状ｃの道路種別は、「片側１車線交差点の右折」である。この場合の生成ルールとしては、中心を定義して中心からの距離の比例変化により求める。図１２の例に示すように、右折の場合の中心は、道路矩形エリアのコーナーの座標（ＫＴ１＿ｘｒ，−ＫＴ１＿ｙｂ）となる。この中心から座標（０，０）で囲まれる矩形範囲の長さの比例変化は、Ｘ軸方向がＫＴ１＿ｘｒであり、Ｙ軸方向がＫＴ１＿ｙｂである。また、矩形領域を超えた範囲は、Ｘ軸方向の変化がＫＴ１＿ｗ１であり、Ｙ軸方向の変化がＫＴ１＿ｗ２となる。軌跡生成部１３は、これの放射方向の直線上で座標を比例変化させて理想軌跡を生成する。
診断部１４は、上述した走行道路形状ａ，ｂのときと同様に診断を行う。アドバイス生成部１５は、ズレ診断結果に応じたアドバイスを生成し、生成したアドバイス等を出力する。
このようにして、走行道路形状ａからｃまでの診断が完了する。なお、上述した例では、走行道路形状毎に診断を行っているが、これに限定されるものではなく、例えば全ての経路を運転した後に上述した処理を実施してもよい。
＜診断部１４におけるズレ診断例＞
次に、診断部１４におけるズレ診断例について図を用いて具体的に説明する。図１３は、理想軌跡に対するズレ診断を説明するための図である。
次に、診断部１４におけるズレ診断例について図を用いて具体的に説明する。図１３は、理想軌跡に対するズレ診断を説明するための図である。
診断部１４は、例えば補間曲線（例えば、上述した二次曲線）を用いて、走行軌跡（座標（Ｘｍ，Ｙｍ））について、軌跡生成部１３で生成した理想軌跡（座標（Ｘ１ｉ，Ｙ１ｉ））との距離を算出する。また、診断部１４は、上述した距離が予め設定された閾値を超えるか否かで運転の良し悪しの診断を行う。第１実施形態では、例えば約０．６ｍを閾値とする。０．６ｍは、自転車の全幅に相当する大きさであり、自転車一台分のズレを基準としているが、閾値についてはこれに限定されるものではない。
図１３の例において、運転走行軌跡１１−３は、道路上の通過した位置を（Ｘｍ，Ｙｍ）の形で取得する。ここで、上述した図１１に示すように、軌跡生成部１３で生成した理想軌跡のデータ列（ＣＬ１ｘｎ，ＣＬ１ｙｎ）は、離散データとなる。なお、（ＣＬ１ｘｎ，ＣＬ１ｙｎ）は、（Ｘ１ｉ，Ｙ１ｉ）に対応している。
そのため、診断部１４は、（Ｘｍ，Ｙｍ）と比較するために、データ間を補間する。診断部１４は、（Ｘｍ，Ｙｍ）に近い理想軌跡の３点（Ｘ１（ｉ−１），Ｙ１（ｉ−１）），（Ｘ１ｉ，Ｙ１ｉ），（Ｘ１（ｉ＋１），Ｙ１（ｉ＋１））について、この３点を通る補間用の曲線の二次方程式「Ｙ＝αＸ２＋βＸ＋γ」について、α、β、γを導く。
診断部１４は、導いた二次方程式が示す曲線と、（Ｘｍ，Ｙｍ）の間の最短距離を、運転走行軌跡１１−３と理想軌跡との差（ズレ量）とする。診断部１４は、上述した手法によりズレ量を算出することができ、算出したズレ量と閾値との関係から適切な運転診断を行うことができる。
上述したように、第１実施形態では、基準道路形状毎の理想走行軌跡を準備しておき、その基準道路形状から走行している道路の道路形状に合わせて変形（補正）した理想軌跡を生成することにより、実際の多様な道路毎に理想走行軌跡データを準備することなく、少ないデータ量での運転診断が可能になる。また、第１実施形態では、アドバイス生成部１５により、診断結果に対するアドバイスを生成することができ、ドライバや管理者等へ運転の良し悪しを伝え、運転改善を促すことができる。
＜第１実施形態に道路条件１１−２を含めた場合の具体例＞
上述した第１実施形態では、走行状況取得部１１が取得する道路条件１１−２として固定物情報を含めてもよい。固定物情報とは、例えばガードレールや横断歩道、信号機等の情報である。また、上述した生成ルール保持部２２に保持される生成ルールにも固定物対応の生成ルールを設けることができる。固定物対応の生成ルールとは、固定物情報による理想軌跡の生成を補正する情報を含む生成ルールである。
上述した第１実施形態では、走行状況取得部１１が取得する道路条件１１−２として固定物情報を含めてもよい。固定物情報とは、例えばガードレールや横断歩道、信号機等の情報である。また、上述した生成ルール保持部２２に保持される生成ルールにも固定物対応の生成ルールを設けることができる。固定物対応の生成ルールとは、固定物情報による理想軌跡の生成を補正する情報を含む生成ルールである。
つまり、第１実施形態では、道路条件１１−２として、ガードレール等の防護柵のあり、なしや、その配置情報等を有し、防護柵がある場合に、生成する理想走行軌跡を防護柵がない場合に対して補正する生成ルールを備える。
これにより、道路条件に固定物情報を備えることにより、軌跡生成部１３は、物体を回避するや、人の飛び出し等の危険の可能性が減ることを考慮した理想軌跡２３を生成することが可能となる。
例えば、図６に示す走行道路形状ｂについて道路条件１１−２が存在するとする。ここでは、道路条件として「路側にガードレールあり」が設定されているとする。この情報は、地図情報に含まれ、走行道路形状ｂが取得されるときに走行道路形状ｂに紐付けられた形で走行状況取得部１１に伝達される。
これにより、片側１車線直線の生成ルールの処理を変えることができる。この場合、ガードレールがあることで、道路の外側からの飛び出しの危険性が減ると考えられ、反面対向車の飛び出しを重視するとする。これにより、軌跡生成部１３は、理想軌跡について、例えば道路の外側の側面との距離を道路幅の半分の５％だけ近づけるように理想軌跡のｘ座標値に対して補正を加えることができる。これにより、より道路事情にあった理想軌跡を生成することができる。
また、上述した第１実施形態では、走行状況取得部１１が取得する走行道路形状１１−１や、理想軌跡保持部２１の基準道路形状２１−１に道路幅情報を含んでもよい。この場合、生成ルール保持部２２中にも道路幅情報による補正を含む生成ルールとして道路幅対応生成ルールを備える。
例えば、第１実施形態では、走行道路形状１１−１と基準道路形状２１−１とに道路幅情報が含まれる場合に、例えば走行道路形状１１−１の道路幅が基準道路形状２１−１の道路幅より狭くなった場合に、理想走行軌跡を補正する生成ルールを備える。このように、道路形状に道路幅情報を備えることにより、道路が基本道路形状の幅より狭くなった場合に、軌跡生成部１３は、道路のセンター寄りの軌跡にずらすという補正が可能になる。 ＜第２実施形態における運転診断システムの概略構成例＞
次に、第２実施形態における運転診断システムについて説明する。図１４は、第２実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第２実施形態における構成について、上述した第１実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第２実施形態における運転診断システムについて説明する。図１４は、第２実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第２実施形態における構成について、上述した第１実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
図１４に示す運転診断システム６０は、走行状況取得部６１と、記憶部１２と、軌跡生成部１３と、診断部１４と、アドバイス生成部１５と、道路形状推定部６２とを有する。記憶部１２は、理想軌跡保持部２１と、生成ルール保持部２２とを有する。
走行状況取得部６１は、例えば上述した道路条件１１−１と、運転走行軌跡１１−３とを取得する。第１実施形態と比較すると、第２実施形態では、運転走行軌跡１１−３を用いて道路形状を推定し、走行道路形状６３を取得する。
例えば、道路形状推定部６２は、運転走行軌跡１１−３のプロット位置の時間経過に基づく移動内容から道路形状を推定する。これにより、第２実施形態では、直線移動中であるか、カーブ移動中であるかを適切に推定することができる。また、カーブ移動と交差点移動とは類似しているが、曲がる前の一時停止等の情報を取得することで、基本的な走行道路形状の差異を把握することができる。
なお、道路形状推定部６２は、カーブ移動や交差点移動かが不明な場合には、予め設定されたどちらか一方の形状と推定してもよく、両方の形状と推定してもよく、不明な場合のみ予め記憶された地図情報等を参照して形状を特定してもよい。道路形状の推定手法については、これに限定されるものではない。
第２実施形態における軌跡生成部１３は、走行状況取得部６１から道路条件１１−１を取得し、道路形状推定部６２から走行道路形状６３を取得することで、上述した第１実施形態と同様に、記憶部１２に記憶した各種情報を用いて理想軌跡２３を生成することができる。また、診断部１４は、第１実施形態と同様の処理により運転診断を行い、アドバイス生成部１５は、診断結果に基づくアドバイスを生成し、生成したアドバイスを出力する。
第２実施形態によれば、運転診断システム６０は、道路形状推定部６２を有することで、運転走行軌跡１１−３から走行道路形状６３を推定することができる。そのため、走行状況取得部１１から走行道路形状が直接得られない場合であっても運転軌跡による診断が可能になる。
＜第３実施形態における運転診断システムの概略構成例＞
次に、第３実施形態における運転診断システムについて説明する。図１５は、第３実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第３実施形態における構成について、上述した第１及び第２実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第３実施形態における運転診断システムについて説明する。図１５は、第３実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第３実施形態における構成について、上述した第１及び第２実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
図１５に示す運転診断システム７０は、走行状況取得部７１と、記憶部１２と、軌跡生成部１３と、診断部１４と、アドバイス生成部１５とを有する。記憶部１２は、理想軌跡保持部２１と、生成ルール保持部２２とを有する。
第３実施形態では、走行状況取得部７１に位置特定部７２を有している。位置特定部７２は、例えば車両に設けられた周辺障害物を検知するための周辺障害物検知部からの情報を取得し、取得した情報から位置を特定する。なお、周辺障害物検知部の一例としては、例えばミリ波レーダ７３や、カメラ（撮像部）７４から撮影された周囲の画像を処理する画像処理部等があるが、これに限定されるものではない。
例えば、位置特定部７２は、車両に設けられたカーナビゲーションシステム７６が有するＧＰＳ機能や地図情報等を利用して車両の位置を特定してもよい。例えば、ナビゲーションシステム７６は、ＧＰＳから得られる位置情報から地図情報を参照し、周辺障害物情報を含む地図情報を位置特定部７２に出力する。位置特定部７２は、得られた周辺障害物情報を含む地図情報により、道路上における車両の位置を特定し、それを運転走行軌跡１１−３として記憶する。
更に、位置特定部７２は、車両に設けられた線検知部から情報を取得することができる。線検知部とは、道路上に引かれた線を検知する。線検知部の一例としては、例えば白線検知センサ７７があるが、これに限定されるものではない。例えば、白線検知センサ７７は、道路上のセンターラインや中央分離帯、サイドライン等を検知するセンサであり、検知する対象白線に限定されるものではない。位置特定部７２は、白線検知センサ７７により得られる情報から、車両と白線との相対位置を生成し、生成した相対位置を用いることで、より適切な位置の特定を可能とする。
上述したように、第３実施形態では、例えば車両にカメラ７４や画像処理部７５等の周辺障害物検知部を備え、カメラ７４で道路を撮影し、画像処理部７５で道路の形状を認識する。また、位置特定部７２は、認識した形状とカメラの取り付け位置や映像の歪情報等を用いて、車両と道路の位置関係を適切に特定することができる。例えば、位置特定部７２は、画像処理で電柱等の障害物を検出し、それと車両との相対位置関係と、地図上での障害物の位置と照合させることで車両の位置を特定させてもよい。また、位置特定部７２は、障害物を検出するときにミリ波レーダ７３等を用いても同様に位置関係を特定することができる。
第３実施形態における診断部１４は、上述した手法により得られた運転走行軌跡１１−３と理想軌跡２３とを用いて診断を行うことで、走行位置の精度を高め、運転走行軌跡１１−３の位置の精度を向上させることができる。また、第３実施形態では、白線検知センサ７７からの情報に基づいて位置を特定することで、道路の幅に対する車両の位置の精度を向上させることができる。
＜第４実施形態における運転診断システムの概略構成例＞
次に、第４実施形態における運転診断システムについて説明する。図１６は、第４実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第４実施形態における構成について、上述した第１〜第３実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第４実施形態における運転診断システムについて説明する。図１６は、第４実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第４実施形態における構成について、上述した第１〜第３実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
図１６に示す運転診断システム８０は、走行状況取得部１１と、記憶部８１と、軌跡生成部８２と、診断部１４と、アドバイス生成部１５とを有する。記憶部８１は、理想軌跡保持部９１と、生成ルール保持部２２と、車両情報保持部９２とを有する。
第４実施形態では、他の実施形態と比較すると、記憶部８１に、運転診断を行うドライバが運転している車両を識別する車両種別情報９２−１を有する車両情報保持部９２を有する。車両種別とは、例えば車両の車種（例えば、軽自動車、二輪自動車、トラック、バス等）、大きさ（例えば、縦、横、高さ）、重さ、ハンドルの位置（右ハンドル、左ハンドル）等であるが、これに限定されるものではない。
また、第４実施形態において、理想軌跡保持部９１は、道路形状毎や道路条件毎に設定される基準道路形状９１−１と、理想走行軌跡９１−２と、理想走行軌跡９１−２に適合する車両種別９１−３が設定される。なお、車両種別９１−３は、上述した車両種別情報９２−１に対応する車両を含むことが好ましいが、これに限定されるものではない。
これにより、軌跡生成部８２は、車両情報保持部９２から、ドライバが運転している車両の種別を取得し、取得した車両種別に対応する基準道路形状９１−１及び理想走行軌跡９１−２を取得することができる。なお、ドライバが運転する車両種別は、例えば走行状況取得部１１が取得し軌跡生成部に伝達する方法でもよい。
軌跡生成部８２は、基準道路形状９１−１と、車両種別情報に対応した理想走行軌跡９１−２とを用いて理想軌跡８３を生成する。
上述したように、第４実施形態では、車両情報保持部９２を備えることで、基準道路形状のみでなく走行する車両種別に応じた理想走行軌跡９１−２を取得することができる。したがって、車両種別による理想軌跡の精度の向上を図ることができる。第４実施形態における診断部１４は、運転走行軌跡１１−３と、上述した手法により得られた理想軌跡８３とを用いて診断を行うことで、車両に合わせた適切な運転診断を行うことができる。
＜第５実施形態における運転診断システムの概略構成例＞
次に、第５実施形態における運転診断システムについて説明する。図１７は、第５実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第５実施形態における構成について、上述した第１〜第４実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
次に、第５実施形態における運転診断システムについて説明する。図１７は、第５実施形態における運転診断システムの概略構成の一例を示す図である。なお、第５実施形態における構成について、上述した第１〜第４実施形態と略同様の処理を行う構成については、同様の名称及び符号を付するものとし、ここでの具体的な説明は省略する。
図１７に示す運転診断システム１００は、走行状況取得部１１と、記憶部１０１と、軌跡生成部１０２と、診断部１４と、アドバイス生成部１５とを有する。記憶部１２は、理想軌跡保持部１１１と、生成ルール保持部２２とを有する。
第５実施形態において、理想軌跡保持部１１１は、上述した道路形状毎や道路条件毎の基準道路形状２１−１及び理想走行軌跡２１−２を保持する。更に、理想軌跡保持部１１１は、実際の位置（場所）を特定する位置情報１１１−１と、位置情報１１１−１に対応する道路形状１１１−２、道路条件１１１−３、理想軌跡１１１−４を保持している。位置情報１１１−１及び道路形状１１１−２のデータ項目は、上述した図５（Ａ）と同様であり、道路条件１１１−３のデータ項目は、上述した図５（Ｂ）と同様であり、上理想軌跡１１１−４のデータ項目は、上述した図５（Ｃ）と同様である。位置情報１１１−１は、図５（Ａ）の原点絶対位置に対応する。また、理想軌跡１１１−４は、例えば道路形状ＩＤ毎に、所定時間毎の位置情報（緯度、経度）が保持される。
ここで、第５実施形態における軌跡生成部１０２での処理内容についてフローチャートを用いて説明する。図１８は、第５実施形態における軌跡生成部での処理の一例を示すフローチャートである。図１８の例において、軌跡生成部１０２は、走行状況取得部１１から走行道路形状１１−１とその道路条件１１−２を取得する（Ｓ２１）。
次に、軌跡生成部１０２は、走行道路形状１１−１の原点絶対位置（位置情報）に基づいて、理想軌跡保持部１１１から同じ原点絶対位置（位置情報）を有する道路形状を探す（Ｓ２２）。
次に、軌跡生成部１０２は、道路形状が見つかったか否かを判断し（Ｓ２３）、道路形状が見つかった場合（Ｓ２３において、ＹＥＳ）、道路条件とのマッチングを行う（Ｓ２４）。例えば、Ｓ２４の処理では、軌跡生成部１０２は、走行道路形状１１−１に対する道路条件１１−２と、Ｓ２３の処理で見つかった道路形状１１１−２に対応する道路条件１１１−３とのマッチングを行う。
ここで、軌跡生成部１０２は、マッチングが取れたか否か（道路条件が一致したか否か）を判断し（Ｓ２５）、マッチングが取れた場合（Ｓ２５において、ＹＥＳ）、道路形状ＩＤ等に基づいて理想軌跡保持部１１１から理想軌跡１１１−４を取得する（Ｓ２６）。また、軌跡生成部１０２は、マッチングが取れなかった場合（Ｓ２５において、ＮＯ）、又は、Ｓ２３の処理において、道路形状が見つからなかった場合（Ｓ２３において、ＮＯ）、上述したように基準道路形状２１−１及び理想走行軌跡２１−２に基づいて理想軌跡１０３を生成する（Ｓ２７）。
上述したように、第５実施形態によれば、理想軌跡保持部１１１に実際の道路についての理想軌跡１１１−４を保持させることにより、基準道路形状２１−１に分類できない例外的な道路についても理想軌跡を取得することができ、適切な診断を行うことができる。
なお、上述した第１〜第５実施形態は、複数の実施形態の一部又は全部を組み合わせて適用することができる。
上述したように本実施形態によれば、少ないデータ量で適切な運転診断を行うことができる。また、本実施形態は、例えば運転診断車載器、運転診断ソフトウェア、運転診断サービス、教習所における教習車の運転診断等に適用することができる。
＜第１−５実施形態の変形例＞
上記実施形態では、運転診断システムの走行情報取得部１１が走行情報を取得するとして説明した。本変形例では、上記実施形態の走行情報取得部１１を取得部（１１'）と置換え、上記走行情報取得部１１（６１，７１）が取得した走行情報をデータとして取得し、運転診断を行う運転診断装置として構成することも可能である。
上記実施形態では、運転診断システムの走行情報取得部１１が走行情報を取得するとして説明した。本変形例では、上記実施形態の走行情報取得部１１を取得部（１１'）と置換え、上記走行情報取得部１１（６１，７１）が取得した走行情報をデータとして取得し、運転診断を行う運転診断装置として構成することも可能である。
以上、各実施例について詳述したが、特定の実施例に限定されるものではなく、特許請求の範囲に記載された範囲内において、上記変形例以外にも種々の変形及び変更が可能である。
なお、以上の実施例に関し、更に以下の付記を開示する。
（付記１）
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断システム。
（付記２）
前記記憶部は、前記基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡から所定の道路形状に対応させて理想走行軌跡を変形させる生成ルールを記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部から得られる走行した道路形状に対応する生成ルールを前記記憶部から取得し、取得した前記生成ルールを用いて前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成することを特徴とする付記１に記載の運転診断システム。
（付記３）
前記診断部の診断結果に基づいて、前記車両のドライバへのアドバイスを生成するアドバイス生成部を有することを特徴とする付記１又は２に記載の運転診断システム。
（付記４）
前記車両が走行した道路形状を前記車両の運転走行軌跡から推定する道路形状推定部を有することを特徴とする付記１乃至３の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記５）
前記車両の周囲の障害物を検知する周囲障害物検知部と、
前記周囲障害物検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部とを有することを特徴とする付記１乃至４の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記６）
前記車両が走行する道路上の線を検知する線検知部と、
前記線検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部を有することを特徴とする付記１乃至４の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記７）
前記軌跡生成部は、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行する道路条件に対応させて、前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする付記１乃至６の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記８）
前記軌跡生成部は、
前記基準道路形状と前記車両が走行した道路形状とに道路幅情報を有する場合に、それぞれの道路幅を比較し、比較結果に対応させて前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする付記１乃至７の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記９）
前記記憶部は、所定の車両の種別に対応させた前記理想走行軌跡を記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の種別に基づいて、前記記憶部から前記車両の種別に対応する前記理想走行軌跡を取得し、取得した前記理想走行軌跡に基づいて前記理想軌跡を生成することを特徴とする付記１乃至８の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記１０）
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶部に記憶し、
道路を走行する車両の走行状況を取得し、
取得した前記車両の走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成し、
生成した前記理想軌跡と、前記車両の走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する、処理をコンピュータに実行させるための運転診断プログラム。
（付記１１）
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
車両が道路を走行した際の運転走行軌跡及び道路形状のデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断装置。
（付記１）
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断システム。
（付記２）
前記記憶部は、前記基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡から所定の道路形状に対応させて理想走行軌跡を変形させる生成ルールを記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部から得られる走行した道路形状に対応する生成ルールを前記記憶部から取得し、取得した前記生成ルールを用いて前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成することを特徴とする付記１に記載の運転診断システム。
（付記３）
前記診断部の診断結果に基づいて、前記車両のドライバへのアドバイスを生成するアドバイス生成部を有することを特徴とする付記１又は２に記載の運転診断システム。
（付記４）
前記車両が走行した道路形状を前記車両の運転走行軌跡から推定する道路形状推定部を有することを特徴とする付記１乃至３の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記５）
前記車両の周囲の障害物を検知する周囲障害物検知部と、
前記周囲障害物検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部とを有することを特徴とする付記１乃至４の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記６）
前記車両が走行する道路上の線を検知する線検知部と、
前記線検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部を有することを特徴とする付記１乃至４の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記７）
前記軌跡生成部は、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行する道路条件に対応させて、前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする付記１乃至６の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記８）
前記軌跡生成部は、
前記基準道路形状と前記車両が走行した道路形状とに道路幅情報を有する場合に、それぞれの道路幅を比較し、比較結果に対応させて前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする付記１乃至７の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記９）
前記記憶部は、所定の車両の種別に対応させた前記理想走行軌跡を記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の種別に基づいて、前記記憶部から前記車両の種別に対応する前記理想走行軌跡を取得し、取得した前記理想走行軌跡に基づいて前記理想軌跡を生成することを特徴とする付記１乃至８の何れか１項に記載の運転診断システム。
（付記１０）
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶部に記憶し、
道路を走行する車両の走行状況を取得し、
取得した前記車両の走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成し、
生成した前記理想軌跡と、前記車両の走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する、処理をコンピュータに実行させるための運転診断プログラム。
（付記１１）
予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
車両が道路を走行した際の運転走行軌跡及び道路形状のデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断装置。
１０、６０，７０，８０，１００ 運転診断システム
１１，６１，７１ 走行状況取得部
１２，１０１ 記憶部
１３，１０２ 軌跡生成部
１４ 診断部
１５ アドバイス生成部
２１，９１、１１１ 理想軌跡保持部
２２ 生成ルール保持部
２３，５３，８３，１０３ 理想軌跡
３１ 入力装置
３２ 出力装置
３３ ドライブ装置
３４ 補助記憶装置
３５ 主記憶装置
３６ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）
３７ ネットワーク接続装置
３８ 記録媒体
４０ コース
４１ 走行地点
４２ 道路形状ブロック
４３ 原点絶対位置
５０ 道路形状ブロック
５１ センターライン
５２ 理想走行軌跡
６２ 道路形状推定部
６３ 走行道路形状
７２ 位置特定部
７３ ミリ波レーダ
７４ カメラ
７５ 画像処理部
７６ ナビゲーションシステム
７７ 白線検知センサ
９２ 車両情報保持部
１１，６１，７１ 走行状況取得部
１２，１０１ 記憶部
１３，１０２ 軌跡生成部
１４ 診断部
１５ アドバイス生成部
２１，９１、１１１ 理想軌跡保持部
２２ 生成ルール保持部
２３，５３，８３，１０３ 理想軌跡
３１ 入力装置
３２ 出力装置
３３ ドライブ装置
３４ 補助記憶装置
３５ 主記憶装置
３６ Ｃｅｎｔｒａｌ Ｐｒｏｃｅｓｓｉｎｇ Ｕｎｉｔ（ＣＰＵ）
３７ ネットワーク接続装置
３８ 記録媒体
４０ コース
４１ 走行地点
４２ 道路形状ブロック
４３ 原点絶対位置
５０ 道路形状ブロック
５１ センターライン
５２ 理想走行軌跡
６２ 道路形状推定部
６３ 走行道路形状
７２ 位置特定部
７３ ミリ波レーダ
７４ カメラ
７５ 画像処理部
７６ ナビゲーションシステム
７７ 白線検知センサ
９２ 車両情報保持部
Claims (9)
- 予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
道路を走行する車両の走行状況を取得する走行状況取得部と、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断システム。 - 前記記憶部は、前記基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡から所定の道路形状に対応させて理想走行軌跡を変形させる生成ルールを記憶し、
前記軌跡生成部は、前記走行状況取得部から得られる走行した道路形状に対応する生成ルールを前記記憶部から取得し、取得した前記生成ルールを用いて前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成することを特徴とする請求項１に記載の運転診断システム。 - 前記診断部の診断結果に基づいて、前記車両のドライバへのアドバイスを生成するアドバイス生成部を有することを特徴とする請求項１又は２に記載の運転診断システム。
- 前記車両が走行した道路形状を前記車両の運転走行軌跡から推定する道路形状推定部を有することを特徴とする請求項１乃至３の何れか１項に記載の運転診断システム。
- 前記車両の周囲の障害物を検知する周囲障害物検知部と、
前記周囲障害物検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部とを有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の運転診断システム。 - 前記車両が走行する道路上の線を検知する線検知部と、
前記線検知部から得られる情報に基づいて、前記車両の運転走行位置を特定する位置特定部とを有することを特徴とする請求項１乃至４の何れか１項に記載の運転診断システム。 - 前記軌跡生成部は、
前記走行状況取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行する道路条件に対応させて、前記理想走行軌跡を変形することを特徴とする請求項１乃至６の何れか１項に記載の運転診断システム。 - 予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶部に記憶し、
道路を走行する車両の走行状況を取得し、
取得した前記車両の走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成し、
生成した前記理想軌跡と、前記車両の走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する、処理をコンピュータに実行させるための運転診断プログラム。 - 予め設定された基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを記憶する記憶部と、
車両が道路を走行した際の運転走行軌跡及び道路形状のデータを取得する取得部と、
前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両が走行した道路形状に基づいて、前記記憶部から前記道路形状に対応する基準道路形状と、該基準道路形状に対応した理想走行軌跡とを取得し、取得した前記基準道路形状と前記理想走行軌跡とに基づいて、前記車両が走行した道路形状に対応する理想軌跡を生成する軌跡生成部と、
前記軌跡生成部で生成された前記理想軌跡と、前記取得部で取得した走行状況から得られる前記車両の運転走行軌跡とを比較して前記車両の運転を診断する診断部とを有することを特徴とする運転診断装置。
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2013
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