JP2014192921A - 各輪独立駆動台車の制御装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】回転角速度検出器40により各車輪の回転角速度ωdet1〜ωdet4を検出し、空転・滑走検知部50により各車輪が空転・滑走状態か否かを判定する。また、負荷トルク推定オブザーバOBS1〜OBS4により負荷トルク推定値TL1,TL2を算出する。そして、再粘着制御部60により、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走状態と判定された場合は、左右車輪の負荷トルク推定値TL1,TL2の絶対値のうち最小値を保持トルク最小値とし、この保持トルク最小値に補正定数を乗算した値を両車輪のトルク指令T1,T2として出力する。
【選択図】図1
Description
S11:まず、電力供給装置10で検出した電圧検出値Va,Vb,電流検出値ia,ib,回転角速度センサ8a,8bで検出した回転角速度検出値ωma,ωmb,車両速度センサ9で検出した車両速度検出値vbが入力インターフェース(I/F)25を介して電子制御装置20に読み込まれる。
図1は、本実施形態1における各輪独立駆動台車の制御装置のブロック図である。本実施形態1における制御装置30は、回転角速度検出器40と、空転・滑走検知部50と、負荷トルク推定オブザーバOBS1〜OBS4と、再粘着制御部60と、を備える。
左右車輪共に、摩擦係数が一定で粘着状態にあり、空転・滑走検知フラグFlag_1,Flag_2も「0」(粘着状態)であるため、前記処理ステップS1→S2→S3の処理を行う。
左車輪(左レール)の摩擦係数が下がり、空転状態となるが、時刻A−B間では空転・滑走検知フラグFlag_1が立っていないため、処理ステップS1→S2→S3の処理を行う。ただし、この時、負荷トルク推定値TL1は下がり始める。
時刻Bで空転・滑走検知フラグFlag_1が立つ(立ち上がり検知する)ため、処理ステップS1→S2→S4→S5の処理を行う。処理ステップS4で、空転状態が発生してから空転検知遅れ時間tb+オブザーバ推定遅れ時間td後(すなわち、時刻Aからtb+td後の時刻D)における左右輪の負荷トルク推定値TL1,TL2を保持トルクTLatch1,TLatch2とし、その保持トルクTLatch1,TLatch2の絶対値のうち最小値を保持トルク最小値TL_minとして一定時間保持する。なお、時刻B−D間は、ノッチトルク指令Tnotchをトルク指令T1,T2として出力する。
前記保持トルク最小値TL_minに補正定数aを乗じた値をトルク指令T1,T2として時刻Dから空転復帰時間Ta出力する(S6)。ここで、補正定数aは0〜1の範囲で選定し、再粘着制御時に早くすべり率の上昇を抑制するためにはより小さい値を選び、すべり率の上昇の抑制よりも加減速性能の低下を抑制するためにはより大きな値を選ぶこととなる。
40…回転角速度検出器
50…空転・滑走検知部
60…再粘着制御部
OBS1〜OBS4…負荷トルク推定オブザーバ
Claims (3)
- 各車輪をそれぞれ独立して駆動制御する各輪独立駆動台車の制御装置であって、
前記制御装置は、
各車輪の車輪回転角速度を検出する回転角速度検出器と、
前記各車輪の車輪回転角速度検出値に基づき各車輪が空転・滑走状態か否かを判定する空転・滑走検知部と、
前記各車輪の車輪回転角速度検出値とトルク指令から負荷トルク推定値を算出する負荷トルク推定オブザーバと、
左右一対の車輪が共に空転・滑走状態でないと判定された場合は、ノッチトルク指令を両車輪のトルク指令として出力し、左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走状態と判定された場合は、空転状態の場合は左右一対の車輪における負荷トルク推定値の絶対値のうち最小値、滑走状態の場合は左右一対の車輪における負荷トルク推定値の絶対値うち最大値、に補正定数を乗算した値を両車輪のトルク指令として出力する再粘着制御部と、を備えたことを特徴とする各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記再粘着制御部は、
左右一対の車輪のうち少なくとも一方の車輪が空転・滑走状態と判定された場合、空転・滑走状態が検知されてからオブザーバ推定遅れ時間後における負荷トルク推定値を保持トルクとして保持し、空転状態の場合は前記保持トルクの絶対値のうち最小値を保持トルク最小値とし、滑走状態の場合は前記保持トルクの絶対値のうち最大値を保持トルク最大値とし、この保持トルク最小値または保持トルク最大値に補正定数を乗算した値を、空転・滑走状態が検知されてからオブザーバ推定遅れ時間後に、両車輪のトルク指令として出力することを特徴とする請求項1記載の各輪独立駆動台車の制御装置。 - 前記負荷トルク推定オブザーバは、
前記車輪回転角速度検出値に車輪とモータ回転子の慣性モーメントを乗算する慣性モーメント乗算部と、
慣性モーメント乗算部の出力値を擬似微分する擬似微分部と、
トルク指令から擬似微分部の出力値を減算し、負荷トルク推定値として出力する減算部と、を備えたことを特徴とする請求項1または2記載の各輪独立駆動台車の制御装置。
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