JP2014190516A - 作業機械のポンプ制御装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】ポジコン制御によって主油圧ポンプの吐出流量を油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができ、操作装置の操作量を本来小さな操作量とする作業時でも、大きな操作量を可能とするように変更することができるようにすること。
【解決手段】センタバイパス型の複数の方向制御弁12,13等を有する油圧ショベルに備えられ、操作装置14,15の最大操作量に応じて主油圧ポンプ11の押し除け容積を制御するポジコン制御を行うとともに、操作装置の最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる微操作作業等の作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する主油圧ポンプ11の押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量して確保し得るようにレギュレータ20を制御するコントローラ26を備えるようにした。
【選択図】図2

Description

本発明は、油圧ショベル等の作業機械に備えられ、複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量をレギュレータに直接に与えて主油圧ポンプの押し除け容積を制御する作業機械のポンプ制御装置に関する。
この種の従来技術として、特許文献1に示される油圧制御システムが知られている。この従来技術は、作業具を駆動する複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを作動させる圧油を供給する可変容量型の主油圧ポンプと、この主油圧ポンプの押し除け容積を制御するレギュレータとを備えている。また、この従来技術は、主油圧ポンプから油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型の複数の方向制御弁と、これらの方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置とを備えている。
さらに、この従来技術は、複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量を検出する複数のシャトル弁を備え、これらのシャトル弁で検出された最大操作量をレギュレータに直接に与えて主油圧ポンプの押し除け容積を制御するポジコン(ポジティブコントロール)制御を行うようになっている。
この従来技術にあっては、操作装置の操作量に応じて主油圧ポンプの押し除け容積を制御する流量制御を実施するので、主油圧ポンプの吐出流量が油圧アクチュエータの要求流量に応じた吐出流量に抑えられ、これによりエネルギロスを少なくすることができる。
特許第4128482号公報
上述した従来技術は、操作装置の操作量がフル操作量あるいはフル操作量に近い大きな操作量であるときには、操作装置によって切り換え操作される方向制御弁によってセンタバイパスラインが閉じられた状態、または略閉じられた状態となり、タンクに戻される主油圧ポンプの吐出流量が少なくなることから、ほとんどエネルギロスを生じることがない。しかしながら、微操作による作業等に際し操作装置の操作量がフル操作量よりも小さな操作量に維持されるときには、方向制御弁の切り換え量が少なくなってバイパスラインの開口量が比較的大きなものとなる。このためにタンクに無駄に捨てられる主油圧ポンプの吐出量が多くなり、この点でエネルギロスを生じる問題がある。
本発明は、上述した従来技術における実情からなされたもので、その目的は、ポジコン制御によって主油圧ポンプの吐出流量を油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができるとともに、操作装置の操作量を本来小さな操作量とする作業時でも、大きな操作量を可能とするように変更することができる作業機械のポンプ制御装置を提供することにある。
この目的を達成するために、本発明は、作業具と、この作業具を駆動する複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを作動させる圧油を供給する可変容量型の主油圧ポンプと、この主油圧ポンプの押し除け容積を制御するレギュレータと、上記主油圧ポンプから上記油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型の複数の方向制御弁と、これらの方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置とを有する作業機械に備えられ、上記複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量を上記レギュレータに直接に与え、このレギュレータの作動によって上記主油圧ポンプの押し除け容積を制御する作業機械のポンプ制御装置において、上記操作装置の上記最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する上記主油圧ポンプの押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保し得るように上記レギュレータの作動を変更させる制御を行うコントローラを備えたことを特徴としている。
このように構成した本発明は、操作装置の最大操作量に応じたポジコン制御によってレギュレータを制御し、主油圧ポンプの押し除け容積を、油圧アクチュエータの要求流量に応じた流量を吐出可能に制御することから、基本的にエネルギロスを少なくすることができる。
また本発明は、操作装置の最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて小さな最大操作量となる作業時においても、コントローラの制御により、その小さな最大操作量に応じた主油圧ポンプの吐出流量を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保できることから、その大きくした操作量に応じて該当する方向制御弁の切り換え量を大きくすることができる。これにより、センタバイパスラインが閉じられた状態、あるいは略閉じられた状態となり、タンクに戻される主油圧ポンプの吐出流量を少なくすることができる。したがって本発明は、このコントローラの制御によってもさらにエネルギロスを少なく抑えることができる。
また本発明は、上記発明において、上記操作装置の上記最大操作量を検出する圧力センサと、上記コントローラから出力される制御信号に応じて上記最大操作量を変更した操作量信号を上記レギュレータに出力可能な減圧弁とを備え、上記コントローラは、所定時間の間に上記圧力センサから出力される上記最大操作量のうちの最大値を演算し、出力する最大値演算部と、上記最大値演算部から出力される最大値に基づいて上記減圧弁を制御する上記制御信号を求める演算に際し用いられる所定の係数を演算する係数演算部と、上記係数演算部から出力される所定の係数に基づいて上記減圧弁を制御する制御信号を演算し、上記減圧弁に出力する制御信号演算部とを有することを特徴としている。
また本発明は、上記発明において、上記コントローラは、当該作業機械で実施される作業に関連する所定期間を設定するタイマを有し、このタイマで設定された上記所定期間ごとに上記係数演算部における演算を実行することを特徴としている。
また本発明は、上記発明において、上記コントローラの上記係数演算部で演算される係数を、あらかじめ設定される初期値にリセットする信号を出力するリセットスイッチを備えたことを特徴としている。
本発明は、ポジコン制御によって主油圧ポンプの吐出流量を油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができ、基本的にエネルギロスを少なくすることができる。また、本発明は、微操作作業等におけるように本来は、操作装置の操作量を小さな操作量とする場合でも、大きな操作量に変更させることができ、この大きな操作量によってバイパスラインを閉じた状態に、あるいは略閉じた状態にしてタンクに戻される主油圧ポンプの吐出流量を少なく抑え、さらにエネルギロスを少なくすることができる。このように本発明は、従来に比べてエネルギロスをより少なくすることができ、省エネの実現による優れた経済性を確保することができる。
本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルの側面図である。 本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態を示す電気・油圧回路図である。 本実施形態に備えられるコントローラの要部構成を示す図である。 本実施形態で得られる流量特性を示す図である。 本実施形態に備えられるコントローラの処理手順を示すフローチャートである。 本実施形態で得られる減圧弁制御特性を示す図である。
以下、本発明に係る作業機械のポンプ制御装置の実施の形態を図面に基づいて説明する。
図1は本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態が備えられる作業機械の一例として挙げた油圧ショベルの側面図である。
この図1に示すように、油圧ショベルは、走行体1と、この走行体1上に配置される旋回体2と、この旋回体2に取り付けられ、上下方向に回動可能なフロント作業機3とを備えている。フロント作業機3は、旋回体2に取り付けられるブーム4と、このブーム4の先端に取り付けられるアーム5と、このアーム5の先端に取り付けられるバケット6とを含んでおり、土砂の掘削作業や土壌のならし作業等の各種の作業を行う。ブーム4、アーム5、及びバケット6は、作業具を構成している。また、フロント作業機3は、ブーム4を駆動するブームシリンダ7、アーム5を駆動するアームシリンダ8、及びバケット6を駆動するバケットシリンダ9を含んでいる。これらのブームシリンダ7、アームシリンダ8、及びバケットシリンダ9は、走行体1を駆動する図示しない走行モータ、旋回体2を駆動する図示しない旋回モータなどと共に、油圧アクチュエータを構成している。
図2は本発明に係るポンプ制御装置の一実施形態を示す電気・油圧回路図、図3は本実施形態に備えられるコントローラの要部構成を示す図である
図2に示すように、本実施形態に係るポンプ制御装置は、タンク16に連絡され、制御対象となる可変容量型の主油圧ポンプ11と、この主油圧ポンプ11から例えばブームシリンダ7に供給される圧油の流れを制御するブーム用方向制御弁12、主油圧ポンプ11からアームシリンダ8に供給される圧油の流れを制御するアーム用方向制御弁13等の複数の方向制御弁とを備えている。これらのブーム用方向制御弁12、アーム用方向制御弁13及び図示しない方向制御弁を含む複数の方向制御弁は、センタバイパス型の方向制御弁に構成されている。また、本実施形態は、ブーム用方向制御弁12を切り換え操作するブーム用操作装置14、アーム用方向制御弁13を切り換え操作するアーム用操作装置15、及び図示しない方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置をそれぞれ備えている。
なお、説明を簡単にするために、図2においては、ブームシリンダ7及びアームシリンダ8以外の他の油圧アクチュエータは図示を省略してある。同様に図2においては、ブーム用方向制御弁12及びアーム用方向制御弁13以外の他の方向制御弁、ブーム用操作装置14及びアーム用操作装置15以外の他の操作装置は図示を省略してある。また図2では、主油圧ポンプ11を1つのみ描いてあるが、複数の油圧ポンプ11を設けた構成であってもよい。以下にあっては、説明を簡単にするために複数の操作装置の最大操作量が、例えばブーム用操作装置14の操作量とアーム用操作装置15の操作量のうちの大きい方の操作量であるものとして説明を行う。
また、本実施形態は、主油圧ポンプ11の押し除け容積を制御するレギュレータ20と、ブーム用操作装置14の操作量(パイロット圧)を取り出すシャトル弁21と、アーム用操作装置15の操作量(パイロット圧)を取り出すシャトル弁22と、シャトル弁21で取り出された操作量とシャトル弁22で取り出された操作量のうちの最大操作量
PLmaxを取り出すシャトル弁23とを備えている。本実施形態にあっても、シャトル弁23で取り出された最大操作量PLmaxをレギュレータ20に直接に与えて主油圧ポンプ11の押し除け容積を制御するポジコン(ポジティブコントロール)制御を行うようになっている。
本実施形態は、ブーム用操作装置14及びアーム用操作装置15等の操作装置の操作量のうちの最大操作量PLmaxを検出し、検出信号Xをコントローラ26に出力する圧力センサ25と、コントローラ26から出力される制御信号Yに応じて、レギュレータ20に供給される最大操作量PLmaxを変更した操作量信号Pqを出力可能な減圧弁24とを備えている。
コントローラ26は、ブーム用操作装置14、アーム用操作装置15の操作量のうちの最大操作量PLmaxが該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する主油圧ポンプ11の押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保し得るようにレギュレータ20の作動を変更させる制御処理を行うものから成っている。
図3に示すように例えば、コントローラ26は、所定時間の間に圧力センサ25から出力される検出信号X、すなわち最大操作量のうちの最大値を演算し出力する最大値演算部26aと、この最大値演算部26aから出力される最大値に基づいて減圧弁24を制御する制御信号Yを求める演算に際して用いられる所定の係数A,Bを演算する係数演算部26bと、この係数演算部26bから出力される所定の係数A,Bに基づいて減圧弁24を制御する制御信号Y(=A*X+B)を演算し、減圧弁24に出力する制御信号演算部26dとを含んでいる。
また、コントローラ26は、当該油圧ショベルで実施される作業に関連する所定期間をあらかじめ設定するタイマ26cを有し、このタイマ26cで設定された所定期間ごとにタイマ26cからトリガ信号が出力され、係数演算部26bはトリガ信号を入力したときに所定の演算を実行する。
ここで上述のタイマ26cで設定される所定期間は、例えば当該油圧ショベルが土砂を掘削し、掘削した土砂をダンプトラックに放土する一連の動作を所定回数行うに要すると推定される時間に相当する。また例えば、当該油圧ショベルが所定領域の土壌の全域をならす一連の動作を所定回数行うに要すると推定される時間に相当する。
また本実施形態は、コントローラ26の係数演算部26bで演算される係数A,Bを、あらかじめ設定される初期値A=A0(=1),B=B0(=0)にリセットするリセット信号を出力するリセットスイッチ27を備えている。
図4は本実施形態で得られる流量特性を示す図、図5は本実施形態に備えられるコントローラの処理手順を示すフローチャート、図6は本実施形態で得られる減圧弁制御特性を示す図である。
本実施形態は、ブーム用操作装置14,アーム用操作装置15等の操作装置のうちの最大操作量PLmaxがシャトル弁23で取り出され、この取り出された最大操作量
PLmaxが減圧弁24で減圧されて、操作量信号Pqとしてレギュレータ20に与えられ、レギュレータ20は操作量信号Pqに応じた押し除け容積となるように主油圧ポンプ11の吐出流量、つまり押し除け容積を制御する。このとき、図4に示すように、操作量信号Pqの増加に応じて主油圧ポンプ11の吐出流量が次第に増加する関係となる。すなわち本実施形態は、操作装置の最大操作PLmaxに応じたポジコン制御によってレギュレータ20が直接に制御され、主油圧ポンプ11の押し除け容積が、ブームシリンダ12,アームシリンダ13等の油圧アクチュエータの要求流量に相応するように制御される。
また、例えば土砂を掘削し、掘削した土砂をダンプトラックに放土する一連の動作が行われるような場合には、ブーム用操作装置14、アーム用操作装置15等の操作装置が操作され、該当するブーム用方向制御弁12、アーム用方向制御弁13等の方向制御弁が切り換え操作されて、主油圧ポンプ11から吐出される圧油が方向制御弁を介してブームシリンダ7、アームシリンダ8等の油圧アクチュエータに供給され、フロント作業機3、旋回体2等が駆動して掘削・放土作業が行われる。
このような動作が行われる間に、例えばシャトル弁23からブーム用操作装置14、アーム用操作装置15の操作量のうちの最大操作量PLmaxが取り出され、この最大操作量PLmaxが圧力センサ25で検出され、検出信号Xがコントローラ26に入力される。
このような掘削・放土作業時の操作装置の操作量は、フル操作量、あるいはフル操作量に近い大きな操作量となっている。コントローラ26の最大値演算部26aでは、大きな操作量に応じた比較的大きな最大値X1が演算される。このとき、コントローラ26の制御信号演算部26dで演算される式
Y=A*X+B
における係数Aは初期値A0(=1)、係数Bも初期値B0(=0)に保たれる。すなわち、コントローラ26の制御信号演算部26dから出力される制御信号Yは、
Y=X
となる。このときの減圧弁制御特性は、図6の変更前制御特性Fで示すものとなる。
すなわち、例えば掘削・放土作業の前にリセットスイッチ27が操作され、リセット信号がコントローラ26に入力されると、図5の手順S1における判断がイエスとなり、手順S2に示すように、コントローラ26の係数演算部26bの係数A,Bとして上述の初期値A0,B0が求められ、制御信号演算部26dで上述の式
Y=X
が演算され、制御信号Yが減圧弁24に与えられる。この減圧弁24によってシャトル弁23から取り出された最大操作量PLmaxに相応する操作量信号Pqが減圧弁24からレギュレータ20に出力される。これにより、レギュレータ20は最大操作量PLmaxに応じた押し除け容積となるように主油圧ポンプ11の押し除け容積を制御する。
なお、コントローラ26のタイマ26cには、例えば上述した掘削・放土の一連の動作が所定回数行われたときに要する時間と推定される所定期間が、あらかじめ設定されているものとする。したがって、上述した掘削・放土の一連の動作が所定回数に満たないときには、図5の手順S3の判断はノーとなり、減圧弁24を作動する制御信号Yを変更する制御は実行されない。
今例えば、上述した掘削・放土の一連の動作が所定回数行われた後に、引き続いて所定領域の土壌の全域をならす一連のならし動作が行われるものとする。
掘削・放土の一連の動作が所定回数行われたとき、タイマ26cによって所定期間に至ったことが計時され、タイマ26cからトリガ信号がコントローラ26の係数演算部26bに出力される。すなわち、図5の手順S3の判断がイエスとなり、手順S4の演算が行われる。
このとき、微操作作業であるならし作業を実施するために、操作装置の最大操作量
PLmaxはフル操作量に比べて小さな操作量に維持される。したがって、圧力センサ25で検出された検出信号Xは小さな値となり、コントローラ26の最大値演算部26aで演算される最大値は、上述した最大値X1よりも小さな最大値Xmとなり、この小さな最大値Xmが係数演算部26bに出力される。
係数演算部26aでは、最大値Xmに基づいて係数A,Bを変更させる下記の演算が行われる。
A=A*(Xm−X0)/(X1−X0)
B=Y0−A*X0
このように演算された係数A,Bが制御信号演算部26dに出力される。制御信号演算部26dでは、
Y=A*X+B
のA,Bを上述のように係数演算部26bで演算された係数として制御信号Yを求める演算が行われる。このときの減圧弁制御特性は、図6の変更制御特性F1で示すものとなる。
このとき、同図6で示すように、掘削・放土作業時では、最大値がXmの場合には変更前制御特性Fに応じてYmの制御信号が出力される状態であったものが、操作装置の操作量を本来は小さくして行われるならし作業時では、Ymの制御信号を出力させる最大値はX1(>Xm)に移行する。すなわち、掘削・放土作業時に得られていた小さな最大値Xmに対応するYmに相応する主油圧ポンプの押し除け容積と同等の押し除け容積を、ならし作業時にあっては、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも、すなわち掘削・放土作業時よりも大きな操作量として確保することができる。
すなわち、ならし作業時でも操作装置の操作量を掘削・放土作業時と同様に大きな操作量とすることができ、これにより該当する方向制御弁の切り換え量を大きくすることができる。したがって、本来は最大操作量を小さくして行われるならし作業においても、大きな最大操作量としてセンタバイパスラインが閉じられた状態、あるいは略閉じられた状態とすることができる。これによってタンク16に戻される主油圧ポンプ11の吐出流量を少なくすることができる。
また、上述とは異なり、例えば所定領域の土壌の全域をならす一連のならし作業が所定回数行われた際に要する時間に相応する所定期間がタイマ26cにあらかじめ設定され、今、一連のならし動作が所定回数おこなわれた後に、操作装置の操作量をならし作業時よりも大きな操作量として行われる別の作業が実施されるものとする。
このような場合には、一連のならし動作が所定回数行われたことがタイマ26cで計時されると、タイマ26cから上述のようにトリガ信号が出力される。この間、コントローラ26の最大値演算部26aでは例えば上述の最大値Xm,X1よりも大きい最大値XTが演算され、係数演算部26bに出力される。なおここで、最大値XTは操作装置をフル操作したときの最大操作量に対応する最大値以下のものであるとする。
係数演算部26bでは、上述したXmをXTに置き換えた下記の演算が行われる。
A=A*(XT−X0)/(X1−X0)
B=Y0−A*Y0
このときの減圧弁制御特性は図6の再変更制御特性F2となる。すなわち、主油圧ポンプ11の押し除け容積が、ならし作業のときよりも大きくなり、ならし作業時に比べて油圧アクチュエータを速く動かすことが可能となる。
なお、例えば上述のように微操作作業であるならし作業が行われている際に、リセットスイッチ27が操作され、リセット信号がコントローラ26の係数演算部26bに出力されたときには、係数演算部26bのA,Bが初期値A0,B0に変更され、制御信号演算部26dで演算される減圧弁24に対する制御信号Yは、初期値A0,B0に基づいて演算されたものとなるので、図5の手順S2に示すように、ならし作業時の変更制御特性F1が変更前制御特性Fに直ちに変更される。したがって、リセットスイッチ7が操作されたときには、その時点で直ちに主油圧ポンプ11の押し除け容積を大きくして油圧アクチュエータをならし作業時よりも速く動かすことが可能となる。
このように構成した本実施形態によれば、ポジコン制御によって主油圧ポンプ11の吐出流量をブームシリンダ7、アームシリンダ8等の油圧アクチュエータが必要とする流量に抑えることができ、基本的にエネルギロスを少なくすることができる。また本実施形態は、ブーム用操作装置14、アーム用操作装置15等の操作装置の操作量が微操作作業となるならし作業等においても大きな操作量として方向制御弁の切り換え量を大きくし、センタバイパスラインを閉じた状態に、あるいは略閉じた状態にしてタンク16に戻される主油圧ポンプ11の吐出流量を少なくすることができる。このように本実施形態は、エネルギロスをより少なくすることができ、省エネの実現による優れた経済性を確保することができる。
1 走行体
2 旋回体
3 フロント作業機
4 ブーム(作業具)
5 アーム(作業具)
6 バケット(作業具)
7 ブームシリンダ(油圧アクチュエータ)
8 アームシリンダ(油圧アクチュエータ)
9 バケットシリンダ(油圧アクチュエータ)
11 主油圧ポンプ
12 ブーム用方向制御弁
13 アーム用方向制御弁
14 ブーム用操作装置
15 アーム用操作装置
16 タンク
20 レギュレータ
21 シャトル弁
22 シャトル弁
23 シャトル弁
24 減圧弁
25 圧力センサ
26 コントローラ
26a 最大値演算部
26b 係数演算部
26c タイマ
26d 制御信号演算部
27 リセットスイッチ
F 前回制御特性
F1 変更制御特性
F2 再変更制御特性

Claims (4)

  1. 作業具と、この作業具を駆動する複数の油圧アクチュエータと、これらの油圧アクチュエータを作動させる圧油を供給する可変容量型の主油圧ポンプと、この主油圧ポンプの押し除け容積を制御するレギュレータと、上記主油圧ポンプから上記油圧アクチュエータのそれぞれに供給される圧油の流れを制御するセンタバイパス型の複数の方向制御弁と、これらの方向制御弁を切り換え操作する複数の操作装置とを有する作業機械に備えられ、
    上記複数の操作装置の操作量のうちの最大操作量を上記レギュレータに直接に与え、このレギュレータの作動によって上記主油圧ポンプの押し除け容積を制御する作業機械のポンプ制御装置において、
    上記操作装置の上記最大操作量が該当する操作装置のフル操作量に比べて本来は小さな最大操作量で行われる作業時に、それまで得られていた該当する小さな最大操作量に相応する上記主油圧ポンプの押し除け容積と同等の押し除け容積を、該当する操作装置の操作量をそれまでよりも大きな操作量として確保し得るように上記レギュレータの作動を変更させる制御を行うコントローラを備えたことを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
  2. 請求項1に記載の作業機械のポンプ制御装置において、
    上記操作装置の上記最大操作量を検出する圧力センサと、上記コントローラから出力される制御信号に応じて上記最大操作量を変更した操作量信号を上記レギュレータに出力可能な減圧弁とを備え、
    上記コントローラは、
    所定時間の間に上記圧力センサから出力される上記最大操作量のうちの最大値を演算し、出力する最大値演算部と、上記最大値演算部から出力される最大値に基づいて上記減圧弁を制御する上記制御信号を求める演算に際し用いられる所定の係数を演算する係数演算部と、
    上記係数演算部から出力される所定の係数に基づいて上記減圧弁を制御する制御信号を演算し、上記減圧弁に出力する制御信号演算部とを有することを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
  3. 請求項2に記載の作業機械のポンプ制御装置において、
    上記コントローラは、当該作業機械で実施される作業に関連する所定期間を設定するタイマを有し、このタイマで設定された上記所定期間ごとに上記係数演算部における演算を実行することを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
  4. 請求項2または3に記載の作業機械のポンプ制御装置において、
    上記コントローラの上記係数演算部で演算される係数を、あらかじめ設定される初期値にリセットする信号を出力するリセットスイッチを備えたことを特徴とする作業機械のポンプ制御装置。
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