CN104818743A - 工程机械 - Google Patents

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Abstract

本发明提供一种工程机械，具有将来自液压执行机构的液压油能量回收的能量回收装置，即使在改变原动机的动力的情况下也能够实现良好的操作性。具有：发动机(1)、液压泵(2)、多个液压执行机构(31～34)、多个控制阀(41～44)、多个操作装置(71～74)、能量回收装置(80)、作业模式切换开关(76)、发动机转速标度盘(77)、压力传感器(75)、和基于来自上述作业模式切换开关、上述发动机转速标度盘及上述压力传感器的输入信号来控制由上述能量回收装置回收的液压油流量的控制器(90)。

Description

工程机械
技术领域
本发明涉及具有液压执行机构的工程机械，尤其涉及具有将来自液压执行机构的返回液压油的能量回收的能量回收装置的工程机械。
背景技术
作为将来自液压执行机构的返回液压油的能量回收的能量回收装置，存在例如专利文献1所记载的装置。
在专利文献1中，公开了如下能量回收装置，其具有：通过来自液压执行机构的返回液压油而驱动的再生液压马达；与该再生液压马达直接连结的电动机；和将由该电动机发电得到的电力蓄积的蓄电装置。
现有技术文献
专利文献
专利文献1：日本特开2000-136806号公报
发明内容
在通过工程机械进行作业时，通常操作员会在将发动机转速设定成最大转速的状态下来操作作业机。但是，存在如下情况：在微操作时等想要使作业机缓慢地动作的情况下、或想要抑制发动机的动力来提高燃油效率的情况等下，会将发动机转速标度盘调节到低位置，或者将作业模式切换开关从例如速度优先模式切换到燃油效率优先模式，由此，在将发动机转速设定得较低的状态进行操作。
在普通工程机械中，当降低发动机转速时，液压泵的喷出流量减少，驱动作业机的多个液压执行机构的速度也分别以同等比例降低，因此，在以将发动机转速设定得较低的状态进行与最大转速设定时相同的复合杆操作的情况下，作业机除动作速度降低这点以外，与最大转速设定时同样地动作(复合操作性不会恶化)。
与之相对，在将专利文献1记载的能量回收装置设于多个液压执行机构中的特定液压执行机构的工程机械中，该特定液压执行机构的再生方向的速度不由液压泵的喷出流量决定、而由再生液压马达的再生流量决定，因此，即使将发动机转速设定得较低，与最大转速设定时相比也不会产生变化。因此，在以将发动机转速设定得较低的状态进行与最大转速设定时相同的复合杆操作的情况下，其他液压执行机构的速度会降低，另一方面，设有能量回收装置的特定液压执行机构的再生方向的速度不会降低，因此，作业机进行与最大转速设定时不同的动作(复合操作性恶化)。
例如，在将能量回收装置设于动臂液压缸的缸底侧的液压挖掘机中，在将发动机转速设定得较低的状态下，当要通过与最大转速设定时相同的复合杆操作来进行将铲斗向水平前方推出的平推动作(动臂下降动作与斗杆放出动作的复合动作)时，相对于斗杆放出速度而动臂下降速度过快，因此，可能会导致在将铲斗向水平前方推出之前而使铲斗与地面接触。
本发明的目的在于提供一种工程机械，具有将来自液压执行机构的返回液压油的能量回收的能量回收装置，即使在改变原动机的动力的情况下也能够实现良好的复合操作性。
(1)为了实现上述目的，本发明为一种工程机械，具有：原动机；由上述原动机驱动的液压泵；通过从上述液压泵供给的液压油而驱动的多个液压执行机构；控制向上述多个液压执行机构供给的液压油的流量的多个控制阀；对上述多个控制阀进行操作的多个操作装置；和具有再生液压马达的能量回收装置，该再生液压马达通过来自上述多个液压执行机构中的特定液压执行机构的返回液压油而被驱动，在所述工程机械中，具有：动力调整装置，其将上述原动机的动力调整成由操作员指示的值；操作量检测装置，其检测与上述多个操作装置中的上述特定液压执行机构对应的特定操作装置的操作量；和控制装置，其基于来自上述动力调整装置及上述操作量检测装置的输入信号，而控制由上述再生液压马达回收的液压油流量。
在这样构成的本发明中，在具有将来自液压执行机构的液压油能量回收的能量再生装置的工程机械中，即使在改变原动机的动力的情况下也能够实现良好的操作性。
(2)在上述(1)中，优选的是，上述原动机为发动机，上述动力调整装置是用于设定上述发动机的目标转速的发动机转速设定结构。
(3)在上述(2)中，优选的是，上述控制装置以随着由上述发动机转速设定机构设定的上述目标转速的降低而减少由上述再生液压马达回收的液压油流量的方式进行控制。
(4)在上述(1)中，优选的是，上述原动机为发动机，上述动力调整装置是用于根据所选择的作业模式来设定上述发动机的目标转速的作业模式选择机构。
(5)在上述(4)中，优选的是，上述控制装置在上述所选择的作业模式为低速模式、且通过上述作业模式选择机构设定了与该低速模式相应的目标转速时，以减少由上述再生液压马达回收的液压油流量的方式进行控制。
(6)在上述(1)～(5)的任一项中，优选的是，上述能量回收装置还具有与上述再生液压马达机械连结的发电/电动机，上述控制装置基于来自上述操作量检测装置及上述动力调整装置的输入信号对上述返回液压油的目标流量进行运算，以使由上述再生液压马达回收的液压油流量成为上述目标流量的方式控制上述发电/电动机的转速。
(7)在上述(1)～(5)的任一项中，优选的是，上述再生液压马达为可变容量型液压马达，上述控制装置基于来自上述操作量检测装置及上述动力调整装置的输入信号对上述返回液压油的目标流量进行运算，以使由上述可变容量型液压马达回收的液压油流量成为上述目标流量的方式控制上述可变容量型液压马达的排油容积。
发明效果
根据本发明，在具有将来自液压执行机构的液压油能量回收的能量再生装置的工程机械中，即使在改变原动机的动力的情况下，也能够实现良好的操作性。
附图说明
图1是表示本发明的实施方式的液压挖掘机的外观图。
图2是表示搭载在作为第1实施方式的工程机械的一例的液压挖掘机上的液压控制系统的整体结构图。
图3是表示第1实施方式的控制器的控制块图的图。
图4是表示发动机转速标度盘位置与目标发动机转速之间的关系的图。
图5是表示动臂下降侧先导压与目标缸底流量之间的关系的图。
图6是表示目标发动机转速与目标缸底流量的调整系数之间的关系的图。
图7是表示搭载在作为第2实施方式的工程机械的一例的液压挖掘机上的液压控制系统的整体结构图。
图8是表示第2实施方式的控制器的控制块图的图。
具体实施方式
以下，使用附图说明本发明的实施方式。
【第1实施方式】
～结构～
使用图1～图6说明本发明的第1实施方式。
图1是表示作为本发明的实施方式的工程机械的一例的液压挖掘机的外观图。在图1中，液压挖掘机具有下部行驶体100、上部旋转体200、和挖掘机构300。
下部行驶体100具有：一对履带101及履带架102、和独立地驱动各履带的一对行驶液压马达35(全部仅图示出一侧)。
上部旋转体200具有旋转架201，在旋转架201上，搭载有作为原动机的发动机1、由发动机1驱动的液压泵2、相对于下部行驶体100对上部旋转体200(旋转架201)进行旋转驱动的旋转液压马达34、控制阀4等。
挖掘机构300以能够沿上下方向转动的方式安装在上部旋转体200上。挖掘机构300具有动臂301、斗杆302和铲斗303，动臂301通过动臂液压缸31的伸缩而沿上下方向转动，斗杆302通过斗杆液压缸32的伸缩而沿上下/前后方向转动，铲斗303通过铲斗液压缸33的伸缩而沿上下/前后方向转动。
图2是表示搭载在作为第1实施方式的工程机械的一例的液压挖掘机上的液压控制系统的整体结构图。图2所示的液压控制系统具有：发动机1(原动机)、液压泵2、动臂液压缸31、斗杆液压缸32、铲斗液压缸33、旋转液压马达34、设置在控制阀4(图1示出)内的滑阀41～44、先导液压泵6、操作装置71～74、能量回收装置80、和作为控制装置的控制器90。此外，在图2中，对于控制上述以外的液压执行机构(行驶液压马达等)的驱动的液压回路部分，省略了图示。
液压泵2经由滑阀41～44及执行机构油路51a、51b、52a、52b、53a、53b、54a、54b而与液压执行机构31～34连接。当滑阀41～44从图示的中立位置被操作至左右某一方向时，从液压泵2喷出的液压油经由形成于滑阀41～44的左右位置的入口节流油路而向液压执行机构31～34供给。从除动臂液压缸31以外的液压执行机构32～34排出的返回液压油分别经由形成于滑阀42～44的左右位置的出口节流油路而返回到油箱。在动臂抬升动作时，从动臂液压缸31的活塞杆侧室排出的返回液压油经由形成于滑阀41的左侧位置A1的出口节流油路而返回到油箱。在滑阀41的右侧位置B1处没有形成出口节流油路，在动臂下降动作时，从动臂液压缸31的缸底侧室排出的返回液压油(以下，缸底流量)经由再生油路56及能量回收装置80而返回到油箱。
滑阀41～44的左右先导受压部41a、41b、…、44a、44b经由左右先导油路71a、71b、…、74a、74b而分别与操作装置71～74的输出口连接。操作装置71～74的输入口经由先导油路61而与先导液压泵6连接。操作装置71～74将先导液压泵6的喷出压(以下，一次先导压)作为原压，生成与对各自设置的操作杆71c～74c的操作量相应的先导压，并向先导油路71a、71b、…、74a、74b输出。滑阀41～44与经由先导油路71a、71b、…、74a、74b而传导到左右先导受压部41a、41b、…、44a、44b的先导压相应地，从图示的中立位置被操作至左右某一方向。
在将动臂液压缸31的缸底侧室和滑阀41连接的执行机构油路51b(以下，缸底侧油路)上设有液控单向阀55，其允许向缸底侧室供给液压油的方向(动臂抬升方向)上的流动，并阻止从缸底侧室排出液压油的方向(动臂下降方向)上的流动。液控单向阀55用于防止液压油意外从动臂液压缸31的缸底侧室排出(动臂落下)。在液控单向阀55中，经由动臂下降侧先导油路71b而导入有动臂下降侧先导压P2。当动臂下降侧先导压P2超过规定的压力P2min(后述)时，液控单向阀55成为开放状态，允许动臂下降方向上的流动。
在动臂下降侧先导油路71b上设有压力传感器75，压力传感器75将对操作杆71c向动臂下降侧操作时从操作装置71输出的动臂下降侧先导压P2转换成电信号，并向控制器90输出。压力传感器75构成为检测操作杆71c(操作装置71)的动臂下降侧的操作量的操作量检测装置。
能量回收装置80经由再生油路56而与缸底侧油路51b连接。在再生油路56上设有能够在图示的关闭位置(E位置)与打开位置(F位置)之间进行切换的液控切换阀57，液控切换阀57的先导受压部57a经由先导油路62而与先导油路61连接。在先导油路62上设有能够在图示的关闭位置(C位置)与打开位置(D位置)之间进行切换的电磁切换阀58。电磁切换阀58的螺线管部58a与控制器90连接。当通过来自控制器90的控制信号CS58对电磁切换阀58从图示的关闭位置(C位置)向打开位置(D位置)进行切换操作时，在液控切换阀57的先导受压部57a中，经由先导液压油路62而导入有一次先导压。由此，液控切换阀57从图示的关闭位置(E位置)向打开位置(F位置)切换，将缸底侧油路51b和能量回收装置80连接的再生油路56连通。
能量回收装置80具有：与再生油路56连接的定容量型的再生液压马达81、与再生液压马达81机械连结的电动机82、逆变器83、斩波器84、和蓄电装置85。通过经由再生油路56供给的动臂液压缸31的缸底流量来驱动再生液压马达81，从而电动机82发电。由电动机82发电得到的电力被逆变器83及斩波器84进行电压控制，而蓄积至蓄电装置85中。蓄积至蓄电装置85中的电力利用于例如对发动机1的驱动进行辅助的辅助电动机(未图示)等的驱动。逆变器83与控制器90连接，根据来自控制器90的控制信号CS83来控制电动机82的转速。通过控制电动机82的转速，能够控制再生液压马达81的再生流量(动臂液压缸31的缸底流量)。
除此以外，本实施方式的液压控制系统还具有作业模式切换开关76和发动机转速标度盘77。作业模式切换开关76用于选择液压挖掘机的作业模式。在本实施方式的液压挖掘机中，能够选择高速模式(作业速度优先模式)、中速模式、低速模式(燃油效率优先模式)中的任一种作业模式，并根据所选择的作业模式来设定发动机1的转速。发动机转速标度盘77用于将发动机1的转速设定于最小转速Nmin至最大转速Nmax之间。作业模式切换开关76及发动机转速标度盘77分别构成为调整发动机1(原动机)的动力的动力调整装置。
控制器90通过对来自压力传感器75、作业模式切换开关76及发动机转速标度盘77的输入信号IS75、IS76、IS77进行运算处理，而生成分别用于控制发动机1、电磁切换阀58及逆变器83的控制信号CS1、CS58、CS83，并向发动机1、电磁切换阀58及逆变器83输出。由此，能够控制发动机1的转速及再生液压马达81的再生流量(动臂液压缸31的缸底流量)。
～控制～
图3是表示控制器90的控制块的图。控制器90的控制块由发动机控制块91(图示下侧)和再生控制块92(图示上侧)构成。
首先，说明发动机控制块91。发动机控制块91根据从作业模式切换开关76(图2示出)输入的作业模式切换信号IS76、和从发动机转速标度盘77(图2示出)输入的发动机转速标度盘位置信号IS77来控制发动机1(图2示出)的转速，由目标发动机转速决定部911和输出转换部913构成。目标发动机转速决定部911参照设定表912，根据作业模式切换信号IS76和发动机转速标度盘位置信号IS77来决定目标发动机转速TEN，并向输出转换部913及再生控制块92输出。
图4是表示图3所示的设定表912的详细情况的图。设定表912按三种作业模式(高速模式a、中速模式b、低速模式c)而将发动机转速标度盘位置和目标发动机转速建立对应关系，并预先存储在控制器90(图2示出)内的存储器等中。在图4中，在发动机转速标度盘位置处于比最小位置Dmin低的位置时，在全部作业模式a～c中，目标发动机转速均为最小转速Nmin，当超过最小位置Dmin时，目标发动机转速均根据标度盘位置而增加，并增加至按作业模式a～c设定的上限转速Nhi、Nmid、Nlow。在此，作为高速模式a下的上限转速Nhi，设定了发动机1的最大转速Nmax。
返回到图3，输出转换部913将从目标发动机转速决定部911输入的目标发动机转速TEN转换成用于控制发动机转速的发动机控制信号CS1，并向发动机1输出。由此，以使发动机转速与根据作业模式切换开关76及发动机转速标度盘77而决定的目标发动机转速TEN一致的方式进行控制。
接下来，说明再生控制块92。再生控制块92根据从压力传感器75输入的动臂下降侧先导压信号IS75、和从发动机控制块91输入的目标发动机转速TEN来控制再生液压马达81的再生流量(动臂液压缸31的缸底流量)，由目标缸底流量决定部921、乘法部923、调整系数决定部924、和输出转换部926、927构成。动臂下降侧先导压信号IS75被输入到目标缸底流量决定部921和输出转换部927，目标发动机转速TEN被输入到调整系数决定部924。
目标缸底流量决定部921参照设定表922，决定与动臂下降侧先导压P2对应的目标缸底流量，并向乘法部923输出。
图5是表示图3所示的设定表922的详细情况的图。设定表922将动臂下降侧先导压P2和目标缸底流量建立对应关系，并预先存储在控制器90(图2示出)内的存储器等中。图5所示的动臂下降侧先导压P2与目标缸底流量之间的关系，是与在将发动机转速设定成最大转速Nmax的状态下经由通常的滑阀的出口节流油路对动臂液压缸31的缸底流量进行控制的情况下的关系相同的。目标缸底流量在动臂下降侧先导压P2比压力P2min低时为零，当超过规定的压力P2min时，与动臂下降侧先导压P2相应地增加。在此，规定的压力P2min是根据设在滑阀41(图2示出)中的弹簧的弹压力而设定的。
返回到图3，输出转换部927将动臂下降侧先导压信号IS75转换成电磁切换阀58的控制信号CS58，并向电磁切换阀58的螺线管部58a(图2示出)。具体而言，在动臂下降侧先导压P2比规定的压力P2min低时，输出将电磁切换阀58切换到关闭位置的OFF信号，在超过了规定的压力P2min时，输出切换到打开位置的ON信号。由此，当操作装置71的操作杆71c被操作到动臂下降侧、而动臂下降侧先导压P2超过规定的压力P2min时，电磁切换阀58切换到打开位置的同时，液控切换阀57切换到打开位置，而使缸底侧油路51b和能量回收装置80连通。
调整系数决定部924参照设定表925，根据从发动机控制块91输入的目标发动机转速TEN来决定调整系数，并向乘法部923输出。
图6是表示图3所示的设定表925的详细情况的图。设定表925将目标发动机转速TEN和目标缸底流量的调整系数建立对应关系，并预先存储在控制器90(图2示出)内的存储器等中。在图6中，调整系数在目标发动机转速TEN成为最大转速Nmax时为1(最大)，并随着目标发动机转速TEN的降低而减小。
返回到图3，乘法部923将从目标缸底流量决定部921输入的目标缸底流量和从调整系数决定部924输入的调整系数(0～1)相乘，并向输出转换部926输出。输出转换部926将从乘法部923所输出的调整后目标缸底流量转换成逆变器控制信号CS83，并向逆变器83输出。由此，控制电动机82的转速以使再生液压马达81的再生流量与调整后目标缸底流量一致。
～动作～
说明在上述那样构成的液压挖掘机中，在将作业模式切换开关76设定为高速模式a并将发动机转速标度盘77设定于最大位置Dmax的状态下，进行平推动作(动臂下降动作与斗杆放出动作的复合动作)的情况下的液压控制系统的动作。
由于将作业模式切换开关76设定为高速模式a并将发动机转速标度盘77设定于最大位置Dmax，所以目标发动机转速决定部911(图3示出)作为目标发动机转速TEN而输出最大转速Nmax。由此，以使发动机转速成为最大转速Nmax的方式进行控制。
在进行平推动作时，操作员以使铲斗303(图1示出)向水平前方推出的方式，一边适当的保持各操作杆71c、72c的操作量比率，一边将操作杆71c、72c(图2示出)分别向动臂下降方向D2和斗杆放出方向D4操作。将此时的操作杆71c、72c的操作量分别设为L2h、L4h，将从操作装置71、72向先导油路71b、72b输出的动臂下降侧先导压P2及斗杆放出侧先导压P4分别设为P2h、P4h。
当滑阀42根据斗杆放出侧先导压P4h而被向图示的右侧位置(B2位置)操作时，与入口节流油路的开口面积相应地向斗杆液压缸32的活塞杆侧室供给液压油，并且与出口节流油路的开口面积相应地从斗杆液压缸32的缸底侧室排出液压油，斗杆液压缸32进行缩回动作。将此时的斗杆液压缸32的缩回速度设为V2h。
当滑阀41根据动臂下降侧先导压P2h而被向图示的右侧位置(B1位置)操作时，向动臂液压缸31的活塞杆侧室供给与入口节流油路的开口面积相应的流量的液压油。通过将动臂下降侧先导压P2h导入到液控单向阀55，液控单向阀55成为开放状态。根据来自控制器90的控制信号CS58，电磁切换阀58被切换操作到打开位置(D位置)。经由先导油路62将一次先导压导入到先导受压部57a，由此液控切换阀57被切换操作到打开位置(F位置)。通过使再生油路56连通，动臂液压缸31的缸底流量由能量回收装置80回收。
此时，目标缸底流量决定部921(图3示出)输出与动臂下降侧先导压P2h(操作杆71c的操作量L2h)相应的目标缸底流量。目标发动机转速决定部911作为作业模式而选择高速模式a，发动机转速标度盘位置设定于最大位置Dmax，因此，作为目标发动机转速TEN而输出最大转速Nmax。调整系数决定部924参照设定表925，作为与目标发动机转速TEN(最大转速Nmax)对应的调整系数而输出1。乘法部923输出将目标缸底流量和调整系数1相乘的结果(目标缸底流量)。由此，通过能量回收装置80回收与动臂下降侧先导压P2h(操作杆71c的操作量L2h)相应的缸底流量，动臂液压缸31进行缩回动作。将此时的动臂液压缸31的缩回速度设为V1h。
接下来，说明在将作业模式切换开关76设定为低速模式c、并将发动机转速标度盘77设定于最大位置Dmax的状态下，对操作杆71c、72c进行与最大转速Nmax设定时相同的操作的情况下的动作。此外，以下说明一次先导压不依赖于发动机转速而保持为恒定、且根据操作杆71c～74c的各操作量而从操作装置71～74输出的各先导压不会根据发动机转速而变动的情况。
由于作业模式切换开关76设定为低速模式c且发动机转速标度盘77设定于最大位置Dmax，所以作为目标发动机转速TEN而从目标发动机转速决定部911(图3示出)输出低速模式c的上限转速Nlow(图4示出)。由此，以使发动机转速成为低速模式c的上限转速Nlow的方式进行控制。
当滑阀42根据斗杆放出侧先导压P4h被操作到图示的右侧(B2位置)时，向斗杆液压缸32的活塞杆侧油室供给与入口节流油路的开口面积相应的流量，斗杆液压缸32进行缩回动作。此时，由于发动机1的转速设定为比最大转速Nmax低的Nlow，所以液压泵2的喷出流量也降低。若此时的液压泵2的喷出流量降低至例如最大转速Nmax设定时的60％左右，则向活塞杆侧室供给的流量也降低至60％左右，因此，斗杆液压缸32的缩回速度降低最大转速Nmax设定时的60％左右(0.6*V2h)。
当滑阀41根据动臂下降侧先导压P2h而被操作到图示的右侧(B1位置)时，向动臂液压缸31的活塞杆侧室供给与入口节流油路的开口面积相应的流量。向动臂液压缸31的活塞杆侧室供给的流量与上述的斗杆液压缸32的情况同样地，降低至最大转速设定时的60％左右。
另一方面，动臂液压缸31的缸底流量与最大转速Nmax设定时同样地，由能量回收装置80回收。此时，目标缸底流量决定部921(图3示出)与最大转速Nmax设定时同样地，输出与动臂下降侧先导压P2h(操作杆71c的操作量L2h)相应的目标缸底流量。调整系数决定部924参照设定表925，作为与目标发动机转速TEN(低速模式c的上限转速Nlow)对应的调整系数而输出0.6。乘法部923作为将目标缸底流量和调整系数0.6相乘的结果而输出调整后目标缸底流量(＝0.6*目标缸底流量)。由此，由能量回收装置80回收的缸底流量降低至最大转速Nmax设定时的60％左右，动臂液压缸31的缩回速度降低至最大转速Nmax设定时的60％左右(0.6*V1h)。像这样，斗杆液压缸32的缩回速度和动臂液压缸的缩回速度均降低至最大转速Nmax设定时的60％左右(0.6*V2h及0.6*V1h)，因此，能够通过与最大转速Nmax设定时相同的杆操作来实现平推动作。以上，说明了平推动作的情况，但对于随着动臂下降动作的其他复合动作也是同样的。
～效果～
在上述那样构成的第1实施方式的液压挖掘机中，即使在以将发动机转速设定得比最大转速低的状态进行复合动作的情况下，由于以相同比例降低设有能量回收装置80的液压执行机构(动臂液压缸31)的再生时(动臂下降时)的速度和其他液压执行机构32～34的速度，所以也能够实现良好的操作性。
【第2实施方式】
使用图7及图8说明本发明的第2实施方式。
图7是表示第2实施方式的液压控制系统的整体结构图。在图7中，第2实施方式的液压控制系统与第1实施方式的液压控制系统(图2示出)的不同点在于，取代定容量型的再生液压马达81(图2示出)，而具备具有倾转角调节器86a的可变容量型再生液压马达86，并通过从取代控制器90(图2示出)的控制器90A输出的控制信号CS86来控制倾转角调节器86a。
图8是表示本实施方式的控制器90A的控制块的图。在图8中，第2实施方式的控制块与第1实施方式的控制块(图3示出)的不同点在于，取代再生控制块92(图3示出)而具有再生控制块92A。第2实施方式的再生控制块92A与第1再生控制块92(图3示出)的不同点在于，取代输出转换部926(图3示出)而具有输出转换部926A，而且还具有除法部928和输出转换部929。
输出转换部926A将预先设定的电动机82的目标转速(以下，目标电动机转速TMN)转换为逆变器控制信号CS83A，并向逆变器83输出。由此，以使电动机82的转速与目标电动机转速TMN一致的方式进行控制。
除法部928将从乘法部923输入的调整后目标缸底流量除以目标电动机转速TMN，并将可变容量型再生液压马达86的每次旋转的目标排油容积(＝调整后目标缸底流量/目标电动机转速TMN)向输出转换部929输出。输出转换部929将排油容积转换成用于控制倾转角调节器86a的倾转控制信号CS86，并向倾转角调节器86a输出。由此，以使可变容量型再生液压马达86的排油容积与目标排油容积一致的方式进行控制。
在这样构成的本实施方式的液压控制系统中，以使电动机82的转速与目标电动机转速TMN一致的方式进行控制，且以使可变容量型再生液压马达86的排油容积与目标排油容积(＝调整后目标缸底流量/目标电动机转速TMN)一致的方式进行控制，由此，与第1实施方式同样地，以使动臂液压缸31的缸底流量与调整后目标缸底流量一致的方式进行控制。因此，即使在本实施方式的液压挖掘机中，也会得到与第1实施方式相同的效果。
【变形例】
此外，本发明不限定于上述的第1及第2实施方式，能够采取以下这样的各种变形例。
1.本发明也能够适用于具有发动机及辅助电动机来作为原动机的混合动力型液压挖掘机、具有电动马达来作为原动机的电动液压挖掘机等。另外，在上述的实施方式中作为工程机械的一例而列举液压挖掘机进行了说明，但本发明当然也能够适用于其他工程机械。
2.也可以成为通过再生液压马达81、86来直接辅助发动机1的驱动。
3.也可以构成为通过再生液压马达81、86来驱动对发动机1或旋转液压马达34的驱动进行辅助的辅助电动机。
4.也可以构成为通过再生液压马达81、86来驱动液压泵，并将其液压油能量直接利用于液压执行机构的驱动，或者暂时存储于蓄能器后再行利用。

Claims (7)

1.一种工程机械，具有：
原动机；
由所述原动机驱动的液压泵；
通过从所述液压泵供给的液压油而驱动的多个液压执行机构；
控制向多个所述液压执行机构供给的液压油的流量的多个控制阀；
对多个所述控制阀进行操作的多个操作装置；和
具有再生液压马达的能量回收装置，该再生液压马达通过来自多个所述液压执行机构中的特定液压执行机构的返回液压油而被驱动，所述工程机械的特征在于，具有：
动力调整装置，其将所述原动机的动力调整成由操作员指示的值；
操作量检测装置，其检测与多个所述操作装置中的所述特定液压执行机构对应的特定操作装置的操作量；和
控制装置，其基于来自所述动力调整装置及所述操作量检测装置的输入信号，而控制由所述再生液压马达回收的液压油流量。
2.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述原动机为发动机，
所述动力调整装置是用于设定所述发动机的目标转速的发动机转速设定结构。
3.如权利要求2所述的工程机械，其特征在于，
所述控制装置以随着由所述发动机转速设定机构设定的所述目标转速的降低而减少由所述再生液压马达回收的液压油流量的方式进行控制。
4.如权利要求1所述的工程机械，其特征在于，
所述原动机为发动机，
所述动力调整装置是用于根据所选择的作业模式来设定所述发动机的目标转速的作业模式选择机构。
5.如权利要求4所述的工程机械，其特征在于，
所述控制装置在所述所选择的作业模式为低速模式、且通过所述作业模式选择机构设定了与该低速模式相应的目标转速时，以减少由所述再生液压马达回收的液压油流量的方式进行控制。
6.如权利要求1～5中任一项所述的工程机械，其特征在于，
所述能量回收装置还具有与所述再生液压马达机械连结的发电/电动机，
所述控制装置基于来自所述操作量检测装置及所述动力调整装置的输入信号对所述返回液压油的目标流量进行运算，以使由所述再生液压马达回收的液压油流量成为所述目标流量的方式控制所述发电/电动机的转速。
7.如权利要求1～5中任一项所述的工程机械，其特征在于，
所述再生液压马达为可变容量型液压马达，
所述控制装置基于来自所述操作量检测装置及所述动力调整装置的输入信号对所述返回液压油的目标流量进行运算，以使由所述可变容量型液压马达回收的液压油流量成为所述目标流量的方式控制所述可变容量型液压马达的排油容积。
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