JP2014190396A - 波動歯車装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】固定側内歯車3と、固定内歯車に並設された回転側内歯車11と、これらの内周側に配置され、半径方向に撓められて部分的に内歯車と噛合するフレキシブル遊星歯車19と、フレキシブル遊星歯車の内側に配置され、回転によりフレキシブル遊星歯車を連続的に変形しつつ撓ませる波動発生器27とを備えた波動歯車装置1において、内歯車3、11の基部5、13を弾性とすることで、噛合時のバックラッシを消す。
【選択図】 図5
Description
このフラット型にすると、全体形状がコンパクトで、しかもフレキシブル遊星歯車がシンプルな円筒状になっているので回転中に無理な応力が掛からず、フレキシブルでありながら十分な形状保持性を維持できる利点がある。
これに答えて、同じ波動歯車装置に属するカップ型では、そのカップ形状を利用して予荷重を付与することでノンバックラッシの噛合を実現することが提案されている。
一方、フラット型では、上記した構造的特徴から、フレキシブル遊星歯車が円筒形になるので、カップ型のような予荷重は期待できない。
また、特許文献2では、フラット型に対して、歯形の形状精度を上げることで、ノンバックラッシの噛合を実現することが提案されている。しかしながら、この提案では、歯車製作上の負担が過大となり、現実的ではない。
本発明の請求項1の発明は、第1内歯車と、前記第1内歯車に並設された第2内歯車と、前記第1、第2内歯車の内周側に配置され、半径方向に撓められて部分的に前記第1、第2内歯車と噛合するフレキシブル遊星歯車と、前記フレキシブル遊星歯車の内側に配置され、回転により前記フレキシブル遊星歯車を連続的に変形しつつ撓ませる波動発生器とを備え、前記波動発生器の回転により、前記第1内歯車と前記第2内歯車との歯数差に応じて両内歯車の間に相対回転を発生させる波動歯車装置において、前記第1、第2内歯車は基部が弾性となっており、剛性の取付部に片持ち連結され、且つ前記フレキシブル遊星歯車に対する前記第1、第2内歯車の軸方向の相対的移動が拘束されていることを特徴とする波動歯車装置である。
図1に示すように、この波動歯車装置1は、固定側内歯車3と、回転側内歯車11と、フレキシブル遊星歯車19と、波動発生器27とを備えており、全て金属材で構成されている。
回転側内歯車11の基部13と内歯15と取付部17も、固定側内歯車3と同様に形成されている。
但し、回転側内歯車11の歯数は、固定側内歯車3の歯数より少なく、−3(マイナス3)となっている。それぞれの内歯車3、11の基部5、13は略同じ形状を為しているので、歯幅や歯丈を異ならして、上記した歯数の違いを実現している。
固定側内歯車3は剛性の取付部9に対して、内歯7の刻まれた基部5が謂わば片持ち連結されたようなものであり、基部5の全体が弾性になっているので、噛合部分ではフレキシブル遊星歯車19側の外方張出し部分の撓みを弾性的に吸収して、バックラッシを消す作用を果たしている。回転側内歯車11側も同様の作用を果たしている。
波動歯車装置1では、上記形状的特徴を利用して、固定側内歯車3と回転側内歯車11とを軸方向両端側から互いに十分に近づけて挟み込むことで、隙間を極力小さくした状態で軸方向の相対的な変位を拘束できている。
図6(2)では、移動後の噛合状態を示しており、この拘束下では、フレキシブル遊星歯車19が回転して、膨出する対応部分30Cがくると、固定側内歯車3と回転側内歯車11は、基部5、13が弾性になっているので、矢印に示すように撓んで、フレキシブル遊星歯車19の外歯23との噛合部分に予荷重を掛かることができる。予荷重の大きさは上記した軸方向の移動量を調整することで、最適化できる。この予荷重がバックラッシを更に少なくする作用を果たしている。
波動発生器27が回転すると、波動カム動作により、フレキシブル遊星歯車19の玉35が各々自転しながら固定側内歯車3に沿って公転し、フレキシブル遊星歯車19を連続的に変形しながら、固定側内歯車3とフレキシブル遊星歯車19との噛合位置と、回転側内歯車11とフレキシブル遊星歯車19との噛合位置とを、円周方向に移動させる。従って、フレキシブル遊星歯車19がリバースアイドラー軸となって、歯数差に応じて、相対回転が生じ、減速回転が回転側内歯車11側に出力される。
図7(2)では、固定側内歯車3の基部5と、回転側内歯車11の基部13とが、撓み始め、図7(3)では更に大きく撓んでいる。
このように、波動歯車装置1では、固定側内歯車3と回転側内歯車11の基部5、13の弾性効果だけでなく、予荷重の付与効果により、ノンバックラッシの理想的な噛合が実現されている。
従って、剛性と許容トルクが高められている。
図8、9に示すように、波動歯車装置1に、環状のバックアップリング43、45が付設されている。バックアップリング43は固定側内歯車3の取付部9に軸方向一端側が連結されており、基台5を外周側から僅かな隙間(GAP)をあけて囲んでおり、バックアップリング45も回転側内歯車11の取付部17に軸方向一端側が連結されており、基部13を外周側から僅かな隙間(GAP)をあけて囲んでいる。
この結果として、過大トルクが発生したときにも、歯飛びや、破損が防止される。
すなわち、特許請求されている形状的、物理的特徴等を満たすものであれば、従来からあるまたは将来案出されるその他の部位の形状的特徴を付加し、素材を任意に選択しても、本発明の範囲に含まれる。
例えば、波動軸受は、玉仕様に限らず、コロ仕様でもよい。
また、フレキシブル遊星歯車では、カム部の形状を変えることで噛合数を変えることができるので、用途に応じて2以上の任意の数に設定できる。
さらに、双円錐歯車の二つの歯車は、同じテーパー形状や歯車設計にしなければならない技術上の必要性は無く、また、二つの円錐の底面どうしが直接相対しておらず、スペーサを介していてもよい。
3‥‥固定側内歯車 5‥‥基部 7‥‥内歯 9‥‥取付部
11‥‥回転側内歯車 13‥‥基部 15‥‥内歯 17‥‥取付部
19‥‥フレキシブル遊星歯車 21‥‥基部 23、25‥‥外歯
27‥‥波動発生器 29‥‥カム部 30‥‥噛合対応突起部
31‥‥波動軸受 33‥‥リテーナ 35‥‥玉 37‥‥内輪
39‥‥外輪
41‥‥波動歯車装置(第2の実施の形態)
43、45‥‥バックアップリング
Claims (5)
- 第1内歯車と、前記第1内歯車に並設された第2内歯車と、前記第1、第2内歯車の内周側に配置され、半径方向に撓められて部分的に前記第1、第2内歯車と噛合するフレキシブル遊星歯車と、前記フレキシブル遊星歯車の内側に配置され、回転により前記フレキシブル遊星歯車を連続的に変形しつつ撓ませる波動発生器とを備え、前記波動発生器の回転により、前記第1内歯車と前記第2内歯車との歯数差に応じて両内歯車の間に相対回転を発生させる波動歯車装置において、
前記第1、第2内歯車は基部が弾性となっており、剛性の取付部に片持ち連結され、且つ前記フレキシブル遊星歯車に対する前記第1、第2内歯車の軸方向の相対的移動が拘束されていることを特徴とする波動歯車装置。 - 請求項1に記載した波動歯車装置において、
第1、第2内歯車が薄肉体で構成されていることを特徴とする波動歯車装置。 - 請求項2に記載した波動歯車装置において、
第1、第2内歯車の外周側にバックアップリングが配置されていることを特徴とする波動歯車装置。 - 請求項2または3に記載した波動歯車装置において、第1、第2内歯車が円錐歯車で構成され、フレキシブル遊星歯車が双円錐歯車で構成されており、前記フレキシブル遊星歯車の両テーパー面側が前記内歯車側にそれぞれ挟み込まれて軸方向の相対的移動が拘束されていることを特徴とする波動歯車装置。
- 請求項1から4のいずれかに記載した波動歯車装置において、
波動発生器が、外方に張出して第1、第2内歯車とフレキシブル遊星歯車を噛合させる噛合対応突起部を3つ以上有することを特徴とする波動歯車装置。
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