CN109737196A - 一种高次频的精密谐波减速器 - Google Patents
一种高次频的精密谐波减速器 Download PDFInfo
- Publication number
- CN109737196A CN109737196A CN201910197519.6A CN201910197519A CN109737196A CN 109737196 A CN109737196 A CN 109737196A CN 201910197519 A CN201910197519 A CN 201910197519A CN 109737196 A CN109737196 A CN 109737196A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- ring
- gear
- anchor ring
- cam
- internal gear
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Pending
Links
- 239000003638 chemical reducing agent Substances 0.000 title claims abstract description 25
- 230000007704 transition Effects 0.000 claims abstract description 37
- 229910000831 Steel Inorganic materials 0.000 claims abstract description 16
- 239000010959 steel Substances 0.000 claims abstract description 16
- 239000004744 fabric Substances 0.000 claims abstract description 4
- 238000009434 installation Methods 0.000 claims abstract description 4
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 abstract description 12
- 230000009467 reduction Effects 0.000 description 3
- 230000008901 benefit Effects 0.000 description 1
- 230000008859 change Effects 0.000 description 1
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 1
- 230000006872 improvement Effects 0.000 description 1
- 238000000034 method Methods 0.000 description 1
- 230000000750 progressive effect Effects 0.000 description 1
Abstract
本发明提供了一种高次频的精密谐波减速器，其使得波发生器转动一周，柔性内齿轮发生N个错齿运动，N≥4，使得谐波减速器的位置精度和旋转精度更高，且传动更平稳，工作更稳定。其包括波发生器、柔轮、钢轮，所述柔轮包括柔性内齿轮、输出部分，所述波发生器内置于所述柔性内齿轮的内部安装腔内布置，所述波发生器包括有输入轴端、凸轮，所述凸轮的外环周面和所述柔性内齿轮的内环周面间环布柔性轴承，所述凸轮的外环周上均匀环布有N个凸起环面，其中N≥4，相邻的凸起环面间设置有渐进过渡环面，所述柔性内齿轮的齿部啮合连接钢轮的对应外齿轮，所述钢轮通过外围的连接法兰固接机壳。
Description
技术领域
本发明涉及谐波减速器的技术领域，具体为一种高次频的精密谐波减速器。
背景技术
谐波减速器由于具有承载能力高、传动比大、体积小、重量轻、传动平稳且传动精度高的优点，已被广泛应用于电子、航天航空、机器人等行业。
现有的谐波减速器是当波发生器装入内齿轮时，迫使内齿轮产生弹性变形而呈现椭圆状，从而生成两次频，产生了所谓的两个错齿运动，从而实现主动波发生器与柔轮的运动传递。
然而现有的谐波减速器结构，由于在传动过程中，齿和吃面的啮合接触面少，因而单位面积载荷大，导致传动平稳性差、工作稳定性差，且由于波发生器转动一周、仅有两个错齿运动，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差比相对较大、其传动精度相对较低。
发明内容
针对上述问题，本发明提供了一种高次频的精密谐波减速器，其通过改善波发生器的结构，使其内齿轮产生弹性变形而呈现不少于四个凸起，从而生成的多次频，能有不少于四个位置同时啮合外齿轮，使得在传动过程中齿与齿面的啮合接触面更多，啮合的齿数比传统的更多，因而单位面积载荷更小，承载力与刚性比传统的精密减速器更高，使得传动更平稳，工作更稳定，精度更高。
一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：其包括波发生器、柔轮、钢轮，所述柔轮包括柔性内齿轮、输出部分，所述波发生器内置于所述柔性内齿轮的内部安装腔内布置，所述波发生器包括有输入轴端、凸轮，所述凸轮的外环周面和所述柔性内齿轮的内环周面间环布柔性轴承，所述凸轮的外环周上均匀环布有N个凸起环面，其中N≥4，相邻的凸起环面间设置有渐进过渡环面，所述柔性内齿轮的齿部啮合连接钢轮的对应外齿轮，所述钢轮通过外围的连接法兰固接机壳。
其进一步特征在于：
所述钢轮的外齿轮的齿数比柔性内齿轮的齿数多N个；
所述凸轮的每个凸起环面为相同的结构，所述凸轮的每个渐进过渡环面为相同的结构；
所述凸起环面所对应的柔性内齿轮的齿部啮合对应位置的所述外齿轮的齿部，所述渐进过渡环面用于连接两个相邻的所述凸起环面、并确保顺滑过渡；所述渐进过渡环面的最内凹区域所对应柔性内齿轮的区域为齿分离区；
所述凸起环面包括中心最凸点、两侧过渡弧，所述渐进过渡环面包括中心最内凹区域、两侧渐进过渡弧，所述凸起环面对应侧的过渡弧的末端连接所述渐进过渡环面的对应侧的渐进过渡弧的末端；
所有的凸起环面的中心最凸点到凸轮的中心点的距离相等，确保齿的啮合度相同，保证受力的均匀性；
所述柔轮的中心部分贯穿所述机壳的中心避让孔，所述柔轮的输出部分为礼帽型结构，所述输出部分的外环法兰连接有套筒，所述套筒环布于对应的机壳的外环面，所述套筒的内环壁和所述机壳的对应外环面上设置有第一内圈轴承、第二外圈轴承，所述第二外圈轴承具体为滚子轴承，其使得输出部分的输出稳定可靠。
采用上述技术方案后，谐波减速器装置通过改善波发生器的凸轮结构，使其柔性内齿轮产生弹性变形而呈现不少于四个凸起，能有不少于四个位置同时啮合对应的外齿轮，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差比现有的谐波减速器位置精度和旋转精度更高；在传动过程中，齿与齿面的啮合接触面更多，啮合的齿数比传统的更多，因而单位面积载荷更小，承载力与刚性比传统的精密减速器更高；高次频精密谐波减速器的传动更平稳，工作更稳定，精度更高。
附图说明
图1为本发明的具体实施例的主视图剖视图；
图2为本发明的具体实施例的凸轮的外环周的结构示意图；
图中序号所对应的名称如下：
波发生器1、输入轴端11、凸轮12、凸起环面121、中心最凸点1211、过渡弧1212、渐进过渡环面122、中心最内凹区域1221、渐进过渡弧1222、柔轮2、柔性内齿轮21、输出部分22、钢轮3、外齿轮31、连接法兰32、柔性轴承4、机壳5、中心避让孔51、套筒6、第一内圈轴承7、第二外圈轴承8。
具体实施方式
一种高次频的精密谐波减速器，见图1-图2：其包括波发生器1、柔轮2、钢轮3，柔轮2包括柔性内齿轮21、输出部分22，波发生器1内置于柔性内齿轮21的内部安装腔内布置，波发生器1包括有输入轴端11、凸轮12，凸轮12的外环周面和柔性内齿轮21的内环周面间环布柔性轴承4，凸轮12的外环周上均匀环布有N个凸起环面121，其中N≥3，相邻的凸起环面121间设置有渐进过渡环面122，柔性内齿轮21的齿部啮合连接钢3轮的对应外齿轮31，钢轮3通过外围的连接法兰32固接机壳5。
钢轮3的外齿轮31的齿数比柔性内齿轮21的齿数多N个；
凸轮12的每个凸起环面121为相同的结构，凸轮12的每个渐进过渡环面122为相同的结构；
凸起环面121所对应的柔性内齿轮21的齿部啮合对应位置的外齿轮31的齿部，渐进过渡环面122用于连接两个相邻的凸起环面121、并确保顺滑过渡；渐进过渡环面122的最内凹区域所对应柔性内齿轮21的区域为齿分离区；
凸起环面121包括中心最凸点1211、两侧过渡弧1212，渐进过渡环面122包括中心最内凹区域1221、两侧渐进过渡弧1222，凸起环面121对应侧的过渡弧1212的末端连接渐进过渡环面122的对应侧的渐进过渡弧1222的末端；
所有的凸起环面121的中心最凸点1211到凸轮1的中心点的距离相等，确保齿的啮合度相同，保证受力的均匀性。
具体实施时，柔轮2的中心部分贯穿机壳5的中心避让孔51，柔轮2的输出部分22为礼帽型结构，输出部分22的外环法兰连接有套筒6，套筒6环布于对应的机壳5的外环面，套筒6的内环壁和机壳5的对应外环面上设置有第一内圈轴承7、第二外圈轴承8，第二外圈轴承8具体为滚子轴承，其使得输出部分22的输出稳定可靠，凸轮12的外环周上均匀环布有四个凸起环面121。
谐波减速器装置通过改善波发生器的凸轮结构，使其柔性内齿轮产生弹性变形而呈现不少于四个凸起，能有不少于四个位置同时啮合对应的外齿轮，因此齿轮齿距误差和累计齿距误差比现有的谐波减速器位置精度和旋转精度更高；在传动过程中，齿与齿面的啮合接触面更多，啮合的齿数比传统的更多，因而单位面积载荷更小，承载力与刚性比传统的精密减速器更高；高次频精密谐波减速器的传动更平稳，工作更稳定，精度更高。
以上对本发明的具体实施例进行了详细说明，但内容仅为本发明创造的较佳实施例，不能被认为用于限定本发明创造的实施范围。凡依本发明创造申请范围所作的均等变化与改进等，均应仍归属于本专利涵盖范围之内。
Claims (7)
1.一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：其包括波发生器、柔轮、钢轮，所述柔轮包括柔性内齿轮、输出部分，所述波发生器内置于所述柔性内齿轮的内部安装腔内布置，所述波发生器包括有输入轴端、凸轮，所述凸轮的外环周面和所述柔性内齿轮的内环周面间环布柔性轴承，所述凸轮的外环周上均匀环布有N个凸起环面，其中N≥4，相邻的凸起环面间设置有渐进过渡环面，所述柔性内齿轮的齿部啮合连接钢轮的对应外齿轮，所述钢轮通过外围的连接法兰固接机壳。
2.如权利要求1所述的一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：所述钢轮的外齿轮的齿数比柔性内齿轮的齿数多N个。
3.如权利要求1所述的一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：所述凸轮的每个凸起环面为相同的结构，所述凸轮的每个渐进过渡环面为相同的结构。
4.如权利要求3所述的一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：所述凸起环面所对应的柔性内齿轮的齿部啮合对应位置的所述外齿轮的齿部，所述渐进过渡环面用于连接两个相邻的所述凸起环面、并确保顺滑过渡；所述渐进过渡环面的最内凹区域所对应柔性内齿轮的区域为齿分离区。
5.如权利要求3所述的一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：所述凸起环面包括中心最凸点、两侧过渡弧，所述渐进过渡环面包括中心最内凹区域、两侧渐进过渡弧，所述凸起环面对应侧的过渡弧的末端连接所述渐进过渡环面的对应侧的渐进过渡弧的末端。
6.如权利要求5所述的一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：所有的凸起环面的中心最凸点到凸轮的中心点的距离相等，确保齿的啮合度相同。
7.如权利要求1所述的一种高次频的精密谐波减速器，其特征在于：所述柔轮的中心部分贯穿所述机壳的中心避让孔，所述柔轮的输出部分为礼帽型结构，所述输出部分的外环法兰连接有套筒，所述套筒环布于对应的机壳的外环面，所述套筒的内环壁和所述机壳的对应外环面上设置有第一内圈轴承、第二外圈轴承，所述第二外圈轴承具体为滚子轴承。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910197519.6A CN109737196A (zh) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 一种高次频的精密谐波减速器 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN201910197519.6A CN109737196A (zh) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 一种高次频的精密谐波减速器 |
Publications (1)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN109737196A true CN109737196A (zh) | 2019-05-10 |
Family
ID=66370604
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN201910197519.6A Pending CN109737196A (zh) | 2019-03-15 | 2019-03-15 | 一种高次频的精密谐波减速器 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN109737196A (zh) |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112412971A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种柔性轴承及谐波减速器 |
Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1554878A (zh) * | 2003-12-29 | 2004-12-15 | 石永刚 | 摆线滚子链谐波减速器 |
| CN203130930U (zh) * | 2013-03-04 | 2013-08-14 | 深圳职业技术学院 | 谐波齿轮传动装置及其气动波发生器 |
| CN105074272A (zh) * | 2013-03-27 | 2015-11-18 | 株式会社三共制作所 | 谐波齿轮装置 |
| CN107202152A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-26 | 南京理工大学 | 一种双传动比少齿差‑谐波齿轮减速器 |
| CN107965560A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-04-27 | 崔鹏 | 一种多波数无齿式谐波减速器 |
| CN208089896U (zh) * | 2018-01-10 | 2018-11-13 | 万鑫精工（湖南）有限公司 | 一种新型谐波减速器刚柔轮系统 |
| WO2019030843A1 (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-14 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
| CN209781614U (zh) * | 2019-03-15 | 2019-12-13 | 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 | 一种高次频的精密谐波减速器 |
-
2019
- 2019-03-15 CN CN201910197519.6A patent/CN109737196A/zh active Pending
Patent Citations (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN1554878A (zh) * | 2003-12-29 | 2004-12-15 | 石永刚 | 摆线滚子链谐波减速器 |
| CN203130930U (zh) * | 2013-03-04 | 2013-08-14 | 深圳职业技术学院 | 谐波齿轮传动装置及其气动波发生器 |
| CN105074272A (zh) * | 2013-03-27 | 2015-11-18 | 株式会社三共制作所 | 谐波齿轮装置 |
| CN107202152A (zh) * | 2017-06-01 | 2017-09-26 | 南京理工大学 | 一种双传动比少齿差‑谐波齿轮减速器 |
| WO2019030843A1 (ja) * | 2017-08-09 | 2019-02-14 | 株式会社ハーモニック・ドライブ・システムズ | 波動歯車装置 |
| CN107965560A (zh) * | 2017-10-20 | 2018-04-27 | 崔鹏 | 一种多波数无齿式谐波减速器 |
| CN208089896U (zh) * | 2018-01-10 | 2018-11-13 | 万鑫精工（湖南）有限公司 | 一种新型谐波减速器刚柔轮系统 |
| CN209781614U (zh) * | 2019-03-15 | 2019-12-13 | 苏州绿的谐波传动科技股份有限公司 | 一种高次频的精密谐波减速器 |
Cited By (1)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN112412971A (zh) * | 2020-11-19 | 2021-02-26 | 大族激光科技产业集团股份有限公司 | 一种柔性轴承及谐波减速器 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| CN109723800A (zh) | 一种三次谐波减速器 | |
| US8656800B2 (en) | Harmonic drive using profile shifted gear | |
| US11292125B2 (en) | Low-back-clearance robot speed reducer | |
| US20170321790A1 (en) | Flex spline actuator | |
| TW201510388A (zh) | 諧波齒輪裝置 | |
| CN105626816B (zh) | 一种单列减变速一体化圆柱正弦活齿机构 | |
| CN104285076A (zh) | 波动齿轮装置的波动产生器 | |
| US11118668B2 (en) | Strain wave gearing | |
| US20210324948A1 (en) | Wave generator and strain wave gearing | |
| CN109737196A (zh) | 一种高次频的精密谐波减速器 | |
| WO2019049296A1 (ja) | 波動歯車装置のウエーブベアリング | |
| CN105317941A (zh) | 含柔性内轮的波发生器外置式新型谐波传动装置 | |
| CN208089896U (zh) | 一种新型谐波减速器刚柔轮系统 | |
| CN107250607A (zh) | 减速或者增速装置 | |
| CN108799417A (zh) | 带柔性滚子轴承的谐波减速器 | |
| CN209781614U (zh) | 一种高次频的精密谐波减速器 | |
| CN1582371A (zh) | 旋进板传动装置和基于此而设计的差速转换器 | |
| CN110242708A (zh) | 二级封闭式偏心盘摆动活齿减速器 | |
| CN109185424A (zh) | 带密封性深沟球轴承的新型谐波减速器 | |
| CN104033565A (zh) | 一种波纹型柔轮结构 | |
| KR102146753B1 (ko) | 물림률이 향상된 하모닉 드라이브 기어 | |
| CN211715743U (zh) | 可消除传动间隙的变速器 | |
| CN108425997A (zh) | 改进的行星减速器 | |
| CN209781613U (zh) | 一种三次谐波减速器 | |
| CN114110126A (zh) | 谐波减速器、机器人 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination |