CN1582371A - 旋进板传动装置和基于此而设计的差速转换器 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种带旋进板的运动传送装置，其要点是：它包括两个固定旋转件，其中一个旋转件被设置成可进行两种独立的运动：相对于另一旋转件的摆动和围绕倾斜于另外的固定旋转件的自轴的旋转，该旋转件是一旋进板，在其互为面对的表面上，无端环周滚槽通过持续与该滚槽啮合的旋转体相互作用，旋进板倾角的选定应使该滚槽在与旋转体的啮合处相互倾斜，其倾斜角度应小于或等于旋转体的自阻角度。本发明可减少每个旋进板的旋进角而相互保持板的倾斜角。简化了对板的旋进运动到轴的旋转运动的转换机构的要求，还改善了其工作条件。同时各板倾斜于转换器轴的角度的减小就简化了对倾斜轴间旋转运动传换机构的要求并可在其它值相同的情况下传换较高的转距。

Description

旋进板传动装置和基于此而设计的差速转换器

技术领域

本发明为通用机械工程传动装置，即用于基于此摆动(旋进)板原理的滚动的速度转换传递，可用于通用机械和此类机械机构的驱动。

背景技术

已知该速度转换器US №4,620,456和US №5,443,428，这些装置中的传动件也包括三个部件，其中一个是旋进板，其它两个部件为固定转动件。旋进板为中间部件并提供有至少一个凸轮面，上面有斜槽通过滚珠与上述其中一个固定转动件的凸轮相啮合转动。在专利№4,620,456中的装置中，旋进板的侧表面沿球面倾斜，且摆动槽位于侧面和正表面的交切处，或于旋进板的正表面。在一级转换器的旋进板的相对端面还有一组槽，它们通过滚珠与固定转动件的槽相啮合。固定转动件被相应地分别连接到输出轴和转换器的壳体。在共扼槽的槽缘和槽沟上滚动期间，为固定它们相互的滚珠角位，在共扼面间设有薄壁隔档，所述滚珠则位于隔档的孔眼中。两级转换器有长短幅外摆线槽，这些槽在旋进板的两个相对端面有不同数量的齿，该槽与位于壳体和输出件的变距内摆线槽共扼。

板摆动相对于旋动中心发生，成为系统对称中心，因其中心移离旋动中心，滚珠组发生章动。

每组滚珠使得复杂运动被相对于上述组的滚珠面，系统轴和相对于转换器轴的行星式运动的交切点的旋动所叠置。也就是说，相对于该轴的滚珠进行径向运动，进而有可能产生噪音和振动。此外，长短幅外摆线槽和变距内摆线槽很难制作。有鉴于此，作者提议用塑料制作所有的传动机械部件，从而可以冲压制作复杂形状的滚槽。显然这是不适用于电力机械装置的，只可用于仪表，钟表等产品。

已知有一种变速器(US №1,748,907)，其传动装置由两个部件构成：阳球面头和阴旋进板。在旋进板的内部球面沿赤道线有半球形凹进处，其中固定置有同样数量的滚珠。这些滚珠依次与球面头上连续开出的弯曲滚槽相啮合。随着摆动件的章动，滚珠通过啮合槽壁而连续推动球面头滚动。在该传动装置中，滚珠组的旋动中心与旋进板的旋动中心相一致，因此，滚珠组将只加入旋动从而减少了对滚槽形状的苛刻要求。该转换器的主要缺点是其摩擦损耗很大，这是由滚珠和旋进板的凹进处的滑动接触所致。

在WO008201043的申请中所描述的发明的目标是开发出一种传动装置，其中滚动体仅通过纯滚动，没有滑动摩擦与环周滚槽相接触，所以我们选定它为传动装置的一种方案的原型。

传动装置含有凸凹部件，它们都为固定转动件，其间有啮合部件。在简单的设计中，啮合部件可能是n个滚珠，其中n为四的倍数，在凸部件中滚珠啮合于波式滚槽；在凹部件中滚珠也啮合于拱形滚槽中。凸凹部件的滚槽开于部件的部分球形共扼面。在这种情况下，传动装置由两个部件构成，其中一个含抱另一个，一个为壳体，另一个为摆动部件(旋进板)。基于此传动装置的差速传动器含有第一、第二轴和机架。旋进板通过连轴节被连接到上述其中一个轴上以把摆动运动转换为旋转运动，且又通过第二个连轴节被连接到其它部件以不依赖于其摆动运动而传递旋进板的转动。在凸凹部件的滚槽中的滚珠纯滚动是通过两种方式达到的。第一种方式是，在有子午线槽的传动装置中，该槽位于凹部件上，从而补偿滚珠可通过的不同路径，这些路径相对于环周滚槽中的波的倾斜前端并依靠从带有凸凹部件的滚珠接触点到球体中心的距离差而相对于子午线槽。

第二种方式是改变凸凹部件中的滚槽横截面从而使滚珠在滚槽内起伏以改变有效径向接触点，进而改变滚珠比率并在凸凹部件的表面上达到均等恒定的瞬间滚珠滚动速度。因此，两种方法都通过同时调节相对于两个滚槽的滚珠可通过路径而达到目的。然而，研究表明这种情况不足以迫使滚珠仅通过无滑动的滚动与滚槽相互作用。

此外，该原型以及每一个上述带有摆动部件的速度转换器都有固定的壳体，在每个具体设计中都有具体的部件与之相连，而传动装置的内部容量受其壳体大小限制。带有自己的壳体的传动器通常不置于驱动机械内而是外置，这就增加了装置的整个尺寸。因此，本发明的目的就是制作出一种万能传动器，制造简单，重量轻，尺寸小，方便置入机器机械，同时也包括基于此目的的速度转换器的制作。

我们发现的滚珠纯滚动条件似乎不仅仅适用于带环周滚槽的传动装置。把它应用于滚珠摩擦行星运动传动装置可使制作出的整套基本传动机械消除所有摩擦齿轮的主要缺点，即部件磨损造成的蠕滑动。

已知滚珠摩擦行星运动齿轮的传动装置(SU №1229484，和RU №2010141)含有两个带滚槽的固定转动件，其隔档被置于所述固定转动件的球面间。在隔档承槽内有一些滚动滚珠部件。其中一个固定转动件被连接到输入轴，另一个被连接到机架或到其它轴，转换滚珠轨道运动到输出轴的旋转运动的隔档也被连接到该轴。设计虽然简单，摩擦行星运动滚珠传递的基本问题是必需压力机制以避免在转距增加或滚珠和滚槽使用中老化情况下的滚珠蠕滑动。压力机械基本上使用各种弹性部件。

发明内容

本发明的目的是通过一个旋进板来消除传动装置中的滚珠和滚槽壁间的滑动。这样一来，摩擦行星运动滚珠齿轮的压推滚珠的自动控制问题就无需特殊的机制而得以解决。

依据本发明制作的传动装置不仅可用于差速转换器，而且也可独立应用于搅拌器等。通过本发明还可开发直接把振动能(如海波潮汐能)转换成速度可增可减的旋转能。通过本发明的不同方案可获得额外的技术结果，即可设计无固定壳体的轴承装置；反之，只要把该装置置入其工作处，任何部件都变成固定部件。

如果通过一个摩擦行星运动滚珠齿轮中带有旋进板的传动装置的例子来了解本发明的实质就容易得多了；因此我们将通过具体实例来描述本发明。

本发明的转距传动装置含有为固定旋转件的两个部件。其中一个固定旋转件将进行两个独立的运动：相对于另一个的摆动和围绕倾斜于其它固定旋转件的轴的自轴的旋转。它还能被指定为旋进板。在相对的所述部件的表面，无端环周滚槽通过滚动辊与两个部件的滚槽的连续接触而相互作用。被选定的旋进板倾斜角将使与滚动辊相接触的滚槽相互倾斜，其倾斜角度将小于或等于滚动辊的自阻角度。实际上，该角度对于通常的构造材料来说可在0，1-10度的范围内。如果满足上述条件，滚动辊，如滚珠，在旋进板和第二部件的表面之间被推压，进而其中一个部件的旋转就迫使滚珠相对于另一个部件进行轨道运动而无蠕滑。让滚珠象凸轮推动旋进板那样沿轨道运动将使它摆动。因此，带有旋进板的传动装置实现了摩擦行星运动滚珠齿轮的原则，滚珠的行星运动被转换成所述板的摆动，反之亦然。

在这种配置下，所述滚槽的相互倾斜角对其间的滚珠的推压进行自动调节，因为在负荷增加或滚珠和滚槽老化的情况下，滚珠沿滚槽间距离较小的区域的方位角位移。

根据本发明，带旋进板的传动装置可以两种构造实现：圆盘形和同轴形。在第一种构造中，固定旋转件为圆盘，其中一个相对于另一个摆动。环状无端滚槽开在相互相对的圆盘平表面并与滚槽间的滚动辊相接触啮合。为满足按小于自阻角度的角度而相互倾斜的滚槽的条件，旋进板与传动装置轴的倾斜角应在0，2-15度范围内。滚动辊本身位于滚槽圆周的那个地方，此处的滚槽间的距离满足该装置滚动辊的尺寸。

如果滚动辊为滚珠，任一圆盘的滚槽侧壁最好是互为弹性伸缩的。滚槽横截面的弯曲半径就可变；滚珠与滚槽的接触点将在负荷变化下从滚珠旋转轴位移。因此，传动装置能够依照负荷量自动改变齿轮比。

在传动装置的同轴的构造中，其中一个固定旋转件的制作将保证一个含抱另一个，其中一个是旋进板而另一个是承套壳体，它们的侧表面以球形面的形式相互相对，球体中心位于旋进板旋进中心。一般情况下，旋进板和承套壳体中的每个滚槽是一套相互平行的封闭环形槽，它们位于与相应部件的旋转轴相垂直的平面上。滚动辊是位于旋进板槽和承套壳体槽相交切点。

承套中的环槽可位于承套壳体的分开的和独立旋转的环周处。

应该注意到在所有上述方案中必需满足对滚槽相互倾斜角的条件。如上述条件不被满足，就会发生滚珠蠕滑，进而扰乱它们与滚槽的摩擦啮合而导致转距转换失败。

本发明的第二个方案是给传动装置的旋进板提供环周波状滚槽而实现的。为达到上述技术结果，该传动装置及其原型含有一个承套和旋进板，其中一个含抱另一个。它们的侧共扼面为球面形，球体中心位于旋进板的旋进中心。在承套和旋进板的正表面上的球体赤道区域开有方位角方向环周的滚槽，至少其中一个为无端环周及波状沿轴向倾斜的。滚槽通过位于滚槽的交切点的滚珠而相互啮合。与原型相较，与滚珠相接触处的滚槽都按小于滚珠自阻角的较小角度相互倾斜。如果环周滚槽前端与旋进板的赤道线的倾斜角α和相关的角β与旋进板倾斜角γ具有如下的比例关系：

α-β-γ≤10°，atα≥β；    (1)

β-α+γ≤10°，atα＜β；    (2)

角α和β都随环周数和滚槽振幅而变。振幅依次与旋进板的倾斜角相连。通过改变这些值随时可达到条件(1)和(2)的性能。

在两个部件上环周滚槽都可为封闭波状倾斜的。其一个中的滚槽可为沿圆周断续隔开分布并沿球体子午线展开的槽系统，

基于上述传动装置的差速转换器有三个轴。传动装置的旋进板被连接到其中一个轴以便独立地把其振动运动转换为轴旋转运动和进行与此相反的转换。此外，旋进板被连接到第二个轴以转换与其摆动无关地沿倾斜轴的旋转运动。第二个固定旋转件被直接连接到第三个轴。

在同轴结构传动装置的情况下，最好所有的轴同轴并中空，形成一个由类似轴承装置的承套壳体构成的同轴结构。

带传动装置的转换器的承套壳体由独立旋转件构成，它有直接连接到该机件的额外的轴。

独立把旋进板的旋进转换为第一轴的旋转运动的机构也可作为斜曲柄使用，其上的旋进板有轴承固定。把旋进运动转换为旋转运动的机构也可作为同轴设计的任何摩擦行星运动滚珠传动装置来用，它实现于其正相对于基本传动装置的侧面的同一旋进板上。摩擦行星运动装置的承套壳体就起到了转换器的第一个轴的作用。

独立把旋进板旋转传递到第二个轴的机构可作成十字节，是一个含有柔杆和转轴，或伞齿轮的系统。

同轴设计的传动装置可用于制作两级速度转换器而不大量增加器尺寸。传动装置的各级沿同一轴系列排布或一个含抱另一个(同轴设计的两级速度转换器)。同轴设计的两级转换器可按两个方案来制作。

在同轴设计的第一个方案中，传动装置采用同一旋进板。为此目的，第二级的传动装置被置于相对于此装置侧的第一级传动装置的旋进板处，也就是说，整个系统由顺序排布相互含抱的三个部件构成：承套壳体，旋进板，承套壳体。在此方案中的第二级传动装置进行把旋进板旋转运动转换到转换器轴的工作，该轴直接被连接到第二级传动装置的承套壳体上。

在第二个方案中，两级转换器由两个单独的互相含抱的传动装置构成。两个装置的旋进板相互相对。把每个旋进板的旋进运动转换成旋转运动的机构由置于两个级的旋进板之间的中空轴实现并且有致使旋进板旋进的部件，该部件位于两个正对着旋进板的侧表面。

致使旋进板旋动的部件也可用另一方法制作。在含有中空轴和旋进板的每一对中，通过两个相对滚珠相互配合互动的环滚槽和环凸耳被开于所述中空轴和相互相对的旋进板的侧表面。滚珠位于凸耳的对侧面的槽壁和槽凸耳之间。两个级的旋进板都通过传动旋转装置相互连接以使第二级的传动装置执行把旋进板旋转运动传换到直接连接到第二级传动装置的承套壳体的轴上。

二级速度转换器可包括两个同轴传动装置，它们沿一个轴线依次排布。在此方案中，两个级的旋进板都通过在平行轴间传换旋转运动的机构被连接。把旋进运动传换成轴旋转运动的机构和一级转换器的相同并应提供旋进板的同步旋进。结果是旋进板在旋进期间相互平行。此转换器外部与二级转换器相似，请见专利US №5,443,428中的叙述，但它们之间却有实质的区别：两个旋进板的环周滚槽都位于球面赤道区域。也就是说，两个级中的滚珠组都参加相对于滚珠组平面上的点的旋进运动，而此滚珠运动中不存在章动。为此就大大简化了在完全消除噪音和振动上对滚槽的制作和工作精度的要求。

在平行轴间传换旋转运动的装置可基于任何已知的方案来实现。有平行曲柄的机构就很适用于此目的。从减少摩擦损失的角度来考虑，最好选择带有滚珠啮合的平行曲柄机构，请见专利US №4,829,851或US №4,643,047中所述。各级序列排布的二级速度转换器可把板的旋动置于相反相。在此方案中，两个级的旋进板通过倾斜轴间的旋转传换机构来连接，而旋进运动传换机构则提供板的旋进运动于相反相。

须指出的是本发明中的速度转换器，仅当旋进板的倾斜角度γ为小值时才有效。否则，当角度为大值时，相互倾斜的各部件间的旋转运动传换在大多数的传动装置中将要求大大减小滚珠无蠕滑效果的机构。

同时，对于一些传动装置的方案来说，角度γ似乎可能时足够大而达到比率(1)和(2)。两个承套壳体都为旋进板的传动装置可避免此矛盾，在比率(1)和(2)中的角度γ应理解为旋进板相互倾斜的角度。同样，每个旋进板有小两倍的倾斜于传动装置的轴线的角度。在传换旋转运动的机构中的该角度也相应减小。

此类传动装置可作为具有不同功能的不同速度转换器的不同设计的基础。通常，不同的速度转换器含有至少三个同轴中空轴，此同轴设计由类似承套壳体的轴承装置和带有两个旋进板的传动装置构成。旋进板通过独立互为转换旋进运动和旋转运动的机构被连接到其中一个轴，进而又通过倾斜轴间的旋转运动传换装置与其它两个轴相连接。

在此方案中，速度转换器的工作原理与又单个旋进板的相似，但决定滚槽角度特性的旋进板间的倾斜角将等于每个板的旋进角的和值。此种方法可减少每个旋进板的旋进角而相互保持板的倾斜角。

这样就简化了对板的旋进运动到轴的旋转运动的转换机构的要求，还改善了其工作条件。同时，旋进角，即各板倾斜于转换器轴的角度的减小就简化了对倾斜轴间旋转运动传换机构的要求并可在其它值相同的情况下传换较高的转距。

附图说明

下面结合附图进一步说明本发明。

图1为圆盘方案的滚珠摩擦行星运动传动装置的图形说明；

图2为本装置的滚槽和滚珠的互为作用的展开图；

图3、4、5和6是不同的滚槽结构方案，以之可扩大传换比范围；

图7是本传动装置的速度转换器的截面图；

图8-19展示同轴方案的滚珠摩擦行星运动传动装置的不同制造方案，在图8，10，12，14，16，18中是传动装置的各个方案的总览，而图9，11，13，15，17和19是滚槽和滚珠的互动图表；

图20说明环周滚槽的传动装置的轴向截面图；

图21说明旋进板的倾斜角，环周滚槽波状前端的倾斜角和滚珠啮合处滚槽间的角度的关系；

图22-27解释说明不同方案的传动装置的滚槽和滚珠的互相作用。图22和23中的图表说明如何通过选定滚槽环周数来满足角度条件，同时又保持旋进板的倾斜角和滚槽的幅度不变。图24和25中的图表说明如何通过改变滚槽幅度来满足角度条件，同时又保持环周数不变。最后，图26和27中的图表说明如何通过改变旋进板的倾斜角来满足角度条件。

图28和29为相应的传动装置的轴截面图和滚槽和滚珠的互相作用图表，其中一个环周滚槽是断续的并由圆周上相隔分布的子午槽构成；

图30和31是传动装置的轴截面图和有两个单独部件构成的承套壳体的传动装置部件互相作用图表；

图32，33，34，35是同轴传动装置差速转换器的截面图，这些装置在传换旋进板的旋进运动为轴旋转的机构的设计上，以及在与其摆动无关的旋进板的旋转传换装置上(即在倾斜轴间旋转运动的传换装置上)都有差异；

图36和37是传动装置的二级转换器图，其每一级都实现为单旋进板。转换器仅在传换板的旋进运动成轴旋转运动的机构设计上相互不同；

图38和39是二级转换器图，有两个相互含抱的传动装置，它们在传换旋进运动成轴旋转运动机构的设计上相互不同；

图40，41，42，43说明各级序列排布的二级转换器的不同方案图。

图44说明有两个旋进板的传动装置图；

图45，46，47说明基于图44中的传动装置的转换器的一些方案图。

应当指出的是依据本发明所做的所有转换器的设计方案不限于上述图。

具体实施方式

图1中的传动装置含有两个圆盘式旋转固件1和2；圆周封闭槽3和4都相互面对圆盘表面被切开。圆盘2能旋进。为此其旋转轴OO₁倾斜于传动装置的总轴线CC₁，圆盘2围绕自旋轴OO₁旋转并相对于轴线CC₁摆动而不受其旋转影响，即圆盘2式一个摆动(旋进)板。旋转体5与滚槽3和4啮合；在本例为滚珠。图2为滚珠5和滚槽3和4的互相作用图。线6和7分别为滚珠5中心相对于圆盘1和2的运动线。相对与圆盘1的旋进板2的倾斜角γ应使滚槽3和4间的角在其与滚珠5的啮合处不超过滚珠的自阻角度。旋转体的自阻已广为人之，被用于所谓飞轮连轴节上(请参看Polyakov V.C.，Barabash I.D.“连轴节”，L.″Mashinostroenie″，1973，p.225)。自阻角为两个表面间的角度，旋转体在其上的一个楔形狭窄部上由于摩擦力而上滚并夹在这些表面间。旋转体的自阻角视旋转体相对于滚槽的摩擦因素而定，而滚槽又视旋转体和滚槽表面的制造材料以及最终抛光度而定。

我们的研究已表明角度选定在(0，1-10)度的范围较好。然而，例如有时对于由弹性材料制作的旋转体或由摩擦涂料的滚槽来说，此角度可在15-17度的范围。在其中一个圆盘(如圆盘1)相对于另一圆盘旋转时，滚珠5将上滚入滚槽3和4间的楔形狭窄部。相较于飞轮连轴节，因为旋进板2和滚珠5都有两度的自由，我们的传动装置不会有滚珠的阻动。在滚珠5对滚槽4的压力的作用下，旋进板2将开始摆动。滚珠中心的行星运动速度小于滚珠与滚槽3啮合处的滚珠表面上点的速度的两倍。滚珠的行星运动将引致旋进板的旋进，其角速度小于输入旋转速度的两倍，即装置的传送比为2∶1。旋进板2的倾斜位置导致滚珠5被连续推压到滚槽3和4的表面而无需额外的夹持机构，这在一般的滚珠摩擦行星运动传动装置中是必需的。随负荷增加或滚槽老化，滚珠5在滚槽3和4间的楔形狭窄部滚动，因而自动增加推压力。因此，滚珠5的行星运动速度与其自轴旋转速度相一致，传动装置无滚珠的蠕滑而运行。旋进板倾斜角与滚槽间的角度成函数关系，公式如下：tgγ＝π/2tg，即当角度在0，1-10度范围内时，旋进板的倾斜角应选定在0，2-15度范围内。

就像在一般的滚珠摩擦行星运动装置那样，在上述装置中也可通过改变于滚槽3和滚槽4(见图3，4和5)的旋转体5的有效滚动半径R1和R2来增加传动比的范围。为此滚槽3和4的横截面的制成结构将使滚槽3和4的滚珠R1和R2的滚动半径不同。圆盘1到圆盘2的传动比i₁₂为：i₁₂＝1+R1/R2。图5说明当通过直径不同的6和7级，执行与滚槽3和4相啮合的分级滚柱形式的旋转体时出现差异的情况。图6表明如何使传动装置自动调节转距值。任何圆盘(此例中为圆盘1)的外部环周部分开有一个滚槽具有挠性弯曲壁8。换言之，滚槽的横截面可改变弯曲半径。图6中的壁8的挠性弯曲能力是通过两个环夹9获得的。随输入轴处负荷的增加，滚珠5滚动通过滚槽间楔形狭窄处的圆周而相互松开滚槽3的壁8。滚珠与滚槽3的一个啮合点从点移动到点C，从而增加滚槽3中滚珠5的有效滚动半径R1。此增加值将引起传动比和转距的增加。

带圆盘摩擦行星运动装置(见图7)的差速转换器有固定连接到固定旋转件1的轴10，而轴11通过传换其旋进运动成轴11的旋转运动的机构被连接到旋进板2。此例中的机构是表面凸轮12与旋进板2通过轴承13相配合的。由两个法兰14和15构成的壳体是转换器的第三个部件。旋进板2通过制止其旋转而允许其摆动的装置被连接到法兰14。该装置含有通过旋进板2的周边环件17中的开孔的杆16。杆16于其间把法兰14和15拉在一起。旋进板中的杆16的开孔的尺寸允许旋进板摆动期间的偏移。轴10和11通过轴承18和19被置于壳体法兰14和15之间。

同轴方案的摩擦行星运动传动装置包括承套20和相互含抱的旋进板21。图8，10和12说明其中旋进板21围绕承套壳体20的传动装置的情况。须指出的是，旋进板21被承套壳体20围绕的这种相反配置效率不低。承套20和板21的共扼侧表面是球体部件，球体中心(点C)位于所述两个部件的对称中心。旋进板21的位置可使其沿点C旋进。在共扼侧表面22和23开有滚槽24和25。旋进板21中的滚槽25为环周凹槽，它沿旋进板球形面的赤道线展开。

滚槽24为环周滚槽，它从球形表面22的赤道线移动等于板21的振幅的一半的距离。两个滚槽的横截面都是半圆形，滚珠26在其交切点连续与两个环周滚槽相啮合。27和28是滚槽24和25侧展开时的平均线位置。

在本传动装置(图10)的其它方案中，在承套壳体20的表面，两个对称平行环周滚槽24和29开置于球面赤道的两侧，离赤道距离等于板21的半个振幅。有两个滚珠26和30位于滚槽24和29与滚槽25的交切处。在图11中的编号31指定滚槽29的中心线。

图12中的滚槽32沿其赤道位于承套壳体20中并与旋进板的滚槽25啮合，其啮合通过位于滚槽32和25的交切处的两个相对滚珠33来实现。图13中所述交切处是滚槽25和32的中心线28和34的交切点。

图14中的装置组合两个前述为一。开出的三个环周滚槽24，29和32相互于承套壳体20的表面平行。滚珠26，30和两个滚珠33位于滚槽内，与旋进板内滚槽25相交处。须在此指出的是在承套壳体表面的滚槽数可不止三个，重要的是它们相互平行并位于垂直与承套壳体20的旋转轴的平面，滚珠应位于这些滚槽与旋进板内的滚槽25的交切处。同时，滚珠33与滚槽32沿球面赤道圆周啮合，位于正好相反的环周滚槽圆周内。即滚珠系统被平衡。其它滚槽内的滚珠未被平衡；因此，在这种情况下对于每个位于球面赤道线一侧的滚槽来说，最好在赤道线另一侧也开出一个对称槽。

图16说明的是旋进板中有两个环槽的装置的情况，环槽位于在旋进板的赤道线的不同侧面，其间的距离等于板振幅的一半。在此例中滚槽32被沿球面赤道圆周线开出并通过两个滚珠26和30与滚槽35和36啮合，滚珠则位于滚槽35和36的中心线37和38与滚槽32的中心线34相交处。

在旋进板内开有几个滚槽和在承套壳体内开有几个滚槽的方案都基本上是可行的，只是增加与装置部件配合的滚珠数量。滚珠数量的增加使力流分布在更多的配合元件中并增加本装置传动的最大转距而其它值保持不变。

承套壳体可由单独的环件39，40，41构成，其中每个都开有一个滚槽(见图18和19)。环件可相互独立地围绕共同的轴旋转。这样地传动装置增加了输入和输出元件地数量进而扩大了其功能。此类传动装置地工作特性将说明如下。

旋进板有环周滚槽的传动装置为两个承套壳体42和43，其中一个承套含抱另一个。承套壳体43自由围绕倾斜于传动装置的轴线OO₁的轴线BB₁旋转，也相对于为所述轴线的交切点而旋进。即承套壳体43使一个旋进板。相互相对的承套壳体42和旋进板43的的侧表面是半径为R的球面的部分，球面中心位于点C。在上述球面的赤道区域，沿方位角呈环周的滚槽44和45被开出并通过滚珠组46相互啮合。其中一个或两个被开成半圆截面的闭合凹槽并沿轴方向环周倾斜。选定旋进板43的倾斜角γ和环周滚槽44和45的形状可使滚槽在其与旋转体46的啮合处的相互倾斜角不超过旋转体自阻角度。图21为滚槽44和45的前端47和48的图示。在板43的一个完整摆动中，滚珠组46和旋进板一起旋进。于此，每个滚珠与波状滚槽45的法兰48相互作用并通过相对于承套壳体42的圆周以相应与滚槽45的圆周的角度移动。同时，滚珠46像凸轮那样推压承套壳体42中的波状滚槽44的前端47并使其相对于滚珠组46以相应于滚槽44的圆周角度转动。

承套壳体相对于承套壳体的旋进板的完全摆动周期的整个转程将以相等于这些转数的差和和的角度发生，视滚槽滚珠的前端情况而定。因此，装置的传换比i由下列表达式来定：1/i＝1/N₁±1/N₂(3)，其中N₁和N₂分别为滚槽44和45的环周数。该角度条件的满足使每个滚珠位于两个表面S1和S2间的楔形开口，其间的角度小于滚珠自阻角度。在沿其中一个表面移动期间，例如S2相对于S1，(相应于板43的摆动)滚珠46如前所述地在表面S1和S2间的楔形狭窄部分无蠕滑地上滚并推压波状滚槽44的前端47，迫使其转动。同时，由滚动受阻滚珠引起的摩擦力及其与其中一个表面的相互作用致使此表面相对于滚珠组而转动。因为滚珠组46和旋进板43都有两度的自由冗余，在摩擦力和压力的作用下滚珠的滚动和承套壳体的移动将相互协调作用，即滚珠将沿波状滚槽44和45滚动而不发生滑移。

在专利申请WO008201043中，纯滚珠滚动要求相对于旋进板43的滚槽45的滚珠滚动通过的距离等于相对于承套壳体42的滚槽44的滚动距离。然而，该条件是不充分的。如果在与滚珠啮合处的滚槽间的角度大于滚珠自阻角度(如专利申请WO008201043的图表所示)，滚珠将滑移出楔形区并仅由其相反的壁49和50保持在滚槽交切处，即滚珠只是一个凸轮。图21中本方案的滚珠的情形由明暗阴影表示出。在此中情况下显而易见，滚珠须处于相对于其中任一表面的位置(47，48，49或50)，如果区域大于滚珠尺寸，将会引起击损和老化加速。

滚槽间的相互倾角随分别倾斜于承套壳体42的赤道线和旋进板43的滚槽44和45的前端47和48的倾角α和β而定，角也随旋进板的倾角γ而定，其表达式如下：

Φ＝α-β-γ，ifα≥β(4) or ＝β-α+γ，ifα＜β(5)

如上所示，对于通常的制造材料，自阻角在(0，1-10)°范围内，因此条件＜10°(6)应得到满足。一般情况下，角度α和β随弯曲幅度和滚槽环周数量而定。在承套壳体42和旋进板43中的滚槽环周数N₁和N₂分别相互依赖，其原因是环周整数应叠加到半径R的同一圆。专利申请WO008201043指出，滚槽环周数量应随装置而不同于滚珠数量，其相互差数应为二，即滚珠数应为四的倍数。我们的研究表明滚槽环周数N₁和N₂及滚珠数n由小数比例相联系：

N1＝kn±1；N2＝qn±1，(7)这里k和q为整数，或像1/m的数，m在此处为滚珠数量被其除而无余数的数。如前所述滚珠数可为任一数。

因此，在我们的方案中，须从各种满足条件(7)的数N₁和N₂的组合中选定满足不等式(6)的那个。图22和23说明如何通过改变N₁和N₂来达到减小角。数字51和52分别指承套壳体42和旋进板43中的滚槽44和45的平均线。53是旋进时旋进板表面的一个点在其上移动的一条线。数字54指明滚珠46的运动路径。滚槽的振幅和旋进板43的倾角在两个图中一样。在第一个方案中当N₁＝3，N₂＝13和n＝4时，滚槽间角度超过自阻角度，至少在滚珠46的两个位置如此。图23中滚槽51和52的平均线以小于自阻角度的角度在所有滚珠46的位置上交切。滚槽环周的数量和滚珠的数量分别为三个、九个和四个。

也可以通过改变滚槽振幅或旋进板的倾角而不改变滚槽环周数来调节角。此类情形在图24，25，26和27中由说明。在图24和25中表明了滚槽平均线51和52，其环周数为十五个和九个，滚珠数为八个。在第一个图中滚槽交切的最小角度超过10度，即比自阻角大。在图25中随着承套壳体42中的倾斜滚槽的A1振幅减小，滚槽交切的最大角度不超过自阻角。在这个方案中，所有滚珠46将在自阻模式下工作，即无蠕滑地工作。

图26和27只在旋进板43的倾角上相互有异。显然图27的传动装置中条件(4)被满足，滚珠将无蠕滑地移动。

滚槽在其中一个方案中可为断续性的。图.28中承套壳体42的环周滚槽为有槽55的系统，它们沿球面圆周相隔开。每个槽位于球体的子午线上。图29及前述的图中，数字51和52指相应滚槽的平均线。显而易见这样的传动装置即使在倾斜滚槽45的前端很陡急而旋进板43的倾角很小时，滚珠46都不会蠕滑，本方案的相应条件就成为下列表达式＝90°-α+γ＜10°。为此，并不是所有的滚珠46都满足纯滚动的条件。对于在点E和F的滚珠来说，当值为α，β或γ时，自阻条件都不可行。在专利申请WO008201043的叙述中曾提到在凹部件中有子午槽的装置工作时不会蠕滑，与此相反我们在这里指出此中设计的单独滚珠将会蠕滑。如果断续滚槽开于旋进板43，封闭滚槽于承套壳体42，相应的角度条件＝90°-β-γ＜10°扩大了选定角β和γ的可能性，然而，有关于点E和F的滚珠蠕滑的断言仍然对此方案适用。

在图30的传动装置中，滚珠组46同时与三个环周滚槽互相作用。在旋进板43中的滚槽45时断续的且为沿圆周分隔开的槽。承套壳体由两个单独独立旋转部件56和57构成，它们的直径相同，并通过其端面咬配在一起。在这些承套壳体的内侧面围绕其端面接触圆周，开有环周相异的环周滚槽58和59。在图31的图标中，滚槽58和59的平均线被指定为数字60和61。数字52为旋进板43中的环周滚槽45的平均线。在这个传动装置的方案中，滚槽45时断续性的。很显然并不时所有滚珠46都会与承套壳体56和57同时相互作用。位于图31的区域I的左右侧的滚珠将与承套壳体56相互作用，位于区域I的滚珠则会与承套壳体57相互作用。装置的齿轮比随扩展齿轮比范围的所有三个滚槽环的周数的比例而定。

现在我们来探讨一下包括上述传动装置的速度转换器。图32的速度转换器是由承套壳体42和旋进板43上开有封闭环周滚槽的传动装置来实现的。速度转换器包含三个同轴中空轴62，63和64。轴62通过传换轴62的旋转成板43的摆动的机构被连接到旋进板43。该机构为轴62的外侧表面上的环周凸耳65，被共扼连接到旋进板43上的环周滚槽。在滚槽66的相对壁间，两个滚珠67都相互正相对位于环周凸耳65的不同侧面上。在轴62的旋转期间，每个滚珠67滚过由滚槽66的相对壁和环周凸耳65形成的跑道而引起板43的摆动运动。该机构也反此方向工作，即板43的摆动运动将引起轴62的旋转。须指出的是，不像在专利申请WO8201043中所述的冲荡板那样只在摆动的半周内传换力，上述机构在两个半周都工作。轴63通过不受摆动运动的限制传换旋转运动的机构被连接到旋进板43。在此方案中，传换机构为一个伞齿轮68。速度转换器的第三轴是侧面有滚槽44的传动装置的承套壳体。中空轴64通过轴承69被置于轴62上。轴63通过轴承70和71被对中于轴62和64之间。数字72此处为薄壁隔档，单独的传动装置需要它来保持在轨迹中的滚珠的相互角距离相等，在轨迹中它们相交处的与滚槽的切线互为平行(图23，25和27中的点B和D上)。隔档为共扼表面形状，即也是球形带。隔档72的插槽为贯通开孔。在此须指出的是隔档只是单个传动装置方案的必需部件。对于有高齿轮比和滚槽高制造精度的传动装置来说并不特别需要。转换器是带有两个输入和单个输出的差分机构。作为减速器的转换器的输入是轴62，其一次旋转引起板43的一次完整摆动。如果轴63或64中的一个被固定，即被连接到驱动机构的机架，则另一轴为输出。如果轴63或64中一个的旋转速度异于输入轴的速度，则输出速度将随输入处的速度比而定。作为增速器时，轴63或64中任一个都应为输入。

现在来探讨作为减速器的转换器的功能。为具体起见我们假定轴64被连接到机架。输入轴为轴62，旋转时，滚珠67围绕轨道参与旋转并引起板43的旋进。因承套壳体42是固定的，与滚槽44和45相互作用的滚珠46引起板43的旋转，其传换比由表达式(3)决定。板43的旋转通过伞齿轮68被传换到输出轴63。因在滚珠纯滚动的条件下工作，此传动装置的摩擦损失，噪音和老化都最小，还需指出的是，摩擦行星运动装置的转换器将如上所述工作，但器传换比却相异。如图18或30的传动装置的速度转换器提供有额外的轴被直接连接到承套壳体的部件上。因此，转换器可能的工作模式数量就增加了。

在图33的转换器的方案中轴63是非旋转件，由相互连接的法兰73和74和机架构成。旋进板43通过两个端面齿轮装置75和76被连接到法兰73和74。把两个齿轮装置作为旋转传动机构增加驱动啮合的齿数并增加被传动的运动。轴62和64通过轴承77，78，79，80被安装于法兰73和74。板43的摆动和轴62的旋转的互相传换的机构为是类似与图10中说明的那种同轴摩擦行星运动传动装置。此处的轴62中的两个环槽24和29通过两个滚珠26和30与旋进板43的槽25相啮合25。任何一个上述同轴摩擦行星运动装置都可替代此装置使用。

图34和35的转换器的方案，不管摆动的情况，在传换轴62的旋转运动为板43的摆动运动的机构的设计上和传换旋进板43的旋转成轴63的旋转的机构的设计上都有区别。在图34的转换器中，第一各传换机构是基于安装于轴62上的倾斜曲柄81而实现的。旋进板43通过轴承82被安装在倾斜曲柄81上。为从倾斜曲柄通过板43的两个摆动半圆周进行力传换，轴承82被实现为环周四点轴承。旋转传换机构含有十字连轴节83，通过它旋进板43被连接到中空轴63。轴承69和84把轴62，63和64相互对中。图35中的传换板43的摆动运动为轴62的旋转运动的机构类似图32中的机构，只不过环周凸耳85位于板43，环周滚槽86位于轴62的侧表面。图35中的传换旋转机构采用挠性杆或铰链87，其不管轴63的旋转而允许板43摆动。

在图36和37的二级同轴速度转换器中，两级的传动装置都使通过单个旋进板43来实现的。其中一个传动装置的构成为旋进板43的侧表面上的环周滚槽45和44，作为传动装置承套壳体的中空轴64以及滚珠组46。传换轴62的旋转运动为板43的摆动运动的机构是一个倾斜曲柄81，旋进板43通过环周四点轴承88由肩凸89安装于其上。在转换器的相对端面置入了带有倾斜曲柄91的类似轴以获得稳定的旋进板组。在通过同一轴承92的轴90上，板43的相对端面由肩凸93设定。第二级传动装置的构成是环周滚槽94，95和滚珠组96。滚槽95位于板43的侧表面，相对于第一个传动装置的滚槽45的表面。滚槽94开于正对着旋进板43的中空轴97的侧表面。两个级的传动装置的隔档都被标以数字72和98。轴62，64，90和97通过位于转换器端面的轴承99，100，101和102被合成为联合连轴节。轴62和90作为单个轴旋转并引起板43的摆动运动。

在图37中的速度转换器的方案与图36中的方案的区别仅在于传换板43的摆动运动为轴62的旋转运动的机构和进行相反的传换的机构。机构的构成为在相互面对的轴62和90的端面处的端面凸轮103和104；该端面凸轮通过止推端面轴承105和106与旋进板43的端面相互作用。两个相对的端面凸轮的采用使得板43的摆动运动的两个半圆周期间都可进行力的传换。在此一点上所述转换器优异与专利申请WO8201043中的转换器，因为它们的板摆动机构都仅在一个半圆周期间工作。

二级转换器的工作原理如下。当其中一个轴，如轴62(连同轴90)由外部驱动器驱动旋转，板43开始摆动。因为未通过轴承88，92或105，106与轴相连接，输入轴的旋转将不传换到旋进板。通过滚槽44和45与滚珠46的相互作用引起的板43的摆动运动引起旋进板43相对于轴64的旋转，其旋转角度由滚槽44和45的环周比例而定。如果在滚槽44和45中的滚珠46的自阻条件被满足，那么滚珠46将在滚槽中滚动而无蠕滑。第二级的传动装置的构成是环周滚槽94和95以及滚珠96，功能也相似，只是其输入部分是一个旋进板43，它同时摆动并旋转。因此，对于转换器的第一级来说，第二级的传动装置实现传换旋进板43的旋转机构的功能。在此方案中转换器的输出轴是轴97，其相对于轴62的旋转速度由轴64的旋转速度和第一和第二级的滚槽环周数的比例而定。应当指出的是输入或输出轴可为任一轴62(或90)，64和97。随两个输入轴的速度比例的变化，转换器可作为增速器或减速器(其中一个轴不动)，或差速转换器工作。

图38和39中的同轴二级转换器的构成是两个传动装置，凸式的和凹式的。第一级的传动装置含有带有环周滚槽45的旋进板，中空轴—带有滚槽44的承套壳体和滚珠组46。传换板43的摆动运动为轴62的旋转运动的机构含有带有环周四点轴承的倾斜曲柄81，板43距安装在该轴承上。轴62的相对侧面提供有倾斜曲柄107，其内部通过同一轴承108装有第二级的旋进板109。第二级的传动装置在板109的内侧面实现。它包括在板109中和中空轴112中的环周滚槽以及滚珠组113。倾斜曲柄81和107的倾斜度可以相反，如图38所示，也可相同。相应的板43和109可同步后反相摆动。第一个方案较好，因旋进板现对于转换器的轴是配重平衡的。板43和109不管它们的摆动运动情况通过传换旋转运动的机构相互连接。

在图38和39中，该机构包括一个挠性环114。在图38中，它们的端面处的轴62，64和112由轴承101和102连接。

图39的转换器的不同之处在于传换板43和109的摆动运动为轴62的旋转运动的机构。这些机构包括摩擦行星运动装置，该装置含有轴62的相对侧面的滚槽115，其中两个与两个旋进板上的赤道滚槽116和117相平行，两对与这些滚槽中的滚珠118和119正相对。轴承被标定为数字120和121，通过它们轴62，64和112相互固定。

这些二级转换器的工作原理与前述的类似。

如图40所示的各级序列排布的二级转换器中，第一级的传动装置包括旋进板43和轴—承套壳体64及于滚槽44，45的滚珠46。第二级的装置包括通过环周四点轴承124而安装在轴62上的第二倾斜曲柄123的旋进板122。板43和122相互平行。中空轴125含抱板122，是第二级的承套壳体。环周滚槽126和127开于旋进板122和承套壳体125的表面。滚珠组128位于该滚槽内。旋进板43和122的轴OO₁和CC₁的旋进分别相互平行并相互偏心位移。因此，在给定的设计中，传换一个板的旋转成另一个的机构就是作为滚珠平行曲柄的平行轴之间的旋转传换机构。它包括在旋进板43和122的端面的承槽129和130，它们通过滚珠131相互啮合。承槽轴线沿每个板的圆周定距相隔，承槽直径大于滚珠131的直径，其差值是当它们同步相对于点A和B旋进时旋进板43和122的轴线偏移值。当板旋进时，在承槽129和130中滚动的滚珠131允许板43和122被位移，但不允许它们互相相对旋转。其中一个板的旋转引起另一个的旋转，进而滚珠131允许板表面相互位移而又可使它们相对于自己的中心旋进。因在其间有轴承132，中空轴64和125可相互独立旋转。转换器的所有三个轴62，64和125通过轴承133和134被组合成一个联合轴节。第二级传动装置的隔档被标定为数字135。

如图41所示的下列二级转换器的实现方案的区别在于传换轴62的旋转为旋进板43和122的机构。该机构含有两个正相对的滚珠136和137，它们位于轴62的外侧表面中的滚槽138和板43和122的环周凸耳139和140之间。为简化组装起见，承套壳体125沿一条分开环周滚槽126的线被分成两个对称部分。轴62，64和125通过轴承132，133，134被合并。

如图42所示的二级转换器的方案有两个旋进板43和122，它们沿相反相摆动。为此目的，带有相反倾角的倾斜曲柄141和142被安装于轴62上。承套壳体由伞齿轮143和144相连接。图42中的所有其它标识与图40和41上的相符合。

图43的二级转换器在原设计上都互有区别。传换轴62的旋转为板43和122的摆动的机构和不管其旋进的变化而传换板43和122之间的旋转的机构都各不相同。轴62包括有在该承套壳体的外侧表面处的倾斜曲柄81和123的承套壳体。此外，中间部分的轴62有外环周凸耳145超出轴64和125的界限。环周凸耳145的外齿列包括一个伞齿轮146，它与轴148处的轮147相啮合。此机构传换倾斜轴62和148之间的旋转。在此转换器中动力可同步从承套壳体64和125输出，因此转换器作为汽车后轴减速器使非常有效的。通过两个十字连轴节150和151连接到板43和122的中空轴149通过轴62的内孔和旋进板43和122。十字连轴节150和151在相互传换旋转运动时允许板43和122的自由摆动。数字133和134以及在前图中标识把转换器的部件相互连接在一起的轴承。

各级顺序排布的二级转换器工作原理如下。假定第一级的轴一承套壳体64固定不动。轴62以角速度ω₁旋转引起旋进板43以同一速度旋进。旋进时，旋进板43迫动滚珠46并使它们无蠕滑地于承套壳体64的固定滚槽中随该滚槽地环周数而以速度ω₂滚动。滚珠46地滚动依次使板43相对于滚珠组旋转，其旋转随旋进板43中地滚槽45地环周数而定。旋进板43相对于固定承套壳体64旋转，其角速度ω₃为承套壳体64中滚槽44和板43中滚槽45的环周数的函数。旋进板43的旋转通过平行曲柄滚珠131或轮143和144的齿或有十字连轴节150和151的轴149被传换到旋进板122。旋进板122以角速度ω₁同步旋转和旋进。第二传动装置的滚珠128与板122的滚槽126和承套壳体125的滚槽127相互作用使上一个相对于板122以由滚槽126和127的环周数比例而定的角度旋转。被驱动轴一承套壳体125的总旋转随较速度ω₁，ω₂，ω₃而定，而最终它由旋进板中和两级的传动装置的承套壳体中的全部四个滚槽的环周数而定。如果轴64旋转，即为第二输入轴；除了别的以外，输出速度还随轴62和64的输入速度的比率而变化。滚珠组46的旋进中心是点A，滚珠组128的旋进中心为点B。这些中心点A和B与相应的板的对称中心一致。也就是说，每个滚珠组的旋进相对于在此组滚珠平面内的点而发生，这相当地简化了对滚珠外形的要求。

现在介绍描述传动装置的图44，该传动装置中两个承套壳体152和153能旋进，所以它们是旋进板。正像图20中所示的传动装置，环周滚槽154和155开于该承套壳体的为球形面的表侧面，滚珠组156则位于此滚槽的交切处。在这样的传动装置中在板间都有等于γd的公共倾斜角，每个板倾斜于轴线OO₁的角为γ/2。即，每个板的旋进角被减小两倍从而给致动板的旋进的机构和传换旋转的机构创造了较好的工作条件。

图45和46为速度转换器的说明图，其中板152和153都按同一角度摆动，但方向相反，即以相反相旋进。机构包括两个中空轴157和158，由法兰159互为连接来支持旋进运动。轴157位于传动装置内，轴158位于传动装置外。封闭环周滚槽159和环周凸耳160开于轴157和板152的互为相对的表侧面。类似滚槽161和类似凸耳162开于包括轴158和旋进板153的另一对的互为相对的表面。一个滚珠163介于板152一侧的滚槽159的壁和环周凸耳160之间。另一滚珠163则介于板的正相对侧处的滚槽159的相反壁和凸耳160的相反侧之间。两个滚珠164即介于滚槽161和凸耳162之间。滚珠163和164处于互为相对的位置以提供板152和153的相反倾角。板152和153通过非对中轴间的旋转传动机构与中空轴165和166相连。在图中的此类机构被实现为杠杆或挠性杆167和168的系统；而图46和47中类似机构即实现为伞齿轮169和170。

传换旋进板152和153的摆动为互为连接的轴157和158的旋转运动的机构如图46所示，包括两个倾斜曲柄171和172，在面对旋进板的轴157和158的侧表面处设定了相反的倾角。旋进板152和153通过环周四点轴承173和174被置于曲柄轴171和172处。

图45和46中的速度转换器的工作原理实际上与图33或34中的转换器没有什么不同。其中一个轴，165或166是输出件，而另一个是固定不动的。动力总是通过传换非对中轴间的旋转运动的机构输出的；而此机构的设计轴倾角小于单旋进板转换器的。此外，每个旋进板的旋进角被减小两倍，而其它值不变，即机构以较小的角度把板的摆动运动传换成轴的旋转运动和进行与之相反的传换。

如图47所示的速度转换器有两个独立旋转的中空轴175和176，它们的倾斜曲柄位于传动装置的内部和外部。旋进板152和153通过轴承173和174被置于倾斜曲柄处。曲柄轴175和176构成转换器的两个输入，承套壳体165和166可作为输出。如果输入轴以同样速度和同一方向旋转，倾斜曲柄有同样的倾角的话，板152和153将摆动而不作为单个整件向一个方向旋转。它们互为固定，转换器的输出速度将等于零。如果其中一个输入轴的方向被改变为相反的方向，转换器将传换转距，其传换比率由每个旋进板中的滚槽环周数的比率而定。这样，速度转换器具有了额外的连轴节的功能。

如申请中所述，含旋进板的传动装置在啮合件间没有滑动摩擦从而增加效率，减轻噪声和滚槽及旋转体的老化。不同的此类传动装置的速度转换器的设计都按轴承的原则设计，即由几个同轴承套壳体构成，每个承套壳体可作为输入或输出轴或机架，进而改变转换器的工作模式和功能。上述的每个装置都可单独或合用于不同场合的设计而不失本发明的精神和应用范围。

Claims (47)

1.带旋进板的运动传送装置包括两个固定旋转件，其中一个旋转件被设置成可进行两种独立的运动：相对于另一旋转件的摆动和围绕倾斜于另外的固定旋转件的自轴的旋转，该旋转件是一旋进板，在其互为面对的表面上，无端环周滚槽通过持续与该滚槽啮合的旋转体相互作用，旋进板倾角的选定应使该滚槽在与旋转体的啮合处相互倾斜，其倾斜角度应小于或等于旋转体的自阻角度。

2.根据权利要求1所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于该滚槽以0，1到10度范围内的角度相互倾斜。

3.根据权利要求1或2所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于滚槽的横截面使旋转体区域与其一个相啮合而其它的滚槽壁则位于离该旋转体的旋转轴线的不同距离处。

4.根据权利要求1-3任一项所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于固定旋转件为圆盘形，在其相互面对的表平面有还环周封闭滚槽通过单独旋转体相互啮合。

5.根据权利要求4所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于旋进板的倾角于0,2-15度的范围内选定。

6.根据权利要求4所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于旋转体是一个滚珠(球)，滚槽侧壁是弹性、互为弯曲的。

7.根据权利要求1-3任一项所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于固定旋转件的构成是承套壳体和旋进板，一个含抱另一个，都有互为面对的呈球形面的侧表面，球形中心位于旋进板的旋进中心，旋转体是滚珠(球)，旋进板和承套壳体中的滚槽都开于此部件的球形区域内，成为互为平行的封闭环周滚槽系统并位于垂直于相应部件的旋转轴的平面内，而滚珠则位于旋进板滚槽与承套壳体滚槽的交切点。

8.根据权利要求7所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于旋进板内的滚槽系统包括位于旋进板赤道线处的单个封闭环周滚槽。

9.根据权利要求8所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于承套壳体内的滚槽系统包括移离球体赤道圆周线的单个环周滚槽，其移离距离等于旋进板的半个振幅，并通过单个滚珠与旋进板的滚槽啮合。

10.根据权利要求8所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于承套壳体有两个环周滚槽位于球体大圆周的不同侧面，其间的距离等于旋进板的半个振幅，该滚槽通过两个正相对的滚珠与旋进板内的滚槽啮合。

11.根据权利要求8所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于承套壳体有单个环周滚槽位于球体的大圆周线上并通过两个正相对的滚珠与旋进板滚槽相啮合。

12.根据权利要求8所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于承套壳体有三个环周滚槽，其中一个位于球体大圆周线上，另外两个位于大圆周线的不同侧面，其间距离等于旋进板的半个振幅；该滚槽通过位于直相对的成对点的四个滚珠与旋进板滚槽相啮合。

13.根据权利要求7所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于承套壳体内的滚槽为承套壳体内赤道线上的单个环周槽，而旋进板内滚槽系统包括两个滚槽，它们移离旋进板赤道线的距离为旋进板的半个振幅。

14.根据权利要求7所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同是滚槽系统内至少承套壳体内一个滚槽开于承套壳体的单独独立旋转部件上。

15.带旋进板的运动传送装置包括两个固定旋转件，其特征是：一个含抱另一个，一个为旋进板，另一个为承套壳体，都有呈球形区域的侧共扼面，球形中心位于旋进板的旋进中心，在它们的球形区域的赤道区域，沿方位角方向开有环槽，至少其中一个是无端波状轴向倾斜的；滚槽通过位于滚槽交切处的滚珠组相互啮合，此运动传送装置的不同在于在与滚珠相啮合处的滚槽相互倾斜，其倾角小于或等于滚珠的自阻角。

16.根据权利要求15所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于环周滚槽前端相对于旋进板的赤道线的倾角α和与承套壳体的相应角β与旋进板的倾角γ成下列比例：α-β-γ≤10°ifα≥β(1)；β-α+γ≤10°ifαπβ.

17.根据权利要求15或16所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于所述滚槽的环周数N₁和N₂和滚珠数n以如下比例相关联：N₁＝kn±1；N₂＝qn±1，这里k和q-整数或1/m之类的数，其中m是用其除滚珠数而无余数的数。

18.根据权利要求15或16所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于其中一个固定旋转件的滚槽是断续的，沿圆周线隔置的并沿球体子午线展开的槽组。

19.根据权利要求15或16所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于这两个滚槽都是封闭的，波状的并沿轴向倾斜。

20.根据权利要求15或16所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：运动传送装置的不同在于封闭滚槽开于承套壳体内，而承套壳体则沿倾斜滚槽的平均线被切开从而形成承套壳体的两个独立的旋转件；每一个旋转件上的滚槽都是带有不同数量环周的半波系统。

21.根据权利要求1-20项中任一项所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：包括至少三个轴和传动装置的差速转换器的不同在于旋进板通过独立进行旋进运动和旋转运动的相互传换的机构被连接到其中一个轴，该旋进板的其它轴则通过独立于摆动运动而进行相对于倾斜轴的旋转的传换的机构被连接，第二固定旋转件则直接被连接到第三轴。

22.根据权利要求21所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传动装置是由权利要求4中所述的，进行旋进板的旋进和旋转的互为传换的机构构成，包括通过轴承与摆动圆盘相配合的表面凸轮，其第二轴是转换器的机架并通过保持器摆动而阻止器旋转的装置被连接到旋进板。

23.根据声明21条，差速转换器的不同在于传动装置是由声明7-20中任一条所述的构成，且所有轴都为中空同轴的同轴设计，由像轴承装置的承套壳体构成。

24.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传动装置是由权利要求14或20中所述的构成，且提供有额外的轴，每个轴被直接连接到承套壳体的一个单个部件上。

25.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构进行板旋进运动和轴旋转运动之间的相互传换，其构成为倾斜曲柄，旋进板则通过环周四点轴承被固定于曲柄上。

26.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构进行板旋进运动和轴旋转运动之间的相互传换，它由权利要求7-13中任一条所述的构成并在同一旋进板上在其与基本传动装置相对的侧面处被实现，而该机构的承套壳体则被直接连接到第一轴。

27.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构独立进行旋进板的旋转传换，并被实现为十字连轴节。

28.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构独立进行旋进板的旋转传换，并被实现为挠性杆或连杆系统。

29.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构独立进行旋进板的旋转传换，并被实现为伞齿轮。

30.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构独立进行旋进板的旋转传换，并被实现为万向连轴节。

31.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于加入了第二级同轴传动装置，该第二级装置的构成如声明7-19中任一条所述，并在相对于第一传动装置的旋进板对侧处第一传动装置的同一旋进板上实现，任一传动装置都能实现传换旋进板的旋转到轴的机构功能，此轴被直接连接到第二级传动装置的承套壳体。

32.根据权利要求31所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构进行板旋进运动和旋转运动之间的相互传换，其构成为带有同样的倾斜曲柄的两个中空轴，轴通过转换器的内外承套壳体之间的轴承被安装于器相对端面，而旋进板则由轴承被固定在曲柄轴上。

33.根据权利要求31所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构进行板旋进运动到旋转运动的传换，其构成是介于其相对端面的转换器的内外承套壳体间的两个中空轴，此轴承装有表面凸轮，其通过止推轴承与旋进板的端面相互作用。

34.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于又另外加入了第二级的传动装置，它与第一传动装置同轴并如声明7-19中任一条所述构成；第二级传动装置位于相对于第一装置的位置以使两个装置的旋进板相互面对，传动机构进行每个板的旋进运动到旋转运动的传换，为介于第一级和第二级间的旋进板中空轴，于其内外侧面置有部件引致板的旋进，在旋转运动期间，两个级的板都相互连接以使第二级的传动装置同时实行传换机构的功能，进行旋进板的旋转运动到直接与第二级传动装置的承套壳体相连接的轴的传换。

35.根据权利要求34所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于引致旋进板旋进的部件为倾斜曲柄，曲柄或有相同的或相反的倾角，而板则通过轴承固定于该倾斜曲柄上。

36.根据权利要求34所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于引致旋进板旋进的部件被置于相互面对的中空轴侧表面，每个旋进板以环周滚槽和环周凸耳的形式通过两个正相对的滚珠相互共扼，滚珠介于滚槽壁和上一个的对侧处的凸耳之间。

37.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于第二级的传动装置被序列连置到第一级传动装置，第二级传动装置如声明7-19中任意条所述而被制成，两个级的旋进板都被进行平行轴间的旋转传换机构连接，进行旋进运动传换的机构提供板的同步旋进。

38.根据权利要求37所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换平行轴间的旋转运动的机构是带有平行曲柄的机构。

39.根据权利要求37所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换平行轴间的旋转运动的机构是带有平行球形(滚珠)曲柄的机构。

40.根据权利要求37所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换平行轴间的旋转运动的机构包括轴和两个十字连轴节，它们把每个旋进板于此轴相连接。

41.根据权利要求40所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于传换机构进行板旋进运动和旋转运动之间的相互传换，其结构为一个承套壳体，位于转换器级间的轴线上，被提供有一个外环凸耳，该承套壳体还有两个平行倾斜曲柄，旋进板通过轴承被固定于其上，环周凸耳的外形被制作为蜗形，伞形或摩擦齿轮件。

42.根据权利要求23所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于第二级的传动装置被序列连置到第一级传动装置，并如声明7-19中任意条所述而被制成，两个级的旋进板都被进行倾斜轴间的旋转传换机构连接，而进行旋进运动和旋转运动之间传换的机构则提供板的相反相的旋进。

43.根据权利要求15-19任一项所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：带有旋进板的运动传动装置的不同在于两个承套壳体都被安装旋进，且都是旋进板。

44.差速转换器包括至少三个轴向中空轴，其特征是：就像权利要求43中所述的轴承和传动装置那样是由承套壳体构成的同轴设计，其中旋进板被传换倾斜轴间旋转运动的机构连接到两个轴，被独立进行旋进运动和旋转运动之间的相互传换的机构连接到转换器的其它轴。

45.根据权利要求44所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于进行板旋进运动到旋转运动的传换机构是两个相互连接的同轴中空轴，其中一个位于外旋进板的外侧，另一个位于内旋进板的内侧，在它们相互面对的侧表面每一对包括中空轴和旋进板，开有环周滚槽和环周凸耳，它们通过两个正相对的滚珠相互共扼，滚珠位于滚槽壁和上一个的对侧处的所述凸耳之间，每对中的滚珠位置使得板有相反的倾角。

46.根据权利要求44所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于进行板旋进运动到旋转运动的传换机构是两个相互连接的同轴中空轴，其中一个位于外旋进板的外侧，第二个则位于内旋进板的内侧，在该中空轴的面对旋进板得表面，有相反倾角的倾斜曲柄通过轴承与旋进板相互合作。

47.根据权利要求44所述的带旋进板的运动传送装置，其特征是：差速转换器的不同在于进行板旋进运动到旋转运动的传换机构包括两个单独互不依赖的部件，其中每一个都被连接到转换器得单个轴上。

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