CN1036253A - 无齿传动齿轮 - Google Patents

Abstract

一种无齿传动齿轮，其平的驱动部件上设置有一 条相对旋转轴线呈偏心的环状导槽；平的从动部件上 在朝向驱动侧的表面上设置有一条连续循环的导槽， 导槽的中心与转轴同心。为制约引导传力滚珠，在与 壳体相固定并位于从动和驱动部件之间的法兰盘上 设置有径向导孔，这些径向长导孔在各个重合点上覆 盖住驱动部件上滚珠导槽的偏心位移并制约滚珠不 产生围绕齿轮旋转轴线的转动。

Description

本发明涉及一种所谓的玻尔曼齿轮，即无齿传动齿轮。

自从有齿齿轮发明以来，一切齿轮均无法与本发明的齿轮相比拟，在很多技术领域里，这种有齿齿轮可能被按本发明的齿轮所替代。

本发明目的在于制造出与通常的有齿齿轮包括谐波齿轮和摆线齿轮相比，具有较大的传动范围、减速比和负载范围的齿轮。

上述目的是通过由旋转地安装在壳体内的驱动件和从动件构成的齿轮得以实现，驱动件上设置环形凹槽，从动件上具有类似由连续循环凹槽组成的环状槽，每个凹槽相对于环形槽都呈现一定的斜角，滚珠用来传输力，它们被约束只能沿径向移动因而把传动件的旋转运动传输给从动盘但转角不同。本发明基本优点在于作用力仅依靠滚珠传输，即只存在滚动摩擦力所以传输效率很高，实际上可看作没有损耗。这种齿轮可以做成满足各种传动比和减速比的需要，有齿齿轮不能做到低于9∶1的减速比而本发明齿轮能够做到，也可以制造分数减速比的齿轮，与通常有齿齿轮相比，制造费用也较低。通过以下叙述并参阅附图后将对本发明实施例及其优点得到明确的了解。附图中：

图1为本发明齿轮的示意图;

图2表示图1中Ⅱ-Ⅱ剖面;

图3示出齿轮传动件的前视图;

图4表示与壳体固定连接的齿轮法兰盘图;

图5A-C示出具有三种不同形式滚珠导槽的从动件局部截面图;

图6进一步示出一种变速齿轮的实施例的部分截面图;

图7是图6中沿V11-V11的剖面图;

图8是图6中沿V111-V111的剖面图;

图9示出另一种变速齿轮实施例截面图;

图10表示一种角度传动略图的截面;

图11示出一种具有不同形式的传动盘结构的齿轮;

图12表示图11中的传动盘进一步发展，它的功能件能实现同步运动换向;

图13a和图13b示出用于图11和图12的齿轮实施例中波动槽结构的例子;

图14示出具有直接驱动的另一种角度传动齿轮实例;

图15是图14齿轮分解图，示出功能部件的部分截面;

图16是对应于图15齿轮的分解图，但它的传动关系是相反的;

图17示出图12所示齿轮的一种变型。

下面对最佳实施例进行阐述

图1，6，11和14中示出不同的齿轮实施例，这些齿轮都具有壳体1、驱动和从动轴41（参阅图1和图2）。驱动件和从动件基本上分别为环形盘2和3。驱动盘2上具有相对于旋转轴线是偏心的环状导槽9。从动盘3朝向驱动盘一侧表面上具有连续循环导槽14，导槽14由多段曲线组成，其中心与旋转轴线同心，用于引导滚珠11（图1和图2）并依靠它传力。法兰盘6设置于驱动盘2与从动盘3之间并与壳体固定连接，法兰盘6上有基本上可任选数目的径向长导孔10，这些导孔10复盖了驱动盘2上的滚珠导槽9的偏移并约束滚珠11不产生围绕齿轮中心轴线旋转。

在所示齿轮中，力通过滚珠11传递，因而只具有滚动摩擦，这种传输方式几乎没有损失。由于滚珠导槽9是偏心设置，每个滚珠11被各个长导孔10制约引导，故驱动盘旋转时滚珠只能作沿径向的往复运动（图3-5）。正是由于偏心槽9和径向长孔10的相互配合，通过滚珠11的径向往复运动传递给从动盘3的槽壁14一个切向力，因而使从动盘3朝与驱动盘2相反的方向转动。在动作过程中，长导孔10不仅与偏心槽9相叠合，也与从动侧的槽14相叠合，也就是依靠在每一个上述的重合点上，从动盘凹槽的每个波动曲线的斜角与驱动盘2上的偏心槽9及每个实际上静止不动的长导孔10相互配合完成上述动作的。所有的滚珠11都位于槽9、槽14和长导孔10三者交会点上并被它们可靠地约束并保持接触，从而力是通过大的承载截面来传递的，在传递相同扭矩条件下，按本发明的齿轮可以做得明显地小于通常的有齿齿轮，其原因即在于有齿齿轮仅依靠几个相啮合的齿来传递动力。相应地，在安装尺寸大体相当的情况下本发明齿轮可以比常规的有齿齿轮传递实质上大得多的力矩，并且从理论上说传输力矩可以不受限制。假若一条传力路线（包括偏心槽-滚珠导孔-波动槽）不足以传递所要求的力，那么只需设置另一条传力路线或几条传力路线，它们的驱动件及从动件的节距（分割）彼此相同或加大驱动件与从动件的尺寸。

这种齿轮制造也很容易，主要生产工序是加工滚珠导槽和长导孔，滚珠可从市场上选购因而价格并不昂贵，与之相比有齿齿轮的齿形加工就需要有专门的加工设备。经长时期使用后，滚珠导槽不可避免会摩损而尺寸变大，补偿的措施是换用直径稍大的滚珠，这很容易实现，因而与常规有齿齿轮相比使用寿命明显增长。

本发明齿轮的传动比可以在整数比中任意选用，传动比与用于传力路线中的滚珠11的数量及导槽14的波动槽数之间的关系由下式确定：

U＝（W-K）/W

其中W是从动侧导槽14的波动槽数;K是传力滚珠或径向导孔数，按现在的了解K的数值至少在1和（W+1）之间。因而，从所有滚珠都同等地啮合传力这点出发，既使只用一个滚珠也能实现全部功能（然而为避开齿轮啮合的死点至少要用两个滚珠），其中，如K大于W，按照上述关系式将导致出负值，齿轮从动件的转向将与驱动件相反;而上述关系式为正值时（K小于W），驱动件与从动件的转向相同。

齿轮是根据这样的基点进行计算的（对于减速齿轮传动），即首先计算传动分隔/节距（即从动件3上波动槽14一个波形的长度），这是把需要的传动比乘以基圆的长度得到的（基圆的长度是指从动件3上波动槽14的外接圆的长度）。经过上述计算使我们通过用W+1直接得出需使用滚珠11的数目，即得到法兰盘6上狭槽10的（（分隔）数目。相反，对于K小于W的齿轮传动来说，由于是整数关系，每个传动比可以直接确定，然而，也可以期望制造出具有分数（（非整数）传动比的齿轮。

从这个基点出发，波动导槽14的两个侧面斜度可以自由地选择，以满足齿轮传动比的需要。狭槽10的长度和驱动件导槽9的偏心度也可以直接确定，其他参数特别是波动槽14的曲线可以通过简单的数学计算间接地确定。另外的一些参数，诸如限制众所周知的有齿齿轮自由布局需予先确定或有配合关系的主动齿轮与从动齿轮沿横截面的节距，在此就用不着考虑，于是从小于9∶1直到2∶1的减速比齿轮的制造不存在问题，这样的减速比用一般的减速齿轮传动都是不能实现的，因而与其他齿轮相比进一步反映出这样的优点，即低转速的驱动装置可与本发明齿轮相连接以获得类似的低转速。图5示出适用的波动槽的一些例子。图5a所示是一种具有直线边的折线波动槽14a和变化剧烈的波浪曲线形的波动槽14b;图5b示出较理想的具有规则的波浪形的波动槽14c和14d，两者波动槽数不同;图5c示出波动槽数进一步减少的由三段环形区段15a，15b和15c组成的封闭多边形，多边形中心与轴线同心，波动槽数还可进一步减少成一个椭圆。

也可以按本发明用多级齿轮组成多级变速器，图6至图8示出一种多级变速齿轮。从动件包括一组相应于各挡速比的从动盘21，22，23，24，25，它们彼此间通过滚珠11连接一起旋转。这些从动盘各自具有不同的波动槽数，用来获得相对于前级从动盘的需要的减速比。空心轴26穿入各从动盘和各法兰盘6的内孔，空心轴起到滚珠保持架的功能，装纳各组滚球21a，22a，23a，24a和25a，这些滚珠在从动盘的平面内沿半径方向可以突入到相应的从动盘凹槽内（见图7），转换件或凸轮滑轴27上有若干个凸肩21b，22b，23b和24b，各个环形凸肩彼此间隔设置，凸轮滑轴以步进的方式在空心轴26内滑动。凸轮滑轴27的轴向移动使得一组从动盘中的一个与空心轴26相连接一起转动，在本例中是凸肩24b使反转从动盘25与空心轴26一起转动。在图6中所示位置凸肩24b使一组滚珠25a顶入从动盘25的槽中，该槽与相应的从动盘的槽24c（如图7所示）相同，同时使其他各组滚珠21a，22a，23a，24a解脱并保持在些解脱位置上。在图6所示的实施例中，这些从动盘都由位于壳体1内的支承轴承28所支承，支承轴承仅当需传递大的力时才需要，如予定只传输小的作用力时，这些支承轴承可以取消。

按这种方式布局的齿轮构造简单，只要通过手控或程序控制使凸轮滑轴直线位移就可换挡。这种结构在特定情况下只允许安装细长小直径的齿轮时是非常适用的，当按次序进行换挡时，就可使各从动盘依次进入工况，每换一挡就会改变一次转向。可以做成具有任选齿轮变速挡数的多级齿轮传动装置，各级传力方向相反，这只需在所需数量的各从动盘中间插入与壳体固定连接的法兰盘，这些法兰盘上设置有装纳传力滚珠的径向导孔。这些从动盘在朝向驱动侧可带有偏心槽，而在朝向从动侧加工出波动槽。

这类变速齿轮具有这样的特点，即各个相应于不同传动比的从动盘21，22，23和24的前面可以放入反向盘30（同时参阅图8），使得各级从动盘转向相同。这种反向盘可以是一种两侧表面都带同心导槽32的环状盘31，盘31的一侧由偏心轴承支承，该偏心轴承是由偏心盘35及装在壳体2内的两个滚珠环33和34组成，偏心盘35被环33和34夹持及导向，反向盘31的另一侧是通过滚珠11与后随的法兰盘6及下一级从动盘22上朝向驱动侧表面上的同心波动滚珠导槽36的相互啮合得到间接的支承。反向盘是通过一组滚珠37与前级从动盘21直接连接，滚珠37位于该从动盘从动侧表面上的同心滚珠导槽38内，通过滚珠传递作用力。不允许为传动目的直接用反向盘，反向盘不改变速比仅起改变转向的作用。

凸轮滑轴27可以是位于空心轴26内的一根转轴，它通过固定在滑环43上的旋转轴承42与操纵滑轴41相连接，滑环43可在空心轴26上轴向滑动导向。空心轴26可以具有沿径向对齐的成对长导孔44，而滑环43上设置有导销45，它伸入长导孔44内。

在图6所示位置，空心轴26是处于啮合工作状态，它通过凸轮滑轴的凸肩24b使滚珠25a与空心轴及从动盘25接合在一起。要得到第一挡转速，通过操纵滑轴41的轴向移动，使得凸轮滑轴27向左滑动，此时凸肩24b从滚珠环25a处解脱出来，即首先使反向旋转解脱，随后使凸肩进入另一组滚珠24a处，推动滚珠进入滚珠凹槽24c内，于是从动盘24和空心轴26之间建立起固定的旋转连接，后者的转速取决于从动盘24。凸轮滑轴27由于导销45的连接作用也就随空心轴一起转动，由于存在旋转轴承42，这种转动不会影响操纵滑轴41。

其它各挡转速变换也同样简单，只要接连地沿轴向推动操纵滑轴41，当凸肩24b与传力滚珠24a相解脱后，凸肩23b与传力滚珠23a进入啮合，此时空心轴获得的减速比由从动盘23决定。从动盘25与从动盘21至24不同之处在于，它的前方没有放置用作反向挡的反向盘。

图9示出按本发明的更进一步的实施例，它适用于在长度上受到限制但允许有较大安装宽度的情况。驱动盘50上具有若干个偏心滚珠导槽51，52，53一个比一个靠近中心地设置。法兰盘54具有与导槽51，52，53相对应数量的径向长槽55，56，57，分别用来制约和引导各组滚珠58，59，60，每一组滚珠又各自与彼此独立旋转的从动盘61，62，63相啮合。各个从动盘相对于公共的驱动轴而言分别具有不同的减速比，并能各自与一个从动设备通过磁离合器相连接，例如该从动设备为图6中从动件的形式。这个实施例所表示的齿轮，不论从占有空间上、速比范围和传力大小来看，其潜在能力是不可低估的。

结构形式也可有所变化，驱动盘50也可以像从动盘61，62，63一样分为好几个，例如这些环形驱动盘可以通过电磁阀控制的凸轮滑轴来操纵，使其中的某一个与原动机相连接。这种实施例适用于构成自动驱动设备，最为有利的是在于不论驱动侧还是从动侧始终只有一个环形盘在旋转，因而不需要离合器了。通常的飞轮就可以同时用作为齿轮的驱动盘。

图10示出按本发明的角度齿轮（与常规的锥齿轮的功能类似）的实施例。从动部件是一个球头75，它至少具有一个旋转地支承的从动轴颈72，并至少具有一个连续循环的滚珠导槽73。驱动盘可以呈环状盘76的形式，它带有对应于球头的外形表面的内部开孔。驱动盘的开孔内装有滚珠凹槽77，用装纳至少一个受滚珠导槽73引导的滚珠78。在此所说明的实施例中，有两个滚珠导槽73和73a，两者同心地围绕球头75的中心同心地延伸，实施例中两个驱动件76，76a同步连接在一起，相应数量的滚珠78由导槽制约引导。要制造一种非直角的角度传动齿轮，那么在球头表面上的滚珠导槽可以设置成偏心地延伸。

导槽9可以直接在驱动盘2上加工出来（如图1至图9），这在低速传动时效果很好。而在适用于高速驱动装置的实施例中（图11），承纳滚珠11的导槽最好设置在均衡环16上，均衡环16沿轴向由驱动盘2内的滚珠保持架17支承住。传力滚珠沿径向往复运动的频率，取决于驱动部件的转速。均衡环16连带它的槽9的旋转，在驱动侧已经减速到从动件的转速。滚珠保持架17内滚珠的旋转由于从动盘旋转通过滚珠11对均衡环16的反作用而被从动速度进一步减速，因此由驱动盘高速旋转引起的激烈摩擦和冲击以及相应发生的磨损也就大大减轻，齿轮效率进一步得以增加。假若在驱动盘上加工出偏心槽而滚珠11的导槽9设置在由驱动盘2上偏心槽通过径向支承的滚珠保持架支持的均衡环上（两侧都是同心的）也能得到基本相同的效果。

图12中所示进一步发展的装置可以明显地使磨损减小并获得低噪声平稳运转。支承在驱动部件2上的均衡环91上可以加工成波动槽92以取代环形槽，用来引导传递作用力的滚珠11，波动槽的高度（即波动路径94的幅度）与相对的功能部件相对应，但波动槽的数目（或周期）与之是不同的。在图12所示使运动反向的实施例中，包含有波动槽94的功能部件具有一个固定在壳体上的法兰盘，而具有纵长导孔10的法兰盘6位于从动部件95上并伸入在均衡环91和法兰盘93之间。此实施例能体现从动部件沿径向伸展的结构，但不设置大的中心通道。在类似的变型方案中，如图11所示的均衡环可以具有与图12中的环91相类似的结构，即它可以设置引导传力滚珠11的波动槽来取代环形槽。

图13示出两种波动槽，两者可综合使用于图11和图12所示的齿轮中。在所示的例子中，均衡环91的波动槽96和法兰盘93的波动槽97两者都呈剧烈的会聚状，槽96呈凹形而槽97呈凸形，然而两种槽都可以如同槽96的形状呈凹形。

在图14至图17所示的齿轮实施例中，驱动轴线与从动轴线是同轴的，从动部件可以是一根轴81而驱动部件是围绕轴81的套筒轴83。套筒轴83在朝向轴81的内表面上加工有连续循环导槽82，轴81上可加工出由分段曲线组成的连续循环导槽84用来引导传力滚珠85。套筒86位于套筒轴83与轴81之间并与壳体固定连接，套筒86上具有任选数目沿轴向延伸彼此平行的长导孔87，孔的长度应能复盖套筒轴83上滚珠导槽82沿轴向的行程高度，滚珠85被制约住不产生围绕齿轮轴的旋转运动。这体现了一种按本发明的特别简单并大大节省空间的实施例，它可直接由发动机轴来驱动。套筒轴83可以制成法兰直接与发动机轴可靠地连接，而套筒86，例如，可与发动机壳体相固定，这样从动轴81相对发动机轴得到了减速。

若让图14和分解图15所示的齿轮反向传动，则轴81a构成驱动部件，它带有斜槽82;而套筒83a构成从动部件，它带有导槽84，如图16所示。

图17是按图14齿轮的一种变型实施例，它具有两条传力路线即两条斜槽82，两条波动槽84，两组滚珠85和两排形式相同的长槽87，这样传力滚珠作用的截面增大一倍。以相应的方式，传力路线可以增加到任何需要的数目。这种实施例的工作方式与图1到图5所示实例工作方式相当，从而在某些应用场合直接把轴用来作为驱动部件可以实现更为紧凑的安装结构。更进一步看，图11至图17所叙述的实施例也可以相应地用作如图6至图9中所叙述的变速齿轮。

Claims (30)

1、一种传动齿轮，包括：

一个壳体；一个位于上述壳体内围绕中心轴线旋转的驱动部件，该部件上具有连续循环的导槽；一个位于上述壳体内围绕上述中心轴线旋转的从动部件，该部件上具有连续循环的导槽，其中上述驱动导槽和上述从动导槽彼此间形成一定的角度；至少有一个传力滚珠设置在上述驱动部件和上述从动部件之间，它位于上述驱动导槽和上述从动导槽的交会点上；用来制约上述传力滚珠运动的装置，它使得上述滚珠起到传递旋转力矩并改变上述从动部件相对于驱动部件的转角。

2、按照权利要求1所述齿轮，其中所述驱动部件是一驱动盘，驱动导槽是相对于上述转动轴线呈偏心的环形槽;所述从动部件是一从动盘，从动导槽由多个曲线段组成，导槽中心线与上述转动轴线同心;所述运动制约装置包括一个固定在上述壳体内并设置在上述驱动盘与上述从动盘之间的法兰盘，该法兰盘具有若干个径向狭长的导孔，导孔复盖住上述偏心驱动导槽的偏移，各导孔内都装纳一个相应的传力滚珠，而上述的法兰盘制约住上述滚珠不产生围绕上述轴线的旋转运动。

3、按权利要求1所述齿轮，其中所述的驱动部件是一根驱动轴而上述驱动导槽是倾斜的周向的环形槽;所述的从动部件是一根围绕上述轴的从动轴套，上述的从动槽的轴套内表面上的环形槽，它由多段曲线组成，其轴向行程范围相应于上述驱动导槽的轴向行程范围;以及上述的运动制约装置是一根固定在上述壳体内并设置在上述驱动轴与上述从动轴套间的套筒，该套筒具有若干个沿轴向伸展的长导孔，其长度能复盖住上述驱动导槽的轴向行程，每个孔内都承纳一个相应的传力滚珠，该轴套起到制约上述滚珠不产生围绕所述轴线的旋转运动。

4、按权利要求2所述齿轮，其中上述从动导槽是一种波动槽，其偏移行程相应于上述径向伸展的长导孔长度，波动槽数与引导滚珠的长导孔数目不相同。

5、按权利要求2所述齿轮，其中上述从动槽是由多段环形区段构成的多边形槽，其中心与上述转轴线同心。

6、按权利要求2所述齿轮，进一步还包括有沿轴向支承在上述驱动盘上并带有上述驱动导槽的均衡环。

7、按权利要求6所述齿轮，其中上述均衡环上的驱动槽是波动槽形，波动辐度相应于从动槽的波动辐度，但两者波动周期不同。

8、按权利要求7所述齿轮，其中上述均衡环是反向转动的，均衡环上的波动槽与固定连接在壳体上的第二法兰盘上的上述从动波动槽相配合，第二法兰盘对从动部件起到支承作用;其中所述制约装置伸入在上述均衡环和上述的第二法兰盘之间。

9、按权利要求8所述齿轮，其中上述均衡环上的波动槽及第二法兰盘上的波动槽各波形间都呈现急剧的相交会聚，其中上述的波形一种呈凹形而另一种呈凸形。

10、按权利要求2所述齿轮，其中所述的驱动和从动部件及上述制约装置进一步还包括多组导槽，若干径向延伸的长导孔和传力滚珠。

11、按权利要求2所述用于变换速比的齿轮包括有：

多个相应于变速换档数的从动盘，相互间通过各盘间滚珠的传递连接在一起转动，这些盘上的各从动槽其波动槽数目各不相同;

一根沿轴向穿入上述各从动盘中的空心轴，该轴在各从动盘平面对应的部位具有若干个凹孔用来容纳各组滚珠，这些滚珠是用来伸进与之相配合的从动部件的凹槽内;

一根换挡凸轮滑轴，其外部有一些凸肩，彼此保持一定间距，上述换挡滑轴的轴向位移使得分布在空心轴外圆周部的某一组闭锁滚珠沿径向通过上述空心轴的凹孔同时与相应从动盘上的滚珠凹槽相啮合，从而使得上述空心轴与某一个从动盘接合在一起。

12、按权利要求11所述齿轮，进一步还包括有依次插入在上述各从动盘前方的反向盘。

13、按权利要求12所述齿轮，进一步还包括有分别置于上述各从动盘之间的多个中间法兰盘，它们固定在上述壳体内，法兰盘上具有若干个制约传力滚珠的径向导槽，其中的每个从动盘朝向驱动侧的表面上具有一偏心槽而在朝向从动侧的表面上有波动槽。

14、按权利要求12所述齿轮，其中所述反向盘是一种环状盘，在它的每一个侧表面上都具有同心滚珠导槽，反向盘由在上述壳体内的两滚珠座圈间运动的偏心盘组成的偏心轴承所支承，反向盘通过随后的上述法兰盘与上述传力滚珠相啮合;随接其后的从动盘在朝向驱动侧的表面上具有同心的波动滚珠导槽，在朝向从动侧的表面上也具有同心的导槽;在上述反向齿轮驱动侧同心导槽及前一个从动齿轮从动侧的同心导槽之间有一组滚珠。

15、按权利要求11所述齿轮，其中上述凸轮滑轴是一根旋转地支持在上述的空心轴内并通过一安装在滑环上的旋转轴承与一操纵滑轴相连接;所述滑环可沿上述空心轴滑动。

16、按权利要求15所述齿轮，其中上述空心轴上具有沿径向相互对齐的长导孔，上述滑环设置有导销穿过此长导孔。

17、按权利要求2所述用于变换速比的齿轮，其中上述的驱动部件上具有多个偏心滚珠导槽;上述法兰盘具有与上述滚珠导槽配合作用相应数量的径向长槽用来制约引导各组滚珠，上述各组滚珠与相应的从动盘啮合，各从动盘相互之间独立旋转。

18、按权利要求17所述齿轮，其中上述驱动盘可区分为相应于上述各从动件的若干部件并进一步还包括一个电磁控制的凸轮滑轴，它把上述的若干驱动部件与发动机连接。

19、按权利要求1所述齿轮，其中上述的从动部件是旋转地支承在至少一个围绕第二轴线转动的从动轴颈上的球头，在球头上至少有一条连续循环的滚珠导槽;上述驱动部件是一个内部开口的环状盘，开口的形状与上述球头的轮廓相适应，该传动部件上至少具有一个滚珠座来装纳相应的受上述球头上的滚珠导槽制约的传力滚珠，其中上述的导槽与上述的滚珠座相交。

20、按权利要求19所述齿轮，其中所述的滚珠导槽是围绕着上述球头中心同心地伸展的。

21、按权利要求19所述齿轮，进一步还包括多条滚珠导槽，它们在两个公共点上相互交会并围绕上述球头中心同心地伸展，而相应数量的传力滚珠坐于上述的传动部件内。

22、按权利要求21所述齿轮，进一步还包括第二驱动部件，它牢固地与上述第一驱动部件相连接一起转动;至少有一个座在上述第二驱动部件内的第二滚珠与上述导槽相啮合以传递作用力。

23、按权利要求19所述齿轮，其中上述连续循环的滚珠导槽在球头表面偏心地延伸。

24、按权利要求4所述齿轮，其中上述的从动导槽是一种波动槽，其偏移范围相应于上述沿径向伸展的长导孔的长度，波动槽的波数与被长导孔制约引导的滚珠数目不同。

25、按权利要求24所述齿轮，进一步还包括有一个沿轴向以（推力）轴承形式支承在上述驱动盘上的均衡环，环上带有上述的驱动导槽。

26、按权利要求25所述齿轮，其中所述的位于上述均衡环上的上述驱动槽是一种波动槽，其波动辐度与从动槽辐度相适应，但具有不同的波形周期。

27、按权利要求26所述齿轮，其中所述的均衡环运动上是反向旋转的，其上带有的波动槽与固定在壳体上的第二法兰盘上从动波动槽相配合，第二法兰盘也对上述从动部件起支持作用，其中所述的制约装置伸入在上述的均衡环与上述的第二法兰盘之间。

28、按权利要求27所述齿轮，其中上述均衡环上的波动槽与第二法兰盘上的波动槽的波形呈现急剧地彼此相交的形状，其中上述波动槽中的一种是凹形面另一种波动槽呈凸形。

29、按权利要求3所述齿轮，其中上述驱动与从动部件及上述的制约装置进一步还包括有多组导槽，径向伸展的长导孔和传力滚珠。

30、按权利要求2所述齿轮，其中上述从动导槽是一种与转轴同心的椭圆槽。

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