JP2014184528A - 移乗支援装置 - Google Patents

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Abstract

【課題】操作箇所を低減し、操作手順を簡素化すること。
【解決手段】移乗支援装置は、本体部11と、本体部11に連結し、第1の操作部121を有する第1のアーム部12と、本体部11に連結し、第2の操作部131を有する第2のアーム部13と、車輪14と、を備える。第1及び前記第2の操作部121、131の両方が操作された場合には、車輪14が高速で駆動する第1の動作モードにより動作し、第1又は前記第2の操作部121、131のいずれか一方が操作された場合には、車輪14が第1の動作モードに比べて低速で駆動する第2の動作モードにより動作する。
【選択図】図2

Description

本発明は、移乗支援装置に関する。
近年、人を把持して移動させる介護支援用の移乗支援装置(以下、ロボット)の開発が進められている。特に介護支援用のロボットは、被介護者を移乗させる場合には、ロボット本体の被介護者に対する接近位置の微調整や、アーム位置の微調整が可能であることが求められる。またロボットは、収納場所から使用場所まで移動する場合や、移乗した介護者を移動させる場合には、比較的早い速度で移動することが求められる。
図10は、関連するロボットの一例である。関連するロボット5は、本体部51と、ロボットの左側に設けられた第1のアーム部52と、右側に設けられた第2のアーム部53を備える。
第1のアーム部52は、第1の操作部521と、第2の操作部522を有する。第1の操作部521は、人による操作に基づき、ロボットを高速移動させる第1の動作モードによりロボットを動作させる。第2の操作部522では、人による操作に基づき、ロボットを精密に動作させる第2の動作モードにより、ロボットを動作させる。
第2のアーム部53は、第3の操作部531と、第4の操作部532を有する。第3の操作部531は、人による操作に基づき、ロボットを高速移動させる第1の動作モードによりロボットを動作させる。第4の操作部532は、人による操作に基づき、ロボットを精密に動作させる第2の動作モードにより、ロボットを動作させる。
また特許文献1には、操作性を向上させつつ誤操作を防止できるロボット装置及びその操作方法が開示されている。
特開2010−162626号公報
介護支援ロボットは、操作性がロボットの商品性を大きく左右する要素である。図10に示した関連するロボットは、4箇所の操作部を設けることにより、高速移動を行う第1の動作モードと、精密動作を行う第2の動作モードを切り替えて動作する。このようなロボットは、操作手順が複雑であり、操作すべき箇所が一見して分からない場合がある。さらに介護ロボットは、多数のスイッチやセンサを搭載する場合には、コストの増加を招く。ロボットは、左右どちらからも操作可能であることと、複数のモードで動作可能であることが要求されており、この要件を満足するシンプルな操作系が望まれていた。
本発明にかかる移乗支援装置は、本体部と、前記本体部に連結し、第1の操作部を有する第1のアーム部と、前記本体部に連結し、第2の操作部を有する第2のアーム部と、車輪と、を備え、前記第1及び前記第2の操作部の両方が操作された場合には、前記車輪が高速で駆動する第1の動作モードにより動作し、前記第1又は前記第2の操作部のいずれか一方が操作された場合には、前記車輪が前記第1の動作モードに比べて低速で駆動する第2の動作モードにより動作する。
これにより、ロボットの左右に設けられた2つの操作部によって、移乗動作を行う際にはロボットの左右のどちらからでも操作が可能であるとともに、高速移動の操作が可能となる。
操作箇所を低減し、操作手順を簡素化できる。
実施の形態1にかかるロボットの構成図である。 実施の形態1にかかるロボットの俯瞰図および操作部の拡大図である。 実施の形態1にかかるロボットの動作モードの判定フローである。 実施の形態1にかかる第1の動作モードでの動作を示す図である。 実施の形態1にかかる第2の動作モードでの動作を示す図である。 実施の形態1にかかる第2の動作モードでの動作を示す図である。 実施の形態2にかかるロボットの俯瞰図及び操作部の拡大図である。 実施の形態3にかかるロボットの俯瞰図及び操作部の拡大図である。 実施の形態4にかかるロボットの俯瞰図及び操作部の拡大図である。 関連するロボットの俯瞰図及び操作部の拡大図である。
実施の形態1
以下、図面を参照して本発明の実施の形態について説明する。図1は、ロボット1の構成を示す図である。ロボット1は、本体部11と、第1のアーム部12と、第2のアーム部13と、車輪14を備える。
本体部11は、ロボット1の本体部である。本体部11には、第1のアーム部12と、第2のアーム部13と、車輪14がそれぞれ連結している。また典型的には、本体部11は、制御部111と、駆動部112を備える。図2は、ロボット1の俯瞰図と、第1のアーム部12、第2のアーム部13にそれぞれ設けられた、第1の操作部121と第2の操作部131の拡大図である。
制御部111は、後述する第1の操作部121と第2の操作部131の操作に基づいて制御信号を生成し、駆動部112に出力する。より具体的には、制御部111は、第1の操作部121又は第2の操作部131のいずれか一方が操作された場合には、第1の動作モードで駆動するよう、制御信号を生成する。制御部111は、第1の操作部121及び第2の操作部131の両方が操作された場合には、第2の動作モードで駆動するよう、制御信号を生成する。
ここで第1の動作モードとは、ロボット1を高速で移動させるモードである。例えば第1の動作モードは、ロボット1を保管場所から使用場所まで移動させる際や、被介護者を移乗した状態でベッドからトイレ等に搬送する場合に使用される。第1の動作モードでは、後述の第1の操作部121及び第2の操作部131の操作量に比例して、ロボット1の移動速度を決定することが望ましい。
また第2の動作モードとは、ロボット1を低速で精密動作させるモードである。例えば第2の動作モードは、被介護者をベッドでの着床状態からロボットへの移乗状態に移行する際や、ロボットへの移乗状態からトイレへの移乗状態に移行する際に、ロボット1の位置を微調整するために使用される。また例えば、第2の動作モードは、被介護者が座位であり、介護者が被介護者を片手で保持しながら、もう一方の手でロボットの操作する場合に使用される。
駆動部112は、制御部111から入力された制御信号に基づいて、車輪14を動作させる。典型的には、駆動部112はモータである。
第1のアーム部12は、本体部11に連結している左アームである。第1のアーム部12は、第1の操作部121を備える。具体的には、第1のアーム部12は、一方の端部には第1の操作部121を備えており、他方の端部は本体部11に連結している。
第1の操作部121は、第1のアーム部12の先端に設けられた力覚センサである。第1の操作部121は、後述の第2の操作部131と同時に操作された場合に、ロボット1を第1の動作モードで動作させる。また第1の操作部121は、単独で操作された場合に、ロボット1を第2の動作モードで動作させる。
第2のアーム部13は、本体部11に連結している右アームである。第2のアーム部13は、第2の操作部131を備える。具体的には、第2のアーム部13は、一方の端部には第2の操作部131を備えており、他方の端部は本体部11に連結している。
第2の操作部131は、第2のアーム部13の先端に設けられた力覚センサである。第2の操作部131は、第1の操作部121と同時に操作された場合に、ロボット1を第1の動作モードで動作させる。また第1の操作部121は、単独で操作された場合に、ロボット1を第2の動作モードで動作させる。
車輪14は、典型的には本体部11の下部に連結して設けられている。以下では、車輪14は本体部11の下部において、左前方、左後方、右前方、右後方の4箇所に設けられているものとして説明する。車輪14は、駆動部112が発生した駆動力に基づいて回転駆動し、ロボット1を移動させる。なお車輪14は、第1の操作部121及び第2の操作部131の操作に応じて、ロボット1が任意の方向に自由に移動できるよう、地面に対して垂直方向を軸として、360°方向の変更が可能であることが望ましい。
次に、ロボット1の動作について説明する。図3は、動作モードを決定するためのフローである。
制御部111は、第1の操作部121が操作されたか否かを判定する(ステップS11)。第1の操作部121が操作された場合には(ステップS11でYes)、ステップS12に進む。第1の操作部121が操作されない場合には(ステップS11でNo)、ステップS13に進む。
制御部111は、第2の操作部131が操作されたか否かを判定する(ステップS12)。第2の操作部131が操作された場合には(ステップS12でYes)、第1の動作モードで動作するよう決定する。第2の操作部131が操作されない場合には(ステップS12でNo)、第2の動作モードで動作するよう決定する。
制御部111は、第2の操作部131が操作されたか否かを判定する(ステップS13)。第2の操作部131が操作された場合には(ステップS13でYes)、第2の動作モードで動作するよう決定する。第2の操作部131が操作されない場合には(ステップS13でNo)、ロボット1を停止するよう決定する。
ここで図4は、第1の動作モードで移動する場合のロボット1の動作と操作部の拡大図であり、図5、図6は、第2の動作モードで移動する場合のロボット1の動作と操作部の拡大図である。
図4に示すように、第1の動作モードにおいて、第1の操作部121は、操作された量に応じて、左側の車輪の前後進の量を決定する。具体的には、第1の操作部121は、前後方向に押し込まれた強さに応じて、左前方及び左後方の車輪の駆動状態を決定する。また同様に、第2の操作部131は、前後方向に押し込まれた強さに応じて、右側の車輪の前後進の量を決定する。
これによりロボット1は、第1の動作モードにおいて、前進、後退、右旋回、左旋回の動作を、速度可変かつ高速に行うことができる。例えば、第1の操作部121と第2の操作部131が、それぞれ前方に強く押し込まれた場合には、ロボット1は高速で前進する。第1の操作部121と第2の操作部131が、それぞれ前方に弱く押し込まれた場合には、ロボット1は低速で前進する。第1の操作部121が前方に押し込まれ、第2の操作部131が後方に押し込まれた場合には、ロボット1は、ロボット1の中心を軸として右旋回の動作を行う。
また図5に示すように、第1の操作部121のみが操作される第2の動作モードにおいて、ロボット1は、第1の操作部121の操作に応じて移動する。より具体的には、第1の操作部121は、前後左右への傾き、及び、ひねりによる操作に基づいて、車輪の駆動状態を決定する。例えばロボット1は、第1の操作部121が、前方に押し込まれた場合には前進し、後方に押し込まれた場合には後進する。またロボット1は、第1の操作部121が右に押し込まれた場合には右並進し、左に押し込まれた場合には左並進する。またロボット1は、第1の操作部121が、右方向にひねり操作をされた場合には右旋回し、左方向にひねり操作をされた場合には左旋回する。典型的には、ロボット1は、第1の操作部121が押し込まれた強さによらず、低速かつ一定速度で動作する。
また図6に示すように、第2の操作部131のみが操作される第2の動作モードにおいて、ロボット1は、第2の操作部131の操作に応じて移動する。第2の操作部131のみが操作された場合のロボット1の動作は、第1の操作部121のみが操作された場合と同様であり、前進、後進、右並進、左並進、右旋回、左旋回を行う。典型的には、ロボット1は、第2の操作部131が押し込まれた強さによらず、低速かつ一定速度で動作する。
これによりロボット1は、操作箇所を低減し、操作手順を簡素化することができる。
具体的にはロボット1は、第1及び前記第2の操作部の両方が操作された場合には、車輪が高速で駆動する第1の動作モードにより動作し、第1又は第2の操作部のいずれか一方が操作された場合には、車輪が第1の動作モードに比べて低速で駆動する第2の動作モードにより動作する。これにより第1の動作モードでは、ロボットを直感的に動作させることができる。また第2の動作モードでは、第1又は第2の操作部のどちらか一方を操作することにより、ロボット1の位置の微調整が可能である。したがって介助者は、第1のアーム側と第2のアーム側のいずれの方向からでも、第2の動作モードで操作することができ、被介助者の移乗動作を補助することができる。
実施の形態2.
ロボット2は、本体部11と、第1のアーム部22と、第2のアーム部23と、車輪14と、を備える。以下では、実施の形態1に示したロボット1の構成物品と同一の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。
第1のアーム部22は、第1の操作部221を備える。第2のアーム部23は、第2の操作部231を備える。図7は、ロボット2の俯瞰図および各操作部の拡大図である。第1の操作部221は、力覚センサ221aと、動作許可スイッチ221bを有する。また同様に、第2の操作部231は、力覚センサ231aと、動作許可スイッチ231bを有する。
第1の操作部221及び第2の操作部231は、力覚センサから出力される信号が閾値を超えた場合に、それぞれの操作部において操作されたと判定する。また第1の操作部221及び第2の操作部231は、動作許可スイッチ221b、231bを備えることにより、力覚センサのドリフトやオフセット等による誤動作、不意の接触による誤動作を防止することができる。また第1の操作部221及び第2の操作部231は、動作許可スイッチ221b、231bの検知により、各操作部の操作の有無判断を行うことができる。
実施の形態3.
ロボット3は、本体部11と、第1のアーム部32と、第2のアーム部33と、車輪14と、を備える。以下では、実施の形態1に示したロボット1の構成物品と同一の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。
第1のアーム部32は、第1の操作部321を備える。第2のアーム部33は、第2の操作部331を備える。図8は、ロボット3の俯瞰図および各操作部の拡大図である。第1の操作部321は、レバー型の位置センサ321aと、動作許可スイッチ321bを有する。また同様に、第2の操作部331は、位置センサ331aと、動作許可スイッチ331bを有する。
第1の操作部321及び第2の操作部331は、位置センサから出力される信号が閾値を超えた場合に、それぞれの操作部において操作されたと判定する。また第1の操作部321及び第2の操作部331は、動作許可スイッチ321b、331bを備えることにより、位置センサのドリフトやオフセット等による誤動作、不意の接触による誤動作を防止することができる。また第1の操作部321及び第2の操作部331は、動作許可スイッチ321b、331bの検知により、各操作部の操作の有無判断を行うことができる。
実施の形態4.
ロボット4は、本体部11と、第1のアーム部42と、第2のアーム部43と、車輪14と、を備える。以下では、実施の形態1に示したロボット1の構成物品と同一の機能を奏する構成物品については、同一の符号を付し、説明を省略する。
第1のアーム部42は、第1の操作部421を備える。第2のアーム部43は、第2の操作部431を備える。図9は、ロボット4の俯瞰図および各操作部の拡大図である。第1の操作部421は、スイッチ421aと、動作許可スイッチ421bを有する。また同様に、第2の操作部431は、位置センサ431aと、動作許可スイッチ431bを有する。
第1の操作部421及び第2の操作部431は、スイッチの押印を検知した場合に、それぞれの操作部において操作されたと判定する。また第1の操作部421及び第2の操作部431は、動作許可スイッチ421b、431bを備えることにより、不意の接触による誤動作を防止することができる。また第1の操作部421及び第2の操作部431は、動作許可スイッチ421b、431bの検知により、各操作部の操作の有無判断を行うことができる。
なお、本発明は上記実施の形態に限られたものではなく、趣旨を逸脱しない範囲で適宜変更することが可能である。例えば上記では、操作部において、力覚センサ、位置センサ、スイッチを用いるものとして説明したが、他のセンサ類を用いても良い。
1〜5 ロボット
11 本体部
111 制御部
112 駆動部
12 第1のアーム部
121 第1の操作部
13 第2のアーム部
131 第2の操作部
14 車輪
22 第1のアーム部
221 第1の操作部
221a 力覚センサ
221b 動作許可スイッチ
23 第2のアーム部
231 第2の操作部
231a 力覚センサ
231b 動作許可スイッチ
32 第1のアーム部
321 第1の操作部
321a 位置センサ
321b 動作許可スイッチ
33 第2のアーム部
331 第2の操作部
331a 位置センサ
331b 動作許可スイッチ
42 第1のアーム部
421 第1の操作部
421a スイッチ
421b 動作許可スイッチ
43 第2のアーム部
431 第2の操作部
431a 位置センサ
431b 動作許可スイッチ
51 本体部
52 第1のアーム部
53 第2のアーム部
521 第1の操作部
522 第2の操作部
531 第3の操作部
532 第4の操作部

Claims (1)

  1. 本体部と、
    前記本体部に連結し、第1の操作部を有する第1のアーム部と、
    前記本体部に連結し、第2の操作部を有する第2のアーム部と、
    車輪と、を備え、
    前記第1及び前記第2の操作部の両方が操作された場合には、前記車輪が高速で駆動する第1の動作モードにより動作し、
    前記第1又は前記第2の操作部のいずれか一方が操作された場合には、前記車輪が前記第1の動作モードに比べて低速で駆動する第2の動作モードにより動作する、
    移乗支援装置。
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