JP2014179762A - 画像処理装置、オブジェクト検出方法、およびオブジェクト検出プログラム - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像センサ部12が光を検知エリアに照射し、その反射光を受光することで検知エリアの距離画像および受光強度画像を一対の検知用画像として取得する。画像処理部13は検知用距離画像に撮像されているオブジェクトを仮検出する。画像処理部13は検知用受光強度画像と基準受光強度画像とを用いて、検知用画像の各画素について、その画素が雨滴の影響を受けた雨滴影響画素であるかどうかを判定した判定結果を用いて、仮検出したオブジェクトが雨滴影響画素によるノイズであるかどうかを判定する。画像処理部13は検知用画像と基準画像とを用いてメモリに記憶している基準受光強度画像を更新する。
【選択図】図2
Description
φ=arctan{(A3−A1)/(A0−A2)}
により算出できる。
D=Lmax×φ/2π
により算出できる。ここでLmaxはφ=2πとなるときの物体までの距離(測定最大距離)であり、変調周波数が20MHzであればLmaxは7.5m、10MHzであれば15mとなる。
(a)基準受光強度画像の対応する画素の受光強度を、処理対象の画素の受光強度に置き換える処理であってもよいし、
(b)基準受光強度画像の対応する画素の受光強度を、以下に示す式で算出した受光強度に置き換える処理であってもよい。
=k×(検知用受光強度画像の受光強度−基準受光強度画像の受光強度)
+基準受光強度画像の受光強度
ただし、kは予め定めた定数(例えば、0.5)である。
なお、上記式における(検知用受光強度画像の受光強度−基準受光強度画像の受光強度)は、絶対値ではなく、正負の値をとる。
11…制御部
12…画像センサ部
13…画像処理部
14…出力部
Claims (8)
- 撮像装置が光を検知エリアに照射し、その反射光を受光することで撮像した前記検知エリアの検知用距離画像、および検知用受光強度画像を一対の検知用画像として取得する画像取得部と、
前記検知エリアの基準距離画像、および基準受光強度画像を一対の基準画像として記憶する基準画像記憶部と、
前記検知用距離画像と前記基準距離画像とを用いて、この検知用距離画像に撮像されているオブジェクトを仮検出するオブジェクト仮検出部と、
前記検知用受光強度画像と前記基準受光強度画像とを用いて、一対の前記検知用画像の各画素について、その画素が雨滴の影響を受けた雨滴影響画素であるかどうかを判定する雨滴影響画素判定部と、
前記オブジェクト仮検出部が仮検出したオブジェクトにかかる画素と、前記雨滴影響画素判定部が前記雨滴影響画素であると判定した画素とに基づき、この仮検出したオブジェクトが前記雨滴影響画素によるノイズであるかどうかを判定する判定部と、
前記画像取得部が取得した一対の前記検知用画像と、前記基準画像記憶部が記憶する一対の前記基準画像とを用いて、前記基準画像記憶部が記憶する前記基準受光強度画像を更新する基準受光強度画像更新部と、を備えた画像処理装置。 - 前記基準受光強度画像更新部は、前記検知用距離画像と、前記基準距離画像とにおいて、距離の差が予め定めた距離差分閾値以下である画素について、前記基準受光強度画像の対応する画素の画素値を更新する、請求項1に記載の画像処理装置。
- 前記基準受光強度画像更新部は、前記検知用受光強度画像と、前記基準受光強度画像とにおいて、受光強度の差が予め定めた受光強度差分閾値以上である画素について、前記基準受光強度画像の対応する画素の画素値を更新する、請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記基準受光強度画像更新部は、前記検知用受光強度画像と、前記基準受光強度画像とにおいて、受光強度の差が予め定めた受光強度差分閾値以上である画素について、この受光強度の差を用いて、前記基準受光強度画像の対応する画素の画素値を更新する、請求項2に記載の画像処理装置。
- 前記雨滴影響画素判定部は、各画素について、前記検知用距離画像における当該画素において取得した距離、および前記検知用受光強度画像と前記基準受光強度画像とにおける当該画素の受光強度の差、を用いて前記雨滴影響画素であるかどうかを判定する、請求項1〜4のいずれかに記載の画像処理装置。
- 前記雨影響画素判定部は、各画素について、前記検知用距離画像と前記基準距離画像とにおける当該画素の距離の差、および前記検知用受光強度画像と前記基準受光強度画像とにおける当該画素の受光強度の差、を用いて前記雨滴影響画素であるかどうかを判定する、請求項1〜5のいずれかに記載の画像処理装置。
- 基準画像記憶部に、検知エリアの基準距離画像、および基準受光強度画像を一対の基準画像として記憶しておき、
コンピュータが、
撮像装置が光を前記検知エリアに照射し、その反射光を受光することで撮像した前記検知エリアの検知用距離画像、および検知用受光強度画像を一対の検知用画像として取得する画像取得ステップと、
前記検知用距離画像と前記基準距離画像とを用いて、この検知用距離画像に撮像されているオブジェクトを仮検出するオブジェクト仮検出ステップと、
前記検知用受光強度画像と前記基準受光強度画像とを用いて、一対の前記検知用画像の各画素について、その画素が雨滴の影響を受けた雨滴影響画素であるかどうかを判定する雨滴影響画素判定ステップと、
前記オブジェクト仮検出ステップで仮検出したオブジェクトにかかる画素と、前記雨滴影響画素判定ステップで前記雨滴影響画素であると判定した画素とに基づき、この仮検出したオブジェクトが前記雨滴影響画素によるノイズであるかどうかを判定する判定ステップと、
前記画像取得ステップが取得した一対の前記検知用画像と、前記基準画像記憶部が記憶する一対の前記基準画像とを用いて、前記基準画像記憶部が記憶する前記基準受光強度画像を更新する基準受光強度画像更新ステップと、
を実行するオブジェクト検出方法。 - 基準画像記憶部に、検知エリアの基準距離画像、および基準受光強度画像を一対の基準画像として記憶しておき、
撮像装置が光を前記検知エリアに照射し、その反射光を受光することで撮像した前記検知エリアの検知用距離画像、および検知用受光強度画像を一対の検知用画像として取得する画像取得ステップと、
前記検知用距離画像と前記基準距離画像とを用いて、この検知用距離画像に撮像されているオブジェクトを仮検出するオブジェクト仮検出ステップと、
前記検知用受光強度画像と前記基準受光強度画像とを用いて、一対の前記検知用画像の各画素について、その画素が雨滴の影響を受けた雨滴影響画素であるかどうかを判定する雨滴影響画素判定ステップと、
前記オブジェクト仮検出ステップで仮検出したオブジェクトにかかる画素と、前記雨滴影響画素判定ステップで前記雨滴影響画素であると判定した画素とに基づき、この仮検出したオブジェクトが前記雨滴影響画素によるノイズであるかどうかを判定する判定ステップと、
前記画像取得ステップが取得した一対の前記検知用画像と、前記基準画像記憶部が記憶する一対の前記基準画像とを用いて、前記基準画像記憶部が記憶する前記基準受光強度画像を更新する基準受光強度画像更新ステップと、
をコンピュータに実行させるオブジェクト検出プログラム。
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