JP2014173891A - 通信システム、車載装置及び配信装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】配信サーバ1と車載器2とが通信可能に構成されている。配信サーバ1は、準天頂衛星システムで用いられる補強信号を取得し、取得した補強信号を車載器2へ配信する。一方、車載器2は、準天頂衛星4及びGPS衛星5から測位信号を受信し、配信サーバ1から補強信号を受信し、測位信号と補強信号とを用いて測位を行う。
【選択図】図1
Description
本発明は、こうした問題にかんがみてなされたものであり、衛星測位システムで用いられる補強信号を取得しやすくするための技術を提供することを目的としている。
配信装置は、補強信号取得手段(S101)と、配信手段(S401〜S409)と、を備える。補強信号取得手段は、衛星測位システムで用いられる補強信号を取得し、配信手段は、補強信号を車載装置へ配信する。
[1.第1実施形態]
[1−1.構成]
図1に示す通信システムは、配信サーバ1と、車両2Aに搭載された車載器2と、を備える。配信サーバ1は、例えばWEB(HTTP)サーバとして実装され、配信サーバ1と車載器2とは、インターネット網3A及びデータ通信基地局3Bを介して、無線通信可能に構成されている。データ通信基地局3Bとは、例えばモバイルデータ通信基地局(3G、LTE等)や路車間通信基地局であり、本実施形態ではモバイルデータ通信基地局が利用される。なお、図2に示すように、配信サーバ1として、準天頂衛星4から補強信号を受信する配信サーバ1(1A)とは別に、他の同種のサーバから補強信号を受信する配信サーバ1(1B)が設けられていてもよい。また、インターネット網3Aに代えて、他のデジタルネットワーク(イーサネット(登録商標)LANや広域IPネットワーク)を利用してもよい。
補強信号受信部11は、準天頂衛星システム用の人工衛星(準天頂衛星)4から放送される最新の補強信号を受信して記憶する機能を実現するための構成部である。すなわち、準天頂衛星4は、GPSと互換性のある測位信号(GPS補完信号)と、測位信号に基づく測位結果の補正に用いることのできる補強信号と、を放送する。補強信号は、所定エリアごとの情報(所定エリア内で共通の情報)を表すものであり、測位信号と比較してライフタイムが長い(例えば数十秒)。つまり、補強信号は、準天頂衛星4から直接受信できない場合にも、何らかの経路で取得することができれば利用することができる。このような補強信号の特性を利用して、本実施形態の通信システムでは、以下に説明するように、準天頂衛星4から放送された補強信号が配信サーバ1を介して車載器2へ配信される。なお、補強信号には、L1−SAIF及びLEXの2種類が存在する。
補強信号受信アンテナ111は、準天頂衛星4から定期的に放送される補強信号を受信可能なアンテナであり、地上における固定位置(準天頂衛星4からの補強信号の受信に適した場所であって車載器2とは別の場所)に設置されている。
データ通信部21は、配信サーバ1から補強信号を受信する機能を実現するための構成部であり、送受信アンテナ211と、通信器212と、を備える。
通信器212は、モバイルデータ通信網(データ通信基地局3B)及びインターネット網3Aを介した配信サーバ1との通信処理として、高精度化リクエストの送信処理及び補強信号の受信処理を行う。通信器212は、車両制御部23からリクエスト指令を受信するごとに、高精度化リクエストを配信サーバ1へ送信する。リクエスト指令とは、高精度化リクエストを配信サーバ1へ送信することの指令(補強信号取得指令)である。ただし、通信器212は、車両制御部23からのリクエスト指令を待たずに高精度化リクエストを配信サーバ1へ定期的に自動送信する動作モードで機能することも可能である。例えば、車両2Aのエンジン始動を契機に自動送信を開始し、エンジン停止を契機に自動送信を停止してもよい。通信器212は、受信した補強信号を測位演算部223へ送信する。
測位信号受信部222は、測位信号受信アンテナ221を介して測位信号及び補強信号を受信するための受信部であり、受信した測位信号及び補強信号を復調した後、測位演算部223へ送信する。
ナビゲーションシステム231は、自車の進行ルート(経路探索により探索された走行予定のルート)を管理するシステムであり、道路地図及び衛星品質予測地図を有する。道路地図には、道路の幅員に関する情報や、天頂障害物が存在する道路(例えば、橋下、建物内、地下の道路)に関する情報が含まれる。また、衛星品質予測地図には、場所に応じた衛星品質の情報(例えば衛星品質の悪い場所の情報)が含まれる。
(2)手動運転から自動運転モードへの移行時、及び、自動運転モード中。
(2)細い道を通る、他車とすれ違う、などの運転支援について、利用可能状態から利用付加状態への切替え(ドライバへの通知)。
次に、本実施形態の通信システムで実行される処理の概要について、図5を用いて説明する。
次に、配信サーバ1及び車載器2のそれぞれで実行される処理の具体的な処理手順について説明する。
図6の補強信号受信処理が開始されると、補強信号更新部113は、準天頂衛星4からの補強信号を待ち受ける(S101)。
図8のリクエスト送信処理が開始されると、通信器212は、車両制御ECU233からのリクエスト指令を待ち受ける(S301)。リクエスト指令が受信されると、通信器212は、高精度化リクエストを配信サーバ1へ送信した後(S302)、処理をS301へ戻す。具体的には、通信器212は、リクエスト指令がワンタイムリクエスト及び定期配信リクエストのいずれを指定するものであるかに応じて、指定されたリクエストを高精度化リクエストとして送信する。
図9の補強信号配信処理が開始されると、補強信号配信部12は、車載器2からの高精度化リクエストを待ち受ける(S401)。
続いて、補強信号配信部12は、高精度化リクエストの送信元であるユーザが、補強信号配信サービスの対象となるユーザであるか否かを判定する(S403)。補強信号配信部12は、補強信号配信サービスの対象となるユーザでないと判定した場合には(S403:NO)、処理をS401へ戻す。
S409の処理は、具体的には図10に示すように実行される。すなわち、補強信号配信部12は、まず、配信先情報を参照する(S501)。続いて、補強信号配信部12は、高精度化リクエストを送信する他のユーザ(車載器2)が、同じマルチキャストグループ(本実施形態では同一基地局内)に存在するか否かを判定する(S502)。補強信号配信部12は、他のユーザが同じマルチキャストグループに存在しないと判定した場合には(S502:NO)、補強信号をIPユニキャストとして配信する(S503)。つまり、1つの車載器2を配信先として補強信号が配信される。一方、補強信号配信部12は、他のユーザが同じマルチキャストグループに存在すると判定した場合には(S502:YES)、補強信号をIPマルチキャストとして配信する(S504)。つまり、複数の車載器2を配信先として補強信号が配信される。
図11の補強信号受信処理が開始されると、通信器212は、配信サーバ1からの補強信号を待ち受ける(S601)。補強信号が受信されると、通信器212は、受信した補強信号を測位演算部223へ送り(S602)、処理をS601へ戻す。
図12の測位処理が開始されると、測位演算部223は、GPS衛星5から放送される測位信号を待ち受ける(S701)。
以上詳述した本実施形態によれば、以下の効果が得られる。
[1A]第1実施形態の通信システムでは、配信サーバ1と車載器2とが通信可能に構成されている。そして、配信サーバ1は、準天頂衛星システムで用いられる補強信号を取得し(S101)、取得した補強信号を車載器2へ配信する(S401〜S409)。一方、車載器2は、準天頂衛星4及びGPS衛星5から測位信号及び補強信号を受信するだけでなく(S701)、配信サーバ1からも補強信号を受信する(S601)。そして、測位信号と補強信号とを用いて測位を行う(S702〜S706)。したがって、第1実施形態の通信システムによれば、車載器2は、準天頂衛星4から補強信号が受信できない場合にも、配信サーバ1から補強信号を受信することができるため、準天頂衛星システムで用いられる補強信号を取得しやすくすることができる。また、第1実施形態の通信システムによれば、補強信号を受信するための構成(例えば専用アンテナや高周波復調部等)を有しない車載器2であっても、補強信号を利用することができる。加えて、補強信号を準天頂衛星4から受信する構成では、例えば天頂方向に障害物が存在するような走行環境においては、補強信号を受信することができず、自動運転や運転支援などの車両制御の制御レベルを一時的に引き下げる又は停止する必要が生じ得る。これに対し、第1実施形態の通信システムによれば、天頂方向に障害物が存在するような走行環境においても、信頼性の高い車両制御を実現することが可能となる。
[2−1.第1実施形態との相違点]
図13に示す第2実施形態の通信システムは、基本的な構成は第1実施形態の通信システムと同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
このような第2実施形態の通信システムによれば、前述した第1実施形態の効果[1A]〜[1J]に加え、以下の効果が得られる。
第2実施形態の通信システムにおいて、配信サーバ1が、車載器2へ補強信号を配信する通信経路を選択するようにしてもよい。具体的には、補強信号配信部12が、前述した図10に示す処理に代えて、図14に示す処理を実行する。図14におけるS801,S804〜S806の処理は、図10におけるS501〜S504の処理と同様であるため、説明を省略する。
[3−1.第1実施形態との相違点]
図15に示す第3実施形態の通信システムは、基本的な構成は第1実施形態の通信システムと同様であるため、共通する構成については説明を省略し、相違点を中心に説明する。
このような第3実施形態の通信システムによれば、前述した第1実施形態の効果[1A],[1C]〜[1K]に加え、以下の効果が得られる。
以上、本発明の実施形態について説明したが、本発明は、上記実施形態に限定されることなく、種々の形態を採り得ることは言うまでもない。
Claims (15)
- 配信装置(1)と車載装置(2)とが通信可能に構成された通信システムであって、
前記配信装置は、
衛星測位システムで用いられる補強信号を取得する補強信号取得手段(S101)と、
前記補強信号を前記車載装置へ配信する配信手段(S401〜S409)と、を備え、
前記車載装置は、
人工衛星(4,5)から測位信号を受信する測位信号受信手段(S701)と、
前記配信装置から前記補強信号を受信する補強信号受信手段(S601)と、
前記測位信号と前記補強信号とを用いて測位を行う測位手段(S702〜S706)と、を備える
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項1に記載の通信システムであって、
前記補強信号取得手段は、衛星測位システム用の人工衛星(4)から前記補強信号を取得する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項1に記載の通信システムであって、
前記補強信号取得手段は、地上の設備から前記補強信号を取得する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項1から請求項3までのいずれか1項に記載の通信システムであって、
前記測位手段は、有効な前記補強信号が得られていない状況においては、前記測位信号に基づく第1の測位結果を得る一方、有効な前記補強信号が得られている状況においては、前記測位信号及び前記補強信号に基づく測位結果であって前記第1の測位結果と比較して精度の高い第2の測位結果を得る
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項4に記載の通信システムであって、
前記測位手段は、ライフタイムが切れていない前記補強信号を、有効な前記補強信号として用いる
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項1から請求項5までのいずれか1項に記載の通信システムであって、
前記車載装置は、前記配信装置に対して前記補強信号の配信を要求する補強信号要求手段(S301〜S302)を更に備え、
前記配信手段は、前記車載装置から前記要求を受けた場合に前記補強信号を前記車載装置へ配信する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項6に記載の通信システムであって、
前記補強信号要求手段は、第1の状態においては前記補強信号の配信を要求せず、前記第1の状態と比較して高精度の測位が要求される第2の状態において前記補強信号の配信を要求する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項7に記載の通信システムであって、
前記補強信号要求手段は、前記第2の状態において、前記補強信号の配信を定期的に要求する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項7又は請求項8に記載の通信システムであって、
前記補強信号要求手段は、前記第2の状態において、定期的な前記補強信号の配信を要求する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項9に記載の通信システムであって、
前記補強信号要求手段は、前記補強信号の定期的な配信を、配信の終了条件を指定して要求する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項6から請求項10までのいずれか1項に記載の通信システムであって、
前記補強信号要求手段は、モバイルデータ通信網を介して、前記配信装置に対して前記補強信号の配信を要求する
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項11に記載の通信システムであって、
前記配信手段は、モバイルデータ通信網を介して、前記補強信号を前記車載装置へ配信するものであり、同じマルチキャストグループに属する、前記補強信号の配信対象となる前記車載装置の数に応じて、ユニキャストによる配信とマルチキャストによる配信とを切り替える
ことを特徴とする通信システム。 - 請求項1から請求項12までのいずれか1項に記載の通信システムであって、
前記配信手段は、路車間通信基地局から車両へ情報を配信する路車間通信システムを利用して、前記補強信号を前記車載装置へ配信する
ことを特徴とする通信システム。 - 人工衛星から測位信号を受信する測位信号受信手段(S701)と、
衛星測位システムで用いられる補強信号を取得して配信する配信装置(1)から、前記補強信号を受信する補強信号受信手段(S601)と、
前記測位信号と前記補強信号とを用いて測位を行う測位手段(S702〜S706)と、
を備えることを特徴とする車載装置(2)。 - 衛星測位システムで用いられる補強信号を取得する補強信号取得手段(S101)と、
人工衛星から測位信号を受信して測位を行う車載装置(2)へ、前記補強信号を配信する配信手段(S401〜S409)と、
を備えることを特徴とする配信装置(1)。
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