JP2014163898A - 施工対象物の孔位置取得方法、及びこれを用いた遮熱コーティング方法 - Google Patents

施工対象物の孔位置取得方法、及びこれを用いた遮熱コーティング方法 Download PDF

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Abstract

【課題】本発明の施工対象物の孔位置取得方法は、施工対象物に設けられた孔部の位置を正確に取得することが可能とすることを目的とする。
【解決手段】表面に孔部が形成された施工対象物の該表面を、レーザ光によって走査して該施工対象物の表面形状を取得する取得工程S21と、取得した前記表面形状に基づいて、前記施工対象物の基準位置からの前記孔部の中心位置を演算する演算工程S22と、撮像部の光軸が前記中心位置に一致するように該撮像部を案内して、該撮像部によって前記孔部の画像を撮像する撮像工程S23と、前記孔部の画像に基づいて、前記孔部の中心位置を補正する補正工程S24と、を備えることを特徴とする。
【選択図】図1

Description

本発明は、施工対象物の孔位置取得方法、及びこれを用いた遮熱コーティング方法に関する。
ガスタービンでは、その効率を向上させるために、使用するガスの温度を高く設定している。このような高温のガスに晒されるタービン翼(動翼、静翼など)には、多数の冷却孔が設けられており、内部に冷却媒体を流通させたり、冷却媒体を放出しタービン翼の表面に冷却層を設けたりしてタービン翼を冷却している。そして、ガスタービン翼の表面には、遮熱コーティング(Thermal Barrier Coating:TBC)が施されている。TBCとは、被溶射物であるタービン翼の表面に、溶射により熱伝導率の小さい溶射材(例えば、熱伝導率の小さいセラミックス系材料)を被覆したものであり、タービン翼の遮熱性及び耐久性を向上させている。
タービン翼への遮熱コーティングの施工方法は、タービン翼をテーブル上に固定し、タービン翼の表面全体に対して、ロボットのアームに取り付けられた溶射ガンにより溶射材を溶射することで行われる。これにより、タービン翼の表面に溶射材による遮熱層を形成している。
ところが、遮熱層は溶射ガンによってタービン翼の表面全体をコーティングするように形成されるため、タービン翼の全域にわたって形成されている冷却孔を塞いでしまう。そのため、溶射材を表面に溶射した後に、作業者が溶射材で塞がれた冷却孔をタービン翼の設計データ等によって確認して探しながら、冷却孔を塞いでいる溶射材を工具によって除去する穴あけ作業を行う必要がある。この穴あけ作業は、タービン翼に冷却孔が数百個と多数あるため、作業を完了させるまでに多大な時間を要する。さらに、溶射材で厚く塞がれた冷却孔の位置は判別が難しく、冷却孔の無い箇所を誤って工具で削り遮熱層の一部を剥がしてしまうおそれがある。
このような問題を改善する方法として、例えば、特許文献1に記載の遮熱コーティング施工装置では、ロボットアームが溶射装置である溶射ガンと、冷却孔を塞いでいる溶射材を除去するドリルとを有していることで、タービン翼を脱着することなく遮熱コーティングとその後の冷却孔の穴あけ作業を行うことができる。そのため、遮熱コーティングの施工前に作業者がドリルの先端を冷却孔の中心位置に合わせることで、ロボットアームに冷却孔の位置を教示しておき、遮熱コーティング施工後にロボットアームが教示された位置にドリルを案内することで自動的に冷却孔の穴あけ作業を行うことができる。これにより、作業性を向上させ、作業時間を短縮している。
また、特許文献2に記載の遮熱コーティング施工装置では、カメラを用いてタービン翼を撮影し、撮影した画像を処理することでタービン翼の表面上の目印及び冷却孔の位置を算出している。そして、タービン翼の目印の位置を検出して、この目印の位置を基準に冷却孔の位置データから冷却孔の位置を推定し、マーカー装置でマーキングを行っている。これにより、作業者はマーキングされた位置にドリルで穴あけ作業を行うことができ、冷却孔の無い箇所を誤って工具で削ってしまうことを防いでいる。
さらに、特許文献3に記載の孔位置の特定方法では、レーザセンサと直交型ロボットとを組み合わせた非接触型の3次元計測器を使って,ステージ上に設置したタービン翼の形状を計測する。そして、3次元計測機から出力される点群データを基に、タービン翼の表面である翼曲面を計算し,その面上にない点を冷却穴の開口形状として切り出すことで,溶射前にタービン翼の冷却孔の位置を推定している。これにより、冷却孔の位置を正確に算出することができる。
特開2012−102388号公報 特開2012−122432号公報 特開2007−009908号公報
特許文献1から3の方法は、冷却孔の位置を取得する際に、いずれもタービン翼の表面にある冷却孔の開口形状を利用している。そのため、表面での開口形状と内部での孔形状とが異なる複雑な断面形状を冷却孔がなしていると、正確に冷却孔の位置を取得することが難しい。
ところで、タービン翼に設けられる冷却孔には、内部に冷却媒体を流通させるための円形断面をなす円形冷却孔と、タービン翼の表面に冷却層を形成するために間口の形状が広げられたシェイプト孔との二種類が設けられている。特に、シェイプト孔は、内部では円形状の断面をなしているが、タービン翼の表面における開口形状では間口が放射状に広がった形状をなしており、複雑な断面形状をしている。そして、これらの冷却孔は非常に小さいため、冷却孔の位置をとらえて穴あけ作業を実施するには非常に高い精度が必要となっており、わずかなずれでも冷却孔の周りの遮熱層を削ってしまい、傷をつけてしまうおそれがある。
しかしながら、特許文献1から3に記載の方法は、タービン翼の表面における開口形状から冷却孔の位置を取得する方法であるために、シェイプト孔のようにタービン翼の表面における開口形状が内部の断面形状と異なっているような複雑な孔形状をなしている場合、冷却孔の中心位置を開口形状だけでは正確に取得することができない。そのため、冷却孔の位置を正確に取得することが困難であるという問題を有している。
本発明は、上記課題を解決するためになされたものであって、施工対象物に設けられた孔部の位置を正確に取得することが可能な施工対象物の孔位置取得方法、及びこれを用いた遮熱コーティング方法を提供することを目的とする。
上記課題を解決するために、本発明は以下の手段を提案している。
本発明の一態様に係る施工対象物の孔位置取得方法は、表面に孔部が形成された施工対象物の該表面を、レーザ光によって走査して該施工対象物の表面形状を取得する取得工程と、取得した前記表面形状に基づいて、前記施工対象物の基準位置からの前記孔部の中心位置を演算する演算工程と、撮像部の光軸が前記中心位置に一致するように該撮像部を案内して、該撮像部によって前記孔部の画像を撮像する撮像工程と、前記孔部の画像に基づいて、前記孔部の中心位置を補正する補正工程と、を備えることを特徴とする。
このような工程の施工対象物の孔位置取得方法よれば、取得工程で施工対象物の表面形状を取得し、演算工程で取得した表面形状に基づいて孔部の中心位置を演算することができる。そして、撮像工程によって演算した冷却孔の中心位置に一致するよう撮像部を案内して孔部の画像を撮像し、撮像した画像に基づいて補正工程で中心位置を補正することで正確な孔部の中心位置を求めることができる。これにより、施工対象物に設けられた孔部の位置を正確に取得することが可能となる。
また、本発明の他の態様に係る施工対象物の孔位置取得方法は、前記演算工程は、前記表面形状に基づいて前記孔部の開口形状を算出し、該開口形状と前記孔部の設計データとを比較することで前記中心位置を算出することを特徴とする。
このような工程の施工対象物の孔位置取得方法よれば、演算工程で取得した表面形状に基づいて孔部の開口形状を求め、設計データと比較して合わせることで、開口形状から冷却孔の大まかな中心位置を容易に演算して求めることができる。
さらに、本発明の他の態様に係る施工対象物の孔位置取得方法は、前記撮像工程は、前記表面に対して予め定めた角度だけ前記光軸を傾けて、前記中心位置に一致するように案内することを特徴とする。
このような工程の施工対象物の孔位置取得方法によれば、施工対象物の表面に対して予め定めた角度だけ撮像部の光軸を傾けて、画像を撮像することで孔部の内部の断面形状も撮像することができる。これにより、施工対象物の表面での孔部の開口形状だけでなく、施工対象物の内部の断面形状からも中心位置を求めることができ、施工対象物に設けられた孔部の位置をより正確に取得することが可能となる。
また、本発明の他の態様に係る施工対象物の孔位置取得方法は、前記施工対象物の孔位置取得方法において取得した複数の孔部の位置に基づいて、前記施工対象物を作製時の設計データから他の孔部の位置を算出する設計データ比較算出工程を有することを特徴とする。
このような工程の施工対象物の孔位置取得方法によれば、取得する孔部の数を減らしながら、他の孔部の位置を設計データによって得ることができる。これにより、作業を伴って取得しなければならない孔部の数を必要最低限とすることができ、作業時間を大幅に短縮することができる。
また、本発明の一の態様に係る遮熱コーティング方法は、前記施工対象物の孔位置取得方法を用いた遮熱コーティング方法であって、前記施工対象物の孔位置取得方法の後に、前記施工対象物に遮熱コーティングを施す溶射工程と、前記施工対象物の孔位置取得方法で得た孔部の位置に基づいて、前記溶射工程で塞がれた前記孔部を開口させる穴あけ工程とを備えることを特徴とする。
このような工程の遮熱コーティング方法によれば、溶射工程によって溶射材を施工対象物での表面に溶射することで孔部が塞がれてしまい位置が確認できなくなっても、孔位置取得方法で孔部の位置を正確に取得しているため、穴あけ工程で正確に孔部を開口させることができる。これにより、溶射工程で塞がれた孔部の周りを傷つけて遮熱層を剥離させてしまうことなく、孔部を塞いでいる溶射材だけを確実に除去することができる。
さらに、本発明の他の態様に係る遮熱コーティング方法は、前記穴あけ工程を実施前に、前記溶射工程後の前記施工対象物の位置が前記孔位置取得方法を実施中の位置となるよう補正する位置補正工程を有していることを特徴とする。
このような工程の遮熱コーティング方法によれば、溶射工程後の施工対象物の位置が、孔位置取得方法を実施中の位置に補正されることで、孔位置取得方法後に施工対象物の位置がずれた場合であっても、孔位置取得方法を実施した時の施工対象物の位置と穴あけ工程を実施する施工対象物の位置とを同じ位置関係にすることができ、取得した位置を用いることができる。即ち、溶射工程によって施工対象物の孔部の位置が確認できない状態で施工対象物の位置がずれてしまっても、正確に孔部の位置を把握できる。これにより、施工対象物に施した遮熱層を傷つけることなく孔部を塞いでいる溶射材だけを確実に除去することができる。
さらに、本発明の他の態様に係る遮熱コーティング方法は、前記位置補正工程は、前記基準位置に基づいて前記施工対象物の位置を前記溶射工程前の位置に補正することを特徴とする。
このような工程の遮熱コーティング方法によれば、位置補正工程が孔部の位置を取得する取得工程で取得した基準位置を利用して、同じ位置の後基準位置と比較して合わせることで、施工対象物の形状によらず容易に位置を合わせることができる。これにより、作業時間を短縮することが可能となる。
本発明の施工対象物の孔位置取得工程によれば、施工対象物の孔部の中心位置を開口形状だけでなく孔部の内部の断面形状の画像からも取得することで、孔部の中心位置を正確に取得することができ、施工対象物に設けられた孔部の位置を正確に取得することが可能となる。
本発明の第一実施形態に係る遮熱コーティング方法の工程図である。 本発明の第一実施形態に係る孔位置取得方法の取得工程を説明する模式図である。 本発明の第一実施形態に係る孔位置取得方法の演算工程を説明する模式図で、同図(a)はレーザセンサによって点群データを取得している状態を説明する模式図、同図(b)は円形冷却孔の開口形状を取得した様子を説明する模式図、同図(c)はシェイプト孔の開口形状を取得して孔部テンプレートと比較した様子を説明する模式図である。 本発明の第一実施形態に係る孔位置取得方法の撮像工程を説明する模式図である。 本発明の第一実施形態に係る孔位置取得方法の補正工程を説明する模式図である。 本発明の第二実施形態に係る遮熱コーティング方法の工程図である。
以下、本発明に係る第一実施形態について図1から図5を参照して説明する。
図1に示すように、第一本実施形態の遮熱コーティング方法S1は、施工対象物であるタービン翼1に遮熱コーティングを行い、タービン翼1の表面に遮熱層を形成している。本実施形態で用いられる施工対象物は、タービン翼1であり、図2に示すように、表面に多数の冷却孔10が孔部として設けられている。
孔部である冷却孔10は、断面が円形状をなす円形冷却孔11と、施工対象物の表面における開口形状が放射状に広げられたシェイプト孔12とを有している。
円形冷却孔11は、施工対象物であるタービン翼1の表面に対して一定の角度で傾斜するよう形成され、タービン翼1の表面から内部まで同一の円形断面をなしている。
シェイプト孔12は、円形冷却孔11と同様に、タービン翼1の表面に対して一定の角度で傾斜するように形成され、タービン翼1の内部では円形断面をなしており、タービン翼1の表面では放射状に広がるような形状をなしている。即ち、シェイプト孔12は、タービン翼1の表面における開口形状は放射状をなし、タービン翼1の内部における断面形状は円形をなすように、開口形状と断面形状とが異なる形状で形成されている。
第一実施形態の遮熱コーティング方法S1には、タービン翼1に遮熱コーティングを行う遮熱コーティング施工装置と、タービン翼1の冷却孔10の中心位置101を取得する冷却孔計測装置と、冷却孔10を塞ぐ溶射材を取り除く冷却孔穴あけ装置との図示しない三つの装置が用いられる。
遮熱コーティング施工装置は、溶射材を溶射する溶射ガンを先端に有する溶射アームと、溶射アームの位置を調整する溶射ロボットと、施工対象物であるタービン翼1を固定する溶射固定台とを備えている。遮熱コーティング施工装置は、溶射固定台に固定されるタービン翼1の表面まで溶射ロボットが溶射アームを案内し、溶射アームの先端の位置を調整して溶射ガンで溶射材を溶射することによって、遮熱コーティングを行いタービン翼1の表面に遮熱層を形成している。
冷却孔計測装置は、レーザセンサ2とカメラ3とを先端に有するアームと、アームの位置を調整するコントローラと、固定架台を介して施工対象物であるタービン翼1を固定する旋回テーブルとを備えている。冷却孔計測装置は、旋回テーブルに固定されたタービン翼1の表面の指定位置までコントローラでアームを案内して、アームの先端のレーザセンサ2やカメラ3をタービン翼1の表面に向けて計測している。
冷却孔穴あけ装置は、エアモータによって駆動するドリルを先端に有するアームと、アームの位置を調整するコントローラと、ドリルを駆動させるエアモータに空気を供給する空気供給源とを備えている。冷却孔穴あけ装置は、冷却孔計測装置の旋回テーブルに固定されたタービン翼1の表面の指定位置までコントローラでアームを案内して、タービン翼1の表面の冷却孔10に対してドリルを当て穴あけ加工を実施している。
第一実施形態の遮熱コーティング方法S1は、図1に示すように、孔位置取得方法S2を実施後に、施工対象物であるタービン翼1の表面に溶射材を溶射して遮熱層を形成する溶射工程S11と、溶射工程S11を実施前後のタービン翼1の位置を補正して一致させる位置補正工程S12と、溶射工程S11にてタービン翼1の冷却孔10を塞いでいる溶射材を除去する穴あけ工程S13とを備えている。
施工対象物の孔位置取得方法S2は、冷却孔計測装置のレーザセンサ2及びカメラ3を用いて実施される。孔位置取得方法S2は、図1に示すように、レーザセンサ2のレーザ光によって走査して施工対象物であるタービン翼1の表面形状を取得する取得工程S21と、取得したタービン翼1の表面形状から孔部である冷却孔10の暫定中心位置100を演算する演算工程S22と、演算した暫定中心位置100と撮像部であるカメラ3の光軸とが一致するように冷却孔10を撮像する撮像工程S23と、撮像した冷却孔10の画像に基づいて暫定中心位置100を補正して中心位置101の位置データを取得する補正工程S24とを備えている。孔位置取得方法S2は、取得工程S21から補正工程S24までを、施工対象物であるタービン翼1の表面に形成された孔部である冷却孔10の数だけ繰り返し実施することで、全ての冷却孔10の中心位置101の位置データを取得する。
取得工程S21は、図2に示すように、施工対象物であるタービン翼1を図示しない旋回テーブルに固定し、レーザセンサ2を有したアームをタービン翼1の冷却孔10が形成されている表面に対して垂直に案内する。タービン翼1の表面に案内されたレーザセンサ2は、タービン翼1の表面をレーザ光によって走査して施工対象物であるタービン翼1の表面形状を点群データとして取得する。また、取得工程S21は、予め定めておいた基準位置50となる点の位置データも合わせて取得する。
基準位置50は、予め定めておいた施工対象物であるタービン翼1の表面上の任意の点であり、目視で容易に判別できる点が好ましい。例えば、冷却孔10を有していないタービン翼1のシュラウド部や翼根部の角部を設定しても良く、任意の冷却孔10を設定しても良い。基準位置50は、任意の一点だけでも良いが、複数点とすることが好ましく、複数点とすることで複雑な立体形状をなす施工対象物であるタービン翼1であっても、冷却孔10の中心位置101の位置データの精度を向上させることができる。
演算工程S22は、図3(a)に示すように、取得工程S21で取得した表面形状の点群データを最小二乗法で平面近似してタービン翼1の基準翼面51を算出する。算出した平面であるタービン翼1の基準翼面51と、点群データの各点との距離の大きさを算出し、算出した距離が予め定めた閾値以上となっている点群データを開口部52として点群データから抜き出し、冷却孔10のタービン翼1の表面における開口形状を算出し点群データとして取得する。
閾値は、施工対象物であるタービン翼を作製時の設計データに基づいて算出され、設計データにおけるタービン翼1の基準翼面51及びタービン翼1に形成した冷却孔10の表面からの深さより予め定めておく。
開口部52は、取得工程S21で取得した点群データの中で基準翼面51との距離の大きさが閾値を超えた点群データであり、タービン翼1の基準翼面51の中で他の面よりも閾値以上くぼんでいる領域内の点群データである。開口部52となっている点群データが集まることで、タービン翼1の表面における冷却孔10の開口形状を示す点群データとなる。
そして、図3(b)に示すように、取得した冷却孔10の開口形状の点群データである開口部52が楕円形状をなしている場合、冷却孔10は円形冷却孔11であるため、楕円形状の中心を中心位置101として取得する。
一方、図3(c)に示すように、取得した冷却孔10の開口形状の点群データである開口部52が台形形状をなしている場合、冷却孔10はシェイプト孔12であり、開口部52が楕円形状をなしておらず台形形状からでは中心位置101を取得することができない。そこで、シェイプト孔12の設計データより予め定めた孔部テンプレートAと比較し合わせることで、孔部である冷却孔10の暫定中心位置100を求める。そして、基準位置50から冷却孔10の暫定中心位置100までを演算し、基準位置50から暫定中心位置100までの位置データを取得する。
孔部テンプレートAは、シェイプト孔12の設計データに基づいて算出され、設計データにおけるタービン翼1の表面での冷却孔10の一つであるシェイプト孔12の開口形状より予め定めておく。
撮像工程S23は、図4に示すように、撮像部であるカメラ3を有したアームを冷却孔10のシェイプト孔12が形成されているタービン翼1の表面に案内する。そして、撮像工程S23は、タービン翼1の表面に案内された撮像部であるカメラ3の光軸を、タービン翼1の表面に対して予め定めた角度である規定傾斜角αだけ傾けて、演算工程S22で求めた暫定中心位置100と一致しシェイプト孔12の開口形状がすべて収まる位置までカメラ3を案内し撮像する。カメラ3は、傾斜された状態で開口形状がすべて収まるように孔部であるシェイプト孔12の画像を撮像することで、シェイプト孔12の内部の断面形状も撮像する。
規定傾斜角αは、設計データに基づいて算出され、設計データにおけるタービン翼1に形成した冷却孔10の傾斜角より予め定めておく。
補正工程S24は、図5に示すように、撮像工程S23で撮像した孔部である冷却孔10の一つであるシェイプト孔12の断面形状の画像に基づいて画像処理を行い、孔部である冷却孔10の中心位置101を算出することで、演算工程S22で演算した暫定中心位置100を補正する。つまり、補正工程S24は、撮像工程S23で撮像したシェイプト孔12の内部の断面形状の画像から、シェイプト孔12の内部での断面形状の端部を検出する。そして、補正工程S24では、検出した端部から最小二乗近似でシェイプト孔12の断面形状の外形を求め、外形から断面形状の中心位置101を算出する。その後、補正工程S24は、算出したシェイプト孔12の断面形状の中心位置101へ演算工程S22で算出していた暫定中心位置100を合わせるよう補正し、孔部である冷却孔10の一つであるシェイプト孔12の中心位置101の位置データを取得している。
溶射工程S11は、孔位置取得方法S2の終了後に実施され、施工対象物であるタービン翼1を孔位置測定装置の取得固定台から取り外し、遮熱コーティング施工装置の溶射固定台に固定し取り付ける。溶射固定台に取り付けられたタービン翼1の表面に対して、溶射アームを案内し、溶射ガンにて溶射材を溶射することでタービン翼1の表面に遮熱層を形成する。また、溶射工程S11が実施された施工対象物であるタービン翼1の冷却孔10は、溶射材によって塞がれている。
位置補正工程S12は、溶射工程S11後の施工対象物であるタービン翼1の位置が孔位置取得方法S2の取得工程S21を実施中の位置となるよう補正する。即ち、位置補正工程S12は、まず、溶射工程S11が実施された後のタービン翼1を遮熱コーティング施工装置の溶射固定台から外し、再び冷却孔取得装置の旋回テーブルに載せ換えて固定する。そして、位置補正工程S12では、取得工程S21で取得したタービン翼1の表面の基準位置50と同じ位置にアームを案内し、基準位置50の位置データをレーザセンサ2によって再び取得する。ここで、取得した基準位置50の位置データを後基準位置とする。取得した後基準位置と基準位置50との位置データを比較し、同次変換行列によって座標変換を実施することで回転量及び平行移動量を補正し、後基準位置の位置データと基準位置50の位置データとが合うように補正する。そして、後基準位置の位置データに基準位置50の位置データを合わせた際の座標変換を他の冷却孔10の中心位置101の位置データにも施すことで他の冷却孔10の中心位置101の位置データも補正し、タービン翼1を載せ替えた後の全ての冷却孔10の中心位置101の位置データを取得する。
穴あけ工程S13は、施工対象物の孔位置取得方法S2で得た孔部の中心位置101を位置補正工程S12で補正した冷却孔10の中心位置101の位置データに基づいて、冷却孔穴あけ装置のドリルを冷却孔10の中心位置101に案内し、溶射工程S11で塞がれた冷却孔10を開口させる。
次に、上記構成の第一実施形態の遮熱コーティング方法S1及び孔位置取得方法S2の作用について説明する。
上記のような第一実施形態の孔位置取得方法S2によれば、取得工程S21で施工対象物であるタービン翼1の表面形状を取得し、演算工程S22で取得した表面形状に基づいて孔部である冷却孔10の大まかな中心位置101である暫定中心位置100の位置データを演算して求めることができる。そして、撮像工程S23によって演算した冷却孔10の一つであるシェイプト孔12の暫定中心位置100に一致するよう撮像部であるカメラ3を案内して孔部である冷却孔10の断面形状の画像を撮像し、断面形状を撮像した画像に基づいて補正工程S24で暫定中心位置100を補正することで非常に正確な孔部であるシェイプト孔12の中心位置101を求めることができる。これにより、施工対象物であるタービン翼1に設けられた孔部であるシェイプト孔12の位置を正確に取得することが可能となる。
また、演算工程S22で取得した表面形状に基づいて孔部である冷却孔10の開口形状を求め、設計データである孔部テンプレートAと比較して合わせることで、開口形状から冷却孔10の一つであるシェイプト孔12の大まかな中心位置101である暫定中心位置100を容易に演算して求めることができる。
さらに、施工対象物であるタービン翼1の表面に対して予め定めた角度である規定傾斜角αだけ撮像部であるカメラ3の光軸を傾けて、孔部であるシェイプト孔12の開口形状がすべて収まるよう画像を撮像することでシェイプト孔12の内部の断面形状も撮像することができる。これにより、タービン翼1の表面での冷却孔10の一つであるシェイプト孔12の開口形状だけでなく、タービン翼1の内部の断面形状からも中心位置101を求めることができ、施工対象物であるタービン翼1に設けられた孔部であるシェイプト孔12の位置をより正確に取得することが可能となる。
また、孔部である冷却孔10がシェイプト孔12のように開口形状と断面形状とが異なる形状で形成されていても、表面における開口形状で暫定中心位置100を演算した後で、断面形状における中心位置101を算出し補正することで、孔部であるシェイプト孔12の位置を正確に求めることができる。即ち、複雑な形状をなす冷却孔10であっても正確に孔部の中心位置101を特定し、冷却孔10の開口部52の形状によらず正確に位置を取得することができる。
そして、上記のような第一実施形態の遮熱コーティング方法S1によれば、溶射工程S11によって溶射材をタービン翼1の表面に溶射することで遮熱層によって孔部である冷却孔10が塞がれてしまい位置が確認できなくなっても、孔位置取得方法S2で冷却孔10の位置を正確に取得しているため、穴あけ工程S13でドリルを正確に冷却孔の位置に案内し冷却孔10を塞いでいる溶射材だけを除去することができる。これにより、溶射工程S11で塞がれた孔部である冷却孔10の周りを傷つけて遮熱層を剥離させてしまうことなく、冷却孔10を塞いでいる溶射材だけを確実に除去することができる。
また、位置補正工程S12によって、溶射工程S11後の施工対象物であるタービン翼1の位置が、孔位置取得方法S2の取得工程S21を実施中の位置に補正されることで、孔位置取得方法S2後に施工対象物であるタービン翼1の位置が固定台等からの着脱などによってずれた場合であっても、孔位置取得方法S2の取得工程S21を実施した時のタービン翼1の位置と穴あけ工程S13を実施するタービン翼1の位置とを同じ位置関係にすることができ、取得した位置を用いることができる。即ち、溶射工程S11によって施工対象物であるタービン翼1の冷却孔10が塞がれており冷却孔の位置が確認できない状態でタービン翼1の位置がずれてしまっても、正確に冷却孔10の位置を把握できる。これにより、タービン翼1に施した遮熱層を傷つけることなく冷却孔10を塞いでいる溶射材だけを確実に除去することができる。
さらに、位置補正工程S12が孔部である冷却孔10の位置を取得する取得工程S21で取得した基準位置50を利用して、同じ位置の後基準位置と位置データを比較して補正することで、施工対象物であるタービン翼1の形状によらず容易に位置を合わせることができる。これにより、作業性を向上させて作業時間を短縮することが可能なる。
次に、図6を参照して第二実施形態の遮熱コーティング方法S1について説明する。
第二実施形態においては第一実施形態と同様の構成要素には同一の符号を伏して詳細な説明を省略する。この第二実施形態の遮熱コーティング方法S1は、数カ所の冷却孔10の位置から全体の冷却孔10の位置を算出する点について、第一実施形態と相違する。
即ち、第二実施形態の遮熱コーティング方法S1は、第一実施形態と同様の孔位置取得方法S2である取得工程S21から補正工程S24までを任意の数の冷却孔10に実施した後に、取得した数カ所の冷却孔10の位置データと冷却孔10の設計データとを比較し合わせることで他の冷却孔10の位置データを取得する設計データ比較算出工程S30を有している。
設計データ比較算出工程S30は、予め定めた任意の数の冷却孔10に対して取得工程S21から補正工程S24までを実施し、数カ所の孔部である冷却孔10の中心位置101の位置データを取得し孔基準位置とする。そして、設計データ比較算出工程S30は、孔基準位置の位置データを取得した後に、孔基準位置の位置データと設計データとを比較し、同次変換行列によって座標変換を実施することでずれている回転量及び平行移動量を補正し、孔基準位置の位置データと孔基準位置とした冷却孔10の設計データとを合わせる。そして、孔基準位置の位置データと設計データとを合わせた後に、孔基準位置とした冷却孔10以外の冷却孔の設計データを他の冷却孔の位置データとして算出する。
上記のような孔位置取得方法S2によれば、設計データ比較算出工程S30を実施するまでに取得した孔基準位置である冷却孔10の位置データと設計データとを用いて他のすべての冷却孔10の位置を算出することができる。即ち、タービン翼1に設けられた孔基準位置である冷却孔10の位置データに対して、設計データにおける冷却孔10同士の相対位置を合わせることですべての冷却孔10の位置を算出することができる。通常、孔部である冷却孔10の設計データと実際にタービン翼1に設けられた冷却孔10の位置は、タービン翼1に冷却孔10を加工する際にずれてしまう。しかし、これは加工時のタービン翼1の設置位置がずれているために生じており、各冷却孔10同士の相対位置は、設計データに基づいて機械で自動的にあけられているためにほとんどずれていない。そのため、複数の冷却孔10の位置を孔基準位置として、実際のタービン翼1上の位置と設計データ上の位置とを比較し補正した後に、設計データを照らし合わせることで、取得していない他の孔部である冷却孔10の位置を算出することができる。
したがって、取得工程S21から補正工程S24までを繰り返すことで取得する孔部である冷却孔10の数を孔基準位置として必要な数に減らしながらも、取得工程S21から補正工程S24までを実施していない他の孔部である冷却孔10の位置を設計データによって算出することができる。これにより、取得工程S21から補正工程S24までの作業を伴って取得する冷却孔10の数を必要最低限とすることができ、取得工程S21から補正工程S24までを実施する回数を減らして作業時間を大幅に短縮することができる。
なお、設計データ比較算出工程S30を実施するまでに、取得工程S21から補正工程S24までを実施することで取得しておく孔基準位置である冷却孔10の数は、施工対象物であるタービン翼1の形状に合わせて適宜選択されれば良い。即ち、タービン翼1の形状が複雑な場合、取得しておく孔基準位置である冷却孔10の位置を増やすことで、算出する他の冷却孔10の位置の精度を向上させることができる。逆に、タービン翼1の形状が単純であり高い精度が要求されない場合は、取得しておく孔基準位置である冷却孔10の位置を減らすことで、作業時間をさらに短縮することができる。
以上、本発明の実施形態について図面を参照して詳述したが、各実施形態における各構成及びそれらの組み合わせ等は一例であり、本発明の趣旨から逸脱しない範囲内で、構成の付加、省略、置換、およびその他の変更が可能である。また、本発明は実施形態によって限定されることはなく、クレームの範囲によってのみ限定される。
なお、本実施形態の孔位置取得方法S2が用いられる施工対象物は、タービン翼1に限定されるものでなく、表面に孔部を有する構造物であれば良い。
また、位置補正工程S12は、データ上でタービン翼1の位置を補正するだけに限定されるものではなく、例えば、直接溶射固定台を動かすことでタービン翼1の位置を補正しても良い。
さらに、本実施形態の遮熱コーティング方法S1は、遮熱コーティング施工装置と冷却孔取得装置と冷却孔穴あけ装置とのように別の装置で実施されることに限定されるものではなく、一体の装置によって実施されていても良く、逆に、さらに多くの装置によって実施されていても良い。
また、本実施形態で撮像工程S23や補正工程S24が実施される孔部である冷却孔10は、シェイプト孔12に限定されるものではなく、円形冷却孔11に対して実施しても良い。
1…タービン翼 10…冷却孔 11…円形冷却孔 12…シェイプト孔 2…レーザセンサ 50…基準位置 51…基準翼面 52…開口部 A…孔部テンプレート 100…暫定中心位置 3…カメラ α…規定傾斜角 101…中心位置 S1…遮熱コーティング方法 S2…孔位置取得方法 S21…取得工程 S22…演算工程 S23…撮像工程 S24…補正工程 S11…溶射工程 S12…位置補正工程 S13…穴あけ工程 S30…設計データ比較算出工程

Claims (7)

  1. 表面に孔部が形成された施工対象物の該表面を、レーザ光によって走査して該施工対象物の表面形状を取得する取得工程と、
    取得した前記表面形状に基づいて、前記施工対象物の基準位置からの前記孔部の中心位置を演算する演算工程と、
    撮像部の光軸が前記中心位置に一致するように該撮像部を案内して、該撮像部によって前記孔部の画像を撮像する撮像工程と、
    前記孔部の画像に基づいて、前記孔部の中心位置を補正する補正工程と、
    を備えることを特徴とする施工対象物の孔位置取得方法。
  2. 前記演算工程は、前記表面形状に基づいて前記孔部の開口形状を算出し、該開口形状と前記孔部の設計データとを比較することで前記中心位置を算出することを特徴とする請求項1に記載の施工対象物の孔位置取得方法。
  3. 前記撮像工程は、前記表面に対して予め定めた角度だけ前記光軸を傾けて、前記中心位置に一致するように案内することを特徴とする請求項1又は2に記載の施工対象物の孔位置取得方法。
  4. 前記施工対象物の孔位置取得方法において取得した複数の孔部の位置に基づいて、
    前記施工対象物を作製時の設計データから他の孔部の位置を算出する設計データ比較算出工程を有することを特徴とする請求項1から3のいずれか一項に記載の施工対象物の孔位置取得方法。
  5. 請求項1〜4のいずれか一項に記載の施工対象物の孔位置取得方法を用いた遮熱コーティング方法であって、
    前記施工対象物の孔位置取得方法の後に、前記施工対象物に遮熱コーティングを施す溶射工程と、
    前記施工対象物の孔位置取得方法で得た孔部の位置に基づいて、前記溶射工程で塞がれた前記孔部を開口させる穴あけ工程とを備えることを特徴とする遮熱コーティング方法。
  6. 前記穴あけ工程を実施前に、前記溶射工程後の前記施工対象物の位置が前記孔位置取得方法を実施中の位置となるよう補正する位置補正工程を有していることを特徴とする請求項5に記載の遮熱コーティング方法。
  7. 前記位置補正工程は、前記基準位置に基づいて前記施工対象物の位置を前記溶射工程前の位置に補正することを特徴とする請求項6に記載の遮熱コーティング方法。
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