JP2014154650A - 電子部品実装システムおよびキャリア識別方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】作業結果を後工程にフィードフォワードする方式において、基板と作業結果データとの対応関係を簡便な方法によって担保することができる電子部品実装システムを提供することを目的とする。
【解決手段】印刷検査装置にて計測された印刷位置ずれ計測結果に基づいて部品搭載装置で部品搭載位置を補正する電子部品実装システムにおいて、複数の個片基板5を保持するキャリア4を個別に識別する識別用特徴部を、キャリア4に形成された複数の認識点P1〜P3によって構成し、識別対象のキャリア4の異同を判定する識別処理において、複数の認識点間の線分A,Bの長さL1,L2または複数の線分A,Bがなす角度θを予め個々のキャリア4ごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めて判定する方法を用いる。
【選択図】図4
【解決手段】印刷検査装置にて計測された印刷位置ずれ計測結果に基づいて部品搭載装置で部品搭載位置を補正する電子部品実装システムにおいて、複数の個片基板5を保持するキャリア4を個別に識別する識別用特徴部を、キャリア4に形成された複数の認識点P1〜P3によって構成し、識別対象のキャリア4の異同を判定する識別処理において、複数の認識点間の線分A,Bの長さL1,L2または複数の線分A,Bがなす角度θを予め個々のキャリア4ごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めて判定する方法を用いる。
【選択図】図4
Description
本発明は、基板に電子部品を実装して実装基板を製造する電子部品実装システムおよびこの電子部品実装システムにおいて基板を保持するキャリアを識別するキャリア識別方法に関するものである。
電子部品を基板に実装して実装基板を製造する電子部品実装システムは、半田印刷装置、部品搭載装置、リフロー装置など複数の電子部品実装用装置を連結して構成されている。近年実装作業精度の高度化の要請により、基板への半田印刷後に行われる印刷検査において電極と印刷された半田との位置ずれ状態を計測し、計測結果を次工程の部品搭載装置にフィードフォワードして部品搭載位置を補正する方式が用いられるようになっている(例えば特許文献1参照)。この特許文献例に示す先行技術においては、キャリアに保持された複数の個片基板を対象として、半田位置ずれの計測結果を部品搭載位置の補正に反映させる適用例が示されている。
上述のフィードフォワード方式においては、後工程の部品搭載位置の補正は、半田位置ずれの計測結果に基づいて実行されるため、キャリアを介した基板搬送・データ転送の過程において現物の基板と計測結果データとの対応関係を担保することが求められる。しかしながら上述の特許文献例を含め、従来技術においては、電子部品実装システムを構成する各装置間にバッファコンベアなど複数のキャリアが待機するスペースが存在する場合には、次のような不都合が生じる。すなわちこれらスペースにて待機中のキャリアが、何らかの理由で抜き取られたり搬送順序が変更されると、実際に後工程に搬入されるキャリアと転送される計測結果データとの対応関係が乱れる結果となる。
このような不都合を防止するため、個々のキャリアにバーコードラベルなどの識別用のIDマークを設けて識別情報と個々の検査結果データとをリンクさせておき、作業実行の際にその都度ID読み取り装置にてIDマークを読み取ってキャリアを識別することにより、個別のキャリアと計測結果データとの対応関係を担保することが考えられる。しかしながら生産現場では多数のキャリアが使用されるため、バーコードラベルをすべてのキャリアに貼付するとランニングコストが嵩み、さらに各装置にバーコードリーダなどの読み取り装置を設ける必要があることから、バーコードラベルなどのIDマークを用いる方法はコスト面で実用化が難しい。このため従来より、キャリアと計測結果データとの対応関係を簡便な方法で確保するための方策が求められていた。
そこで本発明は、キャリアに保持された複数の個片基板を対象として半田印刷後の計測結果を後工程にフィードフォワードする方式において、キャリアと計測結果データとの対応関係を簡便な方法で確保することができる電子部品実装システムおよびキャリア識別方法を提供することを目的とする。
本発明の電子部品実装システムは、複数の電子部品実装用装置を連結して構成され、キャリアに保持された複数の個片基板に電子部品を実装して実装基板を製造する電子部品実装システムであって、前記複数の個片基板に電子部品接合用の半田を一括して印刷する半田印刷装置と、前記個片基板に印刷された半田の位置ずれ状態を計測して計測結果データを出力する印刷検査装置と、前記印刷検査装置に備えられ前記キャリアに形成された識別用特徴部を光学的に認識する第1の認識部と、前記印刷検査装置の下流側に配置され、前記計測後の個片基板を対象として、前記計測結果データに基づいて搭載位置を補正して半田印刷後の前記個片基板に電子部品を搭載する部品搭載装置と、前記部品搭載装置に備えられ前記識別用特徴部を光学的に認識する第2の認識部と、前記第1の認識部による認識結果と前記第2の認識部による認識結果とを比較することにより、識別対象の前記キャリアの異同を判定する識別処理部とを備え、前記識別用特徴部は、前記キャリアに形成された複数の認識点であり、前記識別処理部は、前記複数の認識点間の線分の長さまたは複数の前記線分がなす角度を、予め個々のキャリアごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めることにより、前記判定を行う。
本発明のキャリア識別方法は、複数の電子部品実装用装置を連結して構成され、キャリアに保持された複数の個片基板に電子部品を実装して実装基板を製造する電子部品実装システムにおいて、前記キャリアを識別するキャリア識別方法であって、前記電子部品実装システムは、前記複数の個片基板に電子部品接合用の半田を一括して印刷する半田印刷装置と、前記個片基板に印刷された半田の位置ずれ状態を計測して計測結果データを出力する印刷検査装置と、前記印刷検査装置の下流側に配置され、前記計測後の個片基板を対象として、前記計測結果データに基づいて搭載位置を補正して半田印刷後の前記個片基板に電子部品を搭載する部品搭載装置とを備え、前記印刷検査装置において前記キャリアに形成された識別用特徴部を光学的に認識する第1の認識工程と、前記部品搭載装置において前記識別用特徴部を光学的に認識する第2の認識工程と、前記第1の認識工程における認識結果と前記第2の認識工程における認識結果とを比較することにより、識別対象の前記キャリアの異同を判定する識別処理工程とを含み、前記識別用特徴部は、前記キャリアに形成された複数の認識点であり、前記識別処理工程において、前記複数の認識点間の線分の長さまたは複数の前記線分がなす角度を、予め個々のキャリアごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めることにより、前記判定を行う。
本発明によれば、複数の個片基板を保持するキャリアを個別に識別する識別用特徴部をキャリアに形成された複数の認識点によって構成し、識別対象のキャリアの異同を判定する識別処理において、複数の認識点間の線分の長さまたは複数の線分がなす角度を予め個々のキャリアごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めて判定する方法を用いることにより、キャリアに保持された複数の個片基板を対象として半田印刷後の計測結果を後工程にフィードフォワードする方式において、キャリアと計測結果データとの対応関係を簡便な方法で確保することができる。
まず図1を参照して、電子部品実装システム1の構成を説明する。電子部品実装システム1は複数の電子部品実装用装置である半田印刷装置M1、印刷検査装置M2の下流側に、バッファコンベアM3を介して部品搭載装置M4を連結した部品実装ライン1aを主体としており、キャリアに保持された複数の個片基板に半田接合により電子部品を実装して実装基板を製造する機能を有している。各装置による処理作業および搬送作業は、全て複数の個片基板をキャリアに保持させた状態で行われる。部品実装ライン1aを構成する各装置は通信ネットワーク2を介して上位システム3に接続されており、これにより各装置間および上位システム3と各装置との間での信号の授受が可能となっている。
半田印刷装置M1は、キャリア4に保持された複数の個片基板5の実装部位に部品接合用の半田ペーストを一括してスクリーン印刷する。印刷検査装置M2は、印刷後の個片基板5における印刷状態の良否判定のための印刷検査を行うとともに、複数の個片基板5に印刷された半田の位置ずれ状態を計測して計測結果データを出力する。
半田印刷装置M1は、キャリア4に保持された複数の個片基板5の実装部位に部品接合用の半田ペーストを一括してスクリーン印刷する。印刷検査装置M2は、印刷後の個片基板5における印刷状態の良否判定のための印刷検査を行うとともに、複数の個片基板5に印刷された半田の位置ずれ状態を計測して計測結果データを出力する。
バッファコンベアM3は、印刷検査装置M2から検査後のキャリア4を受けとって複数枚を収納し、部品搭載装置M4への搬入タイミングまでこれらのキャリア4を一時的に待機させる機能を有している。部品搭載装置M4は、バッファコンベアM3から受け取った印刷検査および位置ずれ計測後の個片基板5を対象として、計測結果データに基づいて搭載位置を補正して電子部品を搭載する。部品搭載後の個片基板5を保持したキャリア4は図外のリフロー装置に送られ、ここで部品搭載後の個片基板5を加熱することにより、半田を加熱溶融させて電子部品を個片基板5に半田接合する。
次に各装置の構成について説明する。まず図2を参照して、半田印刷装置M1の構成について説明する。図2において、位置決めテーブル10上にはキャリア保持部11が配設されている。キャリア保持部11は複数の個片基板5を保持するキャリア4をクランパ11aによって両側から挟み込んで保持する。図3(b)に示すように、キャリア4を構成する保持プレート4aには、同一構成の複数の個片基板5が所定の配列で貼着保持されており、それぞれの個片基板5には、部品接合用電極より成る複数の実装部位5aが設けられている。キャリア4の対角位置には1対の位置検出用のキャリア認識マーク4Ma、4Mbが形成されている。
キャリア保持部11の上方には、スクリーンマスク12がマスクホルダ12aに展張されて配設されている。図3(a)に示すように、キャリア4における印刷範囲に対応してスクリーンマスク12に設定された印刷範囲12cには、パターン12bが形成されている。パターン12bは、図3(b)に示す複数の実装部位5aのそれぞれに対応している。テーブル駆動部14によって位置決めテーブル10を駆動することにより、キャリア4はスクリーンマスク12に対して水平方向および垂直方向に相対移動する。
スクリーンマスク12の上方にはスキージ部13が配置されている。スキージ部13は、スキージ13cをスクリーンマスク12に対して昇降させるとともにスクリーンマスク12に対して所定押圧力で押し付ける昇降押圧機構13b、スキージ13cを水平移動させるスキージ移動機構13aより成る。昇降押圧機構13b、スキージ移動機構13aは、スキージ駆動部15により駆動される。キャリア4に保持された複数の個片基板5をスクリーンマスク12の下面に当接させた状態で、半田ペーストSが供給されたスクリーンマスク12の表面に沿ってスキージ13cを所定速度で水平移動させることにより、各個片基板5のそれぞれに形成された部品接合用の複数の実装部位5aに半田ペーストSがパターン12bを介して一括して印刷される(図7(b)参照)。
この印刷動作は、テーブル駆動部14、スキージ駆動部15を印刷制御部16によって制御することによって行われる。この制御に際しては、印刷データ記憶部17に記憶された印刷データに基づいて、スキージ13cの動作やキャリア4とスクリーンマスク12との位置合わせが制御される。通信部18は通信ネットワーク2を介して上位システム3や電子部品実装システム1を構成する他装置との間でのデータ授受を行う。
次に図4,図5を参照して、キャリア4に形成された識別用特徴部について説明する。ここに示す識別用特徴部は、同一種の多数のキャリア4が反復使用される電子部品実装システム1において、印刷検査装置M2における計測結果データとキャリア4との対応関係を正しく担保するために、個々のキャリア4を識別することを目的として形成されるものである。すなわち、本実施の形態に示す電子部品実装システム1のように、印刷検査装置M2と部品搭載装置M4との間にバッファコンベアM3が介在する構成では、印刷検査装置M2によって取得された計測結果データの転送順と現物のキャリア4の部品搭載装置M4への搬入順序との対応関係が必ずしも正しく保たれるとは限らない。この対応関係が正しくない場合には、部品搭載装置M4における搭載位置補正に際して異なるキャリア4についての計測結果データが適用されることとなるため、適正な搭載位置補正が行われず、実装不良を招くこととなる。
このような不都合を防止するためには、個々のキャリア4を識別するためにバーコードラベルなどの識別標識をキャリア4に付与することが考えられるが、この場合には各装置にバーコードリーダなどの識別装置を装備する必要があることから設備費用の上昇を招くという難点がある。このため、本実施の形態においては、キャリア4を簡便な構成で個々に識別することができるよう、以下のような光学的に検出可能な構成の識別用特徴部を予めキャリア4に形成しておき、各装置が備えた認識機能によって光学的に識別用特徴部を認識することにより、個々のキャリア4を識別するようにしている。
図4は、識別用特徴部としてキャリア4に形成された複数の認識点を用いる例を示している。すなわちこの例では、図4(a)に示すように、個別のキャリア4(i)のそれぞれに、複数の認識点P(i)(ここでは、P1(i)〜P3(i)の3点)を形成している。なお添字iは複数のキャリア4のうちのi番目を示している。ここで、これらの複数の認識点P(i)の相対位置関係を、当該キャリア4(i)に固有の位置関係となるように個々に設定することにより、各キャリア4を識別する。
図4(b)は、これらの認識点P(i)間の線分の長さによって各キャリア4を識別する例を示している。すなわち3つの認識点P1(i)〜認識点P3(i)のうちの2点間を結ぶ線分A(i)、線分B(i)のそれぞれの長さL1(i),L2(i)を画像認識により測定する。ここで、3つの認識点Pの相対位置関係は当該キャリア4(i)に固有となっていることから、長さL1(i),L2(i)の少なくともいずれかは、当該キャリア4のみに対応した固有長さとなる。
また図4(c)は、図4(b)に示す線分A(i)、線分B(i)がなす角度θ(i)によって各キャリア4を識別する例を示している。すなわち線分A(i)、線分B(i)のなす角度θ(i)を画像認識により測定する。ここで、3つの認識点Pの相対位置関係を、角度θ(i)が当該キャリア4(i)に固有となるように設定しておけば、角度θ(i)は当該キャリア4のみに対応した固有角度となる。
すなわち本実施の形態においては、各キャリア4を光学的に識別する識別処理において、各キャリア4に形成された複数の認識点P間の線分の長さまたは複数の線分がなす角度を、予め個々のキャリア4ごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めることにより、識別対象のキャリア4の異同を判定するようにしている。このような方法を用いることにより、印刷検査装置M2や部品搭載装置M4においてキャリア4の位置決め誤差が存在する場合にあっても、複数の認識点P(i)の相対位置関係のみを計測対象とすることから、これらの位置決め誤差に影響されることなくキャリア4の識別を行うことが可能となっている。
なお本実施の形態では、識別用特徴部としてキャリア4に設けられた複数の認識点P1、P2・・を用いるようにしているが、撮像された画像を認識処理することにより異同を判定する光学的な認識の対象となり得る形態であれば、上述の認識点以外にも各種のバリエーションが可能である。汎用的に適用可能な形態としては、図4に示す複数の認識点P(i)を用いる方法があげられるが、識別対象とするキャリア4の形態やサイズ、枚数などに応じて、例えば図5に示す形態などを適宜選択して用いることができる。図5(a)は、識別用特徴部として複数の格子点Dより成る識別マークを用いる例を示している。すなわち個別のキャリア4(i)に対応して、格子点Dを異なる配列で組み合わせた識別マークを用い、識別用特徴部m1(i)とする。識別用特徴部m(i)をキャリア4に形成する方法としては、キャリア4の表面に直接印字によって形成してもよく、または予め製作されたラベル状のマークをキャリア4に貼付するようにしてもよい。
図5(b)は、識別用特徴部としてキャリア4の端面に形成された切欠き部を用いる例を示している。すなわち個別のキャリア4(i)に対応して、当該キャリア4毎に異なる形状でもしくは異なる端面位置に、さらにはこれらを組み合わせて切欠き部を加工し、識別用特徴部m2(i)を形成する。ここでは、切欠き部として3角形状の切欠き部E1,半十字形状の切欠き部E2を例示しているが、切欠き部の形状としてはこれ以外にも適宜選択可能である。
図5(c)は、識別用特徴部としてキャリア4の側端近傍に形成された印字マークまたは開口部を用いる例を示している。すなわち個別のキャリア4(i)に対応して、当該キャリア4毎に異なる形状でもしくは異なる位置に、さらにはこれらを組み合わせて印字マークまたは開口部を加工し、識別用特徴部m3(i)を形成する。ここでは、開口部として3角形状の開口部F1,十字形状の開口部F2を例示しているが、印字マークや開口部の形状としてはこれ以外にも適宜選択可能である。さらに図5に示す例以外でも、文字列や点列など光学的な認識の対象となり得る形態であれば、種々の形態の識別用特徴部を用いることができる。
次に図6、図7を参照して、印刷検査装置M2の構成および機能を説明する。図6において、基板搬送レール22には複数の個片基板5を保持したキャリア4が保持されており、キャリア4は基板搬送位置決め部24によって位置決めされる。キャリア4の上方にはカメラ23が撮像方向を下向きにして配設されており、カメラ23は半田印刷装置M1によって各個片基板5に半田が印刷された状態のキャリア4を撮像する。
この撮像動作は、検査制御部25がデータ記憶部26に記憶された検査用データ26a、キャリア識別データ26bに基づいて、基板搬送位置決め部24、カメラ23を制御することにより行われる。検査用データ26aは、半田ペーストSが印刷されて検査対象となる部位を特定するデータであり、キャリア識別データ26bは、同一種のキャリア4を個々に識別するために各キャリア4に設けられた識別用特徴部の形態や形成部位を示すデータである。
これにより、図7(a)に示すキャリア4に形成された1対のキャリア認識マーク4Ma、4Mb、図4に示すキャリア4に形成された識別用特徴部としての認識点P1,P2,P3の認識画像、さらに半田印刷後の個片基板5の認識画像が取得される。これらの個片基板5の認識画像には、図7(b)に示すように、1対の基板認識マーク5Ma、5Mbおよびそれぞれの実装部位5aに印刷された半田ペーストSが含まれている。
そして取得された画像を認識処理部28によって認識処理することにより、キャリア認識マーク4Ma、4Mb、認識点P1,P2,P3および個片基板5のそれぞれに形成された基板認識マーク5Ma、5Mbの位置が認識され、キャリア4および各個片基板5におけるXY直交座標が特定されるとともに、図4(b)に示す線分A(i)、線分B(i)のそれぞれの長さL1(i),L2(i)または図4(c)に示す角度θ(i)が測定される。したがって、カメラ23および認識処理部28は、印刷検査装置M2に備えられキャリア4に形成された識別用特徴部を光学的に認識する第1の認識部を構成する。
さらに個片基板5の認識画像を認識処理することにより、各個片基板5の実装部位5a(ij)に印刷された半田ペーストS(ij)について、半田量の過不足を判定するための半田面積とともに、実装座標(xij、yij)によって特定される実装部位5a(ij)の中心点C1(ij)に対する半田ペーストS(ij)の中心点C2(ij)の位置ずれを示す位置ずれ量δ(ij)が計測される。
検査処理部27は、計測された半田面積や位置ずれ量δ(ij)を、検査用データ26aとして記憶された検査基準値と比較することにより、半田印刷状態を良否判定する印刷検査処理を行う。測定された長さL1(i),L2(i)または角度θ(i)より成るキャリア4の識別データ、印刷状態の良否判定結果、位置ずれ量の計測結果は、検査結果データ26cとしてデータ記憶部26に記憶される。そして通信部29は、これらの検査結果データ26cを上位システム3に伝達するとともに、キャリア4の識別データ、位置ずれ量の計測結果データを下流側の部品搭載装置M4にフィードフォワードする。これにより、以下に説明する部品搭載装置M4において、位置ずれ計測結果に基づいて電子部品の搭載位置が補正される。
次に図8を参照して、部品搭載装置M4の構成について説明する。図8において位置決めテーブル30上には基板保持部30aが配設されており、基板保持部30aは印刷検査装置M2からバッファコンベアM3を経由して搬送されたキャリア4を保持する。基板保持部30aの上方には、ヘッド駆動機構33によって移動する搭載ヘッド32が配設されている。搭載ヘッド32は電子部品を吸着するノズル32aを備えており、部品供給部(図示省略)から電子部品6をノズル32aによって吸着保持して取り出す。そして搭載ヘッド32をキャリア4上に移動させて、キャリア4に対して下降させることにより、ノズル32aに保持した電子部品6をキャリア4に保持された各個片基板5に移送搭載する。
ヘッド駆動機構33には、搭載ヘッド32と一体に移動する基板認識カメラ31が撮像面を下向きにして配設されており、基板認識カメラ31をキャリア4上に移動させることにより、キャリア4を撮像する。そして撮像結果を認識処理部37によって認識処理することにより、キャリア4に保持された個片基板5の基板認識マーク5Ma、5Mbの位置認識とともに、識別用特徴部としての認識点P1,P2、P3の位置認識が行われる。これにより、印刷検査装置M2における識別用の認識と同様に、図4(b)に示す線分A(i)、線分B(i)のそれぞれの長さL1(i),長さL2(i)または図4(c)に示す角度θ(i)が測定される。したがって、基板認識カメラ31および認識処理部37は、バッファコンベアM3に設けられ識別用特徴部を光学的に認識する第2の認識部を構成する。
データ記憶部36には、実装情報36a、キャリア識別データ36b、識別判定用閾値データ36cが記憶されている。実装情報36aはキャリア4の個片基板5に電子部品6を移送搭載する実装動作を実行するためのデータである。キャリア識別データ36bは、キャリア識別データ26bと同様内容であり、同一種のキャリア4を個々に識別するために各キャリア4に設けられた識別用特徴部の形態や形成部位を示すデータである。識別判定用閾値データ36cは、キャリア4の識別のために行われる異同の判定に用いられ、予め設定された閾値を規定するデータである。
識別処理部37aは、認識点P1,P2、P3の位置認識により計測された長さL1(i),長さL2(i)または角度θ(i)を、予め個々のキャリア4ごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めることにより、印刷検査装置M2にて認識対象となったキャリア4と部品搭載装置M4に搬入されて認識対象となっているキャリア4との異同を判定する。すなわち印刷検査装置M2からフィードフォワードされた検査結果データ26cに含まれる識別データと部品搭載装置M4にて取得された識別データとの偏差を演算し、求められた偏差のうちのいずれかが、識別判定用閾値データ36cに規定される閾値を超えているならば、識別対象となっているキャリア4は同一でなく別個のキャリア4であると判定される。
例えば図4(b)に示す例では、印刷検査装置M2での計測結果と部品搭載装置M4での計測結果において、長さL1(i),長さL2(i)のうち少なくともいずれかについて、2つの計測結果に閾値を超える偏差がある場合には、印刷検査装置M2から部品搭載装置M4にキャリア4が受け渡される過程において、フィードフォワードのために転送された計測結果データに対応するキャリア4と、当該時点において部品搭載装置M4に搬入されたキャリア4とが同一ではなく、何らか理由によってその他のキャリア4と入れ替わっていると判定される。そしてこの場合には、部品搭載装置M4または上位システム3に備えられた表示部44(図9参照)にその旨が報知される。すなわち電子部品実装システム1は、識別処理部37aによる識別結果において、偏差が予め設定された閾値を超えたならばその旨報知する報知部を備えた構成となっている。
ヘッド駆動機構33、位置決めテーブル30はそれぞれ搭載ヘッド駆動部35、テーブル駆動部34によって駆動され、搭載ヘッド駆動部35、テーブル駆動部34は、搭載制御部39によって制御される。搭載制御部39は内部処理機能として搭載位置補正部39aを有しており、印刷検査装置M2において計測されて通信部38を介して部品搭載装置M4にフィードフォワードされた半田の位置ずれ量に基づいて、搭載位置を補正する演算処理を行う。すなわち部品搭載装置M4は、計測後の個片基板5を対象として半田印刷後の個片基板5に位置ずれ量の計測結果データに基づいて搭載位置を補正して電子部品6を搭載するようになっている。
部品搭載動作では、搭載ヘッド32をキャリア4上に移動させて、キャリア4に対して下降させることにより、図8(b)に示すように、ノズル32aに保持した電子部品6をキャリア4に保持された複数の個片基板5に搭載する。このとき、ノズル32aによって電子部品6を着地させる目標位置は、実装部位5a毎に定められた実装位置そのものではなく、半田ペーストSの位置ずれ量を考慮して補正された搭載位置が目標位置となる。
なお上記電子部品実装システム1の構成においては、半田印刷装置M1と部品搭載装置M4との間に独立して設けられた印刷検査装置M2を挟んだ構成となっているが、印刷検査装置M2の機能を半田印刷装置M1もしくは部品搭載装置M4に付属させるようにしてもよい。すなわち半田印刷装置M1において印刷後のキャリア4を対象として撮像が可能なようにカメラ23を配設し、検査制御部25,データ記憶部26、検査処理部27,認識処理部28の機能を半田印刷装置M1の制御機能に付加する。
これにより、印刷後のキャリア4を対象として半田印刷装置M1内部で同様の検査処理および演算処理を行うことができる。部品搭載装置M4にこれらの機能を付属させる場合においても同様であり、この場合には部品搭載装置M4の内部において、半田印刷装置M1から直接搬入されたキャリア4に対して同様の検査が部品搭載動作に先だって実行される。
次に図9を参照して、上位システム3によって実行される処理演算機能のうち、当該電子部品実装システム1においてキャリア4を識別するキャリア識別処理に関する構成について説明する。図9において上位システム3は、全体制御部40、記憶部41、識別処理部42、操作・入力部43、表示部44および通信部45を備えている。全体制御部40は以下に説明する各部を統括して制御することにより、キャリア4の識別するための処理を実行させる。この処理に際しては、記憶部41に記憶された各種のデータが参照される。
これらのデータにはキャリア識別データ41a、識別判定用閾値データ41bが含まれる。キャリア識別データ41a、識別判定用閾値データ41bは、部品搭載装置M4のデータ記憶部36に記憶されるキャリア識別データ36b、識別判定用閾値データ36cと同内容のデータである。キャリア識別データ36b、識別判定用閾値データ36cを記憶部41に書き込む方法としては、操作・入力部43を操作して外部記憶媒体から取り込む方式や、外部記憶装置46に記憶されたキャリア識別データ36b、識別判定用閾値データ36cを通信部45を介して読み取る方法などを適宜用いることができる。識別処理部42は、部品搭載装置M4の識別処理部37aと同様の処理機能を有しており、部品搭載装置M4に識別処理部37aの処理機能が設けられていない場合には、上位システム3の処理機能によってキャリア4の異同判定を行うようにしてもよい。
次に電子部品実装システム1において、キャリア4を識別するキャリア識別処理について、図10のフローに即して説明する。まず半田印刷装置M1にて、キャリア4に保持された複数の個片基板5に半田ペーストSを一括して印刷する(ST1)。次に、印刷後のキャリア4を印刷検査装置M2に搬入する(ST2)。印刷検査装置M2では、以下の作業処理が実行される。
まず、キャリア4に形成された識別用特徴部としての認識点P1〜P3を撮像して光学的に位置認識する(第1の認識工程)(ST3)。これとともに、個片基板5を撮像した認識画像により、半田印刷状態の良否を判定する半田検査および半田の位置ずれ量を求める位置ずれ計測が実行される(ST4)。そして検査結果および認識点P1〜P3の認識結果より求められたキャリア4の識別データ、すなわち図4に示す長さL1(i),長さL2(i)または角度θ(i)を部品搭載装置M4にフィードフォワードデータとして転送する(ST5)。
次に、検査後のキャリア4を部品搭載装置M4に搬入する(ST6)。このとき、印刷検査装置M2から搬出されたキャリア4は一旦バッファコンベアM3にて待機することから、印刷検査装置M2から搬出される順序と部品搭載装置M4に搬入される順序とは必ずしも同一であるとは限らず、キャリア4の順序が入れ替ったり抜き取られて順序が不同となる事態が発生する場合がある。
このような事態の発生有無を確認するため、部品搭載装置M4においてキャリア4に形成された識別用特徴部としての認識点P1〜P3を撮像して光学的に位置認識する(第2の認識工程)(ST7)。そして印刷検査装置M2における認識点P1〜P3の認識結果と、部品搭載装置M4における認識点P1〜P3の認識結果とを比較して、キャリア4の異同を判定する。すなわち、識別処理部37aの機能によって図4に示す長さL1(i),長さL2(i)または角度θ(i)における偏差を求め、求められた偏差が識別判定用閾値データ36cに規定された閾値を超えるか否かを判定する(識別処理工程)(ST8)。
そして(ST8)にて求められた偏差が閾値を超えない場合には、搬入されたキャリア4は転送された計測結果データに正しく対応した同一のキャリア4であると判定され(ST9)、位置ずれ計測結果に基づいて搭載位置補正部39aによって搭載位置を補正した上で部品搭載作業が実行される(ST10)。そして(ST9)にて偏差が閾値を超えて、同一のキャリア4ではないと判定されたならば、部品搭載装置M4の報知装置または上位システム3の表示部44によってその旨を報知する(報知工程)(ST11)。
なお、(ST10)にて同一のキャリア4ではないと判定された場合において、(ST11)の報知を行う替わりに、位置ずれ計測結果に基づく搭載位置補正を行うことなく、設計データより与えられる実装情報36aに規定される搭載位置を目標として部品搭載作業を実行するように、制御条件を選択的に設定するようにしてもよい。ただしこの場合には適正な位置ずれ計測結果を反映して部品搭載が実行されていない可能性がある旨を生産ログデータに記録することが望ましい。これにより、報知後に装置停止する時間ロスを招くことなく部品搭載作業を継続実行することができるとともに、誤った位置ずれ計測結果に基づいて搭載位置補正を行うことによる実装不良を排除することが可能となっている。
上記説明したように、本実施の形態に示す電子部品実装システム1およびキャリア識別方法では、複数の個片基板5を保持するキャリア4を個別に識別する識別用特徴部をキャリア4に形成された複数の認識点P1〜P3によって構成し、識別対象のキャリア4の異同を判定する識別処理において、複数の認識点間の線分の長さL1,L2または複数の線分がなす角度θを予め個々のキャリア4ごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めて判定する方法を用いるようにしている。これにより、キャリア4に保持された複数の個片基板5を対象として半田印刷後の計測結果を後工程にフィードフォワードする方式において、キャリア4と計測結果データとの対応関係を簡便な方法で確保することができる。
本発明の電子部品実装システムおよびキャリア識別方法は、キャリアに保持された複数の個片基板を対象として半田印刷後の計測結果を後工程にフィードフォワードする方式において、キャリアと計測結果データとの対応関係を簡便な方法で確保することができるという効果を有し、キャリアに保持された複数の個片基板に電子部品を半田接合により実装して個片実装基板を製造する分野に有用である。
1 電子部品実装システム
4 キャリア
5 個片基板
5a 実装部位
S 半田ペースト
A,B 線分
P1〜P3 認識点
m1〜m3 識別用特徴部
L1,L2 長さ
θ 角度
4 キャリア
5 個片基板
5a 実装部位
S 半田ペースト
A,B 線分
P1〜P3 認識点
m1〜m3 識別用特徴部
L1,L2 長さ
θ 角度
Claims (4)
- 複数の電子部品実装用装置を連結して構成され、キャリアに保持された複数の個片基板に電子部品を実装して実装基板を製造する電子部品実装システムであって、
前記複数の個片基板に電子部品接合用の半田を一括して印刷する半田印刷装置と、
前記個片基板に印刷された半田の位置ずれ状態を計測して計測結果データを出力する印刷検査装置と、
前記印刷検査装置に備えられ前記キャリアに形成された識別用特徴部を光学的に認識する第1の認識部と、
前記印刷検査装置の下流側に配置され、前記計測後の個片基板を対象として、前記計測結果データに基づいて搭載位置を補正して半田印刷後の前記個片基板に電子部品を搭載する部品搭載装置と、
前記部品搭載装置に備えられ前記識別用特徴部を光学的に認識する第2の認識部と、
前記第1の認識部による認識結果と前記第2の認識部による認識結果とを比較することにより、識別対象の前記キャリアの異同を判定する識別処理部とを備え、
前記識別用特徴部は、前記キャリアに形成された複数の認識点であり、
前記識別処理部は、前記複数の認識点間の線分の長さまたは複数の前記線分がなす角度を、予め個々のキャリアごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めることにより、前記判定を行うことを特徴とする電子部品実装システム。 - 前記識別処理部による識別結果において、前記偏差が予め設定された閾値を超えたならばその旨報知する報知部を備えたことを特徴とする請求項1記載の電子部品実装システム。
- 複数の電子部品実装用装置を連結して構成され、キャリアに保持された複数の個片基板に電子部品を実装して実装基板を製造する電子部品実装システムにおいて、前記キャリアを識別するキャリア識別方法であって、
前記電子部品実装システムは、前記複数の個片基板に電子部品接合用の半田を一括して印刷する半田印刷装置と、前記個片基板に印刷された半田の位置ずれ状態を計測して計測結果データを出力する印刷検査装置と、前記印刷検査装置の下流側に配置され、前記計測後の個片基板を対象として、前記計測結果データに基づいて搭載位置を補正して半田印刷後の前記個片基板に電子部品を搭載する部品搭載装置とを備え、
前記印刷検査装置において前記キャリアに形成された識別用特徴部を光学的に認識する第1の認識工程と、
前記部品搭載装置において前記識別用特徴部を光学的に認識する第2の認識工程と、
前記第1の認識工程における認識結果と前記第2の認識工程における認識結果とを比較することにより、識別対象の前記キャリアの異同を判定する識別処理工程とを含み、
前記識別用特徴部は、前記キャリアに形成された複数の認識点であり、
前記識別処理工程において、前記複数の認識点間の線分の長さまたは複数の前記線分がなす角度を、予め個々のキャリアごとに設定された固有長さまたは固有角度と比較して偏差を求めることにより、前記判定を行うことを特徴とする電子部品実装システムにおけるキャリア識別方法。 - 前記識別処理工程における識別結果において、前記偏差が予め設定された閾値を超えたならばその旨報知する報知工程を含むことを特徴とする請求項3記載の電子部品実装システムにおけるキャリア識別方法。
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