JP2014139464A - アクチュエータ - Google Patents

Abstract

【課題】 加工コストを低減しつつ、可動部内への潤滑油保持部材の内装作業を容易とするとともに、潤滑油保持部材の変形・損傷を防止することでメンテナンス期間を延長させ、転動体に対して長期にわたり潤滑油を供給することが可能なアクチュエータを提供すること。
【解決手段】 ハウジングと、ハウジングに対して移動可能に取り付けられた可動部と、ハウジングと可動部との間に設けられた第１転動路と、可動部内に設けられ第２転動路を提供する貫通孔と、可動部の進行方向両端側に取り付けられ第１転動路と第２転動路とを連通させるリターン路を備えたリターンキャップと、第１転動路、第２転動路、及び、リターン路内に転動可能に内装された複数の転動体と、貫通孔内に設けられその内周面を第２転動路とする筒状の潤滑油保持部材とこの筒状の潤滑油保持部材の外周に設けられた筒状の保護部材とから構成され転動体に潤滑油を供給する潤滑機構と、を具備したもの。
【選択図】図３

Description

本発明は、内部で転動体が転動することで円滑に動作するアクチュエータに係り、特に、加工コストを低減しつつ、上記アクチュエータの可動部内への潤滑油保持部材の内装作業を容易とするとともに、潤滑油保持部材の変形・損傷を防止することでメンテナンス期間を延長させ、転動体に対して長期にわたり潤滑油を供給するように工夫したものに関する。

従来のアクチュエータとしては、特許文献１に記載されているようなものが存在している。このアクチュエータは次のような構成となっている。すなわち、ハウジング内部に、サーボモータと、このサーボモータによって回転されるボールネジと、このボールネジに螺合され且つ回転を規制されたボールナットが設けられており、このボールナットには上記ハウジング外部にその一部を露出された可動部としてのスライダが固着されている。

また、上記スライダ内、及び、上記スライダと上記ハウジングの内面との間には、複数の転動体としてのボールが循環している。このボールによって、上記スライダの円滑な移動を実現している。上記ボールの転動路は、上記スライダを貫通する貫通孔と、上記スライダの側面と上記ハウジングの内面にそれぞれ設けられたレールの間の空間、及び、上記スライダの進行方向両端側に設けられたリターンキャップ内の空間から構成されている。上記スライダを貫通する貫通孔と、上記スライダの側面と上記ハウジングの内面にそれぞれ設けられたレールの間の空間とは、上記リターンキャップ内の空間によって連通されている。
そして、上記スライダの貫通孔内には、上記ボールの転動を円滑なものとするために潤滑油を保持した筒体状の潤滑油保持部材が内装されており、この潤滑油保持部材内を上記ボールが転動していくようになっている。

特開平１１−２８０８６６

しかし、従来の構成では、次のような問題があった。
上記潤滑油保持部材は、例えば、超高分子量ポリエチレンのパウダーを金型に充填し押し固めたものを加熱し、多孔質となるように成形した円筒形状の焼結樹脂部材である。すなわち、上記潤滑油保持部材は柔らかく、剛性の低いものである。
そのため、上記潤滑油保持部材の変形を防止するため、上記潤滑油保持部材の外周面とスライダの貫通孔の内周面との間の隙間をできるだけ小さくして、上記貫通孔内に上記潤滑油保持部材を内装するように構成することが考えられる。しかし、このような場合は、上記貫通孔の加工精度が低いと、上記潤滑油保持部材をスライダの貫通孔内に内装する際に、上記潤滑油保持部材が上記貫通孔の内周面に接触してしまうようなことがあり、その場合には上記潤滑油保持部材が変形してしまい、それによって、上記潤滑油保持部材の上記貫通孔内への内装作業が困難なものとなってしまう。そのため、上記貫通孔の加工には高い精度が要求され、加工コストが増大してしまうという問題があった。
また、上記潤滑油保持部材の内装作業が困難なことから、上記潤滑油保持部材の内装作業の自動化が困難なものとなり、このことによって、製造コストが増大してしまう。

これに対して、上記潤滑油保持部材の内装作業を行いやすくするために、上記潤滑油保持部材の外径に対して上記貫通孔の内径を大きくすることが考えられる。このような場合は、上記貫通孔の加工には高い精度は要求されず、加工コストの面では有利であるが、上記貫通孔内における上記潤滑油保持部材の位置決めや固定を行うために、上記潤滑油保持部材の両端をリターンキャップ内に挿入することが必要となる。しかし、上記リターンキャップ内に上記潤滑油保持部材の両端を挿入することも、前述した上記潤滑油保持部材の上記貫通孔内への内装作業と同様に、上記潤滑油保持部材の剛性の低さから困難なものとなってしまう。
また、上記潤滑油保持部材の外周面とスライダの貫通孔の内周面との隙間が大きい場合、スライダの貫通孔内を転動する鋼球の重量の影響により、上記潤滑油保持部材の変形による上記鋼球の円滑な転動の阻害や、上記潤滑油保持部材そのものの破損を引き起こすことが懸念される。

本発明は、このような点に基づいてなされたもので、その目的とするところは、加工コストを低減しつつ、可動部内への潤滑油保持部材の内装作業を容易とするとともに、潤滑油保持部材の変形・損傷を防止することでメンテナンス期間を延長させ、転動体に対して長期にわたり潤滑油を供給することが可能なアクチュエータを提供することにある。

上記課題を解決するべく請求項１に記載されたアクチュエータは、ハウジングと、上記ハウジングに対して移動可能に取り付けられた可動部と、上記ハウジングと上記可動部との間に設けられた第１転動路と、上記可動部内に設けられ第２転動路を提供する貫通孔と、上記可動部の進行方向両端側に取り付けられ上記第１転動路と上記第２転動路とを連通させるリターン路を備えたリターンキャップと、上記第１転動路、第２転動路、及び、リターン路内に転動可能に内装された複数の転動体と、上記貫通孔内に設けられその内周面を上記第２転動路とする筒状の潤滑油保持部材とこの筒状の潤滑油保持部材の外周に設けられた筒状の保護部材とから構成され上記転動体に潤滑油を供給する潤滑機構と、を具備したことを特徴とするものである。
また、請求項２に記載されたアクチュエータは、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記貫通孔の内周面と上記潤滑機構の外周面との間には隙間が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項３に記載されたアクチュエータは、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材の両端側は上記リターンキャップに係合されていることを特徴とするものである。
また、請求項４に記載されたアクチュエータは、請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材の外周面には開口部が設けられていることを特徴とするものである。
また、請求項５に記載されたアクチュエータは、請求項４の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材は金属製の板を湾曲させて筒状としたものであり、上記保護部材の開口部は上記金属製の板を湾曲させた際に近接される一方の端部と他方の端部との間の隙間であることを特徴とするものである。
また、請求項６に記載されたアクチュエータは、請求項１〜請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材内であって上記潤滑油保持部材の両端側には弾性体からなる調整部材が内装されており、上記第２転動路は上記潤滑油保持部材と上記調整部材の内周面であることを特徴とするものである。
また、請求項７に記載されたアクチュエータは、請求項６記載のアクチュエータにおいて、上記調整部材はコイルバネであることを特徴とするものである。
また、請求項８に記載されたアクチュエータは、請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記潤滑機構の両端にはそれぞれスリーブが備えられており、上記リターンキャップと上記潤滑機構は上記スリーブを介して連結されていることを特徴とするものである。
また、請求項９に記載されたアクチュエータは、請求項１〜請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記リターンキャップには接続部が突出・形成されており、上記リターンキャップと上記潤滑機構は上記接続部を介して連結されていることを特徴とするものである。

以上述べたように、請求項１記載のアクチュエータによると、ハウジングと、上記ハウジングに対して移動可能に取り付けられた可動部と、上記ハウジングと上記可動部との間に設けられた第１転動路と、上記可動部内に設けられ第２転動路を提供する貫通孔と、上記可動部の進行方向両端側に取り付けられ上記第１転動路と上記第２転動路とを連通させるリターン路を備えたリターンキャップと、上記第１転動路、第２転動路、及び、リターン路内に転動可能に内装された複数の転動体と、上記貫通孔内に設けられその内周面を上記第２転動路とする筒状の潤滑油保持部材とこの筒状の潤滑油保持部材の外周に設けられた筒状の保護部材とから構成され上記転動体に潤滑油を供給する潤滑機構と、を具備したため、上記潤滑油保持部材の外周側に上記保護部材を設けたことにより、上記潤滑油保持部材の上記貫通孔内への内装作業が行いやすいものとなっている。
また、上記保護部材は、上記潤滑油保持部材内で上記転動体が転動した際の上記潤滑油保持部材の変形を抑えているため、上記潤滑油保持部材内での上記転動体の転動を円滑なものとすることができるとともに、上記可動部の移動を円滑なものとすることができる。また、上記保護部材によって上記潤滑油保持部材の変形、損傷が抑えられることにより、上記潤滑油保持部材の交換頻度を少なくすることができる。
また、上記保護部材がない場合は、上記潤滑油保持部材の変形を上記貫通孔の内周面によって防止するために上記潤滑油保持部材の外周面と上記貫通孔の内周面との間の隙間をできるだけ小さくして、上記貫通孔内に上記潤滑油保持部材を内装するようにしていたが、このような場合に要求される上記貫通孔の高い加工精度は不要となり、加工コストの低減を図ることができる。
また、請求項２に記載されたアクチュエータは、請求項１記載のアクチュエータにおいて、上記貫通孔の内周面と上記潤滑機構の外周面との間には隙間が設けられているため、上記潤滑機構の上記貫通孔内への内装作業を容易に行うことができる。また、上記貫通孔の加工に高い精度は必要とされず、加工コストの低減を図ることができる。
また、請求項３に記載されたアクチュエータは、請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材の両端側は上記リターンキャップに係合されているため、上記リターンキャップを用いて容易に上記潤滑機構の位置決めや固定を行うことができる。
また、請求項４記載のアクチュエータによると、請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材の外周面には開口部が設けられているため、この開口部を介して容易に上記潤滑油保持部材に潤滑油を供給することができる。
また、請求項５記載のアクチュエータによると、請求項４記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材は金属製の板を湾曲させて筒状としたものであり、上記保護部材の開口部は上記金属製の板を湾曲させた際に近接される一方の端部と他方の端部との間の隙間であるため、上記金属製の板を湾曲させるだけで上記開口部を有する保護部材を容易に得ることができる。
また、請求項６記載のアクチュエータによると、請求項１〜請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記保護部材内であって上記潤滑油保持部材の両端側には弾性体からなる調整部材が内装されており、上記第２転動路は上記潤滑油保持部材と上記調整部材の内周面であるため、上記調整部材によって上記保護部材と上記潤滑油保持部材の寸法精度に裕度を持たせることができる。また、上記調整部材は、上記転動体が上記リターン路によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材の入り口部分において、上記潤滑油保持部材に対する上記転動体の衝突を防止するようにしている。これによっても、上記潤滑油保持部材内の変形や損傷を抑えることができる。
また、請求項７記載のアクチュエータによると、請求項６記載のアクチュエータにおいて、上記調整部材はコイルバネであるため、上記調整部材を容易に得ることができ、上記潤滑機構を容易に構成することができる。
また、請求項８に記載されたアクチュエータは、請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、上記潤滑機構の両端にはそれぞれスリーブが備えられており、上記リターンキャップと上記潤滑機構は上記スリーブを介して連結されているため、上記スリーブと上記リターンキャップによって、上記潤滑機構の位置決めを容易に行うことができる。また、上記スリーブによって、上記転動体が上記リターン路によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材の入り口部分において、上記潤滑油保持部材に対する上記転動体の衝突を防止するようにしている。これによっても、上記潤滑油保持部材内の変形や損傷を抑えることができる。
また、請求項９に記載されたアクチュエータは、請求項１〜請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、上記リターンキャップには接続部が突出・形成されており、上記リターンキャップと上記潤滑機構は上記接続部を介して連結されているため、上記接続部によって上記潤滑機構の位置決め及び上記潤滑機構と上記リターンキャップとの連結を容易に行うことができる。また、上記接続部によって、上記転動体が上記リターン路によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材の入り口部分において、上記潤滑油保持部材に対する上記転動体の衝突による衝撃が緩和されるようにしている。これによっても、上記潤滑油保持部材内の変形や損傷を抑えることができる。

本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータを示す斜視図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータをボールネジの前方側のリターンキャップのやや後方側で切断して後方を見た断面図であり、図１におけるＩＩ−ＩＩ断面図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータをボールネジの軸心で切断して下方を見た一部断面図であり、図２におけるＩＩＩ−ＩＩＩ断面図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータのスライダを示す斜視図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータの潤滑機構の一部縦断面図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、図５におけるＶＩ−ＶＩ断面図である。 本発明の第１の実施の形態を示す図で、本実施の形態のアクチュエータの潤滑機構の端部の一部斜視図であり、保護部材の一部を除去したものである。 本発明の第２の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータのスライダ付近を示す断面図である。 本発明の第３の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータのスライダ付近を示す断面図である。 本発明の第４の実施の形態を示す図で、本実施の形態によるアクチュエータのスライダ付近を示す断面図である。

以下、図１乃至図７を参照して、本発明の第１の実施の形態について説明する。本実施の形態によるアクチュエータ１は、次のような構成となっている。
まず、図１に示すように、上記アクチュエータ１には、例えば、アルミニウム製のハウジング３がある。このハウジング３は、図２に示すように略Ｕ字型の断面形状を成している。図２に示すように、上記ハウジング３内部の幅方向（図２中左右方向）両側には、長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長された溝３ａ、３ａ′が形成されている。
上記ハウジング３の溝３ａ、３ａ′内にはそれぞれ鋼製のレール４、４′が設置されている。このレール４は、長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長されており、円弧状の凹部４ａが長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長・形成されている。レール４′も同様の構成を成しており、凹部４ａ′が形成されている。
また、図１や図２に示すように、上記ハウジング３の開口部の上方（図２中上側）には、上部カバー６が設置されている。

また、図１に示すように、上記ハウジング３の先端（図１中左下側端部）にはフロントカバー５が設けられている。このフロントカバー５内には図示しない軸受が内装されている。
また、上記ハウジング３の後端（図１中右上側端部）には図示しない軸受が内装されたベアリングケース７を介して、モータユニット９が設けられている。上記モータユニット９内には図示しないモータや、該モータの回転数を検出するためのエンコーダ等が内装されている。

また、図２や図３に示すように、上記ハウジング３内には、ボールネジ１１が設置されている。このボールネジ１１は、上記フロントカバー５内の図示しない軸受や上記ベアリングケース７内の図示しない軸受によって回転可能に支持されていると共に、上記モータユニット９内の図示しないモータの出力軸に図示しないカップリングを介して連結されており、上記図示しないモータによって回転されるものである。また、上記ボールネジ１１の外周面には螺旋状の雄ネジ部１１ａが形成されている。

また、上記ボールネジ１１にはボールナット１３が螺合されている。図２に示すように、上記ボールナット１３の上記ボールネジ１１側の面には雌ネジ部１３ａが形成されているとともに、上記ボールナット１３の内部には無負荷循環路としての転動路１３ｂが形成されている。また、図３に示すように、上記ボールナット１３の前後端（図３中上下端）にはリターンキャップ１３ｃ、１３ｃが設けられている。このリターンキャップ１３ｃ、１３ｃ内には図示しないリターン路が形成されており、このリターン路によって、上記雌ネジ部１３ａと上記ボールネジ１１の雄ネジ部１１ａとの間の空間（転動路）と上記転動路１３ｂとが連通されている。そして、上記ボールナット１３の雌ネジ部１３ａと上記ボールネジ１１の雄ネジ部１１ａとの間の空間（転動路）、上記ボールナット１３の転動路１３ｂ、及び、上記リターン路内には、複数の鋼球１４が転動・循環している。

上記ボールナット１３には、可動部としての、例えば、アルミニウム製のスライダ１５が固着されている。図１や図２に示すように、上記スライダ１５は上記ハウジング３内部に設置されていると共に、その上側（図２中上側）部分の幅方向（図２中左右方向）両端部は上記ハウジング３の外部へと突出されている。

また、図２、図３、図４に示すように、上記スライダ１５の幅方向（図２中左右方向）両側には、上記ハウジング３内の溝３ａ、３ａ′に対向する溝１５ａ、１５ａ′が形成されている。そして、上記溝１５ａ内には鋼製のレール１７が設置されており、上記溝１５ａ′内には鋼製のレール１７′が設置されている。このレール１７は、長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長されており、円弧状の凹部１７ａが長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長・形成されている。また、上記レール１７′も同様の構成を成しており、円弧状の凹部１７ａ′が長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長・形成されている。上記レール１７とハウジング３のレール４とは、上記レール１７の凹部１７ａと上記レール４の凹部４ａとを対向させた状態で設置されており、上記レール１７′とハウジング３のレール４′とは、上記レール１７′の凹部１７ａ′と上記レール４′の凹部４ａ′とを対向させた状態で設置されている。

また、上記レール１７の凹部１７ａと上記レール４の凹部４ａとの間の空間が第１転動路１８となっており、上記レール１７′の凹部１７ａ′と上記レール４′の凹部４ａ′との間の空間が、第１転動路１８′となっている。
また、図２に示すように、上記スライダ１５の上記レール１７、１７′の上側（図２中上側）には溝１９、１９′が形成されており、この溝１９、１９′によって上記スライダ１５にシール部材２１、２１′が取り付けられている。
また、上記スライダ１５には、長さ方向（図２中紙面垂直方向）に延長された貫通孔２３、２３′が形成されている。
また、図１や図４に示すように、上記スライダ１５の上部（図４中上側の部分）の幅方向（図４中左上から右下に向かう方向）両側面には、給油用ニップル１６が設置されている。この給油用ニップル１６は、上記スライダ１５内に設けられた図示しない給油路内と連通している。そして、この図示しない給油路は上記貫通孔２３、２３′や上記ボールナット１３の転動路１３ｂと連通している。

また、上記スライダ１５の貫通孔２３内には潤滑機構２５が内装されており、上記貫通孔２３′内には潤滑機構２５′が内装されている。
上記潤滑機構２５は、図５〜図７に示すように、筒状の保護部材２７と、この保護部材２７内に内装された筒状の潤滑油保持部材２９と、上記保護部材２７内であって上記潤滑油保持部材２９の前後両端側（図５中上下方向両端側）に設置された調整部材３１、３１とから構成されている。

上記保護部材２７は、図６に示すように、例えば、所定の大きさの金属板を湾曲させて筒状としたものである。また、上記保護部材２７の外周側の一部には開口部３３が設けられていて、断面が略Ｃ字型のバネのように形成されているものである。この開口部３３は、上記保護部材２７を構成している金属板の幅方向両端の内の一方の端と他方の端との間の隙間によって構成されたものである。なお、本実施の形態の場合は、上記金属板として鉄板を用いている。

また、図２に示すように、上記スライダ１５の貫通孔２３、２３′の内径は、上記保護部材２７の外径（上記潤滑機構２５、２５′の外径）よりも大径に設定されている。
上記潤滑油保持部材２９は、例えば、超高分子量ポリエチレンのパウダーを金型に充填し押し固めたものを加熱し、多孔質構造となるように成形した円筒形状の焼結樹脂部材であり、上記多孔質構造によって潤滑油やグリースを吸収・保持するものである。そして、その内側を通過する後述する鋼球（符号３７、３７′で示す）に対して上記潤滑油やグリースを長期にわたって供給することで上記鋼球を介して第１転動路１８、１８′や後述するリターン路（符号３５ａ、３５ａ′で示す）内を潤滑させ、スライダ１５の移動による摩擦（摺動）抵抗を軽減させると共に耐久性を向上させることができるように構成されたものである。

また、上記調整部材３１は鋼製のコイルバネから構成されている。このような鋼製のコイルバネからなる調整部材３１を設けた理由は次のようなものである。まず、保護部材２７と潤滑油保持部材２９との間の寸法精度に裕度を持たせるためである。例えば、保護部材２７と潤滑油保持部材２９とを全く同じ長さで製造できれば問題はないが、その為には高い寸法精度が必要となる。そこで、潤滑油保持部材２９を保護部材２７に対して意図的に短く製造するとともに、潤滑油保持部材２９の保護部材２７に対する短さのバラツキを調整部材３１によって吸収しようとしたものである。

また、別の理由として、後述する鋼球（符号３７で示す）のリターンキャップ（符号３５、３５′で示す）前後での転動による潤滑油保持部材２９の損傷を防止することが挙げられる。これは、上記鋼球が上記リターンキャップのリターン路（符号３５ａで示す）によって方向転換された後、上記潤滑油保持部材２９の入り口部分に衝突してしまうことを防止し、その衝突による衝撃を緩和することによるものである。仮に、全長にわたって潤滑油保持部材２９を設置した場合には、リターンキャップ前後、すなわち、上記潤滑油保持部材２９の入り口部分に鋼球が衝突してしまい、潤滑油保持部材２９が損傷・変形することが懸念される。そこで、そのような位置に鋼製のコイルバネからなる調整部材３１を配置することにより潤滑油保持部材２９の損傷を防止しようとするものである。

なお、上記調整部材３１の長さ（図３中上下方向長さ）は、鋼球の径の１／２以上であることが望ましい。
また、コイルバネからなる調整部材３１の材質としては鋼以外の金属、硬質の樹脂であってもよい。また、コイルバネ以外の弾性体であってもよい。
上記潤滑油保持部材２９及び上記調整部材３１、３１の内側の空間は、第２転動路３４となっている。
また、上記潤滑機構２５′も上記潤滑機構２５と同様に、保護部材２７′、潤滑油保持部材２９′、及び、調整部材３１′、３１′から構成される。また、上記潤滑油保持部材２９′及び調整部材３１′、３１′の内側の空間は、第２転動路３４′となっている。

また、図３や図４に示すように、上記スライダ１５の前後両端部の幅方向一端側（図３中左側）にはリターンキャップ３５、３５が設置されており、上記スライダ１５の前後両端部の幅方向他端側（図３中右側）にはリターンキャップ３５′、３５′が設置されている。 上記リターンキャップ３５内にはリターン路３５ａが形成されており、上記リターンキャップ３５′にはリターン路３５ａ′が形成されている。そして、上記リターン路３５ａ、３５ａによって、上記潤滑機構２５内の空間とレール１７の凹部１７ａとレール４の凹部４ａとの間の空間、すなわち、上記第１転動路１８と上記第２転動路３４とが連通されている。また、上記リターン路３５ａ′、３５ａ′によって、上記潤滑機構２５′内の空間とレール１７′の凹部１７ａ′とレール４′の凹部４ａ′との間の空間、すなわち、上記第１転動路１８′と上記第２転動路３４′とが連通されている。

また、図３に示すように、上記リターンキャップ３５（３５′）には、係合部３５ｂ（３５ｂ′）が形成されている。上記リターンキャップ３５、３５の係合部３５ｂ、３５ｂに上記潤滑機構２５の保護部材２７の両端部が係合されており、上記リターンキャップ３５′、３５′の係合部３５ｂ′、３５ｂ′には、上記潤滑機構２５′の保護部材２７′の両端部が係合されている。

なお、上記潤滑機構２５は係合前には、コイルスプリングからなる調整部材３１、３１の先端が保護部材２７の両端開口から突出した状態にある。この状態で、その両端部を係合部３５ｂ、３５ｂに係合させることにより、上記コイルスプリングからなる調整部材３１、３１がその付勢力に抗して圧縮・変形されることになる。それによって、潤滑油保持部材２９の位置が固定されることになる。同様に、上記潤滑機構２５′は係合前には、コイルスプリングからなる調整部材３１′、３１′の先端が保護部材２７′の両端開口から突出した状態にある。この状態で、その両端部を係合部３５ｂ′、３５ｂ′に係合させることにより、上記コイルスプリングからなる調整部材３１′、３１′がその付勢力に抗して圧縮・変形されることになる。それによって、潤滑油保持部材２９′の位置が固定されることになる。

また、上記第１転動路１８、上記第２転動路３４、及び、上記リターンキャップ３５、３５内のリターン路３５ａ、３５ａには、複数の転動体としての鋼球３７が循環されている。また、上記第１転動路１８′、上記第２転動路３４′、及び、上記リターンキャップ３５′、３５′内のリターン路３５ａ′、３５ａ′には、複数の転動体としての鋼球３７′が循環されている。
また、上記スライダ１５は、上記第１転動路１８内の上記鋼球３７や上記第１転動路１８′内の上記鋼球３７′、すなわち、レール１７の凹部１７ａとレール４の凹部４ａに係合された鋼球３７や、レール１７′の凹部１７ａ′とレール４′の凹部４ａ′に係合された鋼球３７′によって、ボールネジ１１軸心周りの回転を規制されている。
以上が、本実施の形態によるアクチュエータ１の構成である。

次に、本実施の形態によるアクチュエータ１の作用について説明する。
まず、モータユニット９の図示しないモータによってボールネジ１１が正転または逆転されると、ボールナット１３、ひいては、スライダ１５が、上記ボールネジ１１の雄ネジ部１１ａ、鋼球１４、及び、ボールナット１３の雌ネジ部１３ａの相互作用により、前進（図１中左下側への移動）または後退（図１中右上側への移動）される。

このとき、レール４の凹部４ａとレール１７の凹部１７ａ間の第１転動路１８、上記スライダ１５内の第２転動路３４、及び、リターンキャップ３５、３５内のリターン路３５ａ、３５ａ内を複数の鋼球３７が転動される。また、レール４′の凹部４ａ′とレール１７′の凹部１７ａ′間の第１転動路１８′、上記スライダ１５内の第２転動路３４′、及び、リターンキャップ３５′、３５′内のリターン路３５ａ′、３５ａ′内を複数の鋼球３７′が転動される。この複数の鋼球３７、３７′の転動により上記スライダ１５の移動時における上記スライダ１５とハウジング３との間の摩擦（摺動）抵抗が軽減されている。

また、上記鋼球３７と上記レール４、１７との相互作用、及び、上記鋼球３７′と上記レール４′、１７′との相互作用によって上記スライダ１５のボールネジ１１軸心回りの回転が規制されている。そのため、既に述べたように、上記ボールネジ１１の回転によって上記スライダ１５が前進（図１中左下側への移動）または後退（図１中右上側への移動）されることとなる。

なお、上記ボールナット１３内の転動路１３ｂや上記ボールナット１３の雌ネジ部１３ａと上記ボールネジ１１の雄ネジ部１１ａとの間の空間（転動路）やリターンキャップ１３ｃ内の図示しないリターン路内においては、複数の鋼球１４が転動される。この複数の鋼球１４の転動により上記スライダ１５の移動におけるボールナット１３とボールネジ１１との間の抵抗が軽減されている。

また、図２乃至図４に示すように、上記鋼球３７（３７′）や鋼球１４には、上記スライダ１５に設けられた給油用ニップル１６から、上記スライダ１５内の図示しない給油路を介して、潤滑油やグリースが供給される。この潤滑油やグリースの一部は、上記スライダ１５内の潤滑機構２５（２５′）によって保持される。すなわち、上記潤滑油やグリースは、まず、貫通孔２３（２３′）の内周面と保護部材２７（２７′）の外周面との間の空間内に充填され、その後、上記保護部材２７（２７′）の隙間３３（３３′）から上記保護部材２７（２７′）の内側へと浸入し、潤滑油保持部材２９（２９′）に吸収・保持される。

上記潤滑機構２５（２５′）には潤滑油保持部材２９（２９′）が備えられている。この潤滑油保持部材２９（２９′）は、例えば、超高分子量ポリエチレンのパウダーを金型に充填し押し固めたものを加熱し、多孔質となるように成形した円筒形状の焼結樹脂部材である。この潤滑油保持部材２９（２９′）によって上記潤滑油やグリースが保持される。

また、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の外周側には保護部材２７（２７′）が備えられている。この保護部材２７（２７′）は、例えば、所定の大きさの金属板を湾曲させて筒状とした、剛性の高いものである。一方、上記潤滑油保持部材２９（２９′）は、前述したように、例えば、超高分子量ポリエチレンによる焼結樹脂部材から構成されており、剛性の低いものである。

そのため、例えば、上記潤滑油保持部材２９（２９′）のみが上記スライダ１５の貫通孔２３（２３′）内に備えられていると仮定すると、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の外周面と上記貫通孔２３（２３′）の内周面との間に隙間が存在しているため、上記鋼球３７（３７′）が上記潤滑油保持部材２９（２９′）内を転動していくと、上記鋼球３７（３７′）同士の競り合い等による挙動や上記鋼球３７（３７′）の重量によって上記潤滑油保持部材２９（２９′）が上記隙間の分だけ変形されてしまうことや、損傷されてしまうことが懸念される。そして、このことにより上記鋼球３７（３７′）の転動、ひいては、上記スライダ１５の円滑な移動が阻害されてしまうことが懸念される。
しかし、本実施の形態の場合には、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の外周側には上記保護部材２７（２７′）が備えられているため、上記保護部材２７（２７′）によって上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形、損傷が防止され、上記鋼球３７（３７′）の円滑な転動、ひいては、上記スライダ１５の円滑な移動が担保されている。

また、上記保護部材２７（２７′）は、例えば、所定の大きさの金属板を湾曲させて筒状としたものであり、上記保護部材２７（２７′）を構成している上記金属板の幅方向両端のうちの一方の端と他方の端との間の隙間が開口部３３（３３′）となっている。そのため、上記潤滑機構２５（２５′）の設置された貫通孔２３（２３′）に連通された図示しない給油路から、上記開口部３３（３３′）を介して、上記潤滑油保持部材２９（２９′）へと、潤滑油やグリースが供給されるようになっている。

また、第２転動路３４（３４′）の両端部には上記調整部材３１、３１（３１′、３１′）が配置されているので、上記鋼球３７（３７′）がリターン路３５ａ（３５ａ′）によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材２９（２９′）の入り口部分（両端部）において、上記鋼球３７（３７′）が上記潤滑油保持部材２９に衝突することを防止できるようになっている。これによっても、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷を防止すると共に上記鋼球３７（３７′）の転動を円滑なものとし、上記ボールナット１３とスライダ１５の移動を円滑なものとしている。

また、上記潤滑機構２５（２５′）の保護部材２７の両端部は上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）の係合部３５ｂ、３５ｂに係合されており、上記保護部材２７はその断面形状が略Ｃ字型でバネのようになっている。そのため、上記係合部３５ｂの内面は上記保護部材２７（２７′）によって押圧される。そして、このことにより、上記保護部材２７（２７′）、ひいては、上記潤滑機構２５（２５′）は、上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）に確実に係合され且つ弾性・保持される。

また、上記保護部材２７（２７′）内であって上記潤滑油保持部材２９（２９′）の前後両端側（図５中上下方向両端側）には、コイルバネからなる調整部材３１、３１（３１′、３１′）が設置されている。そのため、上記保護部材２７（２７′）と上記潤滑油保持部材２９（２９′）との間の寸法精度がそれほど高くなくても問題はない。つまり、潤滑油保持部材２９（２９′）の保護部材２７（２７′）に対する短さにバラツキがあっても問題はない。

次に、本実施の形態によるアクチュエータ１の効果について説明する。
まず、潤滑油保持部材２９（２９′）の外周側に保護部材２７（２７′）を設けることにより、潤滑油保持部材２９（２９′）のスライダ１５の貫通孔２３（２３′）への内装作業の容易化を図ることができる。
すなわち、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の外周側には、例えば、所定の大きさの金属板を湾曲させて筒状とした、剛性の高い保護部材２７（２７′）が備えられている。そのため、上記潤滑機構２５（２５′）、ひいては、上記潤滑油保持部材２９（２９′）のスライダ１５の貫通孔２３（２３′）への内装作業を容易に行うことができる。

また、上記保護部材２７（２７′）によって、上記潤滑機構２５（２５′）の端部をリターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）の係合部３５ｂに係合させる作業も行い易くすることができる。
仮に、上記保護部材２７（２７′）がないとすると、剛性の低い上記潤滑油保持部材２９（２９′）の端部のみを上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）の係合部３５ｂに係合させる際に、上記潤滑油保持部材２９（２９′）が上記係合部３５ｂの開口部の縁や上記係合部３５ｂ内に接触して不用意に変形してしまい、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の端部の上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）への係合作業が阻害されてしまう。

しかし、本実施の形態の場合には、剛性の高い上記保護部材２７（２７′）の端部を上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）の係合部３５ｂに係合させるため、上記保護部材２７（２７′）の不用意な変形はなく、係合作業が阻害されることもない。
また、上記貫通孔２３（２３′）は、上記潤滑機構２５（２５′）よりも大径に設定されているため、これによっても上記潤滑機構２５（２５′）の上記貫通孔２３（２３′）への内装作業が容易なものとなっている。
また、上記貫通孔２３（２３′）の形成については、高精度な穴加工は必要とされないため、コストの低減を図ることができるとともに、例えば、押し出し成形や引き抜き成形によって容易にスライダ１５を成形することができる。

また、上記保護部材２７内であって上記潤滑油保持部材２９（２９′）の前後両端側（図５中上下方向両端側）には調整部材３１、３１（３１′、３１′）が設置されている。このような調整部材３１を設けることにより、保護部材２７と潤滑油保持部材２９との間の寸法精度に裕度を持たせることができる。例えば、保護部材２７と潤滑油保持部材２９とを全く同じ長さで製造できれば問題はないが、その為には高い寸法精度が必要となる。そこで、潤滑油保持部材２９を保護部材２７に対して意図的に短く製造するとともに、潤滑油保持部材２９の保護部材２７に対する短さのバラツキを調整部材３１によって吸収しようとしたものであり、それによって、上記したように、保護部材２７と潤滑油保持部材２９との間の寸法精度に裕度を持たせることができるものである。

また、上記潤滑機構２５（２５′）の保護部材２７の両端部は上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）の係合部３５ｂ、３５ｂに係合されており、上記保護部材２７はその断面形状が略Ｃ字型でバネのようになっている。そのため、上記係合部３５ｂの内面は上記保護部材２７（２７′）によって押圧される。そして、このことにより、上記保護部材２７（２７′）、ひいては、上記潤滑機構２５（２５′）を、上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）に確実に係合させ、弾性・保持させることができるとともに、上記潤滑機構２５（２５′）の端部の上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）への係合作業を容易なものとすることができる。

このように、上記潤滑機構２５（２５′）の上記貫通孔２３（２３′）への内装作業等が容易なものとなっているため、上記潤滑機構２５（２５′）のスライダ１５への取り付け作業は自動化しやすいものとなっている。また、自動化によって上記潤滑機構２５（２５′）の上記スライダ１５への取り付け作業をより容易なものとすることができる。

また、上記調整部材３１、３１（３１′、３１′）はコイルバネであるため、上記調整部材３１、３１（３１′、３１′）を容易に得ることができ、上記潤滑機構２５（２５′）を容易に構成することができる。

また、上記潤滑油保持部材２９（２９′）は、例えば、超高分子量ポリエチレンのパウダーを金型に充填し押し固めたものを加熱し、多孔質となるように成形した円筒形状の焼結樹脂部材から構成された剛性の低いものである。また、上記貫通孔２３（２３′）は、上記潤滑機構２５（２５′）よりも大径に設定されているため、上記潤滑機構２５（２５′）と上記貫通孔２３（２３′）との間には隙間が存在している。そのため、例えば、上記潤滑油保持部材２９（２９′）のみが上記スライダ１５の貫通孔２３（２３′）内に備えられていると仮定すると、上記鋼球３７（３７′）が上記潤滑機構２５（２５′）内、すなわち、上記潤滑油保持部材２９（２９′）内を転動していくと、上記鋼球３７（３７′）同士の競り合い等による挙動や上記鋼球３７（３７′）の重量によって上記潤滑油保持部材２９（２９′）が上記隙間の分だけ変形されてしまうことや、損傷されてしまうことが懸念される。そして、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷によって、上記鋼球３７（３７′）の転動、ひいては、上記スライダ１５の移動が阻害されてしまうことが懸念される。

しかし、本実施の形態の場合は、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の外周側には剛性の高い上記保護部材２７（２７′）が備えられているため、上記保護部材２７（２７′）によって上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷を防ぐことができる。そして、これによって、上記潤滑油保持部材２９（２９′）内での上記鋼球３７（３７′）の転動を円滑なものとすることができるとともに、上記ボールナット１３とスライダ１５の移動を円滑なものとすることができる。また、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷が抑えられることにより、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の交換頻度を少なくすることができる。

また、潤滑機構２５（２５′）には、潤滑油保持部材２９（２９′）が備えられているため、この潤滑油保持部材２９（２９′）に潤滑油やグリースを保持することができる。また、上記潤滑油保持部材２９（２９′）によって、この内部を転動する鋼球３７（３７′）に対して上記潤滑油やグリースを長期間にわたって供給することができ、上記鋼球３７（３７′）の円滑な転動、ひいては、ボールナット１３とスライダ１５の円滑な移動を長期間にわたって維持することができる。

また、上記保護部材２７（２７′）は、例えば、所定の大きさの金属板を湾曲させて筒状としたものであり、上記保護部材２７（２７′）を構成している上記金属板の幅方向両端のうちの一方の端と他方の端との間の隙間が開口部３３（３３′）となっている。そのため、上記潤滑機構２５（２５′）の設置された貫通孔２３（２３′）に連通された図示しない給油路から上記開口部３３（３３′）を介して上記潤滑油保持部材２９（２９′）へと容易に潤滑油やグリースを供給することができる。

また、第２転動路３４（３４′）の両端部には上記調整部材３１、３１（３１′、３１′）が配置されているので、鋼球３７（３７′）がリターン路３５ａ（３５ａ′）によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材２９（２９′）の入り口部分（両端部）において、上記鋼球３７（３７′）が上記潤滑油保持部材２９に衝突することを防止できる。これによっても、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷を防止し、上記鋼球３７（３７′）の円滑な転動、ひいては、上記ボールナット１３とスライダ１５の円滑な移動を長期間にわたって維持することができる。

次に、図８を参照しながら、本発明の第２の実施の形態について説明する。
本実施の形態によるアクチュエータ３９においては、図８に示すように、潤滑機構２５（２５′）の両端側に、それぞれ、スリーブ４１（４１′）が設置されている。スリーブ４１（４１′）は硬質の樹脂製である。
なお、鋼等の金属であってもよい。
そして、上記潤滑機構２５（２５′）とリターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）とは上記スリーブ４１、４１（４１′、４１′）を介して接続されている。

上記スリーブ４１（４１′）には、図８に示すように、貫通孔４２ａ（４２ａ′）が形成されている。この貫通孔４２ａ（４２ａ′）の反リターンキャップ３５（３５′）側（図８中中央側）は大径部４２ｂ（４２ｂ′）となっており、この大径部４２ｂ（４２ｂ′）に上記潤滑機構２５（２５′）の両端側が係合している。

また、上記スリーブ４１（４１′）のリターンキャップ３５（３５′）側（図８中上側又は下側）には係合凸部４２ｃ（４２ｃ′）が形成されている。この係合凸部４２ｃ（４２ｃ′）には、上記リターンキャップ３５（３５′）が係合している。
なお、上記アクチュエータ３９は、上記スリーブ４１（４１′）以外の構成は、前述した第１の実施の形態によるアクチュエータ１の構成と同様であり、同一部分には同一の符号を付しその説明を省略する。

本実施の形態によるアクチュエータ３９においては、スリーブ４１（４１′）が設けられているので、このスリーブ４１（４１′）を上記潤滑機構２５（２５′）の両端に取り付けた状態で、リターンキャップ３５（３５′）に取り付けるようにすれば、調整部材３１（３１′）の脱落を防止することができ、それによって、上記潤滑機構２５（２５′）の取付作業の容易化を図ることができる。

また、上記スリーブ４１（４１′）によっても、鋼球３７（３７′）がリターン路３５ａ（３５ａ′）によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材２９（２９′）の入り口部分（両端部）において、上記鋼球３７（３７′）が上記潤滑油保持部材２９に衝突することを防止できる。これによっても、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷を防止し、上記鋼球３７（３７′）の円滑な転動、ひいては、上記ボールナット１３とスライダ１５の円滑な移動を長期間にわたって維持することができる。

次に、図９を参照しながら、本発明の第３の実施の形態について説明する。
図９に示すように、本実施の形態によるアクチュエータ４３においては、スライダ１５の貫通孔２３（２３′）内に潤滑機構４５（４５′）が内装されていて、この潤滑機構４５（４５′）の両端側に、それぞれ、スリーブ４１（４１′）が設置されている。
上記潤滑機構４５（４５′）は、前述した第１の実施の形態や第２の実施の形態における潤滑機構２５（２５′）をほぼ同様の構成であるが、調整部材３１、３１（３１′、３１′）が備えられておらず、保護部材２７（２７′）と潤滑油保持部材２９（２９′）の長さ（図９中上下方向の長さ）が同程度となっている。

なお、上記アクチュエータ４３は、上記潤滑機構４５（４５′）以外の構成は、前述した第２の実施の形態によるアクチュエータ３９の構成と同様であり、同一部分には同一の符号を付しその説明を省略する。
また、上記潤滑機構４５（４５′）の、前述した第１の実施の形態における潤滑機構２５（２５′）と共通する構成についても、同一部分には同一の符号を付してその説明を省略する。

本実施の形態によるアクチュエータ４３においても、スリーブ４１（４１′）を設けることにより、前記第２の実施の形態の場合と同様に、上記潤滑機構４５（４５′）の取付作業の容易化を図ることができる。
また、上記スリーブ４１（４１′）によって、上記鋼球３７（３７′）がリターン路３５ａ（３５ａ′）によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材２９（２９′）の入り口部分（両端部）において、上記鋼球３７（３７′）が上記潤滑油保持部材２９に衝突することを防止できる。これによっても、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷を防止し、上記鋼球３７（３７′）の円滑な転動、ひいては、上記ボールナット１３とスライダ１５の円滑な移動を長期間にわたって維持することができる。
ちなみに、この実施の形態の場合には、調整部材３１（３１′）を使用していないため、保護部材２７（２７′）と潤滑油保持部材２９（２９′）との間の寸法吸収機能を提供することはできないが、構成の簡略化を図ることができる。

次に、図１０を参照しながら、本発明の第４の実施の形態について説明する。
図１０に示すように、本実施の形態によるアクチュエータ４７においては、スライダ１５の貫通孔２３（２３′）内に潤滑機構４９（４９′）が内装されている。この潤滑機構４９（４９′）は保護部材２７（２７′）とこの保護部材２７（２７′）に内装された潤滑油保持部材２９（２９′）とから構成されており、前述した第１の実施の形態や第２の実施の形態における調整部材３１、３１（３１′、３１′）や、第３の実施の形態におけるスリーブ４１（４１′）のような部材は設置されていない。

しかし、リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）の潤滑機構４９（４９′）側（図１０中下側又は上側）には、筒状の接続部５１（５１′）が突出・形成されている。そして、この接続部５１（５１′）が上記潤滑機構４９（４９′）の保護部材２７（２７′）内に圧入されることで上記潤滑機構４９（４９′）と上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）とが接続されている。また、上記接続部５１（５１′）の内周面５３（５３′）は、上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）のリターン路３５ａ（３５ａ′）と連通されているため、上記リターン路３５ａ（３５ａ′）と第２転動路３４（３４′）とは上記接続部５１を介して連通されることになる。

本実施の形態によるアクチュエータ４７においても、上記接続部５１（５１′）により、前記第２の実施の形態の場合と同様に、上記潤滑機構４９（４９′）の取付作業の容易化を図ることができる。
また、上記接続部５１（５１′）によって、上記鋼球３７（３７′）がリターン路３５ａ（３５ａ′）によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材２９（２９′）の入り口部分（両端部）において、上記鋼球３７（３７′）が上記潤滑油保持部材２９に衝突することを防止できる。これによっても、上記潤滑油保持部材２９（２９′）の変形や損傷を防止し、上記鋼球３７（３７′）の円滑な転動、ひいては、上記ボールナット１３とスライダ１５の円滑な移動を長期間にわたって維持することができる。

ちなみに、この実施の形態の場合には、調整部材３１（３１′）を使用していないため、保護部材２７（２７′）と潤滑油保持部材２９（２９′）との間の寸法吸収機能を提供することはできないが、上記リターンキャップ３５、３５（３５′、３５′）と一体に形成された上記接続部５１（５１′）によって、構成の簡略化を図ることができる。

なお、本発明は、前述した第１〜第４の実施の形態に限定されない。
例えば、保護部材２７（２７′）自体を多孔状の板体により構成することも考えられる。これにより、その内部の潤滑油保持部材に潤滑油やグリースを容易に供給することができる。
また、上記保護部材２７（２７′）を引き抜き成形、押出成形、又は、射出成形により形成したパイプ部材によって構成する場合も考えられる。この場合、このようなパイプ部材に貫通孔を設けることで、その内部の潤滑油保持部材に潤滑油やグリースを容易に供給することができる。

また、例えば、前記第１の実施の形態における開口部３３の大きさはこれを特に限定するものではなく、図示したものに対してより大きな開口部を設けることも考えられる。
また、上記保護部材２７（２７′）の材質は、剛性が高いものであれば、様々な場合が考えられる。例えば、上記保護部材２７（２７′）を、その他の金属や、樹脂から構成するような場合も考えられる。

また、調整部材の材質は、弾性体であれば様々な場合が考えられ、例えば、ゴム材や合成樹脂材を用いる場合も考えられる。
また、調整部材の代りに筒状の部材を潤滑油保持部材２９（２９′）の両端側に設置することで、鋼球３７（３７′）がリターン路３５ａ（３５ａ′）によって方向転換された直後となる上記潤滑油保持部材２９（２９′）の入り口部分（両端部）において、上記潤滑油保持部材２９（２９′）を上記鋼球３７（３７′）の衝突から保護することも考えられる。
また、保護部材、潤滑油保持部材、調整部材の材質、製法等には様々な場合が考えられる。
その他、本願発明は、図示した構成に限定されず、様々な変形が考えられる。

本発明は、例えば、産業用ロボットに用いられるアクチュエータに係り、特に、加工コストを低減しつつ、上記アクチュエータの可動部内への潤滑油保持部材の内装作業を容易とするとともに、潤滑油保持部材の変形・損傷を防止することでメンテナンス期間を延長させ、転動体に対して長期にわたり潤滑油を供給するように工夫したものに関し、例えば、食品製造用ロボットに用いられるアクチュエータに好適である。

１ アクチュエータ
３ ハウジング
１５ スライダ（可動部）
１８ 第１転動路
１８′ 第１転動路
２３ 貫通孔
２３′ 貫通孔
２５ 潤滑機構
２５′ 潤滑機構
２７ 保護部材
２９ 潤滑油保持部材
３１ 調整部材
３３ 開口部
３４ 第２転動路
３４′ 第２転動路
３５ リターンキャップ
３５′ リターンキャップ
３５ａ リターン路
３７ 鋼球（転動体）
３７′ 鋼球（転動体）
３９ アクチュエータ
４１ スリーブ
４１′ スリーブ
４３ アクチュエータ
４５ 潤滑機構
４５′ 潤滑機構
４７ アクチュエータ
４９ 潤滑機構
４９′ 潤滑機構
５１ 接続部
５１′ 接続部

Claims (9)

1. ハウジングと、
   上記ハウジングに対して移動可能に取り付けられた可動部と、
   上記ハウジングと上記可動部との間に設けられた第１転動路と、
   上記可動部内に設けられ第２転動路を提供する貫通孔と、
   上記可動部の進行方向両端側に取り付けられ上記第１転動路と上記第２転動路とを連通させるリターン路を備えたリターンキャップと、
   上記第１転動路、第２転動路、及び、リターン路内に転動可能に内装された複数の転動体と、
   上記貫通孔内に設けられその内周面を上記第２転動路とする筒状の潤滑油保持部材とこの筒状の潤滑油保持部材の外周に設けられた筒状の保護部材とから構成され上記転動体に潤滑油を供給する潤滑機構と、
   を具備したことを特徴とするアクチュエータ。
2. 請求項１記載のアクチュエータにおいて、
   上記貫通孔の内周面と上記潤滑機構の外周面との間には隙間が設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
3. 請求項２記載のアクチュエータにおいて、
   上記保護部材の両端側は上記リターンキャップに係合されていることを特徴とするアクチュエータ。
4. 請求項１〜請求項３の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
   上記保護部材の外周面には開口部が設けられていることを特徴とするアクチュエータ。
5. 請求項４記載のアクチュエータにおいて、
   上記保護部材は金属製の板を湾曲させて筒状としたものであり、
   上記保護部材の開口部は上記金属製の板を湾曲させた際に近接される一方の端部と他方の端部との間の隙間であることを特徴とするアクチュエータ。
6. 請求項１〜請求項５の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
   上記保護部材内であって上記潤滑油保持部材の両端側には弾性体からなる調整部材が内装されており、
   上記第２転動路は上記潤滑油保持部材と上記調整部材の内周面であることを特徴とするアクチュエータ。
7. 請求項６記載のアクチュエータにおいて、
   上記調整部材はコイルバネであることを特徴とするアクチュエータ。
8. 請求項１又は請求項２記載のアクチュエータにおいて、
   上記潤滑機構の両端にはそれぞれスリーブが備えられており、
   上記リターンキャップと上記潤滑機構は上記スリーブを介して連結されていることを特徴とするアクチュエータ。
9. 請求項１〜請求項７の何れかに記載のアクチュエータにおいて、
   上記リターンキャップには接続部が突出・形成されており、
   上記リターンキャップと上記潤滑機構は上記接続部を介して連結されていることを特徴とするアクチュエータ。
   

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