JP2014135569A - 画像処理装置 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】画像処理装置は、入力された画像データを一時保持する記憶部と、前記記憶部に前記画像データを書き込む間、前記画像データの出力を遅延させる出力同期信号を、入力同期信号に基づき生成する生成部と、を備え、前記生成部は、前記画像データを前記記憶部から出力する速度が、前記画像データを前記記憶部に入力する速度より速くなる前記出力同期信号を生成する。
【選択図】図6
Description
<システム構成>
図1は、本実施形態に係る画像処理システム1000の構成例を示す図である。図1には、ステレオカメラに限らず、一般的なカメラシステムの構成例が示されている。
図2は、本実施形態に係る画像処理装置100の構成例を示す図である。図2には、ステレオカメラに対応する画像処理回路の構成例が示されている。図2に示すように、本実施形態に係る画像処理装置100は、ステレオカメラの各撮像装置130に対応するように、第1ラインバッファ101及び第2ラインバッファ102を備えている。また、本実施形態に係る画像処理装置100は、第1書き込みアドレス計算部111及び第2書き込みアドレス計算部112を備えている。本実施形態に係る画像処理装置100は、第1インターポレータ171及び第2インターポレータ172を備えている。
Addr_r=Addr_w−(Y−Y’+Δy)×Linepix−(X−X’+Δx) ・・・ (式1)
Addr_r:読み込みアドレス,Addr_w:書き込みアドレス
X,Y:入力側書き込み時の画素の座標値,X’,Y’:出力側読み込み時の画素の座標値
Δx,Δy:座標変換元の座標移動量
Linepix:1ラインのピクセル数(画素数)
本実施形態に係る画像処理機能について説明する。本実施形態に係る画像処理装置100は、入力画像データ1を第1ラインバッファ101に、また、入力画像データ2を第2ラインバッファ102に書き込む(以下便宜上「入力」という)。その後、画像処理装置100は、各ラインバッファ10の画像データに対して、歪み補正などの画像処理(座標変換)を行い、画像処理後の画像データを読み出す(以下便宜上「出力」という)。その結果、画像処理装置100からは、出力画像データ1,2が得られる。このとき画像処理装置100は、一時保持(以下「バッファリング」という)された画像データをラインバッファ10から出力する速度が、画像データをラインバッファ10に入力する速度より速くなる出力同期信号を生成する。本実施形態に係る画像処理装置100は、このような画像処理機能を有している。
以上のように、本実施形態に係る画像処理装置100によれば、読み出しタイミング生成部13が、バッファリングされた画像データをラインバッファ10から出力する速度が、画像データをラインバッファ10に入力する速度より速くなる出力同期信号を生成する。より具体的には、読み出しタイミング生成部13が、入力側の水平ブランキング期間よりも短い水平ブランキング期間の同期信号を、出力側の水平ブランキング期間の同期信号(出力同期信号)として生成する。また、読み出しタイミング生成部13が、入力同期信号を所定時間の[T2]だけ遅延させた信号に基づき、出力同期信号を生成する。
上記実施形態では、ステレオカメラを例に説明を行ったが、この限りでない。例えば、撮像装置130を単体で備える画像処理システム1000であってもよい。
131 出力同期信号生成部
100 画像処理装置
1000 画像処理システム
Claims (7)
- 入力された画像データを一時保持する記憶部と、
前記記憶部に前記画像データを書き込む間、前記画像データの出力を遅延させる出力同期信号を、入力同期信号に基づき生成する生成部と、を備え、
前記生成部は、
前記画像データを前記記憶部から出力する速度が、前記画像データを前記記憶部に入力する速度より速くなる前記出力同期信号を生成することを特徴とする画像処理装置。 - 前記生成部は、
出力側の水平ブランキング期間が、入力側の水平ブランキング期間よりも短い水平ブランキング期間となる前記出力同期信号を生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記出力側の水平ブランキング期間は、
入力画像を撮像したレンズの歪み量に基づき算出することを特徴とする請求項2に記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、
前記入力同期信号を所定時間遅延させた信号に基づき、前記出力同期信号を生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記入力同期信号を所定時間遅延させる遅延量は、
入力画像を撮像したレンズの歪み量に基づき算出することを特徴とする請求項4に記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、
入力画像のピクセルクロックより高いピクセルクロックに基づき、前記出力同期信号を生成することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。 - 前記生成部は、
ハードウェアの実装により実現することを特徴とする請求項1に記載の画像処理装置。
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