JP2014127204A - 位置決め装置および位置決め方法 - Google Patents
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Abstract
【課題】外部センサを設置する位置に関わらず位置決め制御の始動を自在に遅延可能として、位置決めシステムを短時間にて立ち上げ可能とする位置決め装置および位置決め方法を得ること。
【解決手段】外部入力部14と、外部入力部14へ外部入力信号が入力されたときからの時間を位置決め装置1の内部にてカウントするタイマ部12と、位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値と位置決め指令データとを保持するメモリ13と、メモリ13が保持している位置決め指令データに基づき、制御対象へ位置決め指令を出力する位置決め指令出力部15と、を有し、位置決め指令出力部15は、タイマ部12によるカウント値が、メモリ13が保持している設定タイマ値と一致したときに位置決め指令を出力し、メモリ13が保持する設定タイマ値を、位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とする。
【選択図】図1
【解決手段】外部入力部14と、外部入力部14へ外部入力信号が入力されたときからの時間を位置決め装置1の内部にてカウントするタイマ部12と、位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値と位置決め指令データとを保持するメモリ13と、メモリ13が保持している位置決め指令データに基づき、制御対象へ位置決め指令を出力する位置決め指令出力部15と、を有し、位置決め指令出力部15は、タイマ部12によるカウント値が、メモリ13が保持している設定タイマ値と一致したときに位置決め指令を出力し、メモリ13が保持する設定タイマ値を、位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とする。
【選択図】図1
Description
本発明は、位置決め装置および位置決め方法、特に、プログラマブルコントローラ(Programmable Logic Controller;PLC)に装着される位置決め装置に関する。
PLCに装着される位置決め装置として、外部センサからの信号の入力に応じて位置決め制御の始動(位置決め始動)を行うものが知られている。位置決め始動のタイミングは、外部センサから信号が入力されるタイミングによって変化する。外部センサからの入力に応じた位置決め始動を行う位置決めシステムを構築する場合、外部センサは、位置決め始動が所望のタイミングとなるように、正確な位置への設置が求められる。
外部センサの位置を決定する従来の方法では、まず外部センサの位置を仮決めしてから、実際に位置決めシステムを動作させることで、外部センサからの入力による位置決め始動のタイミングを確認する。所望のタイミングで位置決め始動がなされない場合、外部センサの物理的な位置を変更してから位置決めシステムを再度動作させて、位置決め始動のタイミングを確認する。外部センサの位置の変更と位置決め始動のタイミングの確認とを繰り返し、位置決め始動を所望のタイミングへと近づけていくことで、外部センサの位置を決定する。外部センサは、ねじ止めにより設置されることが多い。外部センサの位置を決定するまでには、外部センサの位置の変更に伴い逐次ねじの着脱を要することになる。外部センサの位置を決定する過程において外部センサの位置を変更する回数が多いほど、位置決めシステムの立ち上げに要する時間が長くなる。
また、外部センサからの入力により位置決め始動を行う従来の位置決めシステムでは、外部センサを設置する位置と位置決め始動のタイミングとが一対一の対応となる。外部センサの位置を一旦決定した後に、位置決め始動のタイミングを更新することとなった場合、外部センサの位置を調節し直す必要がある。さらに、1つの位置決めシステムにおいて、位置決め始動の複数のタイミングを設定する場合は、設定の数だけ外部センサを設置することとなる。設置を要する外部センサの数が多くなるほど、位置決めシステムのコストが高くなる。従来技術におけるこれらの問題への対処として、外部センサの位置に関わらず、位置決め始動のタイミングを自在に調節可能とすることが望まれている。
制御系における起動タイミングを調整するための手法として、例えば、複数台のコントローラがネットワークを介して接続されたモーション制御システムにおいて、各コントローラの同期をとるための遅延トリガを発生させる手法が提案されている(例えば、特許文献1参照)。このシステムは、イベントの発生時刻からプログラムの起動までに所定の遅延時間を加えた遅延トリガを発生させる。
また、センサからの入力のタイミングを補正するための手法として、例えば、位置検出のためのセンサが取り付けられたモータについて、センサの位置の誤差によるセンサ信号のタイミングのずれを補正する手法が提案されている(例えば、特許文献2参照)。
特許文献1に記載の技術では、イベントの発生時刻に所定の遅延時間を加えた遅延トリガを発生させるため、イベントの検出により発生させるトリガに、イベントの発生時刻の情報を持たせる必要がある。その発生時刻の情報を得るためには、絶対時刻を計時する時計モジュールと、コントローラ間の時刻合わせのための時計同期モジュールとが必要となる。この技術によると、イベントの発生情報のみからの遅延トリガの生成には対応し得ないこと、イベントの発生時刻の情報を得るための要素が必要となることが問題となる。
特許文献2に記載の技術は、位置検出センサが組み込まれたモータを対象として、センサの取り付け誤差によるタイミングのずれを補正するためのものである。この技術は、外部センサによる入力のタイミングの補正を想定したものではない。また、当該モータが製品として出荷された後は、位置検出センサの取り付け位置は不変であるため、センサ信号のタイミングずれは、固定された補正値によって補正される。補正値は、製品出荷時にモータ駆動電流の製品仕様を満たす固定値として設定されれば良いことから、この手法は、製品出荷後にユーザによって任意に補正値を変更する場合に対応し得ないこととなる。
本発明は、上記に鑑みてなされたものであって、外部センサを設置する位置に関わらず位置決め制御の始動を自在に遅延可能として、位置決めシステムを短時間にて立ち上げ可能とする位置決め装置および位置決め方法を得ることを目的とする。
上述した課題を解決し、目的を達成するために、本発明は、プログラマブルコントローラに設けられ、外部センサからの外部入力信号の入力に応じた位置決め指令の出力により、前記プログラマブルコントローラによる制御対象に対する位置決め制御を始動させる位置決め装置であって、前記外部センサからの前記外部入力信号の入力を受け付ける外部入力部と、前記外部入力部へ前記外部入力信号が入力されたときからの時間をカウントするタイマ部と、位置決め制御プログラムによって前記制御対象の動作条件として設定される位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する演算処理部と、前記位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として前記位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値と、前記演算処理部が算出した前記位置決め指令データとを保持するメモリと、前記メモリが保持している前記位置決め指令データに基づき、前記制御対象へ前記位置決め指令を出力する位置決め指令出力部と、を有し、前記位置決め指令出力部は、前記タイマ部によるカウント値が、前記メモリが保持している前記設定タイマ値と一致したときに前記位置決め指令を出力し、前記メモリが保持する前記設定タイマ値を、前記位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とすることを特徴とする。
本発明にかかる位置決め装置は、設定タイマ値に応じて、位置決め指令を出力するタイミングを調節可能とする。位置決め装置は、外部センサの移動によらず、設定タイマ値を変更させる簡易な作業によって、位置決め始動を自在に遅延させることができる。位置決め装置は、位置決め始動を所望のタイミングとするための、外部センサの物理的な位置の調節が不要となることで、短時間の作業により位置決めシステムを立ち上げ可能とする。位置決め装置は、位置決め始動のタイミングを一旦決定した後も、外部センサの位置の調節によらず設定タイマ値の変更によって、位置決め始動のタイミングを更新することができる。位置決め装置は、1つの外部センサが設置された位置決めシステムにおいて、外部センサの位置を変更しなくても、設定タイマ値を変更させることで、位置決め始動の複数のタイミングを設定することもできる。
以下に、本発明にかかる位置決め装置および位置決め方法の実施の形態を図面に基づいて詳細に説明する。なお、この実施の形態によりこの発明が限定されるものではない。
実施の形態.
図1は、本発明の実施の形態にかかる位置決め装置を含む位置決めシステムの構成例を示すブロック図である。位置決め装置1は、PLCに設けられている。PLCのうち位置決め装置1以外の構成については、図示を省略している。
図1は、本発明の実施の形態にかかる位置決め装置を含む位置決めシステムの構成例を示すブロック図である。位置決め装置1は、PLCに設けられている。PLCのうち位置決め装置1以外の構成については、図示を省略している。
位置決め装置1は、CPU11、タイマ部12、メモリ13、外部入力部14および位置決め指令出力部15を有する。CPU11、タイマ部12、メモリ13、外部入力部14および位置決め指令出力部15は、内部バスを介してそれぞれ接続されている。なお、位置決め装置1の構成は、適宜変更可能であるものとする。
CPU11は、各種の演算処理を実施する演算処理部として機能する。CPU11は、位置決めパラメータに基づいて位置決め指令データを算出する。位置決めパラメータは、PLCによる制御対象の動作条件として、位置決め制御プログラムによって設定される。
外部入力部14は、外部センサ2からの外部入力信号の入力を受け付ける。タイマ部12は、外部センサ2からの入力をトリガとするカウントを実施する。タイマ部12は、外部センサ2から外部入力部14へ外部入力信号が入力されたときからの時間をカウントする。
メモリ13は、設定タイマ値、位置決めパラメータおよび位置決め指令データを保持する。設定タイマ値は、位置決め制御の始動(位置決め始動)を遅滞させる遅滞時間として、位置決め制御プログラムによって設定された値とする。CPU11は、位置決め指令データの算出のための位置決めパラメータを、メモリ13から読み出す。メモリ13は、CPU11で算出された位置決め指令データを格納する。
位置決め指令出力部15は、メモリ13が保持している位置決め指令データに基づき、制御対象へ位置決め指令を出力する。位置決め装置1は、外部センサ2からの外部入力信号の入力に応じた位置決め指令の出力により、制御対象に対する位置決め制御を始動させる。
ここで、位置決め装置1において位置決め始動のタイミングを調節する位置決め方法について説明する。ユーザは、移動速度や移動時間など、制御対象の動作条件となる位置決めパラメータを、位置決め制御プログラムにおいて設定する。また、ユーザは、位置決め始動を遅滞させる遅滞時間とする設定タイマ値を、位置決め制御プログラムにおいて設定する。メモリ13は、位置決め制御プログラムにおいて設定されている位置決めパラメータと設定タイマ値とを格納する。
CPU11は、メモリ13が保持している位置決めパラメータを読み出す。CPU11は、読み出した位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する。メモリ13は、CPU11が算出した位置決め指令データを格納する。
外部センサ2からの外部入力信号が外部入力部14へ入力されると、タイマ部12は、外部入力信号をトリガとして、ゼロからのカウントアップを開始する。タイマ部12は、外部入力部14へ外部入力信号が入力されたときからのカウント値が、メモリ13が保持している設定タイマ値と一致するまでカウントアップをする。位置決め指令出力部15は、タイマ部12によるカウント値と、メモリ13が保持している設定タイマ値とが一致したときに、位置決め指令を出力する。
位置決め装置1は、メモリ13が保持する設定タイマ値を、位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とする。設定タイマ値を変更させることで、タイマ部12によるカウント値が設定タイマ値に到達するタイミングが変化する。位置決め装置1は、設定タイマ値を調節することで、位置決め指令出力部15から位置決め指令を出力するタイミングを調節することができる。
次に、図1を参照して、位置決め装置1の使用例について説明する。穴あけ加工機4は、PLCによる制御対象とする。穴あけ加工機4は、搬送物6,7に穴あけ加工を施す。搬送装置3は、搬送物6,7を搬送する。なお、搬送装置3上の進行方向における搬送物6の長さm1と、搬送装置3上の進行方向における搬送物7の長さm2とは、m1>m2の関係にあるものとする。
外部センサ2は、搬送装置3によって搬送されている搬送物6,7を検出する。外部センサ2は、外部入力部14に接続されている。ドライブユニット5は、穴あけ加工機4を駆動する。ドライブユニット5は、位置決め指令出力部15に接続されている。
位置決め装置1は、例えば、搬送物6,7のうち、搬送装置3上の進行方向における中央部に穴あけを形成するように、穴あけ加工機4を位置決めする。外部センサ2は、搬送物6,7の端部が外部センサ2の直下に到達したときに、外部入力信号を出力する。ドライブユニット5は、位置決め指令出力部15からの位置決め指令の入力に応じて、穴あけ加工機4を駆動する。
図2は、位置決め装置により位置決め始動のタイミングを調節する手順を示すフローチャートである。位置決め装置1を備える位置決めシステムを構築する際に、まず、ユーザは、搬送装置3上のおおまかな位置に外部センサ2を設置する(ステップS1)。ユーザは、例えば固定位置へのねじ止め作業によって、外部センサ2を設置する。外部センサ2の設置には、作業時間t2を要するものとする。
ユーザは、穴あけ加工のために穴あけ加工機4を上下動させる位置に関する位置決めパラメータを、位置決め制御プログラムにおいて設定する(ステップS2)。次に、ユーザは、位置決め制御プログラムにおいて、設定タイマ値を設定する(ステップS3)。ユーザは、設定タイマ値の初期値として、例えばゼロを設定する。メモリ13は、設定タイマ値「0」を保持する。設定タイマ値の設定には、作業時間t3を要するものとする。
CPU11は、ステップS2にて設定された位置決めパラメータを基に、位置決め指令データを算出する(ステップS4)。メモリ13は、穴あけ加工機4について設定されている位置決めパラメータと、CPU11で算出された位置決め指令データとを保持する。
次に、ユーザは、PLCの試運転を開始させる(ステップS5)。PLCは、試運転として、例えば搬送物6に対する穴あけ加工を実施する。搬送装置3によって搬送されている搬送物6の端部が外部センサ2の鉛直下方を通過するときに、外部センサ2は、搬送物6の検出に応じた外部入力信号を生成する。外部入力部14には、外部センサ2からの外部入力信号が入力される(ステップS6)。
外部センサ2からの外部入力信号が外部入力部14へ入力されたとき、タイマ部12は、カウントを開始する(ステップS7)。次のステップS8では、CPU11は、タイマ部12のカウント値が、メモリ13が保持している設定タイマ値と一致するか否かを判断する。
設定タイマ値を「0」とする試運転の場合、外部入力部14において外部入力信号が検出されると同時に、タイマ部12のカウント値「0」と、メモリ13が保持している設定タイマ値「0」とが互いに「0」で一致する(ステップS8、Yes)。タイマ部12は、設定タイマ値が「0」であるときは、カウント値を「0」から増加させる以前にカウントを中断する。
ステップS8においてタイマ部12のカウント値とメモリ13の設定タイマ値とが一致したことを受けて、位置決め指令出力部15は、位置決め指令を出力する(ステップS9)。ドライブユニット5は、位置決め指令出力部15からの位置決め指令に応じて、穴あけ加工機4を上下動させる。
穴あけ加工機4を上下動させてから、ユーザは、ステップS9における位置決め指令の出力が、所望のタイミングでなされたか否かを確認する(ステップS10)。ユーザは、搬送物6の中央部に穴あきが形成されているか否かを例えば目視によって確認することで、位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたか否かを判断する。
搬送物6の中央部に穴あきが形成されている場合、位置決め指令出力部15からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたものと判断される(ステップS10、Yes)。位置決め装置1は、このときメモリ13が保持している設定タイマ値「0」を、所望のタイミングで位置決め指令を出力可能とする設定タイマ値(t1とする)として決定する(ステップS11)。
一方、搬送物6の中央部に穴あきが形成されていない場合、位置決め指令出力部15からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされていないものと判断される(ステップS10、No)。ユーザは、位置決め制御プログラムにおいて、設定タイマ値として「0」以外の値を設定する(ステップS3)。これにより、位置決め装置1は、メモリ13が保持している設定タイマ値を変更する。メモリ13は、変更後の設定タイマ値を保持する。メモリ13が保持している設定タイマ値を変更した上で、ステップS4以降の手順を繰り返す。
設定タイマ値を「0」以外の値とする試運転の場合、タイマ部12は、ステップS7におけるカウントの開始により、カウント値を「0」から増加させる。ステップS8では、CPU11は、タイマ部12のカウント値が、変更後の設定タイマ値と一致するか否かを判断する。
タイマ部12のカウント値が設定タイマ値と一致していない場合(ステップS8、No)、タイマ部12は、カウントを継続する(ステップS12)。タイマ部12がカウントを継続し、カウント値が設定タイマ値と一致した場合(ステップS8、Yes)、位置決め指令出力部15は、位置決め指令を出力する(ステップS9)。ドライブユニット5は、位置決め指令出力部15からの位置決め指令に応じて、穴あけ加工機4を上下動させる。
穴あけ加工機4を上下動させてから、ユーザは、今回の試運転について、ステップS9における位置決め指令の出力が、所望のタイミングでなされたか否かを確認する(ステップS10)。今回の試運転においても、位置決め指令出力部15からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされていない場合(ステップS10、No)、位置決め装置1は、ステップS3に戻って設定タイマ値をさらに変更し、ステップS4以降の手順を繰り返す。
一方、今回の試運転において、位置決め指令出力部15からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされた場合(ステップS10、Yes)、位置決め装置1は、このときメモリ13が保持している設定タイマ値を、所望のタイミングで位置決め指令を出力可能とする設定タイマ値t1として決定する(ステップS11)。位置決め装置1は、ステップS11による設定タイマ値t1の決定を経て、位置決め始動のタイミングの調節を終了する。
図3は、本実施の形態の比較例にかかる位置決め装置により、位置決め始動のタイミングを調節する手順を示すフローチャートである。比較例にかかる位置決め装置は、タイマ部12の装備と、メモリ13における設定タイマ値の保持とが省略されている以外は、図1に示す本実施の形態にかかる位置決め装置1と同様の構成を備える。比較例にかかる位置決め装置のうち、図1に示す構成と同一の部分については同一の符号を付して説明する。
ユーザは、搬送装置3上のおおまかな位置に外部センサ2を設置する(ステップS21)。ユーザは、例えば固定位置へのねじ止め作業によって、外部センサ2を設置する。外部センサ2の設置には、作業時間t2を要するものとする。
ユーザは、穴あけ加工のために穴あけ加工機4を上下動させる位置に関する位置決めパラメータを、位置決め制御プログラムにおいて設定する(ステップS22)。CPU11は、ステップS22にて設定された位置決めパラメータを基に、位置決め指令データを算出する(ステップS23)。
次に、ユーザは、PLCの試運転を開始させる(ステップS24)。PLCは、試運転として、例えば搬送物6に対する穴あけ加工を実施する。搬送装置3によって搬送されている搬送物6の端部が外部センサ2の鉛直下方を通過するときに、外部センサ2は、搬送物6の検出による外部入力信号を出力する。外部入力部14には、外部センサ2からの外部入力信号が入力される(ステップS25)。
位置決め指令出力部15は、ステップS25において外部入力信号が外部入力部14へ入力されると、位置決め指令を出力する(ステップS26)。ドライブユニット5は、位置決め指令出力部15からの位置決め指令に応じて、穴あけ加工機4を上下動させる。
穴あけ加工機4を上下動させてから、ユーザは、ステップS26における位置決め指令の出力が、所望のタイミングでなされたか否かを確認する(ステップS27)。ユーザは、搬送物6の中央部に穴あきが形成されているか否かを例えば目視によって確認することで、位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたか否かを判断する。
搬送物6の中央部に穴あきが形成されている場合、位置決め指令出力部15からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされたものと判断される(ステップS27、Yes)。位置決め装置1は、このとき外部センサ2が仮設置されている位置を、所望のタイミングで位置決め指令が得られる外部センサ2の位置として決定する(ステップS28)。
搬送物6の中央部に穴あきが形成されていない場合、位置決め指令出力部15からの位置決め指令の出力が所望のタイミングでなされていないものと判断される(ステップS27、No)。この場合、ステップS21に戻って、ユーザは、外部センサ2をそれまでの位置とは別の位置に設置し直す。ステップS21において外部センサ2の物理的な位置を変更した上で、ステップS22以降の手順を繰り返す。
比較例にかかる位置決め装置を適用する手順では、所望のタイミングで位置決め始動がなされない場合、外部センサ2の物理的な位置を変更することにより、位置決め始動のタイミングを調節する。この方法では、外部センサ2の位置を変更するごとに、ステップS21における作業時間t2を要することとなる。
これに対して、本実施の形態にかかる位置決め装置1を適用する手順では、所望のタイミングで位置決め始動がなされない場合、設定タイマ値を変更することにより、位置決め始動のタイミングを調節する。この方法では、設定タイマ値を変更するごとに、図2に示すステップS3における作業時間t3を要することとなる。
外部センサ2の位置を変更に要する作業時間t2では、外部センサ2を固定するねじの取り外し、外部センサ2の位置の修正、外部センサ2の固定のためのねじ締めが実施される。設定タイマ値の変更に要する作業時間t3では、位置決め制御プログラム内の数値の書き換えが実施される。作業時間t2における作業内容に比べて、作業時間t3における作業内容は短い時間で完了可能であることから、作業時間t3は、作業時間t2に比べて明らかに短いものとなる(t2>>t3)。
したがって、本実施の形態にかかる位置決め装置1は、位置決め指令の出力のタイミングを修正する回数が多くなるほど、比較例の場合に対して、位置決め始動のタイミングの調節を終了するまでの時間を大幅に短縮することができる。
位置決め装置1は、外部センサ2の移動によらず、設定タイマ値を変更させる簡易な作業によって、位置決め始動を自在に遅延させることができる。位置決め装置1は、位置決め始動を所望のタイミングとするための、外部センサ2の物理的な位置の調節が不要となることで、短時間の作業により位置決めシステムを立ち上げ可能とする。
比較例にかかる位置決め装置を適用する場合、互いに長さが異なる搬送物6および搬送物7の加工においては、それぞれに対してタイミングが調節された位置決め指令を出力するために、2つの外部センサが必要となる。
本実施形態にかかる位置決め装置1は、搬送物6に対しては設定タイマ値t1を設定するとともに、搬送物6とは長さが異なる搬送物7に対してはt1以外の設定タイマ値(t4とする)を設定することができる。位置決め装置1は、搬送物6,7に対して設定タイマ値t1,t4を切り換えることで、1つの外部センサ2を用いて、いずれの搬送物6,7に対してもタイミングが調節された位置決め指令を出力することができる。メモリ13は、複数の設定タイマ値を保持することとしても良い。位置決め装置1は、設置を要する外部センサ2の数を少なくできることで、位置決めシステムのコストを低減させることができる。
位置決め装置1は、位置決め始動のタイミングを一旦決定した後も、外部センサ2の位置の調節によらず設定タイマ値の変更によって、位置決め始動のタイミングを更新することができる。位置決め装置1は、1つの外部センサ2が設置された位置決めシステムにおいて、外部センサ2の位置を変更しなくても、設定タイマ値の切り換えにより、位置決め始動の複数のタイミングを設定することができる。例えば、搬送物6を加工する際にはt1、搬送物7を加工する際にはt4、と設定タイマ値を変更することで、異なる形状を備える複数の搬送物の加工に対応可能な位置決めシステムを構築することができる。
位置決め装置1は、複数の位置決め指令出力部15を備えるものとしても良い。各位置決め指令出力部15には、ドライブユニット5が接続される。各ドライブユニット5に各種加工機器を接続することで、複数の加工に対応可能な位置決めシステムを構築することができる。
複数の加工に対応可能な位置決めシステムにおいて、外部センサ2からの外部入力信号を位置決め装置1に入力することで位置決め始動を実行する場合、メモリ13は、各ドライブユニット5の動作条件となる位置決めパラメータ、各位置決めパラメータを基にCPU11で算出された位置決めデータ、各ドライブユニット5への位置決め指令出力のタイミングを調節するための設定タイマ値を保持する。位置決め装置1は、外部センサ2からの外部入力信号に対して、メモリ13が保持する位置決め指令データに基づいた位置決め指令を、メモリ13が保持する設定タイマ値に応じたタイミングで出力することができる。本発明によると、1つの外部センサ2からの入力に対し、各自タイミングが調節された複数の位置決め指令を出力可能とするような拡張性を、位置決め装置1に持たせることができる。位置決め装置1は、本実施の形態における位置決め始動のタイミングの調節を、位置決め制御の停止のタイミングや、制御内容または制御条件の変更のタイミングの調節に応用することとしても良い。
以上のように、本発明にかかる位置決め装置および位置決め方法は、外部センサからの入力に応じて位置決め制御の始動を行う場合に適している。
1 位置決め装置、2 外部センサ、3 搬送装置、4 穴あけ加工機、5 ドライブユニット、6,7 搬送物、12 タイマ部、13 メモリ、14 外部入力部、15 位置決め指令出力部。
Claims (2)
- プログラマブルコントローラに装着され、外部センサからの外部入力信号の入力に応じた位置決め指令の出力により、前記プログラマブルコントローラによる制御対象に対する位置決め制御を始動させる位置決め装置であって、
前記外部センサからの前記外部入力信号の入力を受け付ける外部入力部と、
前記外部入力部へ前記外部入力信号が入力されたときからの時間を前記位置決め装置の内部にてカウントするタイマ部と、
位置決め制御プログラムによって前記制御対象の動作条件として設定される位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する演算処理部と、
前記位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として前記位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値と、前記演算処理部が算出した前記位置決め指令データとを保持するメモリと、
前記メモリが保持している前記位置決め指令データに基づき、前記制御対象へ前記位置決め指令を出力する位置決め指令出力部と、を有し、
前記位置決め指令出力部は、前記タイマ部によるカウント値が、前記メモリが保持している前記設定タイマ値と一致したときに前記位置決め指令を出力し、
前記メモリが保持する前記設定タイマ値を、前記位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とすることを特徴とする位置決め装置。 - プログラマブルコントローラに装着された位置決め装置が外部入力信号の入力に応じて位置決め指令を出力することで、前記プログラマブルコントローラによる制御対象に対する位置決め制御を始動させる位置決め方法であって、
前記外部入力信号の入力を受け付ける工程と、
前記外部入力信号が入力されたときからの時間を前記位置決め装置の内部にてカウントする工程と、
位置決め制御プログラムによって前記制御対象の動作条件として設定される位置決めパラメータに基づき位置決め指令データを算出する工程と、
前記位置決め制御の始動を遅滞させる遅滞時間として前記位置決め制御プログラムによって設定された設定タイマ値をメモリに保持する工程と、
前記位置決め指令データに基づき、前記制御対象へ前記位置決め指令を出力する工程と、を含み、
前記外部入力信号が入力されたときからの時間を示すカウント値が、前記メモリに保持されている前記設定タイマ値と一致したときに前記位置決め指令を出力し、
前記メモリに保持される前記設定タイマ値を、前記位置決め制御プログラムにおける設定に応じて変更可能とすることを特徴とする位置決め方法。
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JPH0916231A (ja) * | 1995-07-04 | 1997-01-17 | Fanuc Ltd | 数値制御装置 |
JP2010092161A (ja) * | 2008-10-06 | 2010-04-22 | Okuma Corp | 数値制御装置における衝突防止装置 |
JP2010244505A (ja) * | 2009-03-17 | 2010-10-28 | Yaskawa Electric Corp | モーションコントロールシステム |
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2013
- 2013-11-20 JP JP2013239943A patent/JP2014127204A/ja active Pending
Patent Citations (5)
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