JP2014124736A5

JP2014124736A5 - エンドエフェクター及びロボット

Info

Publication number: JP2014124736A5
Application number: JP2012284465A
Authority: JP
Filing date: 2012-12-27
Publication date: 2016-02-12

Claims

ロボットアームの先端に設けられた装着部に着脱自在に装着され、その装着状態で使用されるエンドエフェクターであって、
互いに接近・離間可能に支持された複数のフィンガーを有する把持機構と、
前記把持機構を前記装着部に対し着脱自在に装着する装着機構と、を備え、
前記装着機構は、前記装着状態で前記装着部に係合する係合片と、前記係合片を前記装着部に係合する係合方向に向かって付勢する付勢手段と、を有し、
前記装着状態で前記フィンガーが前記係合片を前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合方向と反対方向に向かって押圧することにより、前記係合片と前記装着部との係合が解除されて、当該エンドエフェクターが前記装着部から離脱する離脱状態となることを特徴とするエンドエフェクター。
前記フィンガー同士は、接近する第１位置と、離間する第２位置と、前記第１位置と前記第２位置との間の第３位置とに変位可能に支持されており、前記装着状態では前記第１位置と前記第３位置との間を変位し、前記離脱状態となる際に前記第２位置に変位して、前記係合片を前記反対方向に向かって押圧する請求項１に記載のエンドエフェクター。
前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記装着機構は、前記係合片を複数本有し、前記複数本の係合片は、前記装着状態で前記装着部の中心軸回りに等角度間隔に配置された状態となる請求項１または２に記載のエンドエフェクター。
前記各係合片は、前記中心軸と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間する請求項３に記載のエンドエフェクター。
前記各係合片は、前記中心軸と平行またはねじれの位置関係にある軸回りに回動することにより、互いに接近・離間する請求項３に記載のエンドエフェクター。
前記付勢手段は、前記係合片同士の間に配置された引張りコイルバネで構成されている請求項３ないし５のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記各フィンガーは、前記装着状態で前記装着部の中心軸と直交する方向に移動することにより、互いに接近・離間するよう構成されている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
前記装着部は、外形形状が円柱状をなしており、
前記各フィンガーは、前記装着状態で前記装着部の中心軸と平行かまたはねじれの位置関係にある軸回りに回動することにより、互いに接近・離間するよう構成されている請求項１ないし６のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
前記装着部は、外形形状が円柱状をなし、その外周部に形成された凹部を有しており、
前記係合片は、前記装着状態で前記凹部に挿入される爪部を有する請求項１ないし８のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
前記装着部の外周部の前記凹部よりも先端側の部分には、その外径が基端方向に向かって漸減するテーパー部が形成されており、
前記爪部には、前記装着状態とする際に前記テーパー部を乗り越える傾斜部が形成されている請求項９に記載のエンドエフェクター。
前記係合片は、前記装着状態で前記各フィンガーよりも前記装着部側に位置する請求項１ないし１０のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
前記把持機構は、前記フィンガーを変位させる駆動源と、前記駆動源の駆動力を前記フィンガーに伝達する伝達部とを有する請求項１ないし１１のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
前記ロボットアームは、電力を供給する電源と電気的に接続されており、
前記駆動源は、モーターで構成され、前記装着状態で前記ロボットアームを介して前記電源と電気的に接続される請求項１２に記載のエンドエフェクター。
前記装着状態で前記装着部に対する位置決めを行なう位置決め機構をさらに備える請求項１ないし１３のいずれか１項に記載のエンドエフェクター。
アームと、
前記アームの先端に設けられた装着部に着脱自在に装着され、前記装着状態で使用されるエンドエフェクターと、を備え、
前記エンドエフェクターは、互いに接近・離間可能に支持された複数のフィンガーを有する把持機構と、前記把持機構を前記装着部に対し着脱自在に装着する装着機構とを備え、前記装着機構は、前記装着状態で前記装着部に係合する係合片と、前記係合片を前記装着部に係合する係合方向に向かって付勢する付勢手段と、を有し、前記装着状態で前記フィンガーが前記係合片を前記付勢手段の付勢力に抗して前記係合方向と反対方向に向かって押圧することにより、前記係合片と前記装着部との係合が解除されて、前記エンドエフェクターが前記装着部から離脱する離脱状態となることを特徴とするロボット。