JP3318677B2 - 自動工具交換用カップラー - Google Patents
自動工具交換用カップラーInfo
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Description
【０００１】
【産業上の利用分野】この発明は、ロボット用の出力部
に取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接
続される工具を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラーに関するものである。
に取付けられる第１ユニットと、この第１ユニットに接
続される工具を有したワーク側の第２ユニットとから成
る自動工具交換用カップラーに関するものである。
【０００２】
【従来の技術】この種の自動工具交換用カップラーとし
ては、例えば、図４並びに、図５及び図６に示すような
ものがあり、これらカップラーは、第１ユニット１にシ
リンダー８０と係止具８２を具備させてあり、前記シリ
ンダー８０への空気の供給口（接続ポートＡ又は切離し
ポートＢへの空気の供給）に伴うシリンダーの出力軸８
１の伸長・縮短により前記係止具８２を移動せしめ、こ
の移動せしめられた係止具８２と第２ユニット２側の引
掛部２０との係合・解除により第１ユニット１に対して
第２ユニット２を接続・切離するようにしている。
ては、例えば、図４並びに、図５及び図６に示すような
ものがあり、これらカップラーは、第１ユニット１にシ
リンダー８０と係止具８２を具備させてあり、前記シリ
ンダー８０への空気の供給口（接続ポートＡ又は切離し
ポートＢへの空気の供給）に伴うシリンダーの出力軸８
１の伸長・縮短により前記係止具８２を移動せしめ、こ
の移動せしめられた係止具８２と第２ユニット２側の引
掛部２０との係合・解除により第１ユニット１に対して
第２ユニット２を接続・切離するようにしている。
【０００３】上記のうち、図４に示すカップラーは、シ
リンダー８０を第１ユニット１の凹１０内に横姿勢で収
容すると共に係止具８２を扇形板の偏心回動板により構
成して成るもので、前記偏心回動板を、同図の実線及び
二点鎖線に示すように、出力軸８１の横方向の伸長・縮
短により上記凹部１０の構成壁に設けた開口から出没せ
しめ、これにより第２ユニット２側の引掛部２０との係
合・解除を可能ならしめるようにしている。
リンダー８０を第１ユニット１の凹１０内に横姿勢で収
容すると共に係止具８２を扇形板の偏心回動板により構
成して成るもので、前記偏心回動板を、同図の実線及び
二点鎖線に示すように、出力軸８１の横方向の伸長・縮
短により上記凹部１０の構成壁に設けた開口から出没せ
しめ、これにより第２ユニット２側の引掛部２０との係
合・解除を可能ならしめるようにしている。
【０００４】他方、図５及び図６に示すカップラーは、
第１ユニット１に空室１１を設けると共にこの空室１１
内にピストン９２を上下同自在に設けて縦型のシリンダ
ー９０を構成させ、前記ピストン９２の下面に具備させ
た出力軸９１を前記空室１１から下方に貫通突出させる
ようにしている。そして、前記出力軸９１の下端部に係
止具８２である一対のリンク機構を設けると共に前記リ
ンク機構の出力端相互が出力軸９１の上下動により離反
・接近せしめられる構成とし、リンク機構の出力端と第
２ユニット２側の引掛部２０との係合・解除を可能なら
しめている。
第１ユニット１に空室１１を設けると共にこの空室１１
内にピストン９２を上下同自在に設けて縦型のシリンダ
ー９０を構成させ、前記ピストン９２の下面に具備させ
た出力軸９１を前記空室１１から下方に貫通突出させる
ようにしている。そして、前記出力軸９１の下端部に係
止具８２である一対のリンク機構を設けると共に前記リ
ンク機構の出力端相互が出力軸９１の上下動により離反
・接近せしめられる構成とし、リンク機構の出力端と第
２ユニット２側の引掛部２０との係合・解除を可能なら
しめている。
【０００５】しかしながら、前者のものでは、第２ユニ
ット２側及びそれに取付けられる図示しない工具の重量
に相当する不可を担う力、つまり、負荷容量は十分なも
のとなるものの、構造上凹部１０に収容できるシリンダ
ー８０の有効径を大きいものとすることができず、且
つ、係止具８２（偏心回動板）と引掛部２０との係合解
除力（解除させる方向に係止具８２を動かす回動力）が
小さいことから、係止具８２（偏心回動板）と引掛部２
０との係合解除が円滑なものとならないという問題を有
し、又、後者のものでは、シリンダー９０の有効径をあ
る程度大きいものとすることができることから係止具８
２（偏心回動板）と引掛部２０との係合解除は円滑なも
のとなるものの、第２ユニット２側の重量がほとんどそ
のままリンク機構９３の出力端に作用することから、負
荷容量をあまり大きなものとできないという問題を有し
ていた。・・・（問題点１） 更には、この種のカップラーでは、不完全な接続状態で
のロボットのアームの駆動を回避するために、上記偏心
回動板４が適正位置（偏心回動板４が引掛部２０と係合
位置）にあるか、又は、係合解除位置にあるか、を検出
する二本の近接センサーを有するものとしてあり、具体
的には、一方の近接センサーにより上記引掛部２０と係
合状態にある係止具８２を検出させ、他方の近接センサ
ーにより上記引掛部２０から係合が解除された係止具８
２を検出するものとしている。
ット２側及びそれに取付けられる図示しない工具の重量
に相当する不可を担う力、つまり、負荷容量は十分なも
のとなるものの、構造上凹部１０に収容できるシリンダ
ー８０の有効径を大きいものとすることができず、且
つ、係止具８２（偏心回動板）と引掛部２０との係合解
除力（解除させる方向に係止具８２を動かす回動力）が
小さいことから、係止具８２（偏心回動板）と引掛部２
０との係合解除が円滑なものとならないという問題を有
し、又、後者のものでは、シリンダー９０の有効径をあ
る程度大きいものとすることができることから係止具８
２（偏心回動板）と引掛部２０との係合解除は円滑なも
のとなるものの、第２ユニット２側の重量がほとんどそ
のままリンク機構９３の出力端に作用することから、負
荷容量をあまり大きなものとできないという問題を有し
ていた。・・・（問題点１） 更には、この種のカップラーでは、不完全な接続状態で
のロボットのアームの駆動を回避するために、上記偏心
回動板４が適正位置（偏心回動板４が引掛部２０と係合
位置）にあるか、又は、係合解除位置にあるか、を検出
する二本の近接センサーを有するものとしてあり、具体
的には、一方の近接センサーにより上記引掛部２０と係
合状態にある係止具８２を検出させ、他方の近接センサ
ーにより上記引掛部２０から係合が解除された係止具８
２を検出するものとしている。
【０００６】しかしながら、前記近接センサーは第１・
第２ユニット１，２に比べると比較的大きなものである
から、カップラー自体が大型になってしまう。・・・
（問題点２） 生産ラインにおいてマニュプレータが多く使用されてい
る現今では、上記した問題点１、２を共に解決した工具
交換装置の出現が望まれている。
第２ユニット１，２に比べると比較的大きなものである
から、カップラー自体が大型になってしまう。・・・
（問題点２） 生産ラインにおいてマニュプレータが多く使用されてい
る現今では、上記した問題点１、２を共に解決した工具
交換装置の出現が望まれている。
【０００７】
【発明が解決しようとする課題】そこで、この発明で
は、小型で負荷容量が大きく且つ着脱機構の動作が円滑
であり、更に、不完全な接続状態でのロボットのアーム
の駆動を回避できる自動工具交換用カップラーを提供す
ることを課題とする。
は、小型で負荷容量が大きく且つ着脱機構の動作が円滑
であり、更に、不完全な接続状態でのロボットのアーム
の駆動を回避できる自動工具交換用カップラーを提供す
ることを課題とする。
【０００８】
【課題を解決するための手段】この発明の自動工具交換
用カップラーは、第１ユニットに形成した空室内にピス
トンを設けて縦型のシリンダーを構成させると共に出力
軸を空室から下方に気密状態に貫通突出させてあり、前
記第１ユニットに直動−回動変換機構及び複数の偏心回
動板を設けると共に、上記出力軸の上下動により直動−
回動変換機構を介して偏心回動板が第２ユニットの引掛
部に対して、摩擦係合位置又は第１・第２カップラー相
互が分離可能な係合解除位置に回動せしめられるように
してあり、前記偏心回動板の係合面の形成軌跡は、始端
側からその軸中心までの距離が小さく且つ終端側から軸
中心までの距離が大きい緩やかな曲線としてあり、上記
摩擦係合部位置では偏心回動板の係合面の終端側と引掛
部とが接触状態となるように設定してあり、第１ユニッ
トに第１センサー及び第２センサーを具備させ、上記摩
擦係合位置にある偏心回動板を非接触で検出できる位置
に第１センサーの検出部まで臨ませると共に、上記係合
解除位置になったときのピストンを非接触で検出できる
位置に第２センサーの検出部を臨まている。
用カップラーは、第１ユニットに形成した空室内にピス
トンを設けて縦型のシリンダーを構成させると共に出力
軸を空室から下方に気密状態に貫通突出させてあり、前
記第１ユニットに直動−回動変換機構及び複数の偏心回
動板を設けると共に、上記出力軸の上下動により直動−
回動変換機構を介して偏心回動板が第２ユニットの引掛
部に対して、摩擦係合位置又は第１・第２カップラー相
互が分離可能な係合解除位置に回動せしめられるように
してあり、前記偏心回動板の係合面の形成軌跡は、始端
側からその軸中心までの距離が小さく且つ終端側から軸
中心までの距離が大きい緩やかな曲線としてあり、上記
摩擦係合部位置では偏心回動板の係合面の終端側と引掛
部とが接触状態となるように設定してあり、第１ユニッ
トに第１センサー及び第２センサーを具備させ、上記摩
擦係合位置にある偏心回動板を非接触で検出できる位置
に第１センサーの検出部まで臨ませると共に、上記係合
解除位置になったときのピストンを非接触で検出できる
位置に第２センサーの検出部を臨まている。
【０００９】
【作用】この発明は次のように作用する。この発明の自
動工具交換用カップラーでは、第１ユニットの主体に平
面上の面積が大きな空室を具備させると共にこの空室内
にピストンを上下動自在に設けて縦型のシリンダーを構
成させてあるから、第１ユニットが小型であっても出力
軸の上下動力は大きなものとなる。
動工具交換用カップラーでは、第１ユニットの主体に平
面上の面積が大きな空室を具備させると共にこの空室内
にピストンを上下動自在に設けて縦型のシリンダーを構
成させてあるから、第１ユニットが小型であっても出力
軸の上下動力は大きなものとなる。
【００１０】そして、第２ユニットの引掛部と係合状態
となる係止具は偏心回動板で構成してあり、この偏芯回
動板に加わる第２ユニットからの負荷力は主に第２ユニ
ットの引掛部に接触している偏心回動板上の一点と偏芯
回動板の回動中心にある軸との間の圧縮力として働くた
め、偏心回動板と引掛部との係合を解除する回動方向の
力は極めて小さいものとなる。
となる係止具は偏心回動板で構成してあり、この偏芯回
動板に加わる第２ユニットからの負荷力は主に第２ユニ
ットの引掛部に接触している偏心回動板上の一点と偏芯
回動板の回動中心にある軸との間の圧縮力として働くた
め、偏心回動板と引掛部との係合を解除する回動方向の
力は極めて小さいものとなる。
【００１１】したがって、出力軸の上下動に伴い偏心回
動板は直動−回動変換機構を介して円滑に正逆回動せし
められることから第１ユニット１と第２ユニットとの着
脱動作が円滑なものとなり、且つ、上記係合解除力を十
分に阻止できる力が偏心回動板に作用するものとなる。
更に、このカップラーでは、主体における空室の側方部
に第１センサー及び第２センサーを設けたものとしてあ
るから大型化を回避でき、前記第１センサーの検出部を
上記係合位置にある偏心回動板を検出できる位置に臨ま
せると共に第２センサーの検出部を偏心回動板が係合解
除位置となったときのピストンを検出できる位置に臨ま
せているから、不完全な接続状態でのロボットのアーム
の駆動を確実に回避できる。
動板は直動−回動変換機構を介して円滑に正逆回動せし
められることから第１ユニット１と第２ユニットとの着
脱動作が円滑なものとなり、且つ、上記係合解除力を十
分に阻止できる力が偏心回動板に作用するものとなる。
更に、このカップラーでは、主体における空室の側方部
に第１センサー及び第２センサーを設けたものとしてあ
るから大型化を回避でき、前記第１センサーの検出部を
上記係合位置にある偏心回動板を検出できる位置に臨ま
せると共に第２センサーの検出部を偏心回動板が係合解
除位置となったときのピストンを検出できる位置に臨ま
せているから、不完全な接続状態でのロボットのアーム
の駆動を確実に回避できる。
【００１２】
【実施例】以下、この発明の構成を実施例として示した
図面に従って説明する。この実施例の自動工具交換用カ
ップラーは、図１に示すように、置台７に載置されるツ
ール側の第２ユニット２と、所謂フローティング装置Ｆ
を介してロボットのアームＡに取付けられる第１ユニッ
ト１とから構成されている。
図面に従って説明する。この実施例の自動工具交換用カ
ップラーは、図１に示すように、置台７に載置されるツ
ール側の第２ユニット２と、所謂フローティング装置Ｆ
を介してロボットのアームＡに取付けられる第１ユニッ
ト１とから構成されている。
【００１３】第１ユニット１は、図２及び図３に示すよ
うに、円形厚板状の主体１ａとこれから下方に突出する
垂下部１ｂとから構成している。主体１ａは、図３及び
４に示すように、平面上の面積が大きな円筒状の空室１
１（主体１ａの径の３／５程度の径に設定されている）
を有すると共にこの空室１１内にピストン３０を上下動
自在に設けて縦型のシリンダーＳを構成させてあり、前
記ピストン３０を下面側に設けた出力軸３１を空室１１
から下方に向かって気密状態に貫通突出させている。そ
して、この実施例では、図３に示すように、前記空室１
１におけるピストン３０の下方側を接続ポートＡとする
と共に上方側を切離しポートＢとし、上記出力軸３１に
外挿する態様で設けた圧縮コイルバネ３２により、ピス
トン３０を接続ポートＡ側から切離しポートＢ側に付勢
するようにしてある。
うに、円形厚板状の主体１ａとこれから下方に突出する
垂下部１ｂとから構成している。主体１ａは、図３及び
４に示すように、平面上の面積が大きな円筒状の空室１
１（主体１ａの径の３／５程度の径に設定されている）
を有すると共にこの空室１１内にピストン３０を上下動
自在に設けて縦型のシリンダーＳを構成させてあり、前
記ピストン３０を下面側に設けた出力軸３１を空室１１
から下方に向かって気密状態に貫通突出させている。そ
して、この実施例では、図３に示すように、前記空室１
１におけるピストン３０の下方側を接続ポートＡとする
と共に上方側を切離しポートＢとし、上記出力軸３１に
外挿する態様で設けた圧縮コイルバネ３２により、ピス
トン３０を接続ポートＡ側から切離しポートＢ側に付勢
するようにしてある。
【００１４】垂下部１ｂは、同図に示すように、垂下片
１２，１２を一定間隔を設けて形成してあり、この垂下
片１２，１２の両端部近傍に架設した軸１３により偏心
回動板４を回動自在に配設させてある。上記した出力軸
３１の上下動により偏心回動板４を回動させる機構５
（手段の欄の直動−回動変換機構と対応）としては、図
３に示すように、出力軸３１の下端に微少量のみ回動で
きるように取付けられた平面視Ｈ形状のＨ部材５０（一
対の板材５１を中央部で連結して成る）と、前記板材５
１，５１の両端近傍に架設された小ピン５２と、上記偏
心回動板４に設けられ且つ前記小ピン５２が嵌入される
案内用長孔４０とから構成されており、図３に示した状
態から接続ポートＡに空気が供給されて出力軸３１が上
方へ移動したときには、小ピン５２と案内用長孔４０と
の関係により、図４に示す如く上記偏心回動板４が軸１
３を中心として回動するようにしてある。
１２，１２を一定間隔を設けて形成してあり、この垂下
片１２，１２の両端部近傍に架設した軸１３により偏心
回動板４を回動自在に配設させてある。上記した出力軸
３１の上下動により偏心回動板４を回動させる機構５
（手段の欄の直動−回動変換機構と対応）としては、図
３に示すように、出力軸３１の下端に微少量のみ回動で
きるように取付けられた平面視Ｈ形状のＨ部材５０（一
対の板材５１を中央部で連結して成る）と、前記板材５
１，５１の両端近傍に架設された小ピン５２と、上記偏
心回動板４に設けられ且つ前記小ピン５２が嵌入される
案内用長孔４０とから構成されており、図３に示した状
態から接続ポートＡに空気が供給されて出力軸３１が上
方へ移動したときには、小ピン５２と案内用長孔４０と
の関係により、図４に示す如く上記偏心回動板４が軸１
３を中心として回動するようにしてある。
【００１５】上記した偏心回動板４の外周面には、図４
に示した状態になったときにおいて第２ユニット２に設
けたピン状の引掛部２０と当接状態となる係合面４１を
有するものとしてあり、前記係合面４１の形成軌跡は始
端側ａから軸３１中心までの距離が小さく且つ終端側ｂ
からそれまでの距離が大きい、緩やかな曲線としてあ
る。したがって、偏心回動板４の回動に伴うこれと引掛
部２０との係合・解除は円滑なものとなる。
第２ユニ
ット２は、図３及び図４に示すように、第１ユニット１
との接続時において上記した垂下部１ｂが収容される凹
部２１を設けてあると共に上記した如く引掛部２０を設
けてある。
に示した状態になったときにおいて第２ユニット２に設
けたピン状の引掛部２０と当接状態となる係合面４１を
有するものとしてあり、前記係合面４１の形成軌跡は始
端側ａから軸３１中心までの距離が小さく且つ終端側ｂ
からそれまでの距離が大きい、緩やかな曲線としてあ
る。したがって、偏心回動板４の回動に伴うこれと引掛
部２０との係合・解除は円滑なものとなる。
第２ユニ
ット２は、図３及び図４に示すように、第１ユニット１
との接続時において上記した垂下部１ｂが収容される凹
部２１を設けてあると共に上記した如く引掛部２０を設
けてある。
【００１６】そして、図３に示すように、上記した主体
１ａにおける空室１１の側方部に縦孔状の収容部１８及
び横孔状の収容部１９を設けると共に、前記収容部１８
には第１センサーＳ１を、収容部１９には第２センサー
Ｓ２を、それぞれ装着し、前記第１センサーＳ１の検出
部を上記係合位置にある偏心回動板４を検出できる位置
に臨ませると共に第２センサーＳ２の検出部を偏心回動
板４が係合解除位置となったときのピストン３０を検出
できる位置に臨ませている。
１ａにおける空室１１の側方部に縦孔状の収容部１８及
び横孔状の収容部１９を設けると共に、前記収容部１８
には第１センサーＳ１を、収容部１９には第２センサー
Ｓ２を、それぞれ装着し、前記第１センサーＳ１の検出
部を上記係合位置にある偏心回動板４を検出できる位置
に臨ませると共に第２センサーＳ２の検出部を偏心回動
板４が係合解除位置となったときのピストン３０を検出
できる位置に臨ませている。
【００１７】尚、図２に示す如く、上記第１ユニット１
には電気接続用の雌コネクタＣ１及び空気・油・水経路
接続用の雌コネクタＣ３を設けてあると共に、第２ユニ
ット２には上記雌コネクタＣ１と接続される雄コネクタ
Ｃ２、雌コネクタＣ３と接続される雄コネクタＣ４を設
けてあり、更に、第１・第２ユニット１，２には前記コ
ネクタＣ１，Ｃ２、Ｃ３，Ｃ４の確実な接続を実現させ
るため、テーパピンＴ１及びガイド孔Ｔ２を具備させて
ある。
には電気接続用の雌コネクタＣ１及び空気・油・水経路
接続用の雌コネクタＣ３を設けてあると共に、第２ユニ
ット２には上記雌コネクタＣ１と接続される雄コネクタ
Ｃ２、雌コネクタＣ３と接続される雄コネクタＣ４を設
けてあり、更に、第１・第２ユニット１，２には前記コ
ネクタＣ１，Ｃ２、Ｃ３，Ｃ４の確実な接続を実現させ
るため、テーパピンＴ１及びガイド孔Ｔ２を具備させて
ある。
【００１８】この実施例の自動工具交換用カップラーは
上記のように構成されているから、以下に示す作用を有
する。即ち、偏心回動板４の駆動源となるシリンダーＳ
は、その有効径が大きいから、第１ユニット１の主体１
ａが小型であっても出力軸３１の上下動力は大きなもの
となり、又、第２ユニット２の引掛部２０と係合状態と
なる係止具は偏心回動板４で構成してあるから、第２ユ
ニット２側の重量に相当する、偏心回動板４と引掛部２
０との係合解除力（解除させる方向の回転力）は小さい
ものとなる。
上記のように構成されているから、以下に示す作用を有
する。即ち、偏心回動板４の駆動源となるシリンダーＳ
は、その有効径が大きいから、第１ユニット１の主体１
ａが小型であっても出力軸３１の上下動力は大きなもの
となり、又、第２ユニット２の引掛部２０と係合状態と
なる係止具は偏心回動板４で構成してあるから、第２ユ
ニット２側の重量に相当する、偏心回動板４と引掛部２
０との係合解除力（解除させる方向の回転力）は小さい
ものとなる。
【００１９】したがって、出力軸３１の上下動に伴い偏
心回動板４は機構５を介して円滑に正逆回動せしめられ
ることから第１ユニット１と第２ユニット２との着脱動
作が円滑なものとなり、且つ、上記係合解除力を十分に
阻止できる力が偏心回動板４に作用するものとなる。更
に、図３の実線及び二点鎖線に示すように、上記した主
体１ａにおける空室１１の側方部に第１センサーＳ１及
び第２センサーＳ２を設けたものとしてあるから大型化
を回避でき、前記第１センサーＳ１の検出部を上記係合
位置にある偏心回動板４を検出できる位置に臨ませると
共に第２センサーＳ２の検出部を偏心回動板４が係合解
除位置となったときのピストンを検出できる位置に臨ま
せているから、不完全な接続状態でのロボットのアーム
Ａの駆動を確実に回避できる。
心回動板４は機構５を介して円滑に正逆回動せしめられ
ることから第１ユニット１と第２ユニット２との着脱動
作が円滑なものとなり、且つ、上記係合解除力を十分に
阻止できる力が偏心回動板４に作用するものとなる。更
に、図３の実線及び二点鎖線に示すように、上記した主
体１ａにおける空室１１の側方部に第１センサーＳ１及
び第２センサーＳ２を設けたものとしてあるから大型化
を回避でき、前記第１センサーＳ１の検出部を上記係合
位置にある偏心回動板４を検出できる位置に臨ませると
共に第２センサーＳ２の検出部を偏心回動板４が係合解
除位置となったときのピストンを検出できる位置に臨ま
せているから、不完全な接続状態でのロボットのアーム
Ａの駆動を確実に回避できる。
【００２０】尚、上記実施例では、手段の欄の直動−回
動変換機構を上記の如く構成したが、これに限定される
ことなく、例えば、出力軸３１側にラックを具備させる
と共に偏心回動板４の外周面の一部をピニオンギヤーと
し、これらの噛み合いにより直動−回動変換機構を構成
させてもよいし、他の公知の構成も採用することができ
る。
動変換機構を上記の如く構成したが、これに限定される
ことなく、例えば、出力軸３１側にラックを具備させる
と共に偏心回動板４の外周面の一部をピニオンギヤーと
し、これらの噛み合いにより直動−回動変換機構を構成
させてもよいし、他の公知の構成も採用することができ
る。
【００２１】
【発明の効果】この発明は上記のような構成であるか
ら、次の効果を有する。作用の欄に記載した内容から、
小型で負荷容量が大きく且つ着脱機構の動作が円滑であ
り、更に、不完全な接続状態でのロボットのアームの駆
動を回避できる自動工具交換用カップラーを提供でき
た。
ら、次の効果を有する。作用の欄に記載した内容から、
小型で負荷容量が大きく且つ着脱機構の動作が円滑であ
り、更に、不完全な接続状態でのロボットのアームの駆
動を回避できる自動工具交換用カップラーを提供でき
た。
【図１】ロボットのアームに取付けられたこの発明の実
施例の自動工具交換用カップラーと、前記自動工具交換
用カップラーの第２ユニットを載置する為の置台を示す
図。
施例の自動工具交換用カップラーと、前記自動工具交換
用カップラーの第２ユニットを載置する為の置台を示す
図。
【図２】前記自動工具交換用カップラーにおける第１ユ
ニットと第２ユニットの斜視図。
ニットと第２ユニットの斜視図。
【図３】前記自動工具交換用カップラーにおける第１ユ
ニットと第２ユニットとの接続状態・分離可能状態を示
す断面図。
ニットと第２ユニットとの接続状態・分離可能状態を示
す断面図。
【図４】従来の自動工具交換用カップラーの断面図。
【図５】他の従来の自動工具交換用カップラーの断面図
であり、第１ユニットと第２ユニットが分離状態にある
ときの図。
であり、第１ユニットと第２ユニットが分離状態にある
ときの図。
【図６】図５の自動工具交換用カップラーにおける第１
ユニットと第２ユニットが接続状態にあるときの断面
図。
ユニットと第２ユニットが接続状態にあるときの断面
図。
Ｓ シリンダー Ｓ１ 第１センサー Ｓ２ 第２センサー １ａ 主体 １ｂ 垂下部 １ 第１ユニット ２ 第２ユニット ４ 偏心回動板 ７ 置台 １１ 空室 １８ 収容部 １９ 収容部 ２０ 引掛部 ３０ ピストン ３１ 出力軸
フロントページの続き (56)参考文献 特開 昭60−123287（ＪＰ，Ａ) 実開 平４−32885（ＪＰ，Ｕ) (58)調査した分野(Int.Cl.7，ＤＢ名) B25J 15/04
Claims (1)
- 【請求項１】 第１ユニットに形成した空室内にピスト
ンを設けて縦型のシリンダーを構成させると共に出力軸
を空室から下方に気密状態に貫通突出させてあり、前記
第１ユニットに直動−回動変換機構及び複数の偏心回動
板を設けると共に、上記出力軸の上下動により直動−回
動変換機構を介して偏心回動板が第２ユニットの引掛部
に対して、摩擦係合位置又は第１・第２カップラー相互
が分離可能な係合解除位置に回動せしめられるようにし
てあり、前記偏心回動板の係合面の形成軌跡は、始端側
からその軸中心までの距離が小さく且つ終端側から軸中
心までの距離が大きい緩やかな曲線としてあり、上記摩
擦係合部位置では偏心回動板の係合面の終端側と引掛部
とが接触状態となるように設定してあり、第１ユニット
に第１センサー及び第２センサーを具備させ、上記摩擦
係合位置にある偏心回動板を非接触で検出できる位置に
第１センサーの検出部まで臨ませると共に、上記係合解
除位置になったときのピストンを非接触で検出できる位
置に第２センサーの検出部を臨ませたことを特徴とする
自動工具交換用カップラー。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10625992A JP3318677B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | 自動工具交換用カップラー |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| JP10625992A JP3318677B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | 自動工具交換用カップラー |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| JPH05301186A JPH05301186A (ja) | 1993-11-16 |
| JP3318677B2 true JP3318677B2 (ja) | 2002-08-26 |
Family
ID=14429107
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| JP10625992A Expired - Lifetime JP3318677B2 (ja) | 1992-04-24 | 1992-04-24 | 自動工具交換用カップラー |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| JP (1) | JP3318677B2 (ja) |
Families Citing this family (8)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
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| CN113478517A (zh) * | 2021-07-12 | 2021-10-08 | 广东电网有限责任公司广州供电局 | 一种快换装置 |
-
1992
- 1992-04-24 JP JP10625992A patent/JP3318677B2/ja not_active Expired - Lifetime
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| JPH05301186A (ja) | 1993-11-16 |
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