JP2014112887A - 頭部装着型表示装置、仮想画像生成装置およびそれらを有するシステム、並びに制御方法 - Google Patents
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Abstract
【解決手段】 現実空間をステレオ撮像し、一対のステレオ撮像画像を出力する一対の撮像ユニット(18R、18L)と、右眼用の画像と左眼用の画像とを表示するための表示モジュール(13R、13L)とを有する、頭部装着型撮影表示装置である。撮像ユニットについて予め測定した撮像パラメータを撮像パラメータ記憶部(26R、26L)に記憶しておく。
【選択図】 図1
Description
また、本発明はこのような頭部装着型撮影表示装置に表示するための画像を生成する画像生成装置に関する。
(第1の実施形態)
図1は、本発明の第1の実施形態に係る頭部装着型撮像表示装置を用いたMRシステムの構成例を示す図である。
なお、本実施形態においては、頭部装着型撮像表示装置がCG画像の生成や実写画像との合成といった合成画像生成処理を行なう構成を備える場合を例として説明する。しかし、合成画像の生成に係る構成は頭部装着型撮像表示装置において必須ではなく、同様の処理を外部装置において実施してもよい。
視差画像生成部22R,22Lは、入力された撮像パラメータと、仮想物体の三次元モデル情報に基づいて、右眼用および左眼用の仮想物体の画像(視差画像)を生成する。
このような構成を有する頭部装着型撮像表示装置10における、CG画像と実写画像との位置合わせ動作について説明する。
なお、上述の通り、本実施形態においては、撮像ユニット18R、18Lの撮像光軸と表示ユニット13R、13Lの射出側の光軸とが略一致するように配置されているため、以下の説明においては、単に光学ユニットの光軸と表現する。
・撮像ユニット18R、18Lと表示ユニット13R,13Lの正確な基線長、
・実際の輻輳角度θ、
・撮像ユニット18R、18Lの撮像光学系の焦点距離、撮像画角、Fナンバー、主点位置、
・光学ユニット110の光軸方向
等である。なお、撮像ユニット18R、18Lが撮像する画像と同じ視差を有する視差画像を生成可能であれば、撮像パラメータはこれら例示したパラメータより少なくてもよいし、逆により多くのパラメータを記憶しておいても良い。
次に、本発明の第2の実施形態について説明する。
図9は、本発明の第2の実施形態に係る頭部装着型撮像表示装置を用いたMRシステムの構成例を示す図である。図9において、第1の実施形態1で説明した部材と同じ部材については同一符号を用い、詳細な説明は省略する。
そのため、本実施形態においては、左右毎に一体化されている撮像光学系、表示光学系の基線長を、眼幅データとして以下のようにして取得、算出する。
図10において、眼幅調整器17は、一対のラック33R,33Lと、歯車32と、調整用ツマミ31及びロータリーエンコーダ30とを有する。
・撮像ユニット18R、18Lと表示ユニット13R,13Lの基線長、
・実際の輻輳角度θ、
・撮像ユニット18R、18Lの撮像光学系の焦点距離、撮像画角、Fナンバー、主点位置、
・光学ユニット110の光軸方向
等である。
上述の実施形態においては、頭部装着型撮像表示装置に固有な撮像パラメータを、頭部装着型撮像表示装置自体に記憶しておく構成を説明した。しかし、個々の頭部装着型撮像表示装置と対応する固有撮像パラメータを取得可能であれば、撮像パラメータの保存場所は対応する頭部装着型撮像表示装置内である必要はない。
また、本発明はこのような頭部装着型表示装置に表示するための仮想画像を生成する仮想画像生成装置に関する。
Claims (10)
- 観察者の頭部に装着して用いるための頭部装着型撮像表示装置であって、
現実空間をステレオ撮像し、一対のステレオ撮像画像を出力する一対の撮像手段と、
右眼用の画像と左眼用の画像とを表示するための表示手段と、
前記一対の撮像手段について予め測定した撮像パラメータを記憶する記憶手段とを有することを特徴とする頭部装着型撮像表示装置。 - 前記撮像パラメータには、前記一対の撮像手段の輻輳角度及び基線長が含まれることを特徴とする請求項1記載の頭部装着型撮像表示装置。
- 前記表示手段が、左眼用表示手段と右眼用表示手段とを有し、
前記左眼用表示手段と前記一対の撮像手段の一方、前記右眼用表示手段と前記一対の撮像手段の他方がそれぞれ一体化されていることを特徴とする請求項1又は請求項2記載の頭部装着型撮像表示装置。 - 前記左眼用表示手段と前記一対の撮像手段の一方の光軸が一致するように配置され、前記右眼用表示手段と前記一対の撮像手段の他方の光軸が一致するように配置されることを特徴とする請求項3記載の頭部装着型撮像表示装置。
- 前記記憶手段から前記撮像パラメータを取得する取得手段と、
前記取得した撮像パラメータと、三次元モデル情報とを用いて、仮想物体の画像を生成する生成手段をさらに有することを特徴とする請求項1乃至請求項4のいずれか1項に記載の頭部装着型撮像表示装置。 - 前記左眼用表示手段と前記一対の撮像手段の一方、前記右眼用表示手段と前記一対の撮像手段の他方とを、前記一対の撮像手段の基線長を変化させるように移動させる調整機構をさらに有することを特徴とする請求項3又は請求項4記載の頭部装着型撮像表示装置。
- 前記記憶手段が、複数の前記基線長の各々に対して対応付けられた複数の撮像パラメータを記憶することを特徴とする請求項6記載の頭部装着型撮像表示装置。
- 前記基線長を前記調整機構から取得する基線長取得手段と、
前記記憶手段から前記取得した基線長に対応付けられた前記撮像パラメータを取得するパラメータ取得手段と、
前記取得した撮像パラメータと、三次元モデル情報とを用いて、仮想物体の画像を生成する生成手段をさらに有することを特徴とする請求項6記載の頭部装着型撮像表示装置。 - 前記一対のステレオ撮像画像に前記仮想物体の画像を合成し、前記表示手段に出力する画像合成手段をさらに有することを特徴とする請求項5又は請求項8記載の頭部装着型撮像表示装置。
- 現実空間のステレオ撮像画像に仮想物体の画像を合成した合成画像を生成する画像生成装置であって、
前記ステレオ撮像画像を取得する画像取得手段と、
前記ステレオ撮像画像を撮像した撮像装置について予め測定された、輻輳角度及び基線長を含む前記撮像装置の撮像パラメータを取得するパラメータ取得手段と、
前記撮像パラメータ及び前記仮想物体の三次元モデル情報とを用いて、前記仮想物体の画像を生成する画像生成手段と、
前記ステレオ撮像画像に前記仮想物体の画像の画像を合成して前記合成画像を生成する合成手段とを有することを特徴とする画像生成装置。
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